Руководство по fanuc ladder

PMC — кнопка просмотра/редактирования электроавтоматики станка. «Под ней» находятся, собственно схема электроавтоматики (LADDER DIAGRAM: кнопка PMCLAD), диагностика всех элементов электроавтоматики (PMC DIAGNOSTICS: кнопка PMCDGN) и параметры электроавтоматики (PMC PARAMETERS: кнопка PMCPRM).

PMCPRM — параметры электроавтоматики, используемые в схеме.

KEEPRL — удерживающие реле (один из параметров электроавтоматики (наряду со счетчиками, таймерами и пр.).

Прежде чем бездумно тыкать в какой-либо параметр (например в keeprl 0.2) настоятельно рекомендуется прочитать документацию к станку — в ней описаны все удерживающие реле, счетчики, таймеры и пр (какой параметр за что отвечает на данном станке). В случае, если документация отсутствует, понять, какой параметр на данном станке за что отвечает можно посмотрев схему электроавтоматики непосредственно на станке, нажав кнопку PMCLAD.

Пример: нам надо узнать за что отвечает пресловутый keeprl 0.2 (k0.2). Заходим в диагностику электроавтоматики (PMC->PMCDGN), набираем k0.2, жмем SEARCH.

Курсор переместится на ячейку k0.2 и снизу мы сможем прочитать комментарий, на что данное keeprl влияет (как правило, производители станков прописывают комментарии). Следующий этап — понять как именно данный keeprl работает (какие еще условия необходимо выполнить и на что он еще может повлиять). Для этого надо зайти в схему электроавтоматики (PMC->PMCLAD). Высветится диаграмма. Набираем k0.2, жмем SEARCH->W-SRCH, изучаем место схемы, где данный keeprl присутствует. Также рекомендуется нажимать W-SRCH несколько раз повторно, потому что интересующий нас элемент может присутствовать в других строках и попутно влиять на разные вещи. Касаемо чтения/написания схем PMC существует мануал PMC-programming, можно поискать по форуму — он выкладывался.

Короче, убедившись, что данный keeprl — именно то, что искалось и включение/выключение его опасности не представляет, заходим PMC->PMCPARAM->KEEPRL, выбираем нужный keeprl, меняем его, получаем на выходе счастье.

И еще немного:

Для начала — забываем про k0.2. Затем заходим в PMC диагностику (PMCDGN) и смотрим какой сигнал отвечает за концевик/электромагнитный замок на дверь. На этом этапе проведем еще один короткий ликбез. Все входные в PMC сигналы (кнопки, концевики и пр.) обозначаются x. Все выходные сигналы (включение различных двигателей, магнитных замков, зажигание лампочек и пр.) обозначаются y. В PMCDGN проверяем, какой именно x связан с концевиком двери. Для этого в PMCDGN жмем x0.0->SEARCH и перейдем непосредственно к списку всех входных сигналов (иксов). На каких-то будут гореть нули, на каких-то — единички. Открываем/закрываем несколько раз дверь и смотрим, какой x меняется с нуля на единицу и наоборот. Если изменений не происходит, то листаем страничку иксов вниз: все иксы, игреки и пр. занимают по нескольку страниц. Точно так же жмем y0.0->SEARCH, блокируем дверь (не знаю как на вашем станке реализовано — наверное при включении режима AUTO — следовательно, меняем несколько раз режимы AUTO и JOG) и смотрим какой y меняет свое значение. Далее заходим в PMCLAD и ищем данный y. Кстати, прошу прощения, я в предыдущем посте не указал, что ладдер делится на уровни(1й — общая программа 2й — подпрограммы, но лучше выбрать GLOBAL — все вместе). В общем, в ладдере набираем искомый y, и жмем SEARCH->W-SRCH. Мы переместимся к строке, где данный y будет справа в кружочке. Слева к нему будет вести цепочка элементов. Цепочка может быть как последовательным набором, так и древовидной формы, сходящейся в нашем y. Активируется этот y с помощью элементов цепочки по законам булевой математики (лог.сложение/лог.умножение). Если по простому — то чтобы активировать наш у необходимо активировать все элементы хотя бы одной из «веток» дерева. На примере магнитного замка, раз он включается в автоматическом режиме (MEM либо REMOTE) — значит, что будем иметь дерево из двух «веток», в одной из которых будет F3.4(внутренний сигнал состояния REMOTE, активирующийся при нажатии соответствующей кнопки (поворота соответствующей ручки) на панели управления), а в другой будет F3.5 (внутренний сигнал состояния MEM). Обычно, если блокировка двери производителем станка предусмотрена, в «ветках» после F3.4 и F3.5 стоит какое-нибудь удерживающее реле. Если это так — то вопрос исчерпан (как его включать/выключать мы уже раньше научились). Если нет — то надо подредактировать ладдер — прописать самостоятельно ручками любое неиспользуемое k последовательно после F3.4 и F3.5. Для этого подводим курсор к нужной строке,жмем EDIT, подводим курсор к нужному месту в цепочке, жмем MODIFY, набираем (например, k99.0), жмем значок с двумя палочками, выходим (при выходе на вопросы о сохранении жмем YES). Возможно, на этом наши усовершенствования закончатся, однако, я рекомендую проверить наш ранее найденный x, отвечающий за блокировку дверей. Скорее всего, при его отключенном состоянии (фактически — при открытой двери) сработают другие блокировки (например — блокировка вращения шпинделя при открытой двери и пр.). Для этого отыскиваем в ладдере все места, где встречается данный x и редактируем эти строчки, вставляя после икса нашу k99.0. Также, я бы проверил по всему ладдеру и наш y-магнит блокировки дверей (просмотреть по всему ладдеру, где этот у встречается не с правой стороны в кружочке, а присутствует в «ветках» управления, являясь управляющим сигналом). Гадский производитель станка может добавить в условие блокировки шпинделя/всех прочих перемещений механических частей условие ИМЕННО активного состояния гребаного магнита (т. е., в этом случае, для вращения шпинделя он должен быть включен, а мы с помощью k99.0 не позволяем ему включаться). Для решения этой проблемы надо и в эти строки после y вставить k99.0.

Короче, как мы видим, вариантов может быть уйма — надо (как я выше указывал) досконально схему изучать. Универсальной панацеи здесь нет и быть не может. Поэтому, прежде чем самостоятельно ковырять ладдер, во-первых рекомендую ознакомиться с мануалом по PMC (раньше выкладывал), во-вторых — ОБЯЗАТЕЛЬНО сделать резервную копию ладдера (по форуму уже описывалось — как ее со станка снять), в-третьих — купить побольше вазелину (очень пригодится после того как станок во время эксперимента разнесешь), в-четвертых — быть морально готовым к тому, что даже в случае успешного усовершенствования схемы, станок с гарантии все равно слетит, т.к. внесение любых (даже безобидных) изменений в PMC производители станков не допускают.

И добавлю от себя ссылка на ветку форума ,откуда я скопипастил .

мануал на русском

PMC — кнопка просмотра/редактирования электроавтоматики станка. «Под ней» находятся, собственно схема электроавтоматики (LADDER DIAGRAM: кнопка PMCLAD), диагностика всех элементов электроавтоматики (PMC DIAGNOSTICS: кнопка PMCDGN) и параметры электроавтоматики (PMC PARAMETERS: кнопка PMCPRM).

PMCPRM — параметры электроавтоматики, используемые в схеме.

KEEPRL — удерживающие реле (один из параметров электроавтоматики (наряду со счетчиками, таймерами и пр.).

Прежде чем бездумно тыкать в какой-либо параметр (например в keeprl 0.2) настоятельно рекомендуется прочитать документацию к станку — в ней описаны все удерживающие реле, счетчики, таймеры и пр (какой параметр за что отвечает на данном станке). В случае, если документация отсутствует, понять, какой параметр на данном станке за что отвечает можно посмотрев схему электроавтоматики непосредственно на станке, нажав кнопку PMCLAD.

Пример: нам надо узнать за что отвечает пресловутый keeprl 0.2 (k0.2). Заходим в диагностику электроавтоматики (PMC->PMCDGN), набираем k0.2, жмем SEARCH.

Курсор переместится на ячейку k0.2 и снизу мы сможем прочитать комментарий, на что данное keeprl влияет (как правило, производители станков прописывают комментарии). Следующий этап — понять как именно данный keeprl работает (какие еще условия необходимо выполнить и на что он еще может повлиять). Для этого надо зайти в схему электроавтоматики (PMC->PMCLAD). Высветится диаграмма. Набираем k0.2, жмем SEARCH->W-SRCH, изучаем место схемы, где данный keeprl присутствует. Также рекомендуется нажимать W-SRCH несколько раз повторно, потому что интересующий нас элемент может присутствовать в других строках и попутно влиять на разные вещи. Касаемо чтения/написания схем PMC существует мануал PMC-programming, можно поискать по форуму — он выкладывался.

Короче, убедившись, что данный keeprl — именно то, что искалось и включение/выключение его опасности не представляет, заходим PMC->PMCPARAM->KEEPRL, выбираем нужный keeprl, меняем его, получаем на выходе счастье.

И еще немного:

Для начала — забываем про k0.2. Затем заходим в PMC диагностику (PMCDGN) и смотрим какой сигнал отвечает за концевик/электромагнитный замок на дверь. На этом этапе проведем еще один короткий ликбез. Все входные в PMC сигналы (кнопки, концевики и пр.) обозначаются x. Все выходные сигналы (включение различных двигателей, магнитных замков, зажигание лампочек и пр.) обозначаются y. В PMCDGN проверяем, какой именно x связан с концевиком двери. Для этого в PMCDGN жмем x0.0->SEARCH и перейдем непосредственно к списку всех входных сигналов (иксов). На каких-то будут гореть нули, на каких-то — единички. Открываем/закрываем несколько раз дверь и смотрим, какой x меняется с нуля на единицу и наоборот. Если изменений не происходит, то листаем страничку иксов вниз: все иксы, игреки и пр. занимают по нескольку страниц. Точно так же жмем y0.0->SEARCH, блокируем дверь (не знаю как на вашем станке реализовано — наверное при включении режима AUTO — следовательно, меняем несколько раз режимы AUTO и JOG) и смотрим какой y меняет свое значение. Далее заходим в PMCLAD и ищем данный y. Кстати, прошу прощения, я в предыдущем посте не указал, что ладдер делится на уровни(1й — общая программа 2й — подпрограммы, но лучше выбрать GLOBAL — все вместе). В общем, в ладдере набираем искомый y, и жмем SEARCH->W-SRCH. Мы переместимся к строке, где данный y будет справа в кружочке. Слева к нему будет вести цепочка элементов. Цепочка может быть как последовательным набором, так и древовидной формы, сходящейся в нашем y. Активируется этот y с помощью элементов цепочки по законам булевой математики (лог.сложение/лог.умножение). Если по простому — то чтобы активировать наш у необходимо активировать все элементы хотя бы одной из «веток» дерева. На примере магнитного замка, раз он включается в автоматическом режиме (MEM либо REMOTE) — значит, что будем иметь дерево из двух «веток», в одной из которых будет F3.4(внутренний сигнал состояния REMOTE, активирующийся при нажатии соответствующей кнопки (поворота соответствующей ручки) на панели управления), а в другой будет F3.5 (внутренний сигнал состояния MEM). Обычно, если блокировка двери производителем станка предусмотрена, в «ветках» после F3.4 и F3.5 стоит какое-нибудь удерживающее реле. Если это так — то вопрос исчерпан (как его включать/выключать мы уже раньше научились). Если нет — то надо подредактировать ладдер — прописать самостоятельно ручками любое неиспользуемое k последовательно после F3.4 и F3.5. Для этого подводим курсор к нужной строке,жмем EDIT, подводим курсор к нужному месту в цепочке, жмем MODIFY, набираем (например, k99.0), жмем значок с двумя палочками, выходим (при выходе на вопросы о сохранении жмем YES). Возможно, на этом наши усовершенствования закончатся, однако, я рекомендую проверить наш ранее найденный x, отвечающий за блокировку дверей. Скорее всего, при его отключенном состоянии (фактически — при открытой двери) сработают другие блокировки (например — блокировка вращения шпинделя при открытой двери и пр.). Для этого отыскиваем в ладдере все места, где встречается данный x и редактируем эти строчки, вставляя после икса нашу k99.0. Также, я бы проверил по всему ладдеру и наш y-магнит блокировки дверей (просмотреть по всему ладдеру, где этот у встречается не с правой стороны в кружочке, а присутствует в «ветках» управления, являясь управляющим сигналом). Гадский производитель станка может добавить в условие блокировки шпинделя/всех прочих перемещений механических частей условие ИМЕННО активного состояния гребаного магнита (т. е., в этом случае, для вращения шпинделя он должен быть включен, а мы с помощью k99.0 не позволяем ему включаться). Для решения этой проблемы надо и в эти строки после y вставить k99.0.

Короче, как мы видим, вариантов может быть уйма — надо (как я выше указывал) досконально схему изучать. Универсальной панацеи здесь нет и быть не может. Поэтому, прежде чем самостоятельно ковырять ладдер, во-первых рекомендую ознакомиться с мануалом по PMC (раньше выкладывал), во-вторых — ОБЯЗАТЕЛЬНО сделать резервную копию ладдера (по форуму уже описывалось — как ее со станка снять), в-третьих — купить побольше вазелину (очень пригодится после того как станок во время эксперимента разнесешь), в-четвертых — быть морально готовым к тому, что даже в случае успешного усовершенствования схемы, станок с гарантии все равно слетит, т.к. внесение любых (даже безобидных) изменений в PMC производители станков не допускают.

И добавлю от себя ссылка на ветку форума ,откуда я скопипастил .

мануал на русском

Автор:

zerganalizer · Опубликовано: 25 минут назад

Хорошо знакомая мне задача из числа прежних разработок по аэродинамике. Реально мог бы накидать 100500 вариантов всего 7-ми точек (половина крыла, верх), через которые ни нурбсой, ни сплайном НЕВОЗМОЖНО провести кривую с сохранением монотонной выпуклости (или выпукло-вогнутую с переходом «где нужно») и однородности анализа кривизны, т.е. аэродинамически качественную, без перегибов и пульсаций в анализе кривизны. Такое бывает, когда пытаются сплайном Безье аппроксимировать формульные кривые сверхкритических аэродинамических профилей.

В итоге я озадачился интереса ради создать конфигуратор подобной кривой, проходящей через нужные точки. В нём используется моё ноу-хау аппроксимации и поиска решения на основе кривой переменной степени (топовая из моих разработок использует кривые до 28-го порядка (степени кривой)), которое ищет в определённом уравнении переменной степени кривую, которая с минимальным отклонением пройдёт через указанные в модели точки.

Но в практическую плоскость тема не пошла за ненадобностью. В любом случае — кривую в STEP передать «как есть» вряд ли выйдет — возможно, нет конвертера для подобного. Вам придётся придумывать «особый сплайн» для ваших задач, включая особую поверхность на основе ваших сплайнов.

В моём случае я хотел запускать цикл оптимизации между построением сплайна через указанные точки и расчётом аэродинамического качества для поиска революционных характеристик аэродинамического профиля. Но общесистемный программист из меня не очень, а свободное время для подобных хобби закончилось.

Так что, на мой взгляд, ваша задачка чуть сложнее, чем вы себе это представляете. Я много лет с перерывами искал способ задать сплайн аэродинамического качества + class A, чтоб он через нужные точки при этом проходил. Та ещё задачка…

Крыло самолёта с крутками, импеллер… не просто это.

�?нструкция программиста на языке Ladder
FANUC PC — MODEL B
Язык: Английский
Формат: PDF

Данная инструкция является реставрированный из бумаги документ B52260E/01, в котором подробно описаны команды языка и приведены примеры
программирования цепочек языка Ladder. Так же описаны все функции SUB и ячейки обращения из PLC-A,B,D к параметрам ЧПУ. Данная инструкция будет полезна для ремонтно-обслуживающего ЧПУ персонала и студентов соответствующих специальностей.

Contents
1. INTRODUCTION 1
2. SYSTEM CONFIGURATION 2
3. SPECIFICATIONS 6
4. PREPARING SEQUENCE PROGRAMS 6

4.1 Select the PC (jobs 1 — 3) 6
4.2 Interface Specifications Form (job 4) 6
4.3 Ladder Diagram (job 5) 7
4.4 Coding (job 6) 7
4.5 Sequence Program Entry (jobs 7 to 10) 9
4.6 Sequence Program Checks (jobs 11 to 17) 9

4.6.1 Methods 9
4.6.2 RAM and EPROM operations 9

4.7 EPROM and Maintenance Documents (jobs 18 to 20, F1 to F4) 12

4.7.1 Sequence program EPROMs 12
4.7.2 Maintenance documents 12

5. INPUT AND OUTPUT SIGNALS 13

5.1 Input Signals 13

5.1.1 DC Input Signals (Normal Response) 13
5.1.2 High Speed DC Input Signal (High Speed Response) 14

5.2 Output Signals 16

5.2.1 Contact output signal 16
5.2.2 floncontact output signal 17

6. INPUT/OUTPUT SIGNAL INTERFACE 18

6.1 Input/Output Signal Interface Table 18
6.2 Connection with the Connection Unit (without the Terminal Unit) 19
6.3 Connection with the Terminal Unit 20

7. SEQUENCE CONTROL METHOD 21

7.1 Sequence Operation 21
7.2 Continuous Operation 22
7.3 HIGH Level and LOW Level 22
7.4 Processing I/O Signals To/From PC 23

7.4.1 Input signal processing 24

7.4.2 Output signal processing 24
7.4.3 High speed I/O signals 24

7.5 interlocking 26
7.6 Sequence Processing Time 26
7.7 Sequence Program Memory Capacity 27

8. ADDRESS TABLE 29
9. PC INSTRUCTIONS 31

9.1 PC Instruction Table 32

9.1.1 RD 32
9.1.2 RD.NOT 34
9.1.3 WRT 36
9.1.4 WRT.NOT 37
9.1.5 AND 38
9.1.6 AND.NOT 38
9.1.7 OR 38
9.1.8 OR.NOT 38
9.1.9 RD.STK 38
9.1.10 RD.NOT.STK 40
9.1.11 AND.STK 41
9.1.12 OR.STK 41

9.2 Function Instructions 41

9.2.1 END.1 (High Level Program End) 44
9.2.2 END.2 (Low Level Program End) 45
9.2.3 TMR (Timer) 46
9.2.4 DEC (Decode) 47
9.2.5 CTR 49
9.2.6 ROT (Control of Rotation) 53
9.2.7 COD (Code Conversion) 58
9.2.8 MOVE (Logical Product Transfer) 62
9.2.9 COM (Common Line Control) 64
9.2.10 JMP (Jump) 66
9.2.11 PARI (Parity Check) 68
9.2.12 NWRT (Write in nonvolatile memory) 70
9.2.13 DCNV (Data Conversion) 74
9.2.14 COMP (Comparison) 75
9.2.15 COIN (Coincidence Check) 76
9.2.16 DSCH (Data Search) 77
9.2.17 XMOV (Indexed Data Transfer) 79
9.2.18 ADD (Addition) 81
9.2.19 SUB (Subtraction) 83
9.2.20 MUL (Multiplication) 84
9.2.21 DIV (Division) 86
9.2.22 NUME (Definition of a Constants) 87
9.2.23 DISP (Message display) 88

10. NONVOLATILE MEMORY 99

10.1. Timer, Counter, Nonvolatile Sequence Memory, and Nonvolatile Memory Control 99
10.2. PC Data Table 100
10.3. Introduction 100
10.4. Data Table and Associated Data (Table Control Data) 100

11. WRITING A LADDER DIAGRAM 107

11.1. Name and Signals of I/O Signal and Relay 107
11.2. Infinite Number of Relay Contacts 108
11.3. Symbols Used in the Ladder Diagram 109

11.4. Ladder Diagram Format 109

12. CONNECTING DEVICES 111

12.1 PC and RAM Cards 113

ВН�?МАН�?Е!

Вся информация, которая размещается на сайте носит ознакомительный характер. Мы стремимся к тому, чтобы Вы получали только достоверную, максимально полную и точную информацию. Но мы не исключаем, что некоторая информация может со временем утратить свою актуальность, допускаем возможность ошибок в содержании.

�?нформация на сайте размещается в исходном виде. Мы не даем гарантии на полноту и актуальность информации. �?нформация предоставляется также без каких-либо других явно или неявно выраженных или предполагаемых гарантий.

Администрация сайта оставляет за собой право, не уведомляя пользователей и посетителей ресурса, вносить изменения в контент. Администрация сайта не несет ответственности за информацию, предоставленную пользователями.

На сайте есть ссылки на сторонние ресурсы (сайты), на которые мы не имеем никакого влияния. Ссылки на другие ресурсы предназначены для того, чтобы пользователю было удобнее искать информацию по схожей тематике. Мы не несем ответственности за содержание других сайтов (контент), за их доступность пользователям.

Нет и не может быть таких обстоятельств, при которых владелец (администрация) сайта будет нести какую-либо ответственность перед какой-либо стороной за прямой, непрямой или косвенно причиненный ущерб из-за использования информации, находящейся на страницах этого сайта, или информации на том сайте, на который имеется гиперссылка с этого ресурса. Ни при каких обстоятельствах мы не будем нести ответственность за возможную, но упущенную выгоду, потерю программ или данных, приостановку вашей хозяйственной деятельности и в аналогичных случаях, даже если будем явно проинформированы о большой вероятности подобного ущерба.

�?нтернет не обеспечивает надежной защиты данных и информации, поэтому не несет и не может нести ответственность за информацию, которую получают пользователи из �?нтернета.

Посещая данный сайт и используя его контент в своих целях, Вы прямо выражаете свое согласие с данным «Отказом от ответственности» и принимаете всю ответственность на себя.

Администрация сайта в любое время может и имеет право вносить изменения в эти правила. Они вступают в силу безотлагательно с этого момента. Если Вы продолжаете пользоваться сайтом после того, как в «Отказ от ответственности» внесены изменения, значит — Вы автоматически согласились на соблюдение обновленных правил.

Владельцы и создатели данного ресурса не несут ответственности за содержание ссылок, за их использование и за информацию, размещенную на данном сайте, как не несут ответственность за игнорирование пользователями коммерческого статуса того программного обеспечения, на которое ведут ссылки с этого сайта.

Авторское право и право на товарный знак

Мы стремимся соблюдать авторские права других собственников и использовать собственные или не требующие лицензирования материалы. Загрузка и копирование текстовых материалов, изображений, фотографий или иных файлов с нашего сайта допускается только для личного, некоммерческого использования. Поскольку содержимое этого раздела сайта создается из открытых общедоступных и бесплатных источников. Если вам стало известно об авторском праве на какой-либо материал на сайте, пожалуйста, сообщите нам. После уведомления о нарушениях, мы удалим такое содержимое немедленно.