Руководство по проектированию элементов систем управления электроприводами

                    
ЭЛЕКТРОУСТАНОВКИ
ПРОМЫШЛЕННЫХ
ПРЕДПРИЯТИЙ
ПОД ОБШЕЙ РЕДАКЦИЕЙ
Н. С, МОВСЕСОВА И А, М. ХРАМУШИНА
СПРАВОЧНИК
ПО ПРОЕКТИРОВАНИЮ
АВТОМАТИЗИРОВАННОГО
ЭЛЕКТРОПРИВОДА
И СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ
ПРОЦЕССАМИ
ПОД РЕДАКЦИЕЙ
В. И. КРУПОВИЧА, Ю. Г. БАРЫБИНА, М. Л. САМОВЕРА
ИЗДАНИЕ ТРЕТЬЕ,
ПЕРЕРАБОТАННОЕ И ДОПОЛНЕННОЕ
МОСКВА • ЭНЕРГОИЗДАТ • 1982
ББК 31.279
С74
УДК 62-83.001.2(03)
Рецензент В, И. Крупович
Составители! В. Д. Астрахан, Г. 3. Богорад,
А. А. Брострем, Г. А. Гельман, Т. И. Денежкина, Б. С. За-
мараев, М. Э. Зильберблат, А. Ф. Киреев, А. Н. Кореневский,
Г. П. Лавданников,	Е. Г. Миткевич, И. С. Лигерман,
А. Р. Масленников, М. Б. Милич, Т. А. Орлова, Л. Ю. Пер-
сии, А. С. Ратников, Б. И. Решмин, И. Д. Розов, Г. Г. Си-
нельщиков, О. А. Синицын, Д. Ю. Солодухо, Э. А. Соскин,
В, А. Суслов, О. А. Теняков, А. X. Шоруков, И. М. Штейн,
Д. С. Ямпольский
।
Справочник по проектированию автоматизиро-
С74 ванного электропривода и систем управления тех-
нологическими процессами/Под ред. В. И. Крупо-
вича, Ю. Г. Барыбина, М. Л. Самовера. — 3-е изд.,
перераб. и доп. — М.: Энергоиздат, 1982.—416 с.,
ил. — (Электроустановки промышленных предприя-
тий).
В пер.: 2 р, 70 к.
Помещены материалы для комплексного проектирования автомати-
зированного электропривода и систем управления’ технологическими
процессами, сведения о датчиках и регуляторах технологических па-
раметров. Второе издание вышло в 1974 г. под названием «Справоч-
ник по проектированию электропривода, силовых и осветительных
установок».
Для инженерно-технических работников, занимающихся проектиро-
ванием, монтажом, наладкой и эксплуатацией электроустановок.
2302050000-283	ББК 31.279
С -------------- 90-81.
051(01)-82	6П2.13
Издательство «Энергия», 1974
© Энергоиздат, 1982, с изменениями
ПРЕДИСЛОВИЕ
Развитие народного хозяйства, требо-
вания научно-технической революции дик-
туют направления совершенствования про-
мышленной электроэнергетики: создание
экономичных надежных систем электро-
снабжения промышленных предприятий,
автоматизированных систем управления
электроприводами и технологическими про-
цессами.
Все это ставит большие задачи перед
работниками проектных, монтажных и на-
ладочных организаций, работающих в об-
ласти электрификации промышленности.
Серия справочников «Электроустанов-
ки промышленных предприятий» позволит
использовать практические рекомендации и
указания, подготовленные большим коллек-
тивом специалистов электротехнических,
научно-исследовательских и проектных ин-
ститутов, монтажных трестов и наладоч-
ных управлений Главэлектромонтажа Ми-
нистерства монтажных и специальных
строительных работ СССР, обобщивших
теоретические исследования, передовой
опыт ведущих в области промышленной
энергетики организаций, достижения оте-
чественной и зарубежной науки и техники.
Третье издание серии справочников
«Электроустановки промышленных пред-
приятий», переработанное и дополненное,
включает: «Справочник по проектированию
электроснабжения», «Справочник по про-
ектированию электрических сетей и элек-
трооборудования», «Справочник по проекти-
рованию автоматизированного электропри-
вода и систем управления технологически-
ми процессами», «Справочник по монтажу
электроустановок промышленных пред-
приятий» в двух книгах, «Справочник по
наладке электрооборудования промышлен-
ных предприятий».
В третье издание справочников по про-
ектированию. внесены значительные изме-
нения и дополнения, вызванные заметными
изменениями технологии промышленных
производств, предъявившими повышенные
требования к электрооборудованию, на-
дежности электроснабжения и быстродейст-
вию управления технологическими процес-
сами. Со времени второго издания появи-
лись более рациональные технические ре-
шения, новые типы электрооборудования и
аппаратуры; разработаны более совершен-
ные методы электрических расчетов, прои-
зошел значительный пересмотр основных 
нормативных и руководящих документов
(ПУЭ, СНиП, ГОСТ), стандартизированы
многие терминологические определения и
условные обозначения.
Большее, по сравнению со вторым из-
данием, внимание уделено нереверсивному
и реверсивному тиристорному электропри-
воду постоянного тока. Обновлены реко-
мендации по выбору силовых схем вентиль-
ных преобразователей, систем импульсно-
фазового управления, способов защиты и
охлаждения преобразователей. Даны сведе-
ния о комплектном электроприводе.
Переработан и расширен материал по
тиристорному электроприводу переменного
тока. Приведены сведения о бесконтактных
системах управления, выполненных иа но-
вой современной микросхемной базе серии
' К155.
Упрощены математические выкладки
при анализе систем' регулирования электро-
приводов, рассмотрены новые типы регуля-
торов, новые способы улучшения динамики
приводов при раздельном управлении пре-
образователями. Обновлены рекомендации
по выполнению цифрового моделирования
переходных процессов в системах электро-
привода, помещены программы расчетов
систем регулирования на ЭВМ. В третье
издание включены новые разделы, содержа-
щие сведения о проектировании автомати-
зированных систем управления технологи-
ческими процессами (АСУ ТП), размеще-
нии и электроснабжении вычислительной
техники, рекомендации по применению се-
рийных видеотерминальных устройств и
комплекса технических средств локальных
информационно-управляющих систем. Впер-
вые подробно рассмотрены вопросы борьбы
с помехами в системах управления и авто-
матики.
В соответствии с введенными стандар-
тами обновлена терминология, использова-
ны новые графические и позиционные обо-
значения в электрических схемах.
В связи с ограниченным объемом спра-
вочника по возможности исключены сведе-
ния по вопросам, не получившим со вре-
меня второго издания дальнейшего разви-
тия, а также данные электрооборудования,
снимаемого с производства.
Издательство и составители Справоч-
ника обращаются с просьбой к читателям
присылать свои замечания и предложения
по адресу: 113114, Москва, М-114, Шлюзо-
вая наб., 10, Энергояздат.
Авторы
Соотношение некоторых единиц физических величин с единицами СИ
Физическая величина	Единица	Соотношение с единицей СИ
Электрическая энергия	Вт-ч	3600 Дж
	кВт-ч	3,6 Дж
Удельное электрическое сопротивле-	Ом-мм2	10“е Ом-м
ние	м	
Плотность электрического тока	А/мм2	10е А/м2
Мощность	Л. Сь	735,499 Вт
Магнитный поток	Мкс	IO-8 Вб
Магнитная индукция	Гс	10-4 Тл
Магнитодвижущая сила, разность магнитных потенциалов	Гб	(10/4л)А=0,795775 А
Частота вращения	об/с	с-1
	об/мин	1/60 с-'=0,016(6) с-1
Сила, вес *	кгс	9,80665 Н
	тс	9806,65 Н
Давление	кгс/см2	98066,5 Па
	мм вод. ст.	9,80665 Па
	мм рт. ст.	133,322 Па
Напряжение (механическое)	кгс/мм2	9,80665-10е Па
Плоский угол	о	(л/180) рад
		(л/10800) рад
		(л/648000) рад
	град (гон) **	(л/200) рад
Количество теплоты	кал	4,1868 Дж
Температура ***	°C	См. сноску к табл.
* На уровне моря и широте 45° (g=9,81 м/с2) численное значение массы тела, выраженной
в единицах системы СИ (кг), равно численному значению веса этого тела в единицах системы
МКГСС (кгс). Это следует иметь в виду в практических расчетах электропривода, при переводе
численных значений махового момента вращающегося тела, выраженного в единицах технической
системы (кгс-м2), в численные значения в единицах системы СИ (кг-м2).
В этом случае
GD?— mD2 = 4J,
где G —вес тела, кгс; т—масса тела, кг; D— диаметр инерции, м; GZ)2—маховой момент, кгс-м2;
1=тг2 — момент инерции, кг-м2; г — радиус инерции, м.
** Допускается применять в геодезии.
*** По размеру градус Цельсия равен кельвину. Соотношение температуры Цельсия t с тем-
пературой Кельвина Т: t—T—T0, где Г0—Й73,15 К- Интервал или разность температур Кельвина
выражают в кельвинах. Интервал или разность температур Цельсия допускается выражать Как
в кельвинах, так и в градусах Цельсия.
РАЗДЕЛ ПЕРВЫЙ
АВТОМАТИЗМ РОВАННЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД
А. МЕХАНИКА
ЭЛЕКТРОПРИВОДА
1-1. СВОЙСТВА И ЗНАКИ МОМЕНТОВ
При рассмотрении режимов работы
привода удобно относить все моменты сил
к валу двигателя. Состояние привода зави-
сит от действия вращающего момента дви-
гателя М и статического момента Л4СТ ра-
бочего механизма. Статические моменты
Мст определяются действием сил трения,
резания, деформации неупругих тел, а
также массы пли деформации упругих тел.
Каждый из моментов М и М ст может
быть движущим и тормозящим. Например,
вращение диска пилы или вентилятора:
М — движущий; Мст — тормозящий; опус-
кание краном тяжелого груза при генера-
торном режиме двигателя: М — тормозя-
щий; Мст — движущий; силовой спуск гру-
за: момент М и часть момента Мст от
тяжести груза — движущие, другая часть
момента Мст, от сил трения — тормозящая;
электрическое торможение прокатного ста-
на: оба момента — тормозящие.
Динамика привода определяется дейст-
вием результирующего момента от этих
двух моментов, который называется дина-
мическим моментом:
МДИН = М+Мст. (1-1) 
В выражении (1-1) моменты являются
алгебраическими величинами.
Моменты, способствующие вращению,
принимаются с тем же знаком, что и на-
правленные вращения, а препятствующие
вращению — с обратным знаком.
Момент двигателя в двигательном ре-
жиме имеет тот же знак, что и частота
вращения. В генераторных режимах (дина-
мическое, рекуперативное торможение и
торможение противовключением) знаки мо-
мента двигателя и частоты вращения раз-
личны.
Статические моменты могут иметь ре-
активный или активный характер.
Реактивные моменты — от сил трения,
резания и деформации неупругих тел; эти
моменты всегда препятствуют вращению
и поэтому являются тормозящими; при по-
ложительной частоте вращения они отри-
цательны.
Потенциальные или активные момен-
ты — от сил тяжести или деформации уп-
ругих тел. При увеличении запаса энергии
(подъем груза, сжатие пружины и т. п.)
потенциальный момент препятствует вра-
щению и является тормозящим; знаки мо-
мента и частоты вращения различны; пря
принятой положительной частоте вращения
момент отрицателен. При уменьшении энер-
гии (опускание груза, разжатие пружины
и т. п.) потенциальный момент помогает
вращению, и является движущим; знаки
момента и частоты вращения одинаковы;
при принятой положительной частоте вра-
щения момент положителен.
Полный статический момент является
алгебраической суммой реактивного и по-
тенциального статических моментов. За по-
ложительное направление вращения прини-
мается обычно направление требуемого
движения привода. Это относится и к не-
подвижному приводу. Для получения по-
ложительного направления вращения ре-
зультирующий движущий момент (алге-
браическая сумма моментов двигателя и
потенциального статического момента)
должен быть положителен и превышать
реактивный статический момент.
Состояние привода определяется зна-
ком и значением динамического момента
АГдик. При Мдик = 0 привод имеет постоян-
ную скорость или неподвижен. В случае
положительной скорости при Л1ЯИЕ>0 име-
ет место ускорение, а при МЯЕН<0 — за-
медление привода. При отрицательной ско-
рости, наоборот, Л1див>0 соответствует
замедлению, а Л4ВИн<0 — ускорению при-
вода.
1-2. РАСЧЕТ
СТАТИЧЕСКИХ МОМЕНТОВ
Моменты трения. Статический момент
при вращении цапфы в подшипнике сколь-
жения определяется по формуле, Н-м,
Pd]j.
Л1ст= "2000 ' ’	f1"2)
где Р— сила прижатия цапфы к подшип-
нику, Н; d — диаметр цапфы, мм; ц — ко-
эффициент трения (табл. 1-1).
8
Автоматизированный электропривод
[Разд. I
Таблица 1-1
Коэффициент трения некоторых
материалов при наличии смазки между
ними
Трущиеся мате- риалы	ц0 при Трога- нии	р, при движе- нии
Подшипники скольжения:		
бронза по бронзе	0,11	1 0,06
железо по железу	0,11	0,08—0,01
сталь по бронзе	0,105	0,09
чугун по бронзе Подшипники качения:	0,15—0,2	0,07—0,08
редукторов	,—	0,005
крановых ходовых колес		0,008
роликов рольгангов для горя- чего ме- талла		0,015
роликов рольгангов для холод- ного ме- талла		0,010
Для подшипников качения во избежа-
ние громоздких расчетов обычно применя-
ют это выражение при соответствующем
эквивалентном коэффициенте трения, от-
несенном1 к диаметру цапфы.
Статический момент на оси цилиндра,
катящегося по плоскости, определяется по
формуле, Н-м,
=	d-3)
сила сопротивления движению цилинд-
ра, катящегося по плоскости, — по форму-
ле, Н,
20Р[
F ~ D
(1-4)
где Р — усйлие прижатия цилиндра к плос-
кости, Н; f — коэффициент трения качения
цилиндра по плоскости (табл. 1-2); D —
диаметр цилиндра, мм.
Приведение статических моментов. Ста-
тический момент на валу двигателя от ста-
тического тормозящего момента 7ИСТ, м на
валу механизмов определяется по формуле
.. Мст,м	,,
*™ст —	*	(*“*)
где, 3). — К; п, д. редукторов; i — передаточ-
ное число от двигателя к машине.
Если М с т, м — движущий	(например,
спуск груза), то
Д4С1=ЛСТ-М	(1-6)
i
где г]дВиж — к. п. д. редуктора при движу-
щем статическом моменте.
Если принять моменты от трения в ре-
дукторе, приведенные к валу двигателя,
одинаковыми при равных абсолютных зна-
чениях движущего и тормозного статичес-
ких моментов, т]движ может быть выражен
через обычный к. п. д.:
2т) — 1
ЧдвИЖ =	~	•	(1-7)
При т)>0,5: т]Дпиж>0; 7Ист>0 полу-
чим тормозной (генераторный) режим дви-
гателя (например, тормозной спуск груза),
при т)<0,5;	1)движ<0; Мст<0 — двига-
тельный режим двигателя (например, сило-
вой спуск груза).
Для винтовых и червячных передач при
вычислении т)ДВиж должна быть учтена ве-
личина т] для обратной передачи энергии
через редуктор.
Формулы для определения статическо-
го момента точны при установившейся ско-
рости. При ускорении и замедлении приво-
да формулы не учитывают добавочных
потерь в энергии в передачах от передава-
Таблица 1-2
Коэффициент трения качения
Вид роликов, катков или колес	f, см
Ходовые колеса крановых
мостов и тележек, хоро-
шо обработанные и обка-
танные
То же плохо обработанные
и не обкатанные
Железнодорожные колес-
ные пары
Ролики и шарики в подшип-
никах качения
Ролики рольгангов при
транспортировании:
слитков, нагретых до
900—1200 °C, покрытых
толстым слоем окалины
стальных холодных бол-
ванок, покрытых окали-
ной
стального проката при
температуре 500—
1000 °C
стального холодного
проката
Автомобильные шины:
по асфальту
по грунту
0,08—0,05
0,1
0,025—0,015
0,001—0,003
0,25
0,20
0,15
0,10
0,25
§ 1-3]
Расчет моментов инерции
9
Таблица 1-3
Коэффициенты полезного действия
механических передач
Вид механической передачи	к.п.д.
Цилиндрическа я:	
со шлифованными пря-	0,99
мыми зубьями	
с нарезанными прямы-	0,98
ми зубьями	
с необработанными пря-	0,96
мыми зубьями	
с косыми зубьями	0,97—0,98
с шевронными зубьями	0,985
Коническая зубчатая	0,97—0,98
Червячная	(см. рис. 1-1)
Ременная	0,94—0,98
Клиноременная	0,80—0,98
Цепная	0,98
Фрикционная	0,70—0,80
Цапфы опор:	
плохая смазка	0,94
хорошая смазка	0,97
кольцевая смазка	0,98
шариковый подшипник	0,99
Блоки	0,96—0,97
Полиспасты	0,92—0,98
Барабан цепной	0,97
Примечание. При пониженной нагрузке
механической передачи уменьшенный к. п. д. бе-
рется по кривым рис. 1-2. Под относительной на-
грузкой К понимается отношение действительного
момента нагрузки ж номинальному моменту пе-
редачи.
емого через них динамического момента
механизма. Обычно эти добавочные потери
энергии в расчетах не учитывают. Коэффи-
циенты полезного действия некоторых меха-
нических передач даны в табл. 1-3 и на рис.
Рис. 1-1. Кривые зависимости к. п. д. чер-
вячной передачи от угла подъема нарезки
при условии, что червяк и колеса чугунные,
необкатанные, смазанные (/); стальной чер-
вяк по бронзе фрезерованный, масляная
ванна (2); конструкция тщательно выпол-
нена в масляной ванне (<?).
Рис. 1-2. Зависимость к. п. д. механизмов от
относительной загрузки К.
1-3. РАСЧЕТ МОМЕНТОВ ИНЕРЦИИ
Приведение моментов инерции враща-
ющихся и поступательно движущихся масс
элементов привода производится исходя из
равенства значений кинетической энергии
тела для действительной скорости его дви-
Рис. 1-3. Кинематическая схема
редуктора.
жепия и при частоте вращения двигателя
(рис. 1-3).
Приведение моментов инерции при вра-
щательном движении. Для двигателя с ре-
дуктором, состоящим из п пар зубчатых
колес (рис. 1-3), момент инерции, приведен-
ный к частоте вращения вала двигателя, оп-
ределяется по формуле, кг-м2,
/=/я+4+4+...+^-, п-в)
if . %
где /я — суммарный момент инерции якоря
(ротора) двигателя и деталей, непосредст-
венно связанных с его валом (муфта, зуб-
чатое колесо, тормозной шкив и т. д.), вра-
щающихся с частотой вращения п, кг-м2;
Л, Л, ...,	— моменты инерции частей ре-
дуктора, вращающихся соответственно с
частотами вращения ш, «г, .... пп, кг-м2;
и—п/пр, iz=nlnt:, in—n/nn — передаточные
отношения от вала двигателя к соответст-
вующему валу редуктора; п — частота вра-
щения двигателя, об/мин; ni, «2, пп —
частоты вращения зубчатых колес редукто-
ра, об/мин.		, • -п-.н. ....
10
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Приведение моментов инерции при по-
ступательном движении масс. Момент инер-
ции, приведенный к валу вращения двигате-
ля (рис. 1-4), определяется по формуле
J =	+	,	(1-9)
ИЛИ
Рис. 1-4. Кинематические схемы для посту-
пательного и вращательного движения.
а —• горизонтальное поступательное движение;
б — вертикальное поступательное движение.
где / — приведенный к валу вращения мо-
мент инерции, кг-м2; /вр — суммарный мо-
мент инерции всех деталей, непосредствен-
но связанных с валом вращения, кг-м2;
щп — поступательно движущаяся масса, кг;
£>б — диаметр барабана (или начальной ок-
ружности зубчатой передачи), м; v—ско-
рость поступательно движущихся масс, м/с;
п — частота вращения вала, об/мин.
Рис. 1-5. Кинематическая схема кривошип-
но-шатунного механизма.
Приведение моментов инерции для кри-
вошипно-шатунной передачи. Приведенный
к валу кривошипа момент инерции (рис.
1-5) определяется по формуле
/ =/цр + /ш,п + /п» (ЬП)
где /Кр — суммарный момент инерции всех
деталей, непосредственно связанных с валом
кривошипа, кг-м2; /ш,п — момент - инерции
от шатуна, приведенный к валу кривошипа,
кг • м2; /п — момент инерции от поступа-
телрдо движущейся массы (ползун, шток,
поршень и т. п.), кг-м2.
Момент инерции от шатуна находится
по формуле
Au,n тш ^кр
(1-12)
Здесь первое слагаемое учитывает по-
ступательное перемещение шатуна (его цен-
тра тяжести), а второе — вращательное дви-
жение (вокруг оси, проходящей через центр
тяжести шатуна); тш — масса шатуна, кг;
7?кр — радиус кривошипа, м; а — угол пово.
рота кривошипа; I — длина шатуна, м;
а, Ь —- расстояния центра тяжести шатуна
(точка А на рис. 1-5) до его осей поворо-
та, м; 1Ш — момент инерции шатуна при по-
вороте относительно оси, проходящей через
центр тяжести (на рис. 1-5 точка А), кг-м2.
В ряде случаев момент инерции от ша-
туна /ш,п относительно мал и его можно не
учитывать.
Приведенный момент инерции от посту-
пательно движущейся массы находится из
выражения

sin а +
где игп — поступательно движущаяся мас-
са, кг.
Моменты инерции некоторых тел.
Ориентировочные формулы для определения
момента инерции двигателей приведены в
табл. 1-4. Для якорей больших машин по-
стоянного тока при диаметре якоря более
1,4 м (точность 8—10%), кг-м2,
J = 400/я (DH + DB)3 (Дн - DB) +
+ 100D^ + 87,50* /к,	(1-14)
где fiE и Д — наружный и внутренний диа-
метры стали якоря, м; /я—длина стали яко-
§ 1-4]
Расчет времени и пути ускорения и замедления
11
Таблица 1-4
Моменты инерции,, кг-м2
Цилиндр
tnDl
*	«ГС Л
J ==--------= V--------1-D1
8 v 32	1
Полый цилиндр
D2+D2
/4
ИЛИ
J = m
DcP+62
4
?~/(£^6 + Рср63)
Параллелепипед
d2 + 6а „ tt2+62
J=m—— ^уаЫ——
Кольцо
D? + 0,75d2 ‘
J = m-------------- = v
4
-^-(D3da+ 0,750^)
16 v	7
Момент инерции относительно смещенной оси 02—02
~ +1 + ЩО2,
где /оз — момент инерции относительно смещенной оси
02-^02, кг-м2; Joi — момент инерции относительно оси
01—01, проходящей через пентр тяжести поперечного
сечения тела, кг-м2; а — расстояние между осями (сме-
щение), м
Примечание. Масса щ — кг; плотность т — кг/м3; размеры — м.
ря, м; ,DK и 1К — диаметр и длина коллек-
тора.
При известной массе якоря mR, кг, и
диаметре якоря DR, м (точность 12—15%),
кг-м2,
J = Ю8Р2/пя.	(1-15)
1-4. РАСЧЕТ ВРЕМЕНИ
И ПУТИ УСКОРЕНИЯ И ЗАМЕДЛЕНИЯ
Время ускорения и замедления приво-
да от частоты вращения пх до частоты вра-
щения пу определяется при любом законе
изменения динамического момента по фор-
муле.
пу
J С dn
txv~ 9,55 J АГДИН"	{М6)
X
При неизменном динамическом моменте
____ J (ну ^х) _____JnH а*х)
9,55Л4дИВ 9,55Л4ВЛГ*ДИН
(1-17)
Эта формула может быть применена
также при относительно небольших измене-
ниях динамического момента. В этом случае
принимается его среднее значение в преде-
лах рассматриваемого изменения скорости.
При линейной зависимости динамиче-
ского момента от частоты вращения дви-
гателя (рис. 1-6) -
J (nv ~~ пх) ।
9,55 (Л/дИн,а; — АГдИН р)
АГдин.ж__________Jna (п*у п^х) у,
АГдивд	9,55 АГ и (АГ*д11И131; — АГ* дин, у)
'и*дин,у
12
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
В формулах (1-16)—(1-18) обозначено:
Пх, п„ — начальная и конечная частоты вра-
щения двигателя, об/мин; ин — номинальная
частота вращения двигателя, об/мин;
Л1Иин,х, Мдин,и — начальный и конечный ди-
намические моменты привода, Н-м; МТ1 —
номинальный момент двигателя, Н-м; I —
момент инерции привода, приведенный к ва-
Рис. 1-6. Характеристика моментов: стати-
ческого Мст, динамического ТИдив и двига-
теля М в зависимости от частоты вращения
двигателя п при прямолинейном изменении
динамического момента.
лу двигателя, кг-м2; txy— время ускорения
или замедления, с;
п*х — ~~	;	п*& = ~	•
Ин	пн
..	_ ^ДИН
УИ*дин~ Мн
— долевые величины частот вращения и ди-
намического момента.
При нелинейной зависимости динамиче-
ского момента от частоты вращения двига-
теля динамический момент привода Л4ДИп =
—f(n) обычно задается графически. Приме-
няют два графоаналитических способа рас-
чета.
Первый способ: график изменения
Мдин в рассматриваемом интервале частот
вращения от п* до п„ разбивается на участ-
ки по частоте вращения с известными интер-
валами. Кривая динамического момента за-
меняется ступенчатой кривой с неизменны-
ми средними моментами в пределах каждо-
го участка.
Время изменения частоты вращения для
любого участка
полное время изменения частоты вращения
ОТ Пх до пу
i=k
tx,V = 2	'
1=1
где — время изменения частоты враше-
ния для участка Ди,-, с; Ди< — принятый ин-
тервал изменения частоты вращения для
t-го участка, об/мин; МДИн,г—среднее зна-
чение динамического момента в пределах
f-ro участка, Н-м; k — принятое число уча-
СткоЙ-'йзйёнениЩ частоты вращения.
Для упрощения расчетов удобно выби-
рать величины Дп, по возможности одина-
ковыми или двух значений. Большие значе-
ния принимают для участков с менее ин-
тенсивным изменением динамического мо-
мента, а меньшие — для участков с более
интенсивным его изменением.
Второй способ: кривая динамического
момента заменяется отдельными участками
секущих прямых. Время изменения частоты
вращения для каждого участка подсчитыва-
ется по формуле (1-18)) для линейного из-
менения момента от частоты вращения. Зна-
чения частот вращения и динамических мо-
ментов берутся из графика. Полное время
переходного процесса равно сумме подсчи-
танных времен по участкам. Этот способ
позволяет иметь меньше участков, чем пер-
вый, но подсчет времени по участкам слож-
нее из-за логарифмической зависимости.
Путь двигателя при ускорении и за-
медлении привода. Количество оборотов
двигателя при любом законе изменения его
частоты вращения
i
4=~^§ndt’	О'20)
о
где п — частота вращения двигателя,
об/мин; t — время, с.
Путь двигателя при изменении его час-
тоты вращения от пх до пу (динамический
момент постоянен)
J(nl~n2X)
1146Л4ДИН
_ /пн[Ы2~Ы2]
Если известно время изменения частоты
вращения от пх до п9, то
Ид; I Иу	Ирп
‘Ржг/ = ion = txv U-22)
или
П*х “b
Vxy — пн 19n txy —

В случае линейной зависимости динами-
ческого момента от частоты вращения дви-
гателя путь равен:
_ J(ng~ пх)
v 573 (Л4ДИН1х — Д4дин,а)
Пу — пх
М дин.х	^дин,у
Л^ДИН.Х “Ь Их
... Л4дпн,х ,	. 1
Х п ~~м	"	Пх)
ЛТДИН.8Г 
§ 1-6]
Двигатели постоянного тока
13
573Л4Н (Л1й:Дин,5С -^*ДИН,у)
X IY----'h.y ---------ДО х + п*ж)х
1'И*дин,х-'И*дИН,г/	*х/
X In ^*ДИН5Ж- - («^ - п^)]. (1-24)
™*дин,у	J
В уравнениях (1-21) — (1-24) обозначено:
Фху— путь двигателя, об.;
пх, nv, иср— начальная, конечная и средняя
частоты вращения двигателя,
об/мин;
па— номинальная частота вращения
двигателя, об/мин;
Л4дан,ж, Л^дин.у — начальный н конечный
динамические моменты, Н-м;
/Ин— номинальный момент двигателя,
Н-м;
п„, /И*—делевые частоты вращения и мо-
мента;
j — момент инерции привода, приве-
денный к валу двигателя, кг-м2.
1-5. РАСЧЕТ НАИВЫГОДНЕЙШЕГО
ПЕРЕДАТОЧНОГО ЧИСЛА РЕДУКТОРА
ДЛЯ ПРИВОДОВ С ПОВТОРНО-
КРАТКОВРЕМЕННЫМ РЕЖИМОМ
РАБОТЫ
Наибольшее ускорение (замедление)
электропривода имеет место при
(1-25)
где io — наивыгоднейшее значение переда-
точного числа редуктора от двигателя к ра-
бочему механизму; Л4 — момент двигателя
при пуске (торможении), Н-м; Л40Т —ста-
тический момент механизма, Н-м; /и —мо-
мент инерции двигателя и всех элементов,
глухо закрепленных на его валу, кг-м2;
/м— момент инерции механизма, кг-м2.'
Знак «+» у первого слагаемого соответ-
ствует ускорению привода, а знак «—»—
замедлению.
У приводов с большим числом включе-
ний в час значение статического момента
обычно относительно невелико и его можно
во многих случаях не учитывать. Тогда наи-
выгоднейшее передаточное число
Отсюда следует, что кинетическая
энергия механизма при наивыгоднейшем пе-
редаточном числе должна быть равна кине-
тической энергии двигателя.
Наивыгоднейшее передаточное число
при заданном перемещении (пути) механиз-
ма в случае треугольного графика скоро-
сти по времени и при одинаковых моментах
двигателя при пуске и торможении. Наи-
меньшее время заданного перемещения бу-
дет при передаточном числе
Если при относительно малом значении
статического момента его не учитывать,
наивыгоднейшее передаточное число
Наивыгоднейшее передаточное число
при заданном перемещении (пути) механиз-
ма в случае трапецеидального графика ско-
рости по времени и при отсутствии стати-
ческого момента. Минимальное время пе-
ремещения механизма будет при передаточ-
ном числе _______________
t- 1/(Ь29
0 у 573ф /ИуЛ4т 1
где п — максимальная (установившаяся)
частота вращения двигателя, об/мин; <р —
заданный угол поворота (путь) вала меха-
низма, об.; Му, Д4Т — моменты двигателя
при ускорении и замедлении, Н-м.
Приведенные оптимальные передаточ-
ные числа являются лишь отправными ве-
личинами при выборе рабочего передаточно-
го числа. Последнее выбирается после про-
изводства ряда расчетов с различными пере-
даточными числами и сопоставления
результатов с учетом максимально допусти-
мой скорости механизма н требуемой мощ-
ности двигателя.
Для снижения мощности двигателя
при трапецеидальном графике скорости вы-
годно принимать передаточные числа не-
сколько выше оптимальных. Уменьшение
производительности механизмов при этом
незначительно, а мощность двигателя суще-
ственно снижается.
Б. ХАРАКТЕРИСТИКИ
ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ
И РАСЧЕТ СОПРОТИВЛЕНИЙ
1-6. ДВИГАТЕЛИ ПОСТОЯННОГО ТОКА
Общие сведения
Допускаемые токи по условиям комму-
тации. Двигатели небольшой и. средней
мощности допускают ариентироеочио,мак-
14
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
симальные пики тока до 2,5-кратного значе-
ния номинального при частоте вращения от
нуля до номинальной. При частоте враще-
ния выше номинальной допустимые токи
снижаются. Для двигателей мощностью
500 кВт и выше допускаемые кратковре-
менно максимальные токи согласовывают с
заводом -изготовителем.
Номинальное сопротивление двигателей
RB — расчетное сопротивление силовой це-
пи, которое при неподвижном якоре и номи-
нальном напряжении сети UB определяет
номинальный ток в якоре /п,н:
UK
Ян=~ -	(ЬЗО)
'я.н
Любые сопротивления г в долях номи-
нального определяются по формуле
а-31)
Внутреннее сопротивление двигателей
складывается из сопротивлений: гя—якоря,
Пц — щеток, Гд,п — добавочных полюсов, гс
или гк — стабилизирующей или компенса-
ционной обмотки, Гпос и Гпар — последова-
тельной и параллельной обмоток возбуж-
дения.
Полное сопротивление якоря двигателя
ся,п = гя + гщ + гД1Ц + гс (или гк) (1-32)
или двигателя
га = гя,п Ч- г пос •
Двигатели параллельного возбуждения
Графический расчет пусковых сопро-
тивлений в цепи якоря при реостатном пус-
ке. Строится графически естественная ме-
ханическая характеристика (принимается за
прямую) по двум точкам: частоте вращения
идеального холостого хода (т. е. при
7И=0, и»=1) н номинальной частоте враще-
ния пИ (т. е. при М»=1, п.= 1—Дп.н). Но-
минальное падение частоты вращения в до-
лях Дп.н=Дпн/По равно собственному со-
противлению двигателя rt,R=rpJRs. При но-
минальном моменте (Д4»=1)
Дл*н = г*п-	(1-33)
Далее строится график пусковых ха-
рактеристик при заданном числе пусковых
ступеней и приемлемых значениях макси-
мального момента Mt и момента переклю-
чения М2. Из графика для каждой пусковой
характеристики при ЛД= 1 находится значе-
ние Дп*ы,и, и по нему определяется требуе-
мое внешнее сопротивление гк цепи двига-
теля по формуле
(б! Ч-^и)» = Лл»и>ц- (1-34)
Аналитический способ нахождения со-
противлений ступеней при реостатном пус-
ке. При заданном числе ступеней m и нор-
малнном'-пуске задаются моментом переклю-
чения М2, примерно на 10—20% превышаю-
щем статический момент, и определяют от-
ношение Mi/M2=X пиков момента по фор-
муле
m-Щ/ j
Х = 1/ ---------- .	(1-35)
Отсюда находят максимальный момент
7Mi=M3 X, который не должен быть выше
допустимого для двигателя. Если это не вы-
полняется, должно быть увеличено число
ступеней т.
Пусковые сопротивления ступеней г
(или полные R) находятся по формулам
(при т=3):
гз ~ Сц (X 1); Rs — тя X;
с2=г3Х; R? = R3 X; (1-36)
гу = г2Х; = ^?2 X.
Противовключение. Сопротивление сту-
пени противовключения
2ПН
Сцр = ~	— (гд -|- Гу).	(1-37)
'дои
Точка присоединения реле противовклю-
чения
гх — (гд Ч~ гу Ч~ Лпр) •	(1'38)
В этих формулах 1ПОП — допускаемый
ток в начале торможения; гу=Г1+г2-1-Гз —
суммарное пусковое сопротивление всех сту-
пеней (при ш=3); гх — часть сопротивления
противовключения гпр (со стороны питаю-
щей сети), определяющая точку присоедине-
ния реле противовключения.
Динамическое торможение. Сопротивле-
ние динамического торможения при началь-
ном допускаемом токе торможения /доп
ик
----ед-	(1-39)
'ДОП
Снижение частоты вращения двигателя
шунтированием якоря. Якорь двигателя пи-
тается от пониженного напряжения на по-
тенциометре, образованном шунтирующим
гш и последовательным гц сопротивлениями
резисторов. Потенциометр питается от сети.
Уравнение характеристики двигателя
и
п» =	‘ w»o,ui Ди*и,ш 7*я> (1-40)
п0
гш
где и*о,ш=—~——частота вращения иде-
“г
ального холостого хода в долях ио;
,	__Лпщп_____	,
.	— г*п т
Ди0
И30,Ш (1 Яяо.ш)
— снижение частоты вращения при номи-
нальной нагрузке в долях и0> /»» — ток Яко-
ря в долях номинального;
§ 1-6]
Двигатели постоянного тока
15
Г ^П,Х	1
/*П,Х =----=-----Т------— ток ненагРУжен'
*я,н	г г*п
иого потенциометра при идеальном холос-
том ходе двигателя (и=ио,ш).
Задаваясь пониженной частотой враще-
ния идеального холостого хода (и»0,ш<1) и
током ненагружениого потенциометра /»п,х,
находим приемлемое значение Ди»к,ш.
Сопротивления потенциометра равны:
1 — »*о,ш	... П*О,Щ „	.. ...
'п—	.	Лн, Гш—	Кн. (1-41)
'*п,х	1»п,х
Работа двигателя при ослабленном по-
токе, Уравнения скоростной и механической
характеристик
п
п* =-----
п0
1
Ф*
п
«о
г*д
(ф*)?
г*д ,
<ь *я:
(1-42)
П%.
(И*,
где и», Mt, Ф*. г.д — частота вращения, мо-
мент, поток и полное сопротивление якоря
двигателя в долях их номинальных значений
(для По н Мв — номинальные значения при
номинальном потоке).
Требуемый ток возбуждения при задан-
ном пониженном потоке определяется по
кривой намагничивания двигателя. —
Рис. 1-7. Универсальные механические характеристики двигателей последовательного'
возбуждения краиово-металлургического типа.
16
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
 Двигатели последовательного
возбуждения
Пуск. Используются графики универ-
сальных естественных характеристик из ка-
талога. Искусственная характеристика при
внешнем сопротивлении гв может быть по-
строена путем нахождения частот вращения
пи для ряда токов двигателя 1Я по формуле
1ft (ГВ. “Ь ^в)	zt „гл
«и =------Г,---------— Йе- (1-43)
С'н-- 'Я ГД
Достаточно рассчитать по формуле од-
ну искусственную характеристику, например
для г*в=0,1. Для любых других внешних со-
противлений падения частот вращения дви-
гателя при выбранных токах будут пропор-
циональны внешним сопротивлениям. Пус-
ковые сопротивления удобно рассчитывать,
выбирая наиболее подходящие из семейства
на рис. 1-7. Если заданы частота вращения
«и и /я, из уравнения (1-43) можно найти
требуемое сопротивление гв.
Противовключение. Используется спо-
соб, указанный для пуска, но при отрица-
тельных частотах вращения.
Динамическое торможение при незави-
симом возбуждении. Последовательная об-
мотка подключается к сети через сопротив-
ление поля гПО и суммарное пусковое со-
противление всех ступеней гу для получе-
ния номинального тока
rno= Rh (/у + гпос)- (1-44)
Якорь замыкается на сопротивление ди-
намического торможения гт для получения
допустимого начального тока /иоп при на-
чальной частоте вращения пнач:
1ft гя инач
гя— т	‘	' гя,п- (1
'доп	ин
Двигатели смешанного возбуждения
Пуск и противовключение. Способ рас-
чета и построение искусственных характе-
ристик, а также расчета внешних сопротив-
лений те же, что и для двигателей последо-
вательного возбуждения, ио используются
универсальные естественные характеристи-
ки из каталога и семейство кривых на
рис. 1-8.
Динамическое торможение. При тормо-
жении с независимым питанием последова-
Рис. 1-8. Универсальные механические характеристики двигателей смешанного возбуж-
дения краново-металлургнческого типа.
§ 1-7]
Асинхронные двигатели
17
тельной обмотки возбуждения номиналь-
ным током расчет сопротивлений гпо и гт
производится по формулам (1-44) и (1-45).
как и для двигателей последовательного
возбуждения. При торможении с потоком
от одной параллельной обмотки возбужде-
ния с частоты вращения дНач якорь замыка-
ется на сопротивление гт, равное:
_ Ун пиач
гт — .	— ГЯ,П’
'доп по
Частоты вращения лнач и идеального
холостого хода п0 берутся из универсальной
естественной характеристики соответственно
при минимально возможном статическом
моменте (токе) и при токе якоря, равном
нулю.
(1-46)
1-7. АСИНХРОННЫЕ ДВИГАТЕЛИ
Общие сведения
Номинальное сопротивление ротора
Ер,я — активное сопротивление каждой ли-
ний ротора, состоящее из внутреннего и
внешнего, которое при неподвижном роторе
и номинальной частоте и напряжении в се-
ти определяет номинальный ток в роторе
7₽,н.‘
Ер,н=-^-,	О-47)
V 3 /р,н
где Ер,и—э. д. с. между кольцами непо-
движного разомкнутого ротора. Любое со-
противление г в долях номинального
Асинхронные двигатели
с контактными кольцами
Естественные и искусственные характе-
ристики. Упрощенная формула механиче-
ской характеристики (пренебрегая активным
сопротивлением статора)
2
М = Мк------------.	(1-48)
s । SK
SK s
в которой
"К—	,	»
*c + xp
где М, Мк — моменты двигателя (текущий
и критический соответственно); s, sK—сколь-
жения ротора (текущее и критическое);
— внутреннее реактивное сопротивление
линии статора; гр> хр — внутренние активное
и реактивное сопротивления линии ротора,
приведенные к статору.
2—825
Когда неизвестны внутренние сопро-
тивления двигателей, механическую харак-
теристику асинхронного двигателя в рабо-
чей части заменяют прямой, проходящей
через точки синхронной и номинальной час-
тот вращения (при номинальном моменте).
Искусственные характеристики рассчи-
тываются так же, как естественные, но
вместо внутреннего активного сопротивле-
ния линии ротора гр вводится полное со-
противление 7?р, включающее внешнее гв,
т. е. Ер=гр+гв.
Приведенное на рис. 1-9 семейство ха-
рактеристик рассчитано по точной формуле
(с учетом сопротивления статора). Доста-
точно рассчитать только одну характеристи-
ку (естественную или искусственную),
остальные получаются из простой пропор-
ции
SH_____Ер
se	Гр
(1-49)
где sB, sn — скольжения на естественной и
искусственной характеристиках при одном и
том же моменте.
Токи ротора
(1-50)
Пуск. Пусковые сопротивления удобно
определять путем подбора характеристик из
семейства на рис. 1-9.
Для упрощенных расчетов строится пря-
молинейная характеристика по двум точкам:
M.,=0, s=0 и Л4*=1, s=sM=r*p. Далее
строятся пусковые характеристики по вели-
чинам Л41 и Л42 и на вертикали при АД = 1
находятся графически сопротивления ступе-
ней г*з, г„г, г»1. Аналитически сопротивления
определяются так же, как и для двигателей
постоянного тока параллельного возбужде-
ния, но в формуле (1-35)- вместо г»д долж-
но быть sH, а в (1-36) вместо гя должно
быТЬ Гр.
Противовключение. Сопротивление сту-
пени противовключения можно определять
подбором характеристик из семейства иа
рис. 1-9 по условиям’ получения нужных
скоростей спуска груза в тормозном режиме
или ограничения момента и тока переключе-
ния двигателя на обратный ход при полной
скорости. Можно также найти требуемое
сопротивление линии ротора, используя
формулу (1-49).
Динамическое торможение. На рис. 1-10
и 1 11 даны универсальные механические
характеристики динамического торможения
и тока ротора асинхронных двигателей с
фазным ротором.
Как видно из рис. 1-10, для быстрой
остановки привода требуется подавать по-
стоянный ток возбуждения /Б, равный
200—300% тока холостого хода статора /с,х.
Характеристики .. при сократив лещина i£»p,
равных 0,2 или 0,4, являются наиболее
18
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-9. Универсальные механические характеристики асинхронных двигателей с фаз-
ным ротором краново-металлургического типа с критическим моментом, равным трех-
кратному номинального.
удовлетворительными, причем характеристи-
ка с 7?*р=0,4 даст меньший путь привода
при торможении, чем характеристика с
/ф,Р=0,2, потому что при больших частотах
вращения, при которых получается больший
выбег по пути, она имеет более высокий
тормозной момент.
Асинхронные двигатели
с короткозамкнутым ротором
Механические характеристики и харак-
теристики тока статора берутся по ката-
ложным данным. Для приводов длительного
режима применяются двигатели с малым
номинальным скольжением и относительно
малым пусковым моментом. Для приводов
длительного режима с пиковыми моментами
более подходящими являются двигатели с
повышенным пусковым моментом н малым
номинальным скольжением. Для длительно-
го режима работы с ударными нагрузками
(молоты, прессы, ножницы) наиболее при-
емлемыми являются двигатели с повышен-
ным скольжением:
Для приводов повторно-кратковремен-
ного режима работы с частыми пусками
(прокатные станы, краиы) применяются дви-
гатели краново-металлургического типа,
имеющие наиболее высокий пусковой момент
и малый пусковой ток. Повышенное
скольжение этих двигателей не является не-
достатком для указанного режима работы.
Обычно пуск двигателей производится не-
посредственным включением на сеть.
Динамическое торможение. Механиче-
ские характеристики при динамическом тор-
можении характерны малыми начальными
тормозными моментами. На рис. 1-12 даны
§ 1-8]
Синхронные двигатели
19
Рис. 1-10. Универсальные механические характеристики динамического торможения
асинхронных двигателей с фазным ротором краново-металлургического типа (цифры
0,2; 0,4 и 1 при кривых обозначают полное сопротивление линии ротора в долях но-
минального 7?р,и).
Рис. 1-11. Универсальные характеристики тока ротора при динамическом, торможении
асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором краново-металлургического типа.
кривые для краново-металлургического дви-
гателя, из которых видно, что увеличение
тока возбуждения статора до допустимых
пределов дает увеличение начального тор-
мозного момента лишь до половины номи-
нального. Двигатель значительную часть
времени при торможении вращается с боль-
шой частотой, что приводит к большому вы-
бегу по пути. Торможение более эффектив-
СП
но с 50% синхронной частоты вращения.
Для получения удовлетворительного тормо-
жения асинхронных двигателей с коротко-
замкнутым ротором нужно давать относи-
тельно большие токи возбуждения (до 3—•
5-кратных трехфазиого тока холостого хо-
да). Двигатели с повышенным сопротивле-
нием обмотки ротора дают более благопри-
ятные результаты.
20
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-12. Универсальные механические характеристики динамического торможения
асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором краново-металлургического типа
(номинальное скольжение двигателя sH=0,08).
1-8. СИНХРОННЫЕ ДВИГАТЕЛИ
Характеристики, Синхронные двигатели
характеризуются тремя моментами; 7ИП —
пусковой момент для трогания с места;
МЕХ —входной при частоте вращения 0,95.
синхронной для вхождения в синхронизм
при пуске и Мк— критический или макси-
мальный при синхронной частоте вращения
и номинальных напряжениях на статоре и
возбуждении ротора. Требуемые значения
этих моментов определяются характером
привода и для различных отраслей про-
мышленности даны в табл. 1-5.
Для^приводов с большими пусковыми и
входными моментами, а также с резко ко-
леблющейся нагрузкой предпочтительно ис-
пользовать двигатели с опережающим коэф-
фициентом мощности около 0,8. Высокий
пусковой момент при малом входном полу-
чается при пусковой клетке с большим со-
противлением, а небольшой пусковой и вы-
сокий входной моменты — при малом актив-
ном и большом реактивном сопротивлениях.
Критический момент двигателя увеличи-
вается с увеличением зазора. Синхронный
двигатель для толчкообразной нагрузки ре-
комендуется выбирать без запасов по ста-
тическому критическому (опрокидывающе-
му). моменту, так как переходный критиче-
ский момент в переходном режиме объясня-
ется запаздыванием размагничивающего
действия статора на полюсы при толчковых
нагрузках. Современные быстродействую-
щие системы автоматического регулирова-
ния способны поддерживать поток полюсов
ротора практически постоянным. Критиче-
ский переходный момент возрастает с умень-
шением реактивностей синхронного двигате-
ля, в особенности переходной реактивности
по продольной оси.
Разрядное сопротивление служит для
ограничения напряжения на обмотке ротора
при пуске; принимается 5—10-кратным со-
противления обмотки ротора.
Ограничение тока при пуске. В общем
случае предпочтителен прямой пуск син-
хронных двигателей. Ограничение тока при-
меняется, если недопустим прямой пуск для
двигателя, механизма или питающей сети.
Двигатель подключается при этом к сети
через пусковые реакторы или автотрансфор-
матор.
Для снижения естественного пускового
тока /е,п в k раз реактивное сопротивление
реактора равно:
*Р = ]/
Здесь сопротивления к. з. двигателя со-
ответствуют
_ _________________________
гк — ,—	> гк — zk cos 4jk’>
УЗ 7е,п
где гк, хк, Zk — активное, реактивное и пол-
ное сопротивления линии статора двигателя
при к. з.
Снижение естественного пускового мо-
мента ТИе.п при этом будет в № раз.
Автотрансформаторный пуск применяет-
ся, когда требуется снизить пусковой ток,
но пусковой момент прн этом не должен
сильно снижаться. Коэффициент трансфор-
мации Кт автотрансформатора, если требу-
ется ограничить естественный пусковой ток
двигателя 1е,П величиной искусственного
пускового тока /ы,с, равен:
Кт = ^5-.	(1-52)
*е,п
§ 1-8]
Синхронные двигатели
21
Таблица 1-5
Моменты синхронных двигателей, требуемые промышленными механизмами
(ориентировочные данные)
Приводные механизмы	Сочленение двигателя с ме- ханизмом	Момент б долях номинального		
		пусковой	входной	критический
Цемент, нерудные и рудные ископаемые1
Шаровые мельницы	Зубчатая передача	1,75—2	1,1—1,2	1,75
Дробилки:				
конические	Непосредственное или	1,5—2	1—1,25	2
молотковые	ременная передача Непосредственное	1,5	1,15	2,5
цеховые	Непосредственное или	1,5—2,25	1—1,25	2,5
Дробильные валки	ременная передача То же	2,25	1	2,25
Стержневые мельницы	» »	2	1,2	1,75
Трубные мельницы	Редуктор	1,9	1,2	1,75
К	омпрессоры и воз;	1уходувк>	is	
Воздуходувки	цикло-	Непосредственное	0,4—0,6	0,4—0,6	1,5
идальные нагнетатель-				
ные Турбовоздуходувки	Непосредственное или	0,4	0,6	1,5
	через мультипликатор			
Компрессоры:		0,4	0,4	
воздушные поршне-	Непосредственное			1 >5
вые				
аммиачные поршне-	Для быстроходных — ре-	0,4	0,4	1,5
вые фреоновые	менная передача Для быстроходных — ре-	0,45	0,6	1,5
газовые поршневые	менная передача, для тихоходных — непо- средственное соеди- нение То же	0,4	0,4	1,5
Вентиляторы тяговые и	Вентилятор Непосредственное или	ы' 0,5	0,6—1,25	1,75
дутьевые Трансмиссия	ременная передача Мукомольные ме Непосредственное или	л ь н и ц ы1 1,75—2,25	1-1,25	1,75
Ленточные и продольно-	ременная передача Обработка де Непосредственное или	зева2 0,8—1,25	0,75—1,15	2,2—2,5
разрезные ПИЛЙ Мельницы2 Жордана	ременная передача Непосредственное	0,5	0,5	1,5
Машины 1 для измельче-	Ременная передача	1,25	1	1,75
ния бумажной массы			0,8-1,1	2,25
Дробилки 2 для отходов	Непосредственное	0,8—1,25		
лесопильного произ-				
водства и рубильвые машины				. ..
22
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Продолжение табл. 1-5
Приводные механизмы	Сочленение двигателя с ме-	Момент в долях номинального		
	хаиизмом	пусковой j	входной	| критический
Насосы
Насосы: центробежные	Непосредственное	0,35—0,2	Задвижки	1,5
поршневые 2	Зубчатая передача	0,5—0,75	закрыты 0,35—0,5; открыты 1,0—1,2 0,25—0,5	1,5
поршневые вакуум-	Непосредственное или	0,3—0,5	0,6—0,85	1,5
ные вращающиеся1 ва-	ременная передача То же	0,4	0,55—1	1,5
куумные Резиносмесители 3	Резина Через редуктор	1,1—1,5	1,1—1,25	1,75—2,5
Прошивные станы	Сталь Непосредственное, иног-	0,8—1	0,5—0,6	3—3,5
Непрерывные	станы	да через редуктор Обычно непосредствен-	0,5—1	0,5—1	2,5—3,5
(прокатка стали, ли- ста, полоски, сутунки, заготовки для труб, полосовые станы) Проволочные станы 4	ное, иногда через ре- дуктор при примене- нии	быстроходных двигателей Непосредственное	0,6—1	0,5—0,6	2,25—2,75
Калибровочные и редук-	Непосредственное, иног-	0,8—1	0,5—0,6	3—3,5
ционные станы Двигатель-генераторы	да через редуктор	0,4	0,3	2
’ Пуск двигателей под нагрузкой.
2 Пуск двигателя без нагрузки.
» Пуск двигателя обычно без нагрузки. Может потребоваться реверс при авариях
4 Пуск двигателя без нагрузки. Может потребоваться реверс под нагрузкой при авариях.
При этом ток в сети 1С с учетом ступе-
ни уменьшения тока в автотрансформаторе
удовлетворяет уравнению
или =	. (1-53)
*е,п
Искусственный пусковой момент
(1-54)
Пусковой ток в сетв 1С и пусковой мо-
мент Mi.h снижаются в одинаковое число
раз.
Динамическое торможение. При дина-
мическом торможении статор двигателя от-
ключается от сети; в линии статора включе-
ны в звезду активные сопротивления и.
В обмотке ротора проходит ток /р. Пита-
ние от независимого возбудителя или пре-
образователя.
На рис. 1-13 и 1-14 даны рассчитанные
механические характеристики и кривые то-
ка статора при динамическом торможении
для разных токов ротора и разных сопро-
тивлений статора для синхронного двигате-
ля с отдельно стоящим возбудителем типа
МС-325-12/12, 6000 В, 8000 кВ-А, 6150кВт,
500 об/мин, /р,Е = 408 А при cos<p=0,8 опе-
режающем, 7г,н,х=211 А.
На рис. 1-13 и 1-14: 7р,н,х —ток ротора,
вызывающий при холостом ходе с синхрон-
ной скоростью номинальное напряжение ста-
тора; /?с=Гс+Щ — активное сопротивление
линии статора, состоящее из последователь-
но включенных внутреннего сопротивления
линии статора г с и внешнего ri (соединение
X *7	------ ----- ними-
обмотки в звезду);
V 3 /г.н
нальное полное сопротивление статора;
М* — частота вращения и момент двигате-'
ля в долях номинальных величин,
На приведенных характеристиках до-
левой ток ротора Z*p=l,93 соответствует
номинальному току возбуждения синхронно-
§ 1-9]
Тепловой расчет резисторов
Рис. 1-14. Кривые то-
ка статора /с при ди
намическом торможе-
нии синхронного дви-
гателя.
го двигателя, работающего в номинальном
режиме, т. е. при номинальной мощности и
cos<p=0,8 опережающем. Наиболее благо-
приятные характеристики соответствуют
4?»с = 0,4-s-0,6. Сопротивление динамического
торможения определяется методом выбора
из рассчитанных кривых.
1-9. ТЕПЛОВОЙ РАСЧЕТ РЕЗИСТОРОВ
Задачей теплового расчета резисторов
является нахождение длительного постоян-
ного по значению эквивалентного тока /э,в
по перегреву, который вызовет такой же пе-
регрев резистора, как и заданный изменяю-
щийся ток. Из-за сложности расчетов прн
нахождении тока /э,п часто пользуются эк-
вивалентным током /0,т по теплу (средне-
квадратичный ток), который за рассматри-
ваемый промежуток времени выделяет в ре-
зисторе такое же количество тепла, как и
данный изменяющийся ток. При любых
графиках тока	Чем меньше пе-
риоды нагрузки по отношению к постоянной
времени нагрева резистора, тем ближе ука-
занные токи друг к другу. Номинальный
ток резистора выбирается равным или не-
сколько большим эквивалентного тока.
Длительный режим при неизменной на-
грузке. Здесь ток 7Э,п равен току нагруз-
ки 7р.
Длительный режим при изменяющейся
нагрузке (перемежающийся режим). Прн
этом режиме ток протекает непрерывно, а
значение его меняется. График тока разби-
вают на участки работы с врёмснами 7pi,
24
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
tps и т. д. с неизменными токами соответ-
ственно /pi, /Р2 и т. д. Получается график
с повторяющимся циклом работы. Если ток
на каком-либо участке имеет форму кри-
вой, ее удобно заменить усредненной на-
клонной прямой с граничными токами h,
/2 и найти неизменный эквивалентный по
теплу рабочий ток участка по формуле
Расчет производится для одного цикла
повторяющейся нагрузки. Если время цик-
ла по отношению к постоянной времени ма-
ло, можно получить удовлетворительные
результаты, если вместо эквивалентного то-
ка по перегреву /э,п определять эквивалент-
ный ток по теплу /8,т по формуле
, (1-56)
где k — число участков одного цикла ра-
боты.
На практике перемежающийся режим
может быть для постоянно включенных ре-
зисторов в силовых цепях двигателей с пе-
риодически меняющейся нагрузкой.
Повторно-кратковременный режим. При
этом через резистор в периоды нагрузки
протекает неизменный ток /р. Если факти-
ческий ток — меняющийся, его приводят к
неизменному по формулам (1-55) и (1-56).
Эквивалентный ток по перегреву, учитыва-
ющий максимальную температуру в конце
периода нагрузки, определяется по формуле
Л>,п— "f/ -----------f— ’ (I’®?)
Г	1-Г^в
где Д — время работы, с; Т — постоянная
нагрева резистора, с; ПВ=/Р/7’Ц—-относи-
тельная продолжительность включения;
Тп — время цикла, с.
Для облегчения расчетов на рис. 1-15
построено семейство кривых /я,п/Л>=[ (tp/T)
CW 1-Г5'/'Кривые 7э,пДр в зависимости от tp/T для резисторов при различных ПВ '%’-
§ 1-10]
Выбор мощности двигателя
25
при различных ПВ по формуле (1-57). Эта
формула справедлива для любых значений
ПВ,-поэтому охватывает не только повтор-
но-кратковременный, но и длительный
(ПВ = 1) и кратковременный (ПВ=0) ре-
жимы.
С увеличением /р/7 колебания темпера-
туры растут, ток /э,и увеличивается и все
кривые приближаются к кривой ПВ=1
(ПВ=100%). Зная величины tp/T, /р и ПВ,
из кривых можно находить эквивалентный
ток по перегреву /э,п. При малых значениях
tp/T колебания температуры резистора де-
лаются меньше и ток/э>п уменьшается, при-
ближаясь К току /э,т (при 1р/Т=0, la,n =
=7э,т). В этих случаях вместо тока /э,п
можно находить эквивалентный ток по теп-
лу (среднеквадратичный) по формуле
/Э>Т = /Р/ПВ. (1-58)
На рис. 1-15 даны две граничные кри-
вые для постоянного отношения /Э,п/Л>,т=
= 1,025 и 1,05. Для областей семейства кри-
вых левее граничных точек кривых ток /э,п
не может превышать ток /э,т более чем на
2,5 или 5% и здесь можно вести расчеты по
формуле (1-58), определяя ток 7Э,Т. В об-
ластях правее граничных кривых нужно
пользоваться семейством кривых на
рис. 1-15.
Кратковременный режим характеризу-
ется тем, что рабочий период tp (при неиз-
менном токе /р) меньше 4 Т, а время пау-
зы больше 4 Т. Эквивалентный по перегреву
длительный ток /э,п, который вызовет та-
кой же перегрев резистора, как и данный
кратковременный /р, найдется из формулы
(1-57) при ПВ=0:
/а,п = /Р V	т . (1-59)
В.	РАСЧЕТ МОЩНОСТИ
ЭЛ ЕКТРОДВИ ГАТЕЛ Ей
1-10. ВЫБОР МОЩНОСТИ ДВИГАТЕЛЯ
При проектировании электропривода
мощность двигателя выбирается ближай-
шей большей по отношению к расчетной из
выпускаемой электром ашиностроительными
заводами нормальной или спепиализирован-
ной серии. Так, для прокатного производст-
ва двигатель выбирают из серии прокатных
двигателей, для кранов — из серии крано-
вых двигателей и т. п. Там, где производст-
во не предъявляет специальных требований,
выбирают двигатели из серии общего приме-
нения.
Мощность двигателя должна быть вы-
брана таким образом, чтобы он работал по
возможности при температуре, близкой к
допустимой для примененной в нем изо-
ляции.
Характеризуя мощность электродвигате-
ля и электрической машины вообще, необ-
ходимо различать следующие категории
мощности: номинальную длительную, крат-
ковременную, мгновенную перегрузочную
или отключающую.
В соответствии с условиями нагрева
двигателей различают три основных режи-
ма их работы: длительный, повторно-крат-
ковременный и кратковременный.
Длительный режим работы. Рабочий
период работы настолько велик, что темпе-
ратура двигателя достигает своего устано-
вившегося значения, например у двигателей
длительно работающих насосов, компрессо-
ров, вентиляторов и т. п., у которых перио-
ды работы измеряются часами.
Для выбора мощности двигателя со-
ставляется график нагрузки, заданный в ви-
де	bP~f(t)-,
каждый график разбивается на отдельные
участки времени ti, tz, t;i и т. д., после этого
выполняется расчет по одному из следую-
щих методов.
а)	По методу средних потерь ДРср:
др	+ AP2^a+ ••• + kPntn
Если средняя за цикл мощность потерь
ДРср меньше номинальной мощности потерь
ДРН (желателен запас 10—20%)
ДРср < ДРН = —(1 - Чн), (1-61)
Чн
то предварительно выбранный двигатель
удовлетворяет требованиям нагрева, где
Рн, — соответственно номинальные мощ-
ность и к. п. д. двигателя.
б)	По методу эквивалентного момен-
та Мэ:
= гЛ +	... + м*гп
tf + ^2 +   • +41
(1-62)
в)	По методу эквивалентного тока
= 1/Л /14+/Ь2+ ••• +
+ 4 + • - • + 41
(1-63)
г)	По методу эквивалентной мощно-
сти Р3:
1/ Ф1+Р^2+ •••
^1 + ^2+ 	+4г
(1-64)
При правильно выбранном' двигателе
должны соблюдаться следующие условия:
Мэ<Л4н; 7э</н; Р»<РЯ, (1-65)
где Мн, /н, Ри — соответственно номиналь-
ные'момент, ток и мощность двигателя.
Методы расчетов по формулам (1-60) —
(1-64) основаны на допущении равенства
среднего и максимального перегревов; это
26
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
допустимо, если постоянная времени нагре-
ва двигателя значительно превышает время
цикла.
В зависимости от вида нагрузочной
диаграммы может быть выбран /8, М3 или
Ри. Во всех случаях целесообразно иметь
указанный ранее запас в выбранном двига-
теле, учитывающий неточность заданных на-
грузок, а также совершенствование техно-
логии производства, приводящее, как пока-
зывает опыт, к росту нагрузок. Этим оправ-
дываются и дополнительные электромаши-
ностроительные запасы в виде так называе-
мых сервис-факторов, составляющие 115%
нагрузки для прокатных двигателей дли-
тельно и 125% в течение 2 ч.
Метод /3 является предпочтительным
по сравнению с методами Мв и Рв для дви-
гателей постоянного тока с изменяющимся
потоком для отдельных участков графика,
а также для асинхронных двигателей пере-
менного тока со значительной слагаемой то-
ка холостого хода, составляющей для не-
которых серий двигателей 0,4—0,6 номи-
нального тока.
Повторно-кратковременный режим ра-
боты. За время работы двигатель не успе-
вает нагреться до установившейся темпера-
туры, а за время паузы, в течение которой
он отключен от сети, охладиться до темпе-
ратуры окружающей среды. При продолжи-
тельности'цикла 10 мин можно в расчетах
на нагрев двигателя учитывать среднюю
установившуюся температуру, пренебрегая
колебаниями ее за время нагрузки и пауз.
Например, для двигателей ряда механизмов
прокатных станов, кранов, лифтов, станков
и т. п.
Метод средних потерь. Для выбора
мощности двигателя составляется график
нагрузки, на основе которого строится
график потерь мощности. Средние потери
мощности в двигателе ДРСр в течение цик-
ла выражаются уравнением
= 2ДРп<п + 2ДРу?у +
ср сШп + ау +
~Ь 2ДРТ tT + 2ДР0
Ч~ aSZT Ч  pSfg
где ДРср — средние потери мощности в
двигателе в течение цикла работы, кВт;
ДРП, ДРТ — средние потери мощности в дви-
гателе за время пуска /п и торможения tT,
кВт; ДРУ — потерн мощности в двигателе
за время работы ty с установившейся ско-
ростью, кВт; ДР0 — потери мощности за
время паузы при неподвижном двигателе,
кВт (например, в параллельной обмотке
возбуждения); /0 — время паузы, с; р — ко-
эффициент, учитывающий уменьшение теп-
лоотдачи двигателя при неподвижном со-
стоянии (табл. 1-6); а= (1 + р)/2 —коэф-
фициент, учитывающий ухудшение теплоот-
дачи двигателя за время пуска и тормо-
жения.
Формула (1-66) является универсаль-
ной как при применении двигателей дли-
Таблица 1-6 Значения коэффициента р	
Исполнение двигателя	₽
Закрытый, без наружного ох- лаждения или с принуди- тельной вентиляцией	0,9—1
Закрытый, с наружным охлаж- дением от собственного вен- тилятора на валу двигателя	0,45—0,55
Защищенный, с самовентиля- цией	0,25—0,35
тельного режима работы, так и для двигате-
лей повторно-кратковременного режима ра-
боты по данным для ПВ=100%.
Потери мощности в двигателе за время
работы с установившейся частотой враще-
ния ДРу определяются с учетом1 к. п. д. дви-
гателя:
ДРН = РН—~Пи ;	(1-67)
Чн
&Рпост.н == Д^н . , - 1	(1-68)
I + о
ДРпер,н = ^™=Д^7Х7-. (Ь69)
о	1 “Г О
где ДРпост.в — номинальные постоянные по-
тери мощности в двигателе, кВт, которые
включают мощность, расходуемую на венти-
ляцию, трение в подшипниках н щеток о
коллектор, гистерезис и вихревые токи в
стали, нагрев параллельной обмотки воз-
буждения; ДРпер.и — номинальные перемен-
ные потери мощности в двигателе, кВт, ко-
торые включают потерн в меди в обмотках
якоря, включая последовательные обмотки
возбуждения у двигателей постоянного то-
ка, в обмотках статора двигателей перемен-
ного тока, в обмотках ротора асинхронных
двигателей; б — отношение постоянных по-
терь в двигателе к переменным прн номи-
нальной нагрузке (табл. 1-7).
Таблица 1-7
Значение коэффициента 6
Двигатели	6
Постоянного тока
Общепромышленные, парал-
лельное возбуждение
Крановые
Переменного тока
Общепромышленные
Крановые
1—1,5
0,5—0,9
0,5—0,7
0,4—1,0
§ 1-10]
Выбор мощности двигателя
27
Потери мощности при заданной нагруз-
ке и частоте вращения, близкой к номи-
нальной, равны:
ЛРу = ДРн-у-^-,	(1-70)
где 7,у — среднеквадратичный ток в долях
номинального за время работы на устано-
вившейся скорости.
Средние потери мощности при пуске
ДРП и торможении ДРТ:
ДРп = КДРП0СТ1Н + ДРпер1И /2Э,П; (1-71)
ДРТ = КДРПОСТ,н + А^пер. н^т- (Ь72)
где Лэ.п, Дэ,т— долевые значения эквива-
лентного тока при пуске и торможении по
расчету динамики привода;
,,	ДР ПОСТ, трог + ДР пост.п
(1'
пост.п
— коэффициент, учитывающий средние по-
стоянные потери мощности в процессе пус-
ка ИЛИ ТОрМОЖеНИЯ В ДОЛЯХ ДРпост.И-
Для машин постоянного тока в непо-
движном состоянии постоянные потери мощ-
ности ДР пост,трог состоят из потерь в парал-
лельной обмотке возбуждения. Для двига-
телей общего применения параллельного и
смешанного возбуждения при мощностях
2,5—200 кВт рекомендуется Д=0,51-ь0,57.
Для крановых двигателей постоянного тока
коэффициенты равны: 0,56—0,65 при парал-
лельном возбуждении, 0,53—0,57 при сме-
шанном возбуждении и 0,5 при последова-
тельном возбуждении.
В отличие от двигателей постоянного
тока у асинхронных двигателей при непо-
движном их состоянии постоянные потери
мощности ориентировочно удваиваются, так
как при этом потери в стали ротора возрас-
тают и становятся примерно равными номи-
нальным потерям в стали статора.
Соответственно этому для асинхронных
двигателей
д-__ЗД^пост.н ~Ь ДРдост.н _ । г / j у.,
£Шпост,в
Метод средних потерь в принципе обес-
печивает результаты высокой точности и
мог бы быть рекомендован для ответствен-
ных расчетов, когда в распоряжении проек-
тировщика имеются точные значения рас-
смотренных выше коэффициентов 0, 5 и К,
для получения которых требуются специаль-
ные испытания.
Учитывая эти трудности, а также неточ- •
ность заданных расчетных статических мощ-
ностей, в большинстве случаев применяют
упрощенные методы расчетов, излагаемые
ниже.
Выбор двигателя из серии, предназна-
ченной для работы в повторно-кратковре-
менном режиме. Общесоюзным стандартом
установлено пять значений относительной
продолжительности включения ПВС: 0,15;
0,25; 0,4; 0,6; 1,0 (индекс «с» — означает
«стандартный»), для которых завод-изгото-
витель указывает в каталогах параметры на
основе уточненных заводских расчетов и
стендовых испытаний.
В процессе расчета вычисляется расчет-
ная ПВР:
ПВР =	или =
гр ~ГЧ)
_^Р1 + /р8+ ... + ?р,н
аР + »0
Затем вычисляется эквивалентный ток
Др для расчетной ПВР:
Др—
— ~| /^ 7Р* ^Р1 ZP2 ZP2 ~ + 7Р.»
Дх + ДгЧ~ + Д,п4~ 2 tB
(1-76)
После этого производится приведение
к ближайшей стандартной ПВ по формуле
Дс = ДР|Л:	(1-77)
Полученный по (1-77) эквивалентный
ток la, с сопоставляется с номинальным
током двигателя при ПВС, последний дол-
жен быть больше тока /э, с- Из-за близости
значений ПВР и ПВС изменением условий
теплоотдачи и постоянными потерями пре-
небрегают.
Выбор двигателей из серии двигателей,
предназначенных для работы в длительном
режиме. Так как в повторно-кратковремен-
ном режиме потери в двигателях во время
пауз отсутствуют или малы (от обмотки
возбуждения в двигателях постоянного то-
ка с параллельным возбуждением), то,
пренебрегая этими потерями можно вы-
числить допустимую нагрузку в рабочем
периоде при ПВР по формуле
Др — Дл
ПВр+(6 + 1)(1-ПВр)0
ПВр
(1-78)
Пересчет мощности двигателей повтор-
но-кратковременного режима работы от од-
ной продолжительности включения к дру-
гой. Если известна мощность двигателя для
одной продолжительности включения, то
значение мощности для другой ПВ может
быть получено путем пересчета:
T’lS Z15 = ^25 Д = ^40 Д’ U‘79)
Так как за нормальную длительность
одного цикла в повторно-кратковременном
1 Для двигателей постоянного тока с парал-
лельным возбуждением из-за этого по формуле
(1-78) получается занижение результата нц 5—
8%.
28
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
режиме работы принято время t — 10 мии,
то /is = 1,5 мин, так как
(1,5-10)-100
---—-------= 15%;	= 2,5 мин;
/д0 = 4 мин,
откуда Р]5-1,5 =	-2,5 = Р40-4,О или
'“-'’“И	S=’'29P“;
(1-80)
р»=р»1/Л^-р“Кё=1-26Р-
(1-81)
Длительная мощность двигателя Рщо
от мощности Pas составляет:
^юо = Р251Л -у^ =
V 110
= ^]/1Г = 0-5^- (1'82)
Допустимое число включений для дви-
гателей с короткозамкнутым ротором, ра-
ботающих в повторно-кратковременном ре-
жиме. Такие двигатели пускаются и тор-
мозятся без применения внешних сопротив-
лений. Все потери выделяются в самом
двигателе, что вызывает интенсивный их
нагрев из-за больших пусковых токов и
ограничивает допустимое число включений.
Допустимое число включений Z опре-
деляется по упрощенной формуле
7 Ч7ПП (^н+ДРу)ПВр+ДР1Т₽(1-ПВр)
— о / UU
ДАП 4” АД
(1-83)
где ДЛП, ДЛТ — энергия потерь, кВт-с, вы-
деляемая в двигателе при пуске и тормо-
жении;
энергия потерь при пуске:
ДЛП
182 500
ДА^
энергия потерь при торможении:
а) противовключением
( /т (
ДРУТ 1+~
z /  г.
182 500
б) динамическом
р
ДЛ^18^-Д^-Т+/^с^-10-3
В формулах для ДАП и ДАт приняты
следующие обозначения: J — суммарный
момент инерции привода, приведенный к
валу двигателя, кг-м2; п0 — синхронная
частота вращения, об/мин; гс/гр —- отно-
шение активного сопротивления фазы стато-
ра к активному сопротивлению фазы рото-
ра, приведенному к статору. Для двигате-
лей краново-металлургического типа МТК
это отношение для мощностей 2,2—28 кВт
меняется от 0,735 до 0,46; /п, /т, /с — вре-
мена пуска, торможения, длительности пи-
тания при динамическом торможении, с;
7с — постоянный ток в обмотке статора при
динамическом торможении, А.
Кратковременный режим работы. За
время работы двигатель не успевает на-
греться до установившейся температуры, а
за время паузы он охлаждается до темпе-
ратуры окружающей среды. Например, дви-
гатели разводных мостов, шлюзов, пово-
ротных кругов, передвижения упора нож-
ниц в прокатных цехах н т. п.
Постоянная времени нагрева двигате-
ля Т есть частное от деления приведенной
теплоемкости двигателя на его теплоотда-
чу. Величина Т в минутах обозначает, что в
условиях номинальной длительной нагрузки
и номинального перегрева во всех частях
двигателя (включая обмотки, изоляцию,
активное железо, корпус, вал, подшипни-
ки), нагретых до соответствующей стабиль-
ной температуры, содержится запас тепла,
выделяемого в двигателе за Т минут. Вели-
чина Т зависит от .массы меди, толщины
изоляции, массы активных и конструктив-
ных материалов, от плотности тока в об-
мотках, связанной с классом изоляции и ин-
тенсивностью охлаждения.
При испытании больших машин темпе-
ратура их устанавливается для номиналь-
ной нагрузки (т. е. повышение за 1 ч не
превосходит 1°С) через 10—20 ч, сред-
них— через 5—10 ч, малых — через 3—5 ч.
Связь между постоянной времени дви-
гателя 7, с, временем кратковременной до
пустимой нагрузки /кр, с, допустимым
кратковременным током /КР, А, потерями
мощности при кратковременном режиме
АРкр, кВт, с ранее применявшимися вели-
чинами 6, /н, ДРН может быть выражена
следующими формулами:
б/2 j_ /2
и'||Т'кр
*к₽~ ,2 _Л
'кр 'и
(1-84)
Л;р — 7Н
I У" 1 4~ бе
V i_e-wr
(1-85)
------•	(1-86)
In—-Ркр-----
ДРКр	ДР„
Расчет для серии краново-металлурги-
ческих двигателей постоянного тока ДП
показал на базе одночасовой мощности
значения постоянных времени 100—200 мин
для малых и 200—240 мин для больших
двигателей этой серии.
Для режимов высоких кратностей пе-
регрузок, особенно при тяжелых затяжных,
пусках с кратностями тока, достигающими
5—7 номинального, делается проверка на'
§ 1-11]
Механизмы металлургических агрегатов
29
адиабатический нагрев обмоток
по формуле
двигателя
-175Дт
(1-87)
изоляции
где Дт—ожидаемый перегрев
проводников: 70° С для класса F,
ваемого по классу В; 100° С — для класса
Н, рассчитываемого также с запасом; j—
удельная плотность тока, А/мм* 1 2; 175 — ко-
эффициент, вычисляемый с учетом удельной
плотности меди 8,9 г/см3 * * б), удельной тепло-
емкости меди 0,093 ккал/(кг-град); удель-
ного сопротивления при 20° С 0,0182 Ом/
(мм2-м); температурного коэффициента для
сопротивления 0,004 1/град.
Для Дт=70°С и ]=5 А/мм2 7=490 с
[значительно меньше, чем результат, полу-
ченный по формуле (1-86)].
Мощность двигателей при установке
их в среде с температурой, отличной от
температуры +35° С. Большинство двига-
телей выпускается для установки в поме-
щениях с температурой +35° С, следова-
тельно, мощность двигателей, указанная на
его щитке, соответствует температуре окру-
жающей среды +35° С.
При установке двигателей в среде с
температурой, отличной от 35° С, они мо-
гут быть нагружены несколько больше или
меньше по отношению к номинальной мощ-
ности— см. данные табл. 1-8 (более точные
данные принимают по каталогам).
Таблица 1-8
Температура окру- жающей среды, °C	Мощность двигателя в долях номинальной Рн
20	1,25
25	1,125
30	1,05
35	1,0
40	0,95
45	0,875
50	0,75
1-11. МЕХАНИЗМЫ
МЕТАЛЛУРГИЧЕСКИХ АГРЕГАТОВ
Приводятся расчетные формулы для оп-
ределения статического момента или мощ-
ности двигателя некоторых механизмов ме-
таллургических агрегатов. В формулах
приняты обозначения:
-Мст — статический момент механизма,
приведенный к валу двигателя, Н-м; Рд —
расчетная мощность двигателя, кВт; Gc,
GB, Од, ч, Gn — вес слитка, комплекта вал-
ков, движущихся частей, поступательно
движущихся частей, Н; dF, ш, dB, dB —
диаметр шестерни, связанной с рейкой,
средний диаметр винта, диаметр подшип-
ника, м; i—передаточное отношение ре-
дуктора или передачи; 1] — к. п. д. переда-
чи; р — коэффициент трения винтовой на-
резки, град; а — угол подъема резьбы, град;
pin — коэффициент трения в подшипнике.
Другие обозначения даны по ходу из-
ложения.
Сталкиватель слябов
/Ист
Gc
2гт]
(1-88)
где у. — коэффициент трения между шес-
терней и рейкой.
При Gc = 9,81  10 000 Н; у = 0,3;
rfp, ш — 0,3 м; i = 14,67; i] = 0,8
9,81-10000-0,3-0,3
2-14,67-0,8
= 376 Н-м.
^ст —
Подъемный стол слитков
AlCT = ^^cf-^tg(P + a) +
и] [ 2
d„ ]
+	(1-89)
Прн Од,4=9,81-36 500 Н; GC=9,81X
ХЗО 000 Н; dB = 0,25 м; dn = 0,455 м; 0 =
= 5°40'; а = 3°40'; цп = 0,005; i = 12,5;
1] = 0,9; tg (5°40,+3°40') = 0,164
9,81 (36 500 + 30 000) Г 0,25
Л4СТ =	1------!------- —-----X
ст 12,5-0,9 L 2
0,455	]
Xtg (5° 40' + 3° 40') +	--0,0051 =
= 1254 Н-м.
Механизм для смены валков (реечный)
2iip
(1-90)
Раздвижные Линейки рольганга перед
моталками
/Ист = -^-(-^+-^уЛ (1-91)
и] V 2	2	/
Листоправильная 11-роликовая машина
а) Момент правки для. волнистых лис-
тов
=	(1.2Z + 0.6). (1-92)
б) Момент трения качения листа по ро-
ликам
0,4о.. Wi2riT	, „„
Мтк = -^------—(Z-2). (1-93)
а
в) Момент трения в подшипниках
о» Ыг2 du
Мт,п = ~----^-^(Z-2).	(1-94)
а	:
30
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
г) Мощность двигателя
_ (Мст + МТ1К -[- Мт,п) V
D
9,81-102—2- TI
2
В,	„ E>min ~Ь Dmax
этих формулах DpjCp ='------------
(Мст -|~ MTtK 4~ Мт,п) v (1-95)
2
средний-диаметр рулона, м; Т3 — заданное
натяжение полосы, Н; vmax — максималь-
ная линейная скорость намотки полосы,
м/с.
Dr.
1000—^-1]
2
Рольганги транспортные
В этих формулах <rs — предел теку-
чести стали, Н/м2; Е — модуль упругости,
Н/м2; b — ширина листа (максимальная),
м; h — толщина листа, м; Z — количество
роликов листоправильной машины, шт.;
Dp — диаметр правильных роликов, м;
рк — коэффициент трения качения; цт —
коэффициент трения металла о металл;
а—'расстояние между соседними верхним
и нижним роликами, м; v — линейная ско-
рость полосы, м/с.
а)	Момент холостого хода рольганга
2гг]
б)	Статический момент при транспор-
тировке металла
/Ист —
Gn
Передвижной упор
p^~tg(P + a) + —рп]
Дисковые ножницы (перемещение станин)
а) усилие, необходимое для перемеще-
ния станин,
F = /Сбстан Встан-	(1'97)
б) Окружное усилие на винте
T=Ftg(₽-|-a).	(1-98)
в) Статический момент на валу двига-
теля
Л4СТ —
TdB
21т]
(1-99)
GM (—~ Рц + Л
Мст = Мх +--------------------— .	(1-105)
iH
в) Момент буксования металла по ро-
ликам
Мб = Мх +	.	(1-106)
2гг1ред
г) Р =	(1-107)
’ д 9550г]
В этих формулах Gp— вес ролика, Н;
Z — число роликов, шт.; йц — диаметр
цапфы роликов, м; рц — коэффициент тре-
ния в цапфах (0,05—0,01); GM— вес ме-
талла, приходящийся на секцию рольган-
га, Н; f — коэффициент трения качения
(для холодного металла 0,1 см, для горя-
чего 0,15 см); Dp— диаметр ролика, м;
ре — коэффициент трения при буксовании
(для нагретого металла при 0=54-10 м/с—
0,15, при v до 5 м/с — 0,2, для трогания
из состояния покоя 0,3); пн— частота вра-
щения двигателя, об/мин.
здесь К — коэффициент запаса, учитываю-
щий перекос станин; GeTaB — вес обеих
станин ножниц, Н; рс тан коэффициент
трения скольжения станин по направляю-
щим.
Намоточное устройство (моталка)
а) Момент, необходимый для изгиба
полосы,
,	as Ыг2
Миа1- =	— .	(1-100)
б) Усилие' для изгиба полосы
, 2МВ8Г
изг —
^р.ср
(1-101)
в) Суммарное натяжение полосы
Г = 7з + Тизг.
(1-102)
Нажимное устройство
а)	Момент трения в нарезке нажим-
ного винта при подъеме валка
Мст.п =	— Ру -|-	GB^ —— tg(P — a);
б)	Момент трения при опускании
валка
МСт,о — (Рр — Ру	— GI?J —tg (Р + a).
в)	Момент трення в пяте
Мст т = I Ру	I Рп ~ •
	/ о
г)	Момент статический расчетный
“ ру + V
Л/Г _	____ Z ‘ .. v.
г) Мощность двигателя
р _ Tvmax
. д ~ 9,81-1021] *
(1- ЮЗ)
х Ly- tg (₽ + а) + рп1. (1-108)
§ М2]
Общепромышленные механизмы
31
В этих формулах Ру— рабочее давле-
ние металла на валки, кН; Ру — усилие
уравновешивания валков, кН; р,п — коэф-
фициент трения нажимного винта о пяту
(р,п=0 при пяте из бронзы пли сверхпроч-
ного чугуна, =0,124-0,15 при пяте из
закаленной стали); da— диаметр опорной
пяты, м.
Мощность подбираемого двигателя дол-
жна содержать запас по сравнению с рас-
четными величинами: для больших мощно-
стей 5—10%, для мощностей до б кВт 30—
40% и до 1 кВт 70—100%.
Подъемные и транспортные механизмы
Подъемно-поворотный стол
а)	Статический момент механизма по-
ворота
Л4СТ = JGl> + G^)dnJX . (ь 109)
Двигатель должен иметь значительный
запас мощности из-за возможных переко-
сов и заклиниваний.
б)	Статический момент механизма
подъема
Мст.п=^М'Сд-чЕ, (1-И0)
1п 31п
где Gp — вес рулона, Н; г — радиус экс-
центрика, м.
1-12. ОБЩЕПРОМЫШЛЕННЫЕ
МЕХАНИЗМЫ
Вентиляторы', насосы, компрессоры
Расчетная мощность для вентиляторов,
насосов, компрессоров вычисляется по фор-
мулам, кВт,
ОН
lOOOrjTjn ;	° ’°
Ряас=Тоо<Г	(1'112)
1000т|Т| ц
п_________G ~Ь А& Н  1141
10001)Т)П	2
где Q — производительность, м3/с; И — для
вентиляторов давление газа, Па; для насо-
сов высота напора, равная сумме всасыва-
ния и нагнетания, м; для компрессоров дав-
ление, Па; у — плотность жидкости, Н/м3;
1] — к. п. д. вентилятора, насоса или ком-
прессора (примерно 0,4—0,9); т)п — к. п. д.
передачи между двигателем и механизмом;
Ак — удельная работа изотермического
сжатия, Н-м/м3; Аа — удельная работа
адиабатического сжатия, Н • м/м3 (табл. 1 -9).
а) Мощность двигателя подъема кра-
нов, лифтов, кВт
pn=.lGK_+Gn-Gnr> , (1.И4)
10001]
где GK, On, Gap — вес кабины, полезного
груза, противовеса, Н; v — скорость подъ-
ема, м/с; 1] — к. п. д. механизма (обычно
0,75—0,8).
б) Мощность двигателя передвижения
тележки кранов, напольной тележки, кВт,
Рт = Кт
Ор-7,5
1000
(1-115)
где G — вес механизма с грузом, Н; 7,5 —
удельное тяговое .усилие, Н/кН, включая
трение в редукторе; Кт — эмпирический ко-
эффициент, равный 4—6 для подшипников
качения и 6—8 для подшипников сколь-
жения.
в) Мощность двигателя передвижения
мостов при подшипниках качения, кВт,
Gv-7,5
Рм-км 1000
(1-116)
где Км — эмпирический коэффициент, рав-
ный 3.
То же при подшипниках скольжения,
кВт,
2Go-0,07d
Рм= IOOOijD
(1-117)
где 2 — эмпирический коэффициент на ди-
намику; 0,07 — коэффициент трения в под-
шипниках скольжения; d, D — диаметры
шейки и ходового колеса, м; i) — к. п. д. ре-
дуктора, принимается 0,9.
г) Мощность двигателя конвейера,
транспортера, кВт,
Fv
Р =--------
10001]
(1-118)
где F—тяговое усилие, Н; и — скорость,
м/с; 1) — к. п. д. механизма и редуктора.
Таблица 1-9
И, Х9.81-104 Па . . 1,5	2,0	3,0	4,0	5,0	6,0	7,0	8,0	9,0	10,0
Ая
~~ -, Х9,81
2
Н-м/м3
4175 7300 11950 15500 18300 20700 22 800 24 700 26350 27850
32
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Г. УЗЛЫ СХЕМ
АВТОМАТИЗАЦИИ
А) СХЕМЫ С КОНТАКТОРНО-
РЕЛЕЙНОЙ АППАРАТУРОЙ
1-13. СХЕМЫ
АВТОМАТИЧЕСКОГО ПУСКА
(АВТОПУСК), ОСТАНОВКИ
(АВТОСТОП) И РЕВЕРСА
(АВТОРЕВЕРС)
Узлы схем автоматизации составлены
на основе опыта проектирования, наладки и
эксплуатации оборудования металлургиче-
ских заводов и могут быть распространены
на другие отрасли промышленности. Авто-
матизация процессов управления электро-
приводами технологических механизмов
строится в функции положения (пути), ско-
рости, времени, давления, температуры и
других величин, характеризующих техноло-
гический процесс. Датчиками этих величин
являются: путевые выключатели, фотореле,
емкостные и индукционные приборы, опре-
Рис. 1-16. Схемы ручного и автоматическо-
го нереверсивного управления асинхронным
двигателем с к. з. ротором.
а — без минимальной защиты; б — с минималь-
ной защитой при ручном управлении; в — с ми-
нимальной защитой при ручном и автоматичес-
ком управлении; КМА — контакт автоматическое
го сигнала.
деляющие положение механизма или пере-
мещаемого тела, приборы времени, контакт-
ные манометры и т. п.
Силовые цепи управления двигателями,
показанные в качестве примера на рис. Мб
и 1-17, в остальных схемах не приводятся.
Для аппарата ручного (неавтоматиче-
ского) управления применен термин «ключ»,
выполненный в виде командоконтроллера,
командоаппарата, универсального переклю-
чателя или другого аппарата аналогичного
действия.
Рис. 1-17. Схемы ручного и автоматическо-
го реверсивного управления асинхронным
двигателем. Автоматическое управление
только «вперед».
а — схема с избирателем 5ЛЛ ручной и автома-
тической работы; ручное управление ключом
отключает цепь автоматики; б и в — схемы с
ключом без избирателя; автоматическая работа
при первом положении ключа; КМ А — контакт
автоматического сигнала.
Рис. 1-18. Схемы ручного и автоматического
реверсивного управления приводом с при-
менением избирателя.
а — при автоматической работе ручное управле-
ние ключом ХЛ отключает цепи автоматики и ра-
бота привода корректируется оператором; б—при
автоматической работе перевод ключа ХЛ из ну-
левого положения останавливг т привод; KMAF
и KMAR — контакторы автоматических сигналов
«вперед» и «назад»-
Рис. 1-20. Схемы автоматической останов
ки привода.
а — в крайних положениях рабочего элемента;
б — в крайних положениях и в промежуточном
положении «вперед» (ХЛЛ в положении MID);
в — в крайних и промежуточных положениях
«вперед» и «назад».
3—825
Рнс. 1-19. Схемы ручного и автоматическо-
го реверсивного управления приводом.
а — автоматическое управление осуществляется
при включенном контакторе КМА; схема позво-
ляет во время автоматической работы перейти на
ручное управление с полным исключением авто-
матики; б—автоматическое управление осущест-
вляется и а положении ключа 1; на положении
ключа 2 возможна ручная корректировка работы
привода; KMAF и KMAR — контакты автомати-
ческих сигналов «вперед» и «назад».
Выключатель путевой SCI
Обозначение Направление Овиэ/сения
цепи о°------------------^360°
г —	—
Рис. 1-21. Схемы цикличной работы нере-
версивного электропривода с применением
двух шайб путевого выключателя.
а —управление кнопкой; б — управление ключом.
34
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-22. Схемы цикличной работы нере-
версивного электропривода с применением
одной шайбы путевого выключателя и реле
времени (выдержка времени минимальная
только для перекрытия контакта 1 путево-
го выключателя).
а — управление кнопкой; б — управление ключом.
Выключатель пуглебой 60
Обозначение?	ВлереВ-——*~ЗБ0°
цепи	---Назад
1	Г1
Z —	.
В схемах приняты обозначения кон-
такторов: I<ML — линейный; KMF— вперед;
KMR — назад; KMD — динамического тор-
можения; КМА — автоматики; КМВ — бло-
кировочный.
Обозначения реле: КТ — времени;
КА — максимального тока; КВ, Кг, KR —
блокировочное; КС — цикличное; SQ — пу-
тевой выключатель.
В электроприводах механизмов широко
применяют узлы схем автоматического уп-
равления: автопуск, автостоп, цикличная
работа, автоматическое возвратно-поступа-
тельное бесконечное движение или их соче-
тание.
Автопуск привода может быть произве-
ден от датчика или аппаратов других при-
водов в определенном, заранее заданном
положении механизма. Автостоп привода
может производиться в крайних и промежу-
точных положениях или для эксцентриче-
ских механизмов после поворота эксцентри-
ка на 180 или 360°.
Автореверс может служить для возвра-
та механизма или для непрерывной работы
механизма с возвратно-поступательным или
вращательным движением.
На рис. 1-18—1-2Б даны схемы с из-
бирателем для перевода на ручное или ав-
томатическое управление и без избирателя.
В схемах с избирателем при автоматической
работе ключ стоит в нулевом положении и
Рис. 1-23. Схемы цикличной работы ревер-
сивного электропривода с применением
двух шайб путевого выключателя («впе-
ред» — цикличная работа, «назад» — непре-
рывная работа).
а — управление кнопкой; б — управление ключом.
им можно вмешиваться в автоматическую
работу.
В схемах без избирателя первое поло-
жение ключа используется для ручного уп-
равления, а второе — для автоматического,
или наоборот. Хотя схемы автоматической
работы с избирателем имеют больше эле-
ментов, по своей гибкости оии предпочти-
тельнее схем без избирателя. В качестве из-
бирателя, как правило, применяют универ-
сальный переключатель или переключатель
кулачковый универсальный, которые имеют
достаточное количество контактов, необхо-
димых для выполнения сложных схем.
Выбор аппаратов ручного управления
производится, исходя из частоты включения
механизмов. Для часто работающих меха-
низмов (свыше 100 включений в час) при-
меняют командоконтроллеры, ладонные
кнопки с коротким ходом и ножные кнопки.
Для механизмов с числом' включений до
100 в час применяют универсальные пере-
ключатели. Для длительно работающих ме-
ханизмов применяют кнопочные станции,
универсальные переключатели и переключа-
тели кулачковые универсальные.
§ 1-14]	Схемы дистанционного регулирования выдержки времени	ЗБ
1-14. СХЕМЫ
Выключатель путевой SQ
Обозначение Положение механизма
цепа. Исховное Крайнее
г
ДИСТАНЦИОННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
ВЫДЕРЖКИ ВРЕМЕНИ
И СХЕМЫ БЛОКИРОВОЧНЫХ СВЯЗЕЙ
В схемах автоматического управления с
применением релейно-контакторной аппара-
туры дистанционное регулирование выдерж-
ки времени может быть получено при по-
мощи двух- и однокатушечных электромаг-
нитных реле.
В схеме, приведенной на рис. 1-26, при-
меняют реле РЭВ880 с гильзой, со втягива-
ющей и размагничивающей катушками. Ре-
гулирование выдержки времени производят
реостатом RR с поста управления. Замыка-
ющий контакт реле КТ исключает повторное
втягивание реле при перемагничивании раз-
магничивающей катушкой.
В схеме на рис. 1-27 применяется про-
стое однокатушечнбе реле РЭВ810 или
РЭВ880 с гильзой. При напряжении сети
220 В катушка выбирается на номинальное
напряжение ПО В. По сравнению со схемой
3	........
Рис. 1-24. Схема управления с автомати-
ческим реверсом для возврата рабочего
элемента в исходное положение.
Выключатель путевой
вращающийся SQ
Вперев
Обозначение назад
Т^во°
1	—IT-,
Z	—
Рис. 1-26. Схема включения двухкатушеч-
ного электромагнитного реле времени для
дистанционного регулирования времени
(реле времени КТ с втягивающей КТВТ и
размагничивающей KT^sm катушками).
Выключатели рычажные SIT
Рис. 1-25. Схема автоматического возврат-
но-поступательного бесконечного движения.
а — вращающимся путевым выключателем; б —
двумя рычажными путевыми выключателями.
Обозначение SQ1 в цепи катушки контактора
KMR дано для рычажных путевых выключате-
лей; для вращающегося SQ цепь будет иметь
обозначение SQ3.
Рис. 1-27. Схема включения однокатушеч-
ного электромагнитного реле времени для
дистанционного регулирования времени.
О*
с двухкатушечным реле требуется добавоч-
ное сопротивление и получаются дополни-
тельные потери энергии. Схемы с размагни-
чиванием реле позволяют увеличить выдер-
жку времени за счет ослабления пружины
якоря и уменьшения толщины немагнитной
прокладки или исключения ее (рис. 1-28).
Пределы дистанционного регулирования
реле РЭВ880 3—13 с, реле РЭВ810 0,15—
5,5 с, точность ±10%. Для дистанционного
регулирования времени в больших пределах
36
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-28. Кривые спадания потока у элект-
ромагнитных реле времени.
1 — без размагничивания (время ft); 2— с раз-
магничиванием (время t2—h).
Рис. 1-29. Схемы с механически сблокиро-
ванными контактами.
а — механически сблокированы контакторы KMF1
с KMR2 и KMRI с KMF2- б — механически сбло-
кированы контакторы KMF с K.MR и KML с KMD.
Рис. 1-30. Схемы с электрически сблокиро-
ванными контакторами.
а — при помощи размыкающих вспомогательных
контакторов KMF и KMR; б — при помощи раз-
мыкающих контактов кнопок.
с большой точностью рекомендуется приме-
нять полупроводниковое реле, например ти-
па ВЛ-38 с регулировкой 1—200 с.
Блокировочные связи (блокировки)
служат, для предотвращения опасных режи-
мов и разрешения работы электропривода
только в случае соблюдения определенных
условий. Блокировки делятся на. внутрен-
ние— между аппаратами данной схемы (ме-
ханические и электрические) и внешние —
между схемами различных приводов (толь-
ко электрические). 'Внутренние механиче-
ские блокировки применяют, например,
между контакторами направления для ис-
ключения к. з., а также между контактора-
ми линейным и динамического торможения
в схемах переменного тока для исключения
электрической связи между переменным и
постоянным током (рис.- 1-29).
Для большей надежности схем кроме
механической блокировки между контакто-
рами применяют еще электрическую блоки-
ровку при помощи размыкающих вспомога-
тельных контактов контакторов направления
или размыкающих контактов кнопок (рис.
Д/w блокировки
с другими механизмами
Рис. 1-31. Схема включения внешних бло-
кировок.
1-30). Однако схема с размыкающими вспо-
могательными контактами контакторов на-
правления (рис. 1-30, а) не дает возможно-
сти включить другой контактор для «отби-
вания» приварившегося контактора.
Внешние блокировки служат для раз-
решения или запрета работы электроприво-
да механизма при работе, остановке или
определенном1 положении другого механиз-
ма. Для блокировки разрешения работы
электропривода при работе привода другого
механизма обычно применяется замыкаю-
щий контакт, а при неработающем другом
механизме — размыкающий контакт. Блоки-
ровка разрешения работы электропривода
механизма при определенном положении
другого механизма осуществляется контак-
том путевого выключателя.
Внешние блокировки (рис. 1-31) могут
полностью запрещать работу механизма в
определенном направлении (КВЗ, КВ4) или
разрешать работу после исполнения пред-
варительных операций (КВ5), например
пуска вентилятора для охлаждения двига-
теля.	. .  '
§ Ы5]
Схемы управления электроприводами из нескольких мест
37
1-15. РАЗЛИЧНЫЕ СХЕМЫ
УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ
ИЗ НЕСКОЛЬКИХ МЕСТ
Для непрерывных технологических ли-
ний, где приводы работают преимуществен-
но в одном направлении (вперед) и ревер-
сы редки, рекомендуется применять схему
(рис. 1-32) с включением линейного кон-
тактора для работы «вперед» через размы-
кающий, а для работы «назад» — через за-
мыкающий контакты контактора KMR. Та-
кая схема по сравнению со схемой на рис.
1-17 уменьшает время пуска привода в
преимущественном направлении.
Рис. 1-32. Схема реверсивного управления
двигателя с редкими реверсами «назад».
Рис. 1-33. Схема реверсивного управления
двигателем через один троллей управления.
SA
SA
ал ал
OF О ON OF О ON i—7
I ITT 11 It LT
KML
KKZ KK1
HLR
HLR
HLG
R
KML
OF 0 ON OF О ON
В цепь сигнализации
о самоотключении двигателя
Рис. 1-34. Схема сигнализапии состояния
нереверсивного электропривода.
Рис. 1-35. Схемы получения сигнала с вы-
держкой времени после начала воздействия
длительного (а) и импульсного (б) сигна-
ла; К—контакт деблокировки: 1 — контак-
ты в схему управления приводом.
Рис. 1-36. Схемы получения сигнала после
конца воздействия (от хвоста) сигнала Н
длительного (а); импульсного (б); импульс-
ного с выдержкой времени (е).
К — контакт деблокировки; /, 2, 3 — контакты в
схему управления приводом.
Схема на рис. 1-33 позволяет осуществ-
лять дистанционное реверсивное управление
электродвигателем с движущегося объекта.
Эта схема применяется, например, для уп-
равления с крана двигателями крышек на-
гревательных колодцев. Схемы сигнализа-
ции и получения различных сигналов при-
ведены на рис. 1-34 — 1 -40.
Счетные схемы служат для автоматиче-
ского воздействия на электропривод после
отсчета заданного количества операций или
циклов. Они могут отсчитывать замыкания
и размыкания (рис. 1-41), только замыка-
ния (рис. 1-42) или только размыкания
(рис. 1-43).
38
Автоматизироеанньш электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-37. Схема получения длительного
сигнала после начала вторичного сигна-
ла Н.
Рис. 1-38. Схема получения импульсного
сигнала с выдержкой времени после вто-
ричного воздействия сигнала И (КТ! со-
ставляет 0,2—0,8 с; КТ2 0,3 с; КТЗ 0,5 с).
1 — контакты в схему управления приводом.
Рнс. 1-39. Схема получения сигнала опре-
деленной продолжительности независимо
от длительности нажатия кнопки.
1 — контакт в схему управления приводом.
Импульсы для счета по указанным схе-
мам подаются контактами фотореле, путе-
вых выключателей или других аппаратов.
В счетной схеме, приведенной на рис.
1-41, применены реле РЭВ850 с магнитным
«залипанием» якоря, а поэтому перерыв в
подаче напряжения для этой схемы не нару-
шает счета. В остальных счетных схемах
при перерыве подачи напряжения происхо-
дит потеря счета импульсов.
Для проверки действия схемы счета
(рис. 1-42) предусмотрены кнопки управле-
Рнс. 1-40. Схемы получения сигналов в две
разные цепи при поочередном нажатии од-
. ной кнопки.
а — продолжительность сигнала равна длитель-
иости нажатия кнопки; б — продолжительность
сигнала не зависит от длительности нажатия
кнопки; 1 — контакты в схему управления при-
водом.
Рнс. 1-41. Схема счета до двух.
Импульсами для каждого счета являются одно
замыкание и одно размыкание контакта путевого
выключателя SQ; 1 — контакты в схему управле-
ния приводом.
ния. При каждом нажатии кнопки SBorr
схема отрабатывает один счет. Кнопка SB 0F
служит для сброса счета. Такие кнопки мо-
гут быть предусмотрены и в других схемах.
Импульсами для счета в схемах на рис.
1-42, 1-43 являются кратковременные замы-
кания (размыкания) контакта SQ, причем
замкнутого состояния этого контакта дол-
жно быть достаточно для втягивания кон-
тактора импульсов КНА и одного реле КВ
§ 1-15J
Схемы управления электроприводами из нескольких мест
39
Рис. 1-42. Схема счета до трех при замыка-
нии контакта SQ.
Рис. 1-44. Схемы нереверсивного управле-
ния двигателями с двух мест.
а — двумя кнопками; б — кнопкой и ключом; в —
двумя ключами.
SAI
R OF
I 1 I
saz sfii
ROF ROF
I I I I I I
HI HI
Рис. 1-43. Схема счета до трех при .размы?
кании контакта  SQ. . . . .....:
SA2 t । ♦
ROF KMB
I I I c^-*
i I ♦ SA1
ROF
______I I I
SA2 I I *
ROF KMB
I ' I
lit SAI
Рис. 1-46. Схема односторонне зависимого
реверсивного управления электроприводом
с двух мест.
(KL). Сброс счета осуществляется линей-
ным контактором KML время замкнутого
состояния контакта SQ должно быть мень-
ше времени включенного состояния контак-
тора KML.
Счетные схемы на несколько больший
счет могут быть составлены по аналогии с
приведенными схемами, однако при счете
больше пяти-восьми или в случаях, когда
потеря счета при исчезновении напряжения
недопустима, рекомердуется прцмен^ь счет-
ные реле. 	. ....
40
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
ROF
'saI
KV
SA3 SAZ SAJ
ROF ROF R0F
III
SAZ
RO F
КА
ЛГИ
F^OF KML
~ттт
кмв1
SAZ
RO F
KMR
SA1 SAZ SA3 SA1
ROFROFROF ROF
SA1
ROF
8ДЗ
ROF
KV
ЗАЗ
ROF
saz
ROF
здг
ROF
KV
SA1
ROF
SAZ
К OF
KMF
IТI
KMBZ
кмвг
SAZ
R0F
SA1
ROF ROF
Hl
i f ।
КМВ1
здз
ROF
SA1
ROF
SAZ
ROF
। I I
’* । I
SA3
ROF
I I I
'* I I
ЗАЗ ’ 1 ♦
ROF^BZ
Ml KMF
ROF r-i
КМВ1
SA1 KMR
ROF п
SAZ -ПП
ROF КМВ1
SAZ SA3
ROF ROF
-Жг-НН
fell
КМВ1
кмвг
KMR
Рис. 1-47. Схема односторонне зависимого
реверсивного управления двигателем с трех
мест.
Рис. 1-45. Схемы зависимого реверсивного
управления двигателями.
а — с двух мест; б — с трех мест.
Может быть применено двигательное
счетно-шаговое реле типа Е-526 на счет до
30 или счетно-импульсное реле типа Е-531
с количеством импульсов до 75. Реле рабо-
тают на переменном токе, а их контакты до-
пускают мощности отключения при 220 В
переменного н постоянного тока соответст-
венно 50 и 30 Вт.
Схемы управления электродвигателями
из нескольких мест могут быть зависимого
управления, односторонне зависимого и не-
зависимого (рнс. 1-44). Чаще всего приме-
няют схемы зависимого управления (рис.
1-45) как наиболее простые. По этим схе-
мам при работе любым аппаратом управле-
ния передвижение рукоятки другого аппа-
рата из нулевого в рабочее положение вы-
зывает остановку двигателя.
По схемам односторонне зависимого
управления с двух (рис. 1-46) н трех (рис.
1-47) мест ключом SA1 можно управлять
Рис. 1-48. Схема независимого реверсивно-
го управления двигателем с двух мест.
§ 1-16]
Ошибочные схемы
41
зм saz здз
ROFROF ROF
ill ill i i i
XV
SA1
ROF
KMB1
XMBZ КМВЗ |~1
KMB1
SAZ Г0'""
R O F KMB1
KMB1
SA3
ROF
кмвз
кмвг
кмвз
♦ । *
SA1
KMB1 ROF
SAZ
KMBZ ROF
ЗАЗ
КМВЗ ROF
XML
KMB1
SAS
^rKMR
XMBZ
SAZ
ROF
КМВЗ
SA3
ROF
Рис. 1-49. Схема независимого реверсивного
управления двигателем с трех мест.
независимо от положения ключа SA2 (SA2
и SA3). Управление ключом SA2 возможно
при нулевом положении ключа SA1 и не за-
висит от положения ключа SA3. Управление
ключом SA3 возможно при нахождении
ключей SA1 и SA2 в нулевом положении.
В схемах независимого управления (рис.
1-48 и 1-49) при работе привода от любого
первого ключа (ХА/, SA2 или ХАЗ) перевод
рукоятки другого ключа не влияет на рабо-
ту привода. После возвращения в нулевое
положение рукоятки первого ключа привод
остановится независимо от положения ру-
коятки второго ключа (или двух других).
Новый пуск возможен только после возвра-
та второго ключа (или двух других) в ну-
левое положение.
Очень часто применяют управление
приводом с двух и трех мест по упрощенной
схеме (рис. 1-50); при этом имеется в виду
преимущественное управление только с од-
ХИ
XV
х.мвг кмвз
кмвз
кмвг
SAZ
ROF
KMF
Рис. 1-50. Упрощенные схемы управления
реверсивным электроприводом.
а — с двух мест; б — с трех мест.
ного первого места (ключ SAI). При работе
привода от другого ключа (ХА2 или ХАЗ)
перевод рукоятки первого ключа из нулево-
го положения приводит к передаче управле-
ния этому ключу.
1-16. ОШИБОЧНЫЕ СХЕМЫ
В проектной практике встречаются схе-
мы электроприводов с трудно обнаружива-
емыми ошибками, которые затем выявляют-
ся при наладке и в эксплуатации. Некото-
рые характерные ошибочные схемы приво-
дятся ниже.
При параллельном соединении (рис.
1-51) катушек аппаратов — одного с боль-
шой и другого с малой индуктивностью
(например, KML—КПВ600 на 300 А и КВ—
РЭВ 810)—при отключении цепи контакто-
ром КМВ катушка контактора KML пере-
магничивает реле КВ и якорь реле может
втянуться повторно, а контактор KML бу-
дет иметь увеличенное по сравнению с нор-
мальным собственное время отпадания.
Во время динамического торможения
(рис. 1-52) (размыкающий контакт KMD
разомкнут) при переводе ключа ХА, напри-
мер «вперед», образуется ложная цепь, по-
казанная на схеме сплошными стрелками,
42
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
которая может вызвать втягивание якоря
реле KR. Если при тех же условиях кон-
такт 5Л «вперед» разомкнут, то может про-
исходить перемагничивание реле KF (показа-
но пунктирными стрелками), так же как в
схеме на рис. 1-51.
Рис. 1-51. Ошибочная схема включения
двух катушек разной индуктивности.
Рис. 1-52. Пример ложной цепи и разряда
катушек контакторов на катушку реле.
При отключении двигателя приводного
механизма (рис. 1-53) происходит к. з. через
дугу замыкающего и. о. и размыкающего
и. з. контактов KMF или KMR. Для ис-
правления ошибки необходимо иметь раз-
дельные пусковые и тормозные сопротивле-
ния и включить их, как указано пунктиром.
При включении лампы HLG через со-
противление R1 (рис. 1-54) образуется об-
ходная цепь, показанная стрелками. При ма-
лом контакторе и больших лампах может
Рис. 1-53. Реверсивное управление серво-
двигателем. Ошибочная схема — короткое
. замыкание через дугу.
R1 — неправильное включение пускового и тор-
мозного сопротивлений; R2 — правильное включе-
ние тормозного сопротивления; R3— правильное
включение пускового сопротивления.
Рис. 1-54. Ошибочное включение лампы
HLG через сопротивление R1 (пунктиром).
протекать ток, достаточный для втягивания
контактора KML. При большом контакторе
KML может перегореть лампа HLR при от-
ключении контактора кнопкой.
Б)БЕСКОНТАКТНЫЕ
СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
1-17. НАЗНАЧЕНИЕ
Бесконтактные системы управления
(БСУ) предназначены для организации
устройств и систем автоматического управ-
ления отдельными объектами и технологи-
ческими процессами.
БСУ применяют в тех случаях, когда к
аппаратуре систем управления предъявляе-
мые требования не обеспечиваются контак-
торно-релейной аппаратурой, а именно: на-
дежность, быстродействие, технологичность
производства и монтажа, унификация (кон-
структивная и функциональная), высокая
функциональная емкость при ограниченных
габаритах и потребляемой мощности, слож-
ность реализуемых функций, программ, вы-
числительных операций и т. д., возможность
достаточно простого сопряжения с УВМ.
В настоящее время в БСУ широкое при-
менение находит интегральная техника.
Электронная промышленность выпускает
много серий интегральных дискретных и
аналоговых микросхем, позволяющих ре-
шать задачи построения систем управления
и регулирования самыми различными объ-
ектами.
1-18. ОСОБЕННОСТИ ПРИМЕНЕНИЯ
И ПРОЕКТИРОВАНИЯ
В практике проектирования и эксплуа-
тации небольших по объему БСУ еще нахо-
дят применение логические элементы на дис-
кретных компонентах, в первую очередь
транзисторные бесконтактные элементы се-
рии «Логика-Т», до последнего времени вы-
пускавшиеся электротехнической промыш-
ленностью.
Применение • элементов серии «Логи-
ка-Т» и интегральных микросхем различно
как с точки зрения производства устройств
и систем управления, так и с точки зрения
§ 1-18]
Особенности применения и проектирования
43
Таблица 1-10
Обозначения и функции, реализуемые комбинационными логическими элементами
Наименование элемента	Реализуемая функция	Обозначение по ГОСТ 2. 743-72			
Генератор «единицы»	»=1		Г	В	
Генератор «нуля»	У= 0		7	—У	
Повторитель Логически эквивалентная форма	у = х	X—1 X-J		71 И	—к -г
Инвертор (НЕ) Логически эквивалентная форма	У=~х	X— н		т	1—г —г
Импликатор	У ==	Xf— х2—		Е	
Запрет	у = XtXs	Xf- х2—			—Y
Эквивалентность	У ~ Хг xsvx i-x2	>1— >2 —		=	— Y
Исключающее ИЛИ	У = *i-X2VXi -х?	Xj— х2—			— Y
Элемент И—ИЛИ—НЕ	У = X1-X2VX3‘Xi			& т	
Дизъюнктор (ИЛИ) Логически эквивалентная форма	у = XiVX2	Ху- Хг— X/- Хг-		Л" рг	—у Ф—У
44
А втоматизированный электропривод
[Разд. I
Продолжение табл. 110
Наименование элемента	Реализуемая функция	Обозначение по ГОСТ 2. 743-72		
Конъюнктор (И) Логически эквивалентная форма	у = А'1Х2	тттт	П- Y 1 > — Y	
Элемент Пирса (ИЛИ—НЕ) Логически эквивалентная форма	0=XiVx2	У,— х2— X?— Х2 —	гг Е	,—у -X
Элемент Шеффера (И—НЕ) Логически эквивалентная форма	У=	х^— х2— X,— 1 Табл	G гг и ц	—Y а 1-11
Триггеры и их условные обозначения
Наименование	Логическая структура					Обозначение по ГОСТ 2. 743-72			
	/?—		[И						
Асинхронный RS-триггер с прямы- ми входами	$	Е	гг		-е	—	S R	т	—>
Асинхронный RS-триггер с инверс- ными входами	S-		т				iS R	т	
		—	&		—				
	а—								
§ 1-18]
Особенности применения и проектирования
45
Продолжение табл. 1-11
46
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
их проектирования. Проектирование БСУ
на элементах серии «Логика-Т» и интеграль-
ных микросхемах различается своим подхо-
дом к элементной базе, в первую очередь
возможностью обращения проектировщика
к элементарным конструктивно-функцио-
нальным модулям. БСУ на элементах «Ло-
гика-Т» могут проектироваться, исходя из
рассмотрения отдельного модуля серии как
функциональной единицы, к которой проек-
тировщик имеет доступ, что позволяет про-
ектировать узлы без какой-либо аппаратур-
ной избыточности. Завод-изготовитель
электротехнической промышленности по со-
гласованным рабочим чертежам выпускает
блоки и комплектные устройства. Очевидно,
что номенклатура таких изделий принципи-
ально не ограничивается. Такой подход ока-
зывается неприемлемым при проектирова-
нии БСУ с применением интегральной тех-
ники, технология производства которой тре-
бует обязательного применения печатного
монтажа в возможно более широких мас-
штабах. Отдельная микросхема теперь уже
не может рассматриваться при проектиро-
вании как модуль, к которому имеется сво-
бодный доступ. Таким модулем уже явля-
ется ячейка или блок (субблок). Ячейка
представляет собой печатную плату с разъ-
емом, на которой размещаются микросхемы,
объединенные между собой печатным мон-
тажом. Как правило, ячейка выполняется
как законченный функциональный узел или
набор логических элементов, все входы и
выходы которых выведены на разъем. Когда
соединения между ячейками, входящими в
состав данного блока, выполняются с по-
мощью печатного монтажа, в качестве кон-
структивного модуля при проектировании
должен рассматриваться уже такой блок.
При современном уровне развития
средств автоматизаций наиболее целесооб-
разно применение комплексов электронных
средств автоматики. К аппаратуре этих
комплексов предъявляют определенные тре-
бования:
унификация (конструктивная и функ-
циональная), позволяющая достаточно про-
сто проектировать и собирать из изделий
с высокой заводской готовностью узлы и
системы управления различной сложности;
типизация, означающая высокую сте-
пень повторяемости изделий в узлах систем
управления;
универсальность, позволяющая при до-
статочно небольшой номенклатуре изделий
решать широкий круг задач управления и
регулирования;
технологичность и экономичность про-
изводства и эксплуатации.
1-19. ЛОГИЧЕСКИЕ ЭЛЕМЕНТЫ
Логические элементы — это бескон-
тактные устройства, реализующие элемен-
тарные логические функции (функции буле-
вой алгебры), а также функцию памяти,.-.
Логическая функция выражает зависимость
выходных логических переменных от вход-
ных, причем логические переменные могут
принимать только два значения — 0 или 1.
В табл. 1-10 и 1-11 приведены основ-
ные типы логических элементов и их гра-
фические обозначения, причем показано ми-
нимальное количество входов и выходов,
необходимое лишь для уяснения принципа
действия и графического изображения. На
практике каждый элемент может иметь
большее число входов, например восемь.
Основными электрическими параметрами
всех логических элементов являются: на-
пряжение питания, потребляемая мощность,
уровни «логического нуля» и «логической
единицы», помехоустойчивость, быстродей-
ствие, а также коэффициент разветвления по
выходу (нагрузочная способность).
Серией логических элементов называет-
ся функционально достаточно полный на-
бор элементов с едиными электрическими,
конструктивными и технологическими пара-
метрами.
В настоящем разделе приведены мате-
риалы по интегральным микросхемам и уз-
лам; строящимся' с их применением. Сведе-
ния по элементам серии «Логика-Т» можно
найти в литературе [1-3] и справочных ма-
териалах заводов-изготовителей.
1-20. ИНТЕГРАЛЬНЫЕ
ЛОГИЧЕСКИЕ МИКРОСХЕМЫ.
МИКРОСХЕМЫ СЕРИЙ К155, КМ155
Интегральная микросхема — это микро-
электронное устройство, выполняющее опре-
деленную функцию преобразования и обра-
ботки входных сигналов, имеющее высокую
плотность компоновки элементов, которые с
точки зрения требований к испытаниям и
эксплуатации рассматриваются как единое
целое. Логический элемент микросхемы —
это часть микросхемы, реализующая эле-
ментарную или более сложную логическую
функцию, которая рассматривается функ-
ционально как автономная часть, но с точки
зрения поставки, приемки и эксплуатации не
может быть выделена как самостоятельное
изделие. Серия интегральных микросхем —
совокупность типов микросхем, выполняю-
щих различные функции, имеющих единое
конструктивно-технологическое исполнение
и предназначенных для совместного приме-
нения.
Принципы классификации интегральных
микросхем, перечень серий, выпускаемых
электронной промышленностью, их электри-
ческие и конструктивно-технологические ха-
рактеристики можно найти в справочной ли-
тературе по интегральным микросхемам
[1-4, 1-5].
Развитие интегральной техники характе-
ризуется тенденцией к повышению степени
интеграции микросхем. Сегодня наряду с
интегральными микросхемами начального
уровня интеграции, когда в одном корпусе
размещаются от одного до четырех логиче-
ских элементов типа И-НЕ, ИЛИ-HE, элек-
§ 1-20] Интегральные логические микросхемы. Микросхемы серий К155, КМ 155
47
Таблица 1-12
Микросхемы серий К155, КМ155
Обозначение микросхемы в корпусе		Функциональное назначение	Рисунок
пластмассовом	керамическом		
К155ЛА1	КМ155ЛА1	Два логических элемента 4И-НЕ	1-55, а
К155ЛА2	КМ155ЛА2	Логический элемент 8И-НЕ	1-55, б
К155ЛАЗ	КМ155ЛАЗ	Четыре логических элемента 2И-НЕ	1-55, в
К155ЛА4	КМ155ЛА4	Три логических элемента ЗИ-НЕ	1-55, г
К155ЛА6	КМ155ЛА6	Два логических элемента 4И-НЕ с повышенной нагрузочной способ- ностью	1-55, д
К155ЛА7	КМ155ЛА7	Два логических элемента 4И-НЕ с открытым коллекторным выходом и повышенной нагрузочной способ- ностью	1-56, а
К155ЛА8	КМ155ЛА8	Четыре логических элемента 2И-НЕ с открытым коллекторным выходом	1-56, б
К155ЛР1	КМ155ЛР1	Два логических элемента 2-2И- 2ИЛИ-НЕ (одни с расширением по ИЛИ)	1-57, а
К155ЛРЗ	КМ155ЛРЗ	Логический элемент 2-2-2-ЗИ-4ИЛИ- НЕ с расширением по ИЛИ	1-57, б
К155ЛР4	КМ155ЛР4	Логический элемент 4-4И-2ИЛИ-НЕ с расширением по ИЛИ	1-57, в
К155ЛД1	КМ155ЛД1	Два четырехвходовых расширителя по ИЛИ	1-58, а
К155ЛДЗ	КМ155ЛДЗ	Восьмивходовой расширитель по ИЛИ	1-58, б
К155ТВ1	КМ155ТВ1	JK-трштер с логикой на входе ЗИ	1-59, а
К155ТМ2	КМ155ТМ2	Два триггера D	1-59, б
К155ТМ5	КМ155ТМ5	Четыре D-триггера	1-59, в
К155ТМ7	КМ155ТМ7	Четыре D-триггера с прямыми и ин- версными выходами	1-59, г
К155ИМ2	КМ155ИМ2	Двухразрядный полный сумматор	1-60, а
К155ИМЗ	КМ155ИМЗ	Четырехразрядный полный сумматор	1-60, б
К155ИЕ1	’—	Декадный счетчик с фазоимпульсиым представлением информации	1-61, а
К155ИЕ2	КМ155ИЕ2	Двоично-десятичный счетчик	1-61, б
К155ИЕ4	КМ155ИЕ4	Счетчик-делитель на 12	1-61, в
К155ИЕ5	КМ155ИЕ5	Двоичный счетчик	1-61, г
К155ИЕ6	КМ155ИЕ6	Двоично-десятичный	реверсивный счетчик	1-61, д
К155ИЕ7	КМ155ИЕ7	Четырех разрядный двоичный ревер- сивный счетчик	1-61, е
К155ИЕ8	—	Делитель частоты с переменным ко- эффициентом деления	1-61, ж
К155ИР1	КМ155ИР1	Четырехразрядный	универсальный сдвиговый регистр	1-62
К155РУ1	КМ155РУ1	Оперативное запоминающее устрой- ство на 16 бит (16 одноразрядных слоев) со схемами управления	1-63, а
К155РУ2	КМ155РУ2	ОЗУ на 64 бит (16X4) с произволь- ной выборкой	1-63, б
К155ИД1	КМ155ИД1	Преобразователь двоично-десятично- го кода в десятичный для управле- ния высоковольтным индикатором	1-64, а
К155ИДЗ	—*	Дешифратор-мультиплексор (4 линии на 16)	1-64, б
—	КМ155ИД4	Сдвоенный дешифратор-мультиплек- сор 2—4	1-64, в
К155КП5	КМ155КП5	Коммутатор восемь каналов без стробирования	1-65, а
48
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Продолжение табл. 1-12
Обозначение микросхемы в корпусе		Функциональное назначение	Рисунок
пластмассовом	керамическом		
К155КП7	КМ155КП7	Коммутатор восемь каналов со стро- бированием	1-65, б
——	КМ155ЛП5	Четыре двухвходовых логических эле- мента «исключающее ИЛИ»	1-66, а
—	КМ155ИП2	Восьмиразрядная схема контроля четности и нечетности	1-66, б
К155ПР6	КМ155ПР6	Преобразователь двоично-десятично- го кода в двоичный	1-67, а
К155ПР7	КМ155ПР7	Преобразователь двоичного кода в двоично-десятичный	1-67, б
К155РЕ21		ПЗУ на 1024 бит с использованием в качестве преобразователя двоич- ного кода в коды знаков русского алфавита	1-67, в
К155РЕ22	-	ПЗУ на 1024 бит с использованием в качестве преобразователя двоично- го кода в коды знаков латинского алфавита ПЗУ на 1024 бит с использованием в качестве преобразователя двоич- ного кода в коды арифметических знаков и цифр	1-67, в
К155РЕ23	—		1-67, в
К155РЕ24		ПЗУ на 1024 бит с использованием в качестве преобразователя двоич- ного кода в коды дополнительных знаков	1-67, в
§ 1-20] Интегральные логические микросхемы. Микросхемы серий К155, КМ 155
49
aj ft
Рис. 1-58. Расширители по ИЛИ.
а- К155ЛД1, КМ165ЛД1; б - К155ЛДЗ, КМ155ЛДЗ.
03 &
0Ц
05
12
03
10
Т
08 0
0
»
11 к
ОБ g
02
05
01
10
13
02
03
02
11
12
03
08
ТМ7
Р2
2
D1
01
1Б
01
03.
^-Цсг
ОБ
JJ3
03
3
ОБ
15
74
10
11
— -L4-
С4
— OS
4,
08
г)
Рис. 1-59. Триггеры.
— К155ТВ1, КМ155ТВ1: б — К155ТМ2, КМ155ТМ2;
— К155ТМ5,	КМ155—ТМ5; г — К155ТМ7,
КМ155ТМ7.
4—825
Рис, 1-60. Сумматоры.
а — К155ИМ2, КМ155ИМ2; б — К155ИМЗ,
КМ155ИМЗ.
Рис. 1-61. Счетчики.
а — К155ИЕ1; б — К155ИЕ2,	КМ155ИЕ2; в —
К155ИЕ4. КМ155ИЕ4; г — К155ИЕ5, КМ155ИЕ5;
д — К155ИЕ6, КМ155ИЕ6; е — К155ИЕ7, КМ155ИЕ7;
да — К1Б5ИЕ8.
Рис. 1-62. Регистр
сдвига К155ИР1,
КМ155ИР1,
Рис. 1-63. Оперативные запоминающие уст-
ройства (ОЗУ).
а — К155РУ1, КМ155РУ1; б — К155РУ2, КМ155РУ2.
50
Автоматизированный электропривод
[Разд 1
Рис. 1-64. Дешифраторы.
а—К155ИД1,	КМ155ИД1; б—К155ИДЗ; в —
КМ155ИД4.
Рис. 1-67. Постоянные запоминающие уст-
ройства (ПЗУ).
а — Д155ПР6, ДМ155ПР6; б — К155ПР7, КМ155ПР1;
в — К155РЕ21—К155РЕ24.
Рис. 1-65. Коммутаторы.
а — К155К.П5, К.М155КП5; б — К155КП7, КМ155КП7.
Рис. 1-66. Элементы с исключающим ИЛИ.
а — КМ155ЛП5; б — КМ155ИП2.
тронной промышленностью выпускаются
микросхемы средней степени интеграции,
когда в одном корпусе уже размещаются
достаточно сложные функциональные узлы
типа счетчиков регистров, сумматоров и т. п.
Промышленность приступила к освоению и
микросхем с большой степенью интеграции
(БИС).
В настоящее время широкое применение
находят серии микросхем на биполярных
транзисторах с транзисторно-транзисторной
логикой (ТТЛ), приведенные в табл. 1-12—,
в первую очередь серия 155 (К155, КМ155).
Общие требования к элементам серий
К155 и КМ155
Допустимые воздействия климатических
и механических факторов:
 1<155	1<М155
Температурный
диапазон, °C . .
Многократное' ци-
клическое изме-
нение темпера-
туры в диапа-
зоне, °C . , .
Относительная
влажность воз-
духа 98% . . .
Вибрации в диа-
пазоне частот от
1 до 2000 Гц с
ускорением . .
Линейные нагруз-
ки с ускорением
Одиночные удары
с ускорением .
Многократные
удары с ускоре-
нием . . . . .
От —10	От —45
до +70 до +85
От —10	—
до +70
При 40 °C При 25 °C
До 10 g До 10 g
До 50 g До 50 g
До 100 g До 150 g
До 40 g До 75 g
Общие электрические параметры:
Напряжение:
питания....................5	В ±5 %
сигнала логического ну-
ля ....................Не	более 0,4 В
сигнала логической еди-
ницы ..................Не	меиее 2,4 В
Ниже поясняются принципы действия и
особенности применения отдельных микро-
схем.
Микросхемы К155ЛА7 (КМ155ЛА7),
К155ЛА8	(КМ155ЛА8) прн подключении
коллекторного резистора R1 (см. рис.
1-56, а, б) и объединения выводов несколь-
ких элементов реализуют функцию И-ИЛИ-
НЕ (рис. 1-68). Значение резистора R1 вы-
бирается в зависимости от требуемого коэф-
§ 1-20] Интегральные логические микросхемы. Микросхемы серий K1S5, КМ 155
51
Рис. 1-68. Схема объединения выводов мик-
росхемы К155ЛА8.
фициента объединения по выходу L и числа
нагрузок N в соответствии с соотношением;
но не более 1 кОм:
5	2,1
—-------------< К1 < —-------------- ,
/БХ^+/уть
где N — фактический коэффициент разветв-
ления по выходу; L — коэффициент объеди-
нения по выходу, — ток утечки закрытой
микросхемы, мА; /вх, 7ВЬ1Х—входной и вы-
ходной токи, мА; R1 — сопротивление рези-
стора.
Микросхема К155ЛА7 (КМ155ЛА7) мо-
жет использоваться в качестве элемента ин-
дикации (рис. 1-69).
Рис. 1-69. Использование
микросхемы К155ЛА7 в
качестве усилителя ин-
дикации.
На рис. 1-70 приведена логическая
структура. Таблица состояний JK-триггера
(К155ТВ1, КМ144ТВ1) поясняет его прин-
цип действия. Изменение состояния триггера
происходит на заднем фронте синхросигна-
ла С. Счетный триггер может быть органи-
зован при объединении входов I и К с по-
дачей на них постоянного сигнала «лог. 1»;
импульсы, подлежащие счету, подаются на
вход С.
D-триггер (К155ТМ2, КМ155ТМ2) пред-
ставляет собой триггер с динамическим уй-
Рис. 1-70. Логическая структура JK-тригге-
ра.
Таблица состояний
Состояние до прихода синхроимпульса tn		Состояние после при- хода синхроимпульса	
Вход J (03, 04, 05)	Вход К (09, 10, 11)	<2	Q
0	0	Сохраняется преды- дущее состояние	
1	0	1	0
0	1	0	1
1	1	Состояние меняется иа противоположное	
равлением, его переключения происходят
на переднем фронте синхроимпульса С, при-
чем обязательным условием правильного
приема информации по входу D является
окончание переходного процесса установле-
ния сигнала на входе D к моменту появле-
ния переднего фронта сигнала С (см. рис.
1-59, б).
Микросхемы К155ТМ5, К155ТМ7 (см.
рис. 1-59,в) содержат по четыре D-тригге-
ра со статическим управлением; попарно
объединенных общей цепью синхронизации.
Информация, поступающая на входы D, пе-
редается на выход при положительном им-
пульсе синхронизации.
Логическая структура сумматора
К155ИМ2 приведена на рис. 1-71, таблица
истинности поясняет его принцип действия.
На рис. 1-72—1-75 приведены времен-
ные диаграммы работы счетчиков К155ИЕ1,
К155ИЕ2, К155ИЕ4, К155ЙЕ5.
Счетчик К155ИЕ2 (см. рис. 1-61,6) вы-
полнен так, что может обеспечить деление
на два и на пять. Установочные входы R0
(02, 03) и R9 (06, 07) обеспечивают останов
счета и установку счетчика в нулевое со-
стояние или состояние заполнения. Выход 12
52
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
не соединен внутри микросхемы с входом
последующего разряда, что обеспечивает
три независимых режима работы:
двоично-десятичный счетчик, при этом
должны быть соединены выводы 12 и 01,
счетные импульсы подаются на вход 14;
деление на десять со скважностью вы-
ходного сигнала 2, при этом соединяются
выводы //и 14, входные импульсы подают-
ся на вход 01, выходной сигнал снимается
с вывода /2;
раздельное использование делителей на
два и на пять.
Вход 1 2 3 4 5 В 7 В 9 10
Рис. 1-73. Временная диаграмма работы
счетчика К155ИЕ2 при перемычке 12—01.
1 2 3 4 5 В 7 8 9 1011 12 13 14
«.^ишллшшллшшг
Рис. 1-74. Временная диаграмма работы
счетчика К155ИЕ4.
1Z345B789 1011121314151В
^шлллллшишлллл.
Рис. 1-75. Временная диаграмма работы
счетчика К155ИЕ5.
Рис. 1-71. Логическая структура двухраз-
рядного сумматора К.155ИМ2.
Вход С
Выход
Рис. 1-72. Временная диаграмма работы
счетчика К155ИЕ1.
Синхронный последовательный счетчик-
делитель на двенадцать К155ИЕ4 (см.
рис. 1-61, в) выполнен на четырех JK-триг-
герах, при этом внутренние соединения вы-
полнены так, что обеспечиваются схемы де-
ления на два, три, шесть, двенадцать. Счет-
чик имеет вход установки в нулевое со-
стояние. Счетчик на двенадцать реализуется
при соединении выводов 12 и 01, при пода-
че счетных импульсов на вход 14. Счетчик
на шесть получается при подаче счетных им-
пульсов на вход 01 и съеме сигнала с вы-
вода 08. Счетчик на три получается при по-
даче счетных импульсов на вход 01 и съеме
сигнала с вывода 11.
Двоичный счетчик К155ИЕ5 (см.
рис. 1-61, а) выполнен в виде двух раздель-
ных счетчиков на два и восемь с общей
установкой в нулевое состояние.
Двоично-десятичный реверсивный счет-
чик типа К155ИЕ6 (см. рис. 1—61,<3).
предназначен для счета импульсов с учетом
знака операции. Счетчик работает в коде
8—4—2—1. Направление Счета определяет-
ся тем, на какой из счетных входов (выво-
ды 04, 05) подается импульс. В это время
на другом счетном входе должен быть высо-
§ 1-20] Интегральные логические микросхемы. Микросхемы серий К155, КМ155
53
кий потенциал. В счетчике возможна пред-
варительная запись числа путем подачи ко-
да числа на информационные входы и нуле-
вого импульса на вход предварительной
записи (вывод //), следующего с некоторым
отставанием (не менее 20 нс) от информаци-,
онных сигналов. Установка нулевого поло-
жения счетчика осуществляется подачей
сигнала высокого уровня на вход 14.
Делитель частоты с переменным коэф-
фициентом деления К155ИЕ8 состоит из
шестиразрядного двоичного счетчика и логи-
ческой схемы, которая обеспечивает выдачу
на вход заданного количества импульсов
(см. рис. 1-61, ж).
Количество импульсов на выходе при
подаче на счетный вход (09) последователь-
ности из 64 импульсов определяют по фор-
муле
Л^= V32-25 + V 16-24+ К8-23 +
+ V 4-2а + V 2-21 + V 1 -2°.
Таким образом, комбинация уровней
логических сигналов на входах умножения
VI(04), V2(01), V4(14), V8(15), V 16(02),
V32(03) определяет заданную сумму им-
пульсов на выводах 05, 06. При этом на вы-
воды 11, 12 должно быть подано напряже-
ние «логический нуль». На выводе 07 по-
лучают нулевой импульс после подачи на
вход 09 64 импульсов.
Четырехразрядный универсальный ре-
гистр сдвига К155ИР1 (см. рис. 1-62) ор-
ганизован на двухступенчатых /?5-триггерах
с входной логикой. Регистр сдвига позволя-
ет реализовать следующие режимы рабо-
ты: запись информации параллельным ко-
дом, сдвиг вправо, сдвиг влево.
Управление режимом работы осуществ-
ляется по входам Vl(01), V2(06), С 1(09),
С2(08). Для записи в регистр информации
параллельным кодом следует на вход управ-
ления режимом V2 подать напряжение «ло-
гическая единица» («лог. 1»), а на вход
С2 — напряжение «логический нуль» («лог.
0»); информационные сигналы подаются на
входы D1—D4 (02, 03, 04, 05). При этом
сигналы на входах VI и С1 (01, 09) могут
быть любыми.
Для сдвига информации вправо такто-
вые импульсы подаются на вход С2. При
этом на входе V2 следует поддерживать на-
пряжение «лог. 1». При операциях с данны-
ми, представленными в последовательном
коде, входная информация в виде последо-
вательности импульсов подается на вход V1,
тактовые импульсы подаются на вход син-
хронизации С1, а на входах V2, D1—D4
поддерживается напряжение «лог. 0». Для
сдвига информации влево на вход V2 по-
дается напряжение «лог. 1». При этом вхо-
ды параллельной записи используются для
организации цепей сдвига, для чего, выход
последнего разряда соединяется с входом
параллельного кода предыдущего разряда,
его выход — с аналогичным входом пред-
шествующего разряда и т. д. Входом после-
довательного кода в этом случае служит
вход параллельного кода последнего раз-
ряда.
Применяя дополнительный внешний ин-
вертор, можно с помощью регистра сдвига
осуществлять деление частоты на два, четы-
ре, шесть, восемь или три, пять, семь.
В этом случае на входе V2 поддерживается
напряжение «лог. 0», входные импульсы по-
даются на вход синхронизации С1, а выход-
ные снимаются с соответствующего разряд-
ного выхода, который соединяется через
внешний инвертор с входом VI. При этом
состояние входов С2, D1—D4 может быть
любым.
При делении на три, пять, семь в цепь
обратной связи включается элемент И-НЕ,
на входы которого подаются сигналы с вы-
ходов первого и второго разрядов при деле-
нии на три, второго и третьего разрядов при
делении на пять, третьего и четвертого при
делении на семь.
Оперативное запоминающее устройство
(ОЗУ) на 16 бит К155РУ1 (см. рис. 1-63, а)
имеет в своем составе 16 ячеек памяти (ор-
ганизация 16X1), два усилителя записи и
два усилителя считывания.
Двухкоординатная система выборки ад-
реса (А1—А4 и В1—В4) позволяет делать
выборку информации за цикл (табл. 1-13).
Микросхема работает в следующих ре-
жимах: режим записи, режим хранения, ре-
жим считывания.
Запись информации в ячейку памяти осу-
ществляется при обращении к соответству-
ющей ячейке (выбор адреса) и подаче на-
пряжения «лог. 1» на вход усилителя запи-
си нуля — при записи «лог. 0» или уси-
лителя записи единицы — при записи
«лог. 1».
В режиме хранения на адресные входы
и выходы усилителей записи подается на-
пряжение «лог. 0», при этом1 на выходах
усилителей считывания присутствуют сиг-
налы «лог. 1» (выходные транзисторы за-
крыты).
Считывание информации, записанной в
ячейке памяти, происходит при обращении
к соответствующей ячейке (выбор адреса)
и подаче напряжения «лог. 0» на входы уси-
лителей записи. Обращение к ячейке памяти
происходит при одновременной подаче сиг-
налов «лог. 1» на соответствующие данной
ячейке адресные входы А и В. Считывание
информации происходит без ее разрушения.
Выходной усилитель считывания выполнен
по схеме с открытым коллектором и допу-
скает объединение типа «проводное ИЛИ».
Одновременные запись и считывание не-
возможны, так как они используют одни н
те же входы.
Оперативное запоминающее устройство.
Запись и считывание ОЗУ К155РУ2 на 64
бит (16X4) (см. рис. 1-63, б) производятся
по 16 адресам. Четырехразрядная информа-
ция записывается в ОЗУ параллельным ко-
дом через четыре усилителя записи, считы-
вание производится также в параллельном
коде через четыре усилителя считывания.
54
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Таблица 1-13
Таблица состояний ОЗУ К155РУ1
Управляющие сигналы				Выход усилителя считыва- ния		Выполняемые операции
Адреса		Усили- тель записи				
		А V		А ’у	А	
	--i				В*	
ч	CQ	CQ	со	и	О	
0	0	0	0	I	1	Режим покоя
0	1	0	0	1	1	Режим полувы-
1	0	0	0	I	1	борки
0	0	1	0	0	1	Запись лог. «1» в режиме невы- бранной ячейки
0	0	0	1	1	0	Запись лог. «0» в режиме невы- бранной ячейки
0	1	1	0	0	1	Запись лог. «1» в
1	0	1	0	0	1	режиме полувы- борки
1	0	0	1	1	0	Запись лог. «0» в
0	1	0	1	I	0	режиме полувы- борки
1	1	1	0	0	1	Запись лог. «1» в режиме выбран- ной ячейки
1	1	0	0	0	1	Считывание лог. «1» в режиме выбранной ячей- ки
1	1	0	1	1	0	Запись лог. «0» -в режиме выбран- ной ячейки
1	1	0	0	I	0	Считывание лог. «0» в режиме выбранной ячей- ки
Функциональное назначение выводов
микросхемы: 01 — вход первого разряда ад-
реса; 02 — вход разрешения выборки; 03—
вход разрешения записи; 04 — вход данных
(первый разряд); 05— выход считывания
(первый разряд); 06—вход данных (вто-
рой разряд); 07 — выход считывания (вто-
рой разряд); 08 — общий; 09 — выход счи-
тывания (третий разряд); 10 — вход дан-
ных (третий разряд); 11-—выход считыва-
ния (четвертый разряд); 12— ъхор, данных
(четвертый разряд); 13—вход четвертого
разряда адреса; 14 — вход третьего разря-
да адреса; 15 — вход второго разряда адре-
са; 16 — питание.
Преобразователь двоично-десятичного
кода в десятичный для управления высоко-
вольтным индикатором К155ИД1 (см.
рис. 1-64, а) содержит в себе дешифратор
из двоично-десятичного кода в десятичный
с выходными высоковольтными ключами.
На рнс. 1-76 приведен пример использова-
ния микросхемы К155ИД1 для работы на
высоковольтный индикатор.
Дешифратор-демультиплексор К155 ИДЗ
(см. рис. 1 -64, б) служит в основном для
преобразования двоичного кода в код 1 из
16. Процесс дешифрирования происходит
только при наличии сигналов с напряжени-
ем «лог. О» на двух стробирующих входах
VO, VI (18, 19).
Сдвоенный дешифратор-мультиплексор
2—4 К155ИД4 (см. рис. 1-64, б) может
иметь два различных применения: два де-
шифратора 2—4, один дешифратор 3—8.
Логическая структура микросхемы
К155ИД4, приведенная на рис. 1-77, пояс-
няет ее принцип действия. Управляющие
входы VI, V2 (01, 14) осуществляют вклю-
Рис. 1-76. Схема цифровой индикации с ис-
пользованием микросхемы К155ИД1.
Рис. 1-77. Логическая структура дешифра-
тора-мультиплексора КМ155ИД4.
§ 1-21]
Особенности конструирования и эксплуатации аппаратуры
55
чение одного из дешифраторов. Входы V3,
V4 (02, 15) служат для стробирования. При
подаче.напряжения «лог. 1» на входы 01,14
работает первый дешифратор. При подаче
напряжения «лог. О» на эти входы работает
второй дешифратор. Стробирование произ-
водится нулевыми сигналами.
Второй вариант использования микро-
схемы— дешифратор на 8. Для этой цели
объединяют входы 01 и 14, на них подается
третий разряд двоичного кода.
Рис. 1-78. Логическая структура микросхе-
мы контроля четности и нечетности
КМ155ИП2.
Коммутатор восьми каналов на один
К155КП5 (см. рис. 1-65, а) выдает ин-
версный сигнал на выходе, при этом комму-
тируется канал, параллельный двоичный
код номера которого подается иа входы
VI (10), V2(09), V3(08).
Коммутатор восьми каналов на один
со стробированием К155КП7 (см. рис.
1-65,6) имеет на выходе прямой и инверс-
ный сигналы; параллельный код номера ка-
нала подается на входы VI(11), V2(10),
V3(09), выходной сигнал появляется при
наличии стробирующего сигнала с уровнем
«лог. О».
На рис. 1-78 приведена логическая
структура элемента контроля четности и не-
четности К155ИП2, поясняющая принцип
действия микросхемы.
Преобразователь двоично-десятичного
кода в двоичный К155ПР6 (см. рис. 1-67, и)
представляет собой ЗУ, предназначенное
для длительного хранения постоянной ин-
формации объемом 256 бит с организацией
32 слов по 8 разрядов. ЗУ работает только
в режиме хранения и считывания. Микро-
схема состоит из матрицы 32X8 запомина-
ющих ячеек и схем управления, включаю-
щих в себя адресные формирователи, вход-
ной дешифратор, схему разрешения выборки
и выходные усилители считывания. Про-
граммирование ЗУ осуществляется иа ста-
дии производства микросхем и выбора фо-
тошаблонов.
В режиме хранения информации сигна-
лы на выходах микросхемы 01, 02, 03, 04,
05, 06, 07, 08, 09 имеют уровень «лог. 1».
При подаче сигнала «лог. 1» на вход 15
происходит запрет считывания информации
Вывод 15 служит для упрощения объедине-
ния нескольких микросхем в одно ЗУ боль-
шой емкости. Микросхема выполняет сле-
дующие функции преобразования: двоично-
десятичного кода в двоичный, двоично-деся-
тичного кода в код, дополнительный к 9,
двоично-десятичного кода в код, дополни-
тельный к 10.
Преобразователь двоичного кода в дво-
ично-десятичный К155ПР7 (см. рис. 1-67,6)
также представляет собой ПЗУ на 256 бит
(32X8). Состав микросхемы аналогичен
вышеописанной К155ПР6 и отличается
только количеством выходных усилителей
считывания.
ПЗУ для преобразования двоичного ко-
да в коды знаков (см. рис. 1-67, в) содер-
жат матрицу 32X32 ячеек памяти и схемы
управления, состоящие из адресных форми
рователей, входных и выходных дешифра
торов, усилителей считывания. Программи-
рование ПЗУ осуществляется на стадии
производства микросхем. Выходы усилите-
лей считывания выполнены с открытым кол-
лектором, что позволяет осуществить схему
генератора символов из перечисленного ком-
плекта микросхем при параллельном соеди-
нении их одноименных выходов. Символы,
выполнены в формате 7X5 по ГОСТ
13052-74*, каждый символ определяется
семиразрядным кодом по ГОСТ 13052-74*.
1-21. ОСОБЕННОСТИ
КОНСТРУИРОВАНИЯ
И ЭКСПЛУАТАЦИИ АППАРАТУРЫ
И РЕКОМЕНДАЦИИ
ПО ОБЕСПЕЧЕНИЮ
ПОМЕХОУСТОЙЧИВОСТИ
ПРИ КОНСТРУИРОВАНИИ УСТРОЙСТВ
НА МИКРОСХЕМАХ К155
Разводка питающего напряжения узлов
и блоков должна производиться проводни-
ками с возможно низким сопротивлением.
На платах в цепях питания необходимо
предусматривать установку развязывающих
конденсаторов из расчета не менее 0,1 мкФ
на микросхему для исключения влияния
низкочастотных помех Конденсатор уста-
навливается вблизи разъема. Развязываю-
щие емкости по высокой частоте должны
быть равномерно распределены по всей
площади печатной платы из расчета один
конденсатор на группу ие более 10 микро-
схем емкостью не менее 0,002 мкФ на мик-
росхему. Конденсаторы устанавливают на
той стороне платы, на которой располагают
микросхемы. Для подведения напряжения
питания и подключения шины «земля» ре-
56
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
комендуется использовать крайние контакты
разъема. Шина «земля» должна быть соеди-
нена с корпусом аппаратуры непосредствен-
но у источника питания.
Рекомендации по электрическим линиям
связи. По назначению электрические линии
связи делятся на линии передачи информа-
ции, синхронизации, индикации, коммутации
и шины «питание» н «земля». Информаци-
онные линии связи в пределах платы реко-
Таблица 1-14
Максимально допустимая длина
параллельных проводников при ширине
печатных проводников 0,5—1,5 мм
Количество параллель- ных про- водников	^доп’ мм’ п₽и интервале между печатными проводниками, мм				
	0,5	1,0	1,5	3,0	5,0
2	100	120	130	150	170
3	60	70	75	90	100
4	50	60	65	70	80
5	40	50	60	65	70
Примечание. Значения I дол проводни-
ков, не выходящих за пределы платы, могут быть
увеличены на 40% по сравнению с указанными в
таблице.
мендуется выполнять с помощью печатного
монтажа наиболее короткими проводниками.
Проводники, расположенные на различных
сторонах платы или в соседних слоях, долж-
ны перекрещиваться под углом 45 или 90°.
Максимально допустимая длина печатных
проводников /доп, расположённых парал-
лельно на одной стороне платы или в од-
ном слое, не должна превышать значений,
приведенных в табл. 1-14.
Информационные линии связи между
платами рекомендуется выполнять с помо-
щью монтажной панели, которая конструк-
тивно может быть выполнена в виде печат-
ной платы или панели с экранирующим
покрытием со стороны монтажа. Экран дол-
жен быть соединен с шиной «земля» аппа-
ратуры в одной точке и с шинами «земля»
печатных плат. Длина линий связи иа мон-
тажной панели при выполнении их печат-
ным монтажом определяется как разность
значений длины, полученной согласно дан-
ным табл. 1-14 (с учетом примечания), и
длины лннни связи иа плате.
Информационные линии связи между
платами при их длине не более 20 см ре-
комендуется выполнять объемным монта-
жом. Линии связи длиной до 20 см для
асинхронных устройств и до 30 см для син-
хронных выполняются одиночным проводом.
К выходу одного передающего элемента до-
пускается подключать до пяти радиальных
линий с общей длиной не более 50 см.
Линии связи в пределах панели длиной
0,2—1 м должны выполняться несогласован-
ными витыми парами. К выходу одного пе-
редающего элемента допускается подклю-
чать не более трех витых пар с суммарной
длиной не более 2 м.
При организации связей с помощью
несогласованных витых пар время задержки
сигналов увеличивается и 'может быть опре-
делено по табл. 1-15 и 1-16.
Обратные провода витых пар должны
заземляться на передающем и приемном
концах. Длина раздельной части витой па-
ры должна быть не более 30 м. На один
контакт разъема допускается подключить
обратные провода в количестве не более
трех витых пар.
От несогласованной витой пары допус-
кается делать отводы одиночным проводом,
при этом суммарная длина отводов не дол-
жна превышать 0,2 м. В линии связи, вы-
полненной витой парой, отдельные участки
допускается проводить одиночным прово-
дом, при этом суммарная длина одиночных
проводов в данной линии связи не должна
превышать 0,2 м, а длина всей линии свя-
зи не более 1 м.
Линии связи I—3 м, не выходящие за
пределы устройства, необходимо выполнять
согласованными витыми парами. Согласован-
ные линии связи длиной более 3 м, а также
линии связи, выходящие за пределы устрой-
ства, необходимо выполнить с помощью
коаксиального кабеля с волновым сопротив-
лением 100 Ом. Согласование линий связи
осуществляется с помощью резистора 82 Ом
с отклонением сопротивления на ±5%.
Резистор должен устанавливаться непосред-
ственно у выхода передающей микросхемы
согласно табл. 1-16.
Количество входов, подключаемых непо-
средственно к выходу передающего элемен-
та, а также на выходе линии связи, не дол-
жно превышать значений, указанных в табл.
1-15 и 1-16.
Длина коаксиального кабеля не должна
превышать 30 м. При определении прираще-
ния задержки Д/3 величину / следует брать
в метрах. Нагрузка 1 подключается одиноч-
ным проводом длиной не более 0,2 м или
витой парой длиной не более 0,5 м. При
работе на коаксиальный кабель с парал-
лельным согласованием рекомендуется схе-
ма, приведенная на рис. 1-79. Передача ин-
формации сигналов в пределах устройства
допускается с помощью экранированного
провода с обязательной посылкой строби-
рующего сигнала по коаксиальному кабе-
лю. Стробирующий сигнал должен быть за-
держан относительно информационного иа
время действия переходных процессов, а
длительность импульса информационного
сигнала должна выбираться из условия
/и /з,стр /пер >
где /и — длительность информационного
импульса; /3,Стр — время задержки строби-
рующего импульса относительно информа-
ционного; /пер — время подключения схемы,
принимающей информацию.
§ 1-21]
Особенности конструирования и эксплуатации аппаратуры
57
Т аблица 1-15
Влияние схемы связи на задержку передачи информации
Схема связи
Рекомендации по применению	Приращение задержки, нс			
	на выходе передаю- щего элемента		на выходе линии связи	
	д/0>	А ДО AZ3	. ЛИ А/з	д4°
При радиальном спо- собе разводки нагрузка сосредоточена на конце линии связи При комбинированном способе разводки нагруз- ка распределяется про- извольно по длине линии связи: 1 х = Л+/г+1з^24, длина каждой линии свя- зи не более 1 м; /, — ви- тая пара или кабель с волновым сопротивлени- ем р=100 Ом	^2	6/2	81%	6/^ 61
Таблица 1-16
Способы организации схем связи
Приращение задержки, нс
Схема связи
Количество
элементов
нагрузки

m
JV2
5; 2
1; 2
срабатыва-
ния пере-
дающего
элемента
А .01
А'з
д/1°
8
6
8+5/
.10
на выходе
линии связи
Длина уча-
стков ли-
нии связи,
д^1
6+э/
Zi<3
« п S
Q. Н Ф
Ф Я X
К ф Ф
Е ф=И
о
b"f) Е
ЕГ ф
5; 2
1; 2
8+10/
6
8 + 15/
6+5/
/1<3
Любой
элемент
с нагру-
зочной
способно-
стью/!^ 10
17; 6
1;2
8
6
8+5/
6+5/
/1<3
Только
К155ЛА6
8+5/ 6+5/
/1+/г^З
£/>10
То же
0	2 8+2/
8+5/ 6+5/
/,<0,5
/^0,5
/з^ЗО
То же
Примечание. Соединение с нагрузкой выполняется витой парой или кабелем с волновым
сопротивлением р=Ю0 Ом.
58
Автоматизированный злектропривод
[Разд. I
Одиночные проводники нельзя уклады-
вать в жгуты как отдельно, так и с виты-
ми парами. Несогласованные и согласован-
ные витые пары допускается укладывать в
жгуты, группы проводов без связки или в
шлейфы.
Рис. 1-79. Схема связи элементов серии
К155 (КМ 155) через коаксиальный кабель.
Линии связи для передачи сигналов син-
хронизации при печатном монтаже должны
быть удалены от информационных линий и
от линий синхронизации другой фазы на
расстояние не менее 2,5 мм или заэкрани-
рованы «земляным» печатным проводником,
соединенным с общей «землей» в одной
точке. Ширина печатного экранирующего
проводника должна быть в 2—3 раза боль-
ше ширины проводника цепей синхрониза-
ции, длина линий связи должна соответст-
вовать вышеизложенным условиям.
Разводку линий связи сигналов синхро-
низации в пределах панели можно выпол-
нять одиночным проводом ДЛИНОЙ до 10 см
или витой парой длиной до 35 см, причем
суммарная длина одиночных проводников
не должна превышать 20 см.
Линии связи сигналов синхронизации в
пределах устройства с длиной более 35 см
необходимо выполнять с помощью согла-
сованного коаксиального кабеля и несогла-
сованного при длине более 50 см.
Коммутационные линии связи (линии
между переключателями, тумблерами, кон-
тактными реле и микросхемами) рекомен-
дуется выполнять экранированным прово-
дом с соблюдением приведенных выше
требований. Допускается применение одиноч-
ных проводников длиной 0,3 м и витых пар
до 1 м.
Укладка в один жгут линий связи ин-
формационных, коммутационных и индика-
ции не допускается.
Обратный (земляной) провод витой па-
ры необходимо заземлять со стороны пере-
дающего и приемного элементов.
Для работы на согласованный коак-
сиальный кабель применяется микросхема
1ЛИ091, работающая от микросхем серии
К155.
Неиспользуемые входы схем И должны
быть объединены с одним из ее сигнальных
входов в пределах нагрузочной способности
передающего элемента (каждый объединяе-
мый вход эквивалентен одной нагрузке)
или подключены к источнику постоянного
напряжения от 2,4 до 4,5 В. В качестве
Рис. 1-80. Схема управляемого генератора
серии импульсов иа элементах И.
Рис. 1-81. Схема управляемого генератора
серии импульсов на элементах ИЛИ.
логического источника такого напряжения
может быть использован выход логического
элемента, все входы которого заземлены;
число подключаемых входов к этому эле-
менту должно быть в пределах нагрузочной
способности данного элемента.
Допускается подключать до 20 неис-
пользуемых входов через резистор 1 кОм
к источнику питания 5 В ±5%.
Если у микросхем К155ЛР1
(КМ155ЛР1), К155ЛРЗ (КМ155ЛРЗ) и
К155ЛР4 (КМ155ЛР4) не используется
одна из схем ИЛИ, то ее входы необходимо
заземлять. Неиспользуемые входы для под-
ключения расширителей остаются незадей-
ствованными.
Запрещается подавать какие-либо
электрические сигналы (подключать шины
«питания» и «земля») к выходам микросхем,
не используемым согласно принципиальной
схеме.
Рекомендуемые схемы управления се-
риями и одиночными импульсами. На рис.
1-80, 1-81 приведены два варианта схемы
управления, сериями импульсов. Схема обес-
печивает получение на выходе всех импуль-
сов той длительности, которая имеется на
входе, независимо от длительности управ-
ляющего сигнала V/ и от положения его
переднего и заднего фронтов. При поступ-
лении управляющего сигнала во время дей-
ствия входного импульса данный импульс
на выходе отсутствует и формирование се-
рии начнется со второго импульса. При
окончании управляющего сигнала во вре-
мя действия входного импульса импульс
на выходе продолжает формироваться, и
только после окончания входного импуль-
§ 1 22]
Унифицированные узлы систем управления
59
са прекращается формирование серии на
выходе.
На рис. 1-82 приведена схема генерато-
ра одиночных импульсов, формирующая
на выходе один инверсный импульс из се-
рии входных импульсов при поступлении
управляющего сигнала. Длительность вы-
Рис. 1-82. Схема генератора одиночных им-
пульсов.
ходного сигнала равна длительности поло-
жительного импульса входной серии и не
зависит от момента поступления управля-
ющего сигнала
1-22. УНИФИЦИРОВАННЫЕ УЗЛЫ
СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
Современный уровень развития БСУ
характеризуется применением унифицирован-
ных комплексов электронных средств авто-
матики. Анализ различных систем управле-
ния отдельными объектами и технологичес-
кими процессами позволяет определить
задачи — логические и вычислительные, кото-
рые встречаются достаточно часто. Это
позволяет провести унификацию узлов си-
стем управления и регулирования, которые
и становятся основой агрегатных средств
автоматики. Как правило, это законченные
как функционально, так н конструктивно
узлы с высокой степенью заводской готов-
ности, причем отмечается четкая тенденция
к функциональному и конструктивному
укрупнению унифицированных узлов. По-
скольку эти узлы должны выпускаться се-
рийно заводами-изготовителями, одним из
важнейших показателей эффективности их
применения является экономичность и тех-
нологичность производства. Укрупнение уни-
фицированных узлов повышает эффектив-
ность проектирования систем управления
иа этих узлах, хотя приводит к определен-
ной избыточности аппаратуры. Унифициро-
ванные комплексы в качестве конструктив-
но-функциональной единицы используют,
как правило, блок (субблок). Так организо-
ваны, например, комплексы КДС ЛИУС и
УБСР-ДИ.
Комплекс КТС ЛИУС ориентирован на
системы централизованного контроля и пер-
вичной обработки информации.
Комплекс УБСР-ДИ ориентирован на
системы управления электроприводами, он
разработан ВНИИЭлектроприводом (Мин-
электротехпром СССР) в содружестве с
ВНИПИ Тяжпромэлектропроект (Минмон-
тажспецстрой СССР).
В современных системах автоматичес-
кого управления электроприводами задачи,
решаемые с помощью бесконтактных си-
стем, достаточно обширны. К этим задачам
относятся:
обработка и преобразование информа-
ции, обращающейся в частотно-импульсной
форме: счет, деление частоты, интегрирова-
ние, преобразования вида «частота — код»,
«частота — напряжение»;
обработка и преобразование информа-
ции, обращающейся в виде параллельных
кодов (числовой информации): сложение,
вычитание, сравнение, хранение в памяти,
преобразования вида «код — код», «код —
частота», «код — напряжение»;
аналого-цифровые преобразования ви-
да «напряжение — частота», «напряжение —
код»;
обработка и формирование числовой
информации и дискретных сигналов управ-
ления: селекция и распределение входных
и выходных сигналов управления н число-
вой информации, формирование числовых
уставок с заданным темпом и т. п.;
согласование по уровню и усиление по
мощности входных и выходных сигналов с
их гальванической развязкой;
задание и индикация числовой инфор-
мации.
Принципы организации унифицирован-
ных узлов систем управления рассматри-
ваются на примере организации комплекса
УБСР-ДИ.
Конструктивно-функциональной еди-
ницей с точки зрения проектирования в этом
комплексе принят блок, а с точки зрения
организации серийного производства на за-
воде-изготовителе в качестве начальной
конструктивной единицы принимается ячей-
ка. В комплексе УБСР-ДИ в качестве эле-
ментной базы приняты две серии интеграль-
ных микросхем К172 и К155, причем ячейки
с микросхемами серии К172 обозначаются
1Я..., а ячейки с микросхемами К155, соот-
ветственно 2Я .. Некоторые типы ячеек
предназначены для работы как с ячейками
первого типа, так и с ячейками второго
типа и имеют обозначения Я...
В табл. 1-17 приведены типы ячеек
групп 2Я- и Я...
В набор ячеек УБСР-ДИ входит и ряд
специализированных ячеек.
Ячейки являются комплектующими изде-
лиями для блоков (максимальное число мест
для ячеек в блоке 10). Соединения между
выводами разъемов ячеек выполнены в
блоке печатным монтажом (объединяющая
печатная плата блока). Схемы блоков ор-
ганизованы с учетом максимально возмож-
ной унификации, которая учитывает различ-
ные варианты использования блоков при не-
изменной схеме соединений. В этих случаях
блоки выполняются в нескольких модифи-
кациях, которые отличаются только комп-
лектацией ячеек. Часто, например в бло-
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Таблица 1-17
Ячейки УБСР-ДИ общего назначения (второе исполнение 2Я...)
Тип ячейки	Наименование	Назначение
2ЯЮ1	Ячейка сумматора комбинационного уни- версального	Для алгебраического сложения двух четырехразрядных чисел, пред- ставленных .в параллельном коде, без запоминания результата
2Я104	Ячейка счетчика не- реверсивного	Для счета числа импульсов, для работы в режиме делителя частоты, а также в режиме запоминающего регистра
2Я105	Ячейка счетчика ре- версивного	Для суммирования или вычитания числа, поступающего в унитарном коде, с числом, ранее записанным в ячейку в параллельном коде
2ЯЮ6	Ячейка регистра сдви- гающего	Для хранения числа, записанного в параллельном или последовательном коде, для сдвига информации влево или вправо
2ЯЮ7	Ячейка дискримина- тора кодов	Для сравнения по модулю двух чи- сел с выдачей одного из сигналов: больше, меньше, равно
2ЯЮ8	Ячейка синхрониза- тора	Для синхронизации входных асин- хронных сигналов импульсами такто- вой частоты, для выделения импуль- сов, соответствующих переднему и заднему фронтам синхронизирован- ного сигнала
2Я123	Ячейка сумматора на- капливающего	Для сложения с запоминанием ре- зультата или без него двух чисел в параллельном коде, а также цифро- вого интегрирования и преобразова- ния кода в частоту
2Я201; 2Я202; 2Я203; 2Я204; 2Я205	Ячейки логические	Для построения схем комбинаци- онной логики
2Я206	Ячейка логическая	Для организации схем с элемента- ми памяти, а также схем счетчиков с коэффициентами пересчета 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 10, 12, 16
Я301	Ячейка генератора эта- лонной частоты	Для получения импульсов эталон- ной частоты 1—5 МГц с возмож- ностью последующего деления, для получения двух последовательностей импульсов, сдвинутых на 180 эл. град.
§ 1-22]	Унифицированные узлы систем управления	61 Продолжение табл. 1-17		
Тип ячейки	Наименование	Назначение
2Я302	Ячейки мультивибра- тора универсального	Для генерации непрерывной после- довательности, серий или одиночных импульсов с широким диапазоном ча- стот и длительностей
2Я401	Ячейка разделителя с входными реле	Для гальванической развязки, се- лекции и согласования по уровню на- пряжения входных сигналов контакт- ной аппаратуры управления и уст- ройств на интегральных микросхемах К155
2Я402	Ячейка разделителя дискретных сигналов	Для гальванической развязки, се- лекции и согласования по уровню напряжения бесконтактных входных сигналов
2Я403	Ячейка усилителя вы- ходного	Для гальванической развязки и усиления по мощности выходных ди- скретных сигналов устройств на ин- тегральных микросхемах К155
Я501	Ячейка дискриминато- ра напряжений	Для работы в режимах нуль-орга- на, порогового элемента, формирова- теля прямоугольных импульсов из сигналов произвольной формы
Я502	Ячейка преобразова- теля напряжение — ча- стота	Для преобразования напряжения постоянного тока в пропорциональ- ную ему частоту следования импуль- сов
Я 503	Ячейка преобразова- теля частота — напря- жение	Для преобразования последова- тельности входных импульсов в про- порциональное их частоте напряже- ние постоянного тока
Я504	Ячейка преобразова- теля код — напряжение	Для преобразования числа в дво- ичном или двоично-десятичном коде в пропорциональное этому числу на- пряжение постоянного тока
Я 505	Ячейка изменения зна- ка преобразователя код — напряжение	Для изменения полярности выход- ного сигнала преобразователя код — напряжение, а также для преобразо- вания двоично-десятичного кода 8, 4, 2, 1 в двоично-десятичный код 2, 4, 2, 1
Я701	Ячейка переходная	Для контроля напряжений и токов сигналов устройств УБСР-ДИ в про- цессе наладки и эксплуатации ком- плектных устройств
2Я702	Ячейка монтажная	Для сборки схем иа микросхемах К155 или дискретных компонентах с помощью проводного монтажа
62
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
ках, применяется числовой вход в несколь-
ких вариантах: через гальваническую
развязку, без нее, на жестко запаянных пере-
мычках (жестко заданный код). Тогда в
случае входа через гальваническую развяз-
ку не используются цепи без развязки, вы-
веденные на разъем; в случае входа без
развязки не устанавливаются ячейки галь-
пользовать его совместно с блоком Б101 для
Рис. 1-84. Структурная схема блока БШ. увеличения числа направлений при селекции
входной информации регистра памяти бло-
ка Б101.
ванической развязки; если же в качестве
входной величины необходим жестко задан-
ный код, то на место ячеек гальванической
развязки вставляют монтажные ячейки, в
которых проводным монтажом собраны не-
обходимые перемычки.
Ниже приведены примеры отдельных
блоков УБСР-ДИ.
Блок регистра памяти входного Б101
(рис. 1-83) предназначен для приема с од-
ного из двух направлений (Nl, N2) шест-
надцатиразрядного слова и хранения его в
регистре памяти, причем по одному из на-
правлений (А7) входные сигналы гальва-
нически развязаны.
Пропуском информации с одного из
двух направлений иа вход регистра памяти
управляет селектор.
Блок селектора входных сигналов Б111
(рис. 1-84) предназначен для селекции
двух групп восьмиразрядных слов. В каж-
дой группе осуществляется селекция вход-
ных сигналов с трех направлений (INI, 1N2,
1N3, 2N1, 2N2, 2N3), причем два из них
имеют на входе гальваническую развязку.
Схема блока позволяет организовать селек-
тор на пять направлений. Для этого необ-
ходимо объединить выход селектора 1 с
входом 2N3, селектора 2, организовав со-
ответственно цепи управления селекторов
1 и 2 на разъемах блока.
По такому же принципу может быть
организован селектор иа большее количест-
во направлений с использованием уже двух
и более блоков.
Если необходимо организовать селектор
шестнадцатиразрядной информации, то цепи
Блок дискриминатора чисел Б123 состо-
ит из двух дискриминаторов (рис. 1-85),
каждый из которых предназначен для
сравнения по модулю двух восьмиразрядных
чисел (Д/, В1, А2, В2) с выдачей одного
из трех сигналов сравнения (равно, боль-
ше, меньше). Каждый из дискриминаторов
имеет входные и выходные цепи расшире-
ния (El, Е2), которые позволяют на одном
блоке организовать дискриминатор двух
шестнадцатиразрядных чисел.
Блок комплектуется в нескольких мо-
дификациях:
с ячейками гальванической развязки,
когда входная информация требует гальва-
нической развязки;
без ячеек гальванической развязки;
с монтажными ячейками вместо ячеек
гальванической развязки для задания жест-
ко заданных величин.
Например, требуется организовать два
дискриминатора восьмиразрядных чисел,
одни из которых должен сравнивать число,
поступающее от внешней аппаратуры (из
другой системы или из другого комплект-
ного устройства), с числом, вырабатывае-
мым в данном устройстве, а второй —
сравнивать число, поступающее из другого
блока с жестко заданным значением.
§ 1-22]
Унифицированные узлы систем управления
63
В этом случае в блоке должна быть уста-
новлена ячейка гальванической развязки по
входу АГ (вход А1 не используется), а по
входу В1 ячейка гальванической развязки
не требуется (используется вход В1). У вто-
рого дискриминатора не устанавливается
ячейка гальванической развязки по входу
А2' (используется вход А2), а по входу В2
Блок делителя частоты управляемого
Б151. Каждый из двух автономных узлов
блока (рис. 1-88) функционирует как дели-
тель частоты с заданным коэффициентом
деления или как счетчик заданного числа
импульсов. Каждый узел выполнен в виде
восьмиразрядного реверсивного счетчика с
входными цепями управления и задания.
Знак числа
Рис. 1-86. Структурная схема блока Б122.
вместо ячейки гальванической развязки ус-
танавливается монтажная ячейка, на кото-
рой запаиваются перемычки, организующие
код заданного числа.
Блок формирователя чисел Б122 (рис.
1-86) предназначен для формирования вы-
ходного числа со знаком в параллельном
двоичном или двоичио-десятичном коде,
изменяющегося во времени по линейному
закону с заданным темпом до величины,
равной заданному числу.
Изменения с заданным темпом могут
производиться как в сторону увеличения,
так и в сторону уменьшения.
В состав блока входят: реверсивный
счетчик, дискриминатор чисел и цепи уп-
равления. Цепи управления определяют ре-
жим работы счетчика: направление счета,
автоматическую остановку при достижении
заданного значения, хранение и изменение
знака числа при переходе через 0. Темп
изменения состояния счетчика определяется
выбором частоты входного сигнала F. Блок
находит широкое применение в качестве
узла задания цифро-аналоговых регулято-
ров в системах автоматического управления
и регулирования частотой вращения элект-
ропривода.
Блок дешифратора Б141 (рис. 1-87)
предназначен для преобразования парал-
лельного четырехразрядного двоичного ко-
да в код «1 нз 16» или декады двоично-де-
сятичного кода 8, 4, 2, 1 в код «1 из 10».
На входе дешифратора включен селек-
тор на четыре направления (Nl, N2, N3,
N4), пропускающий на вход дешифратора
одно из четырех четырехразрядных слов,
причем два из них проходят цепи гальва-
нической разрядки.
Блок используется для организации
схем адресации.
Рис. 1-87. Структурная схема блока Б141.
Режим работы определяется организа-
цией цепей управления н зависит от кон-
фигурации перемычек на разъемах блока.
Цепи управления выполнены так, что пу-
тем замыкания соответствующих цепей
первого и второго узла можно организовать
шестнадцатиразрядный делитель частоты
Рис. 1 88 Структурная схема блока Б151.
или счетчик импульсов (последовательное
соединение узлов).
При режиме делителя частоты схема
работает циклически, при этом в каждом
цикле выполняются операции: запись па-
раллельного кода задания в счетчик; счет по
вычитающему входу до нулевого состояния
счетчика (списывание до нуля); выдача
сигнала нулевого состояния, стробирован-
ного тактом входного частотно-импульсного
сигнала.
При режиме счетчика заданного числа
схема работает в старт-стопном режиме,
когда каждый цикл начинается по отдель-
ной команде запуска и заканчивается выда-
чей сигнала нулевого состояния, означающе-
го окончание подсчета заданного числа им-
пульсов, поступающих на вход.
Счетчики могут работать как в двоич-
ном, так н в двоично-десятичном коде.
64
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Блок преобразователя код — частота
Б152 (рис. 1-89) предназначен для преобра-
зования двоичного или двоичио-десятичного
параллельного кода задания в частотно-
импульсный сигнал, частота которого про-
порциональна коду задания.
В состав блока входят две восьмираз-
рядные схемы преобразования, каждая
из которых организована на накапливаю-
щем сумматоре, работающем в режиме циф-
Блок преобразователя частота — код
Б153 организован по известной схеме изме-
рения частоты следования прямоугольных
импульсов путем подсчета числа импульсов
входной частоты за единицу времени (рис.
1-90). Блок широко используется в системах
управления электроприводами в качестве
измерителя частоты вращения электродви-
гателей там, где устанавливаются импульс-
ные датчики частоты вращения.
Рис. 1-89. Структурная схема блока Б152.
'/правление ---------------
Входной ________ Цепи
сигнал (fex >	управления
Сигнал мешок ”---------------
времени (fT)
ювого интегратора. Код задания (двоич-
ный или двоично-десятичный) интегрирует-
ся накапливающим сумматором путем по-
следовательного сложения на каждом такте
эталонной частоты, поступающей на вход.
Сигнал переполнения сумматора, стробиро-
ванный тактовым импульсом эталонной час-
тоты, является выходным, его частота под-
чиняется соотношению
fo~7Г >	(1-119)
где [вых — частота выходного сигнала;
[о — частота эталонная; D — величина за-
дания; S — полный объем сумматора.
Поясним это соотношение на примере
двухдекадного преобразователя, работаю-
щего в двоично-десятичном коде (запись
величин задания D и полного объема сум-
матора S в рассматриваемом выражении
ведется в десятичном коде).
Полный объем двухдекадиого преобра-
зователя S = 100. Обязательным условием
правильного функционирования преобразо-
вателя является D<S.
Пусть /0 = 104 Гц,
тогда /ЕЫХ = 104-~- = Ю2£> Гц.
Кг
При fo=S частота выходного сигнала
будет численно равна величине задания
/вых = £>.
Как и во многих блоках, код задания
может поступать через гальваническую раз-
вязку (если он поступает от внешних уст-
ройств), без гальванической развязки (ес-
ли он поступает от внутренних цепей), а
также задаваться жестко (вместо ячеек
гальванической развязки вставляются мон-
тажные ячейки с запаянными перемычками,
организующими код задания).
Блок находит широкое применение в
системах управления электроприводами как
узел задания частотных сигналов, например
как блок задания темпа.
Рис. 1-90. Структурная схема блока Б153.
Блок генератора частотных сигналов
Б301 предназначен для выработки ряда по-
следовательностей частотных сигналов с
кварцевой стабилизацией частоты, в том
числе двух последовательностей импульсов,
сдвинутых на 180 эл. град. В блоке мо-
гут быть организованы задержки импульс-
ных сигналов. Формирование различных час-
тот реализуется с помощью генератора с
кварцевым резонатором на базовую часто-
ту 1—5 МГц и последующего включения
делителей частоты и преобразователя код—
частота, входящих в состав блока.
Блок усилителей выходных сигналов
Б403 предназначен для гальванической раз-
вязки и усиления по мощности выходных
дискретных сигналов систем.
Блок преобразователя код — напряжение
Б501 предназначен для преобразования
входного числа в параллельном двоичном
или двоично-десятичном коде в выходной
сигнал напряжения постоянного тока, про-
порциональный заданной входной величине.
Блок находит широкое применение в циф-
ро-аналоговых системах автоматического
управления и регулирования в качестве уз-
ла перехода от цифровой части систем к
аналоговой.
Приведенные выше примеры унифици-
рованных блоков УБСР-ДЙ не исчерпывают
всей номенклатуры блоков этого комплекса,
а лишь поясняют принципы его организации.
Рассмотренная группа блоков может быть
отнесена к блокам общего назначения, ку-
да входят еще ряд функциональных бло-
ков, а также унифицированные источники
стабилизированного питания, цифровые ин-
дикаторы и задатчики числовой информации,
В номенклатуру блоков УБСР-ДИ входят
блоки согласования с импульсными и ко-
довыми датчиками, с цифровым вольтмет-
ром, несколько специализированных блоков
для позиционных систем регулирования и
блок управления Б201.
§ 1-23]
Свободно программируемые системы управления
65
Набор блоков УБСР-ДИ позволяет с
той или иной степенью избыточности аппа-
ратуры реализовать все известные цифро-
вые и цифроаналоговые системы управ-
ления электроприводами, при этом принци-
пы организации унифицированных блоков
существенно облегчают проектирование та-
ких систем и выдачу задания заводу-изго-
товителю.
Унифицированные узлы агрегатных
средств автоматизации, как указывалось
выше, призваны решать задачи, часто встре-
чающиеся в практике организации систем
управления. Все эти блоки служат в основ-
ном для обработки входной информации
задания, сигналов датчиков, формирования
и преобразования этой информации, раз-
дачи по исполнительным устройствам
и т. п.
В системах управления электроприво-
дами немалый объем занимает и аппарату-
ра, реализующая чисто управленческие за-
дачи (реакции иа соответствующие входные
команды, формирование исполнительных
сигналов, команд, блокировок и т. д.), и
чем сложнее система управления, тем боль-
шую роль играет эта аппаратура. Унифи-
кация блоков управления является сложной
задачей, поскольку у каждой системы свой
алгоритм управления.
При традиционных методах жесткой
схемной реализации алгоритмов управления
унификация блоков управления возможна
практически только конструктивная, при
этом уровень унификации не может быть
высоким. Так, в комплексе УБСР-ДИ блок
управления Б201 строится по следующему
принципу. В блоке предусматриваются мес-
та для нескольких ячеек гальванической
развязки входов и для нескольких монтаж-
ных ячеек. На схеме соединений блока по-
казывают все междуячеечные связи, выпол-
ненные печатным монтажом (объединяющая
печать блока). Проектирование узлов, реа-
лизующих алгоритм управления разраба-
тываемой системы, состоит из нескольких
этапов:
разработка логической схемы иа эле-
ментной базе данного комплекса (напри-
мер, микросхемы К155);
компоновка элементов разработанной
схемы в монтажных ячейках с учетом толь-
ко тех связей между ячейками, которые
заложены объединенной печатью блока уп-
равления Б201, что накладывает опреде-
ленные ограничения и может приводить.к
увеличению количества блоков при' недоис-
пользовании их полезного объема;
выдача задания заводу-изготовителю на
изготовление ячеек управления (индивиду-
альные заказы) на основе монтажных яче-
ек комплекса УБСР-ДИ с микросхемами,
соединенными проводным монтажом, и на
компоновку и комплектацию этими ячейка-
ми блоков Б201.
Таким образом, принципы жестко ор-
ганизованных узлов управления снижают
эффективность как проектирования, так и
изготовления их на заводе. Поэтому в пер-
5—825
спективе такие узлы должны быть замене-
ны узлами, построенными по принципу сво-
бодного программирования. Тогда заводы-
изготовители будут выпускать стандартные
устройства управления, а проектирование в
этой части будет сводиться к разработке
программы, которая должна быть введена
в такое устройство на стадии испытаний
комплектных устройств системы.
1-23. СВОБОДНО ПРОГРАММИРУЕМЫЕ
СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
Все большее распространение получают
свободно программируемые системы управ-
ления параллельного и последовательного
действия.
К числу систем параллельного дейст-
вия относятся системы типа УПМ-2, вы-
пускаемые серийно электротехнической про-
мышленностью. Система УПМ-2 построена
на базе полупроводниковых приборов '!
герконных реле. Отличительной чертой сис
темы является неизменность ее внутренних
соединений при использовании в узлах уп-
равления различными объектами. Система
воспринимает входные сигналы от датчиков,
командных аппаратов и выдает выходные
сигналы, воздействующие па исполнитель-
ные органы. Взаимосвязь между входами и
выходами реализуется с помощью матрицы.
Необходимые логические функции реализу-
ются с помощью установки диодных и без-
днодных ключей в гнезда матрицы. Си-
стема УПМ-2 может применяться практи-
чески в любой отрасли промышленности.
Особо выгодно применение УПМ в тех слу-
чаях, когда по условиям технологии прихо-
дится изменять программу работы системы
управления. Применение УПМ-2 упрощает
процесс проектирования. Готовится к се-
рийному выпуску система УПМ-3, выпол-
ненная на базе интегральной техники, что
должно повысить ее быстродействие, рас-
ширить функциональные возможности.
Ряд недостатков системы УПМ (отно-
сительно малое быстродействие, ограничен-
ные функциональные возможности, большие
габариты) ограничивает ее область приме-
нения.
В последнее время все большее распро-
странение получают свободно программируе-
мые системы управления последовательного
действия (программируемые контролле-
ры ПК), реализующие основные принципы
обработки логической информации, приме-
няемые в ЭВМ. Использование ПК позво-
ляет сокращать сроки проектирования и
изготовления систем управления, изменять
в процессе наладки и внедрения функции
системы, повышает надежность и упрощает
вопросы контроля исправности системы.
На рнс. 1-91 приведена упрощенная
структура ПК- Входные сигналы от команд-
ных аппаратов поступают в ПК через узел
согласования С. Поступающие на вход сиг-
налы могут быть с различными уровнями
напряжения, в узле согласования они дол-
66
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
жпы быть привязаны по уровню сигнала к
внутренним уровням сигналов в ПК.
Для повышения помехоустойчивости
работы ПК в узле согласования делается
гальваническая развязка. Все сигналы от
узла согласования поступают на вход ком-
мутатора К1. Коммутатор производит
поочередно выбор одного входного сигнала,
Рис. 1-91. Структурная схема программиру-
емого контроллера.
соответствующего адресу, поступающему
из запоминающего устройства ЗУ. Скомму-
тированный сигнал подается на вход логи-
ческого процессора ЛП.
Логический процессор производит логи-
ческие операции над последовательно по-
ступающими на его вход сигналами. Вид
логических операций задается командами,
поступающими из ЗУ. По командам из ЗУ
результат выполненных логических опера-
ций поступает через коммутатор выходных
сигналов К2 в регистр памяти РП и далее
на выход системы через гальванически раз-
вязанный усилитель.
По окончании очередной выполненной
операции процессор вырабатывает адрес
следующей строки программы, хранящейся
в ЗУ.
Запоминающее устройство предназначе-
но для хранения программы работы ПК.
Запись программы в ЗУ производится с по-
мощью специального программирующего
устройства, которое не входит в комплект
каждого ПК, а может обслуживать не-
сколько систем. Выбор данных из ЗУ про-
изводится путем посылки адреса слова
(строки) из ЛП. По этому запросу ЗУ вы-
дает адрес входа или выхода и команду,
определяющую режим работы ЛП.
Устройство входа и выхода. Для обес-
печения надежной работы ПК в промыш-
ленных условиях используют входные сиг-
налы относительно высокого уровня (5—
250 В) постоянного и переменного тока.
В узле согласования эти сигналы пре-
образуются во внутренние сигналы ПК.
Узел согласования обычно выполнен по мо-
дульному принципу. Каждый модуль рас-
считан на 2—16 входных сигналов. Общее
число входных сигналов может достигать
1023. Выходы ПК предназначены для уп-
равления достаточно мощными аппаратами:
контакторами большой величины, электро-
магнитами, а также двигателями малой
мощности. Поэтому в качестве усилителей
выходных сигналов используют преимуще-
ственно оптоуправляемые тиристоры и си-
мисторы, обеспечивающие одновременно с
усилением гальваническую развязку сигна-
лов. Входное устройство также строится по
модульному принципу с возможностью рас-
ширения количества входов.
Ряд иностранных фирм выполняет
входные и выходные устройства располо-
женными иа достаточно большом расстоя-
нии от ПК, достигающем нескольких тысяч
метров. В этом случае передача сигналов
осуществляется последовательно по уплот-
ненным кабельным каналам, что дает су-
щественную экономию кабеля.
Запоминающее устройство является важ-
нейшим узлом ПК, определяющим такие
его характеристики, как надежность, объем
логических операций, число входов и выхо-
дов, быстродействие и экономическую эф-
фективность; ЗУ программируемого конт-
роллера должно иметь: высокую надежность
хранения информации при отсутствии пи-
тания, высокое быстродействие, большую
информационную емкость при малых габа-
ритах, возможность простого программиро-
вания и перепрограммирования. Оптималь-
ным было бы использование в этом узле
перепрограммируемых постоянных запоми-
нающих устройств (ППЗУ); ЗУ, отвечаю-
щего полностью всем требованиям, в на-
стоящее время нет, поэтому разные изго-
товители используют разные типы ЗУ. В ря-
де ПК используются магнитные постоянные
ЗУ и магнитные оперативные ЗУ. Первые
требуют перемонтажа при изменении про-
граммы, вторые — специальных мер для
сохранения памяти при перерывах питания
и в режиме считывания информации. Наи-
более перспективны для использования в
ПК полупроводниковые ЗУ, имеющие высо-
кую надежность, большое быстродействие
при малых габаритах и хорошее сопряже-
ние с узлами ПК.
В ПК используются три тина постоян-
ных программируемых ЗУ: ЗУ с выжига-
нием, с записью информации при изготовле-
нии, ЗУ с электрической записью информа-
ции и со стиранием ультрафиолетовыми лу-
чами. Последний тип является наиболее
перспективным.
Логический процессор является специ-
фическим узлом, характерным для ПК; вы-
полняет две основные функции: производит
логические операции над последовательно
поступающими на его вход сигналами и
управляет работой всех узлов ПК.
ПК кроме перечисленных узлов может
содержать ряд дополнительных устройств:
ЗУ для хранения промежуточных резуль-
татов, программируемые элементы време-
ни, программируемые счетчики и т. п.
Функциональные возможности ПК оп-
ределяют необходимую систему команд,
которая для различных типов контроллеров
разная. Система команд с их мнемонически-
ми обозначениями, а также правила ис-
пользования команд составляют языки про-
граммирования ПК,
§ 1-24]
Схемы магнитных усилителей, применяемые в электроприводе
67
Программирование ПК заключается в
преобразовании алгоритма работы системы
управления в последовательность команд,
записываемых в ЗУ.
Условия работы системы управления
задаются в виде логических уравнений или
«лестничных диаграмм» (цепочечных кон-
тактных схем).
Программирование осуществляется от
специальных устройств (программаторов),
являющихся переносной аппаратурой. Про-
граммирование может быть с ручным вво-
_ дом, вводом с магнитных лент и перфолент.
Переносное оборудование дает возмож-
ность осуществлять запись и корректиров-
ку программ ПК, контроль работы ПК, счи-
тывание программ, хранящихся в ЗУ ПК-
Часто в состав переносного оборудования
входит дисплей, позволяющий вести визу-
альный контроль процесса программирова-
ния и работы ПК.
Технические особенности ПК сводятся
к следующему: системы строятся из ограни-
ченного числа типовых узлов, выполненных
на микроэлементной базе; программирова-
ние систем осуществляется не при изготов-
лении, а при применении, причем возможно
изменение программ в процессе эксплуата-
ции; проектирование сводится к написанию
программы и выдаче спецификации иа мо-
дули входа и выхода; имеется возможность:
непрерывного и периодического контроля
работы системы; моделирования системы
управления с помощью ЭВМ; непосредст-
венного сопряжения системы управления с
управляющей вычислительной машиной.
Перечисленные особенности систем уп-
равления на базе ПК обусловили их ис-
пользование при автоматизации электропри-
водов и технологических процессов во мно-
гих областях промышленности.
Д. ЭЛЕКТРОПРИВОДЫ
С МАГНИТНЫМИ
усилителями
1-24. ОСНОВНЫЕ СХЕМЫ
МАГНИТНЫХ УСИЛИТЕЛЕЙ,
ПРИМЕНЯЕМЫЕ В ЭЛЕКТРОПРИВОДЕ
Магнитные усилители (МУ) в электро-
приводе используются в качестве регулято-
ров напряжения, усилителей сигналов, сум-
мирующих устройств, устройств фазового
управления ионными и полупроводниковы-
ми преобразователями, реле, датчиков тока
и напряжения. По выполняемым функциям
и конструктивным исполнениям МУ разли-
чаются:
а)	по способу осуществления обратной
связи: с внешней обратной связью, с внут-
ренней обратной связью (МУ с самонасы-
щеиием), со смешанной обратной связью,
без обратной связи;
б)	по виду статической характеристики: 
однотактиые (нереверсивные МУ), двух-
тактные (реверсивные МУ);
в)	по форме кривой выходного тока:
с выходом на переменном токе, с выходом
на постоянном токе, с выходом на однопо-
лупериодном токе;
г)	по схеме включения: дроссели насы-
щения, однополупериодные МУ, однофазные
МУ, трехфазные МУ, реверсивные МУ.
Основные схемы включения
магнитных усилителей
1.	Дроссель насыщения (рис. 1-92).
Однофазная схема (или одна ветвь трех-
фазной схемы) выполняется иа двух дрос-
селях, рабочие обмотки которых включены
Рис. 1 -92. Дрос-
сель насыщения.
встречно-последовательно, а управляю-
щие — согласно-последовательно. На осно-
вании закона равенства м. д. с. среднее зна-
чение тока управления связано со средним
рабочим током соотношением /уюу=/рсс>р
независимо от напряжения питания,
частоты и сопротивлений Ry и /?н. Из-
за этого соотношения дроссель насыщения
Рис. 1-93. Однополупернодный усилитель.
а — схема; б — частный цикл изменения магнит-
ного состояния сердечника; в — характер измене-
ния напряжений на отдельных участках схемы.
68
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
может применяться как измерительный
трансформатор постоянного тока, а при на-
личии ряда обмоток управления — как сум-
мирующий МУ.
2.	Одиополупериодный МУ (рис. 1-93)
является составным элементом более слож-
ных схем однофазных и трехфазных МУ с
самонасыщением. Состоит из одного сер-
дечника с рабочей и управляющей обмотка-
ми и рабочей цепи с вентилем и нагрузкой
(рис. 1-93, а). Благодаря вентилю ток на-
грузки всегда содержит постоянную состав-
ляющую. В течение отрицательного полу-
периода действует только цепь управления
и поток в сердечнике устанавливается толь-
ко под воздействием напряжения на обмот-
ке управления. Это позволяет получить
значительно большее усиление по мощности
и быстродействие по сравнению со схемой
дросселя насыщения.
Магнитное состояние сердечника с пря-
моугольной петлей гистерезиса (Br=Bs)
при некотором установившемся сигнале уп-
равления изменяется по частному циклу
(рис. 1-93, б). По мере увеличения напря-
жения питания индукция возрастает до ин-
дукции насыщения +BS. Напряжение пи-
тания практически полностью прикладыва-
ется к рабочей обмотке МУ (рис. 1-93, в).
В момент насыщения сердечника (B=BS)
напряжение на рабочей обмотке МУ пада-
ет, почти все напряжение питания прикла-
дывается к нагрузке и в рабочей цепи начи-
нает протекать значительный ток. В начале
отрицательного полупериода вентиль вапи-
рается и отключает рабочую обмотку от
напряжения питания. Индукция под воз-
действием тока управления, действующего
в противоположном направлении по1 срав-
нению с рабочим током, начинает умень-
шаться, стремясь к —Bs. В конце отрица-
тельного полупериода индукция снова ста-
новится равной Во- С изменением полярно-
сти напряжения питания вентиль начинает
проводить намагничивающий ток и дейст-
вие схемы повторяется. Момент насыщения
сердечника и, следовательно, угол проводи-
мости а и среднее значение тока нагрузки
определяются начальным значением индук-
ции Во, а значит и соответствующим ему
значением тока управления /у. При увели-
чении тока управления до значения, доста-
точного для полного размагничивания сер-
дечника, ток нагрузки уменьшится до мини-
мума. Для получения более удобной зави-
симости «вход—выход» применяется допол-
нительная обмотка управления (обмотка
смещения), в которую подается ток соот-
ветствующей полярности. В этом случае раз-
магничивание сердечника в управляющий
полупериод будет определяться разностью
токов смещения и управления.
3.	Однофазный МУ (рис. 1-94) состоит
из двух однополупериодных МУ с самона-
сыщением, каждый из которых работает
как управляемый выпрямитель, питающий
нагрузку в течение своего полупериода.
В зависимости от выполняемых функций
МУ его характеристики, в том числе и ко-
Рис. 1-94. Однофазный усилитель.
а — с выходом на переменном токе; бив — с
выходом на постоянном токе.
эффициент усиления, могут быть изменены
введением внешней положительной или от-
рицательной обратной связи по току или по
напряжению.
4.	Трехфазный МУ (рис. 1-95) позволя-
ет обеспечить равномерную нагрузку фаз
питающей сети, увеличить выходную мощ-
ность в единице объема и получить малый
коэффициент пульсаций постоянного тока.
МУ с выходом на постоянном токе при на-
личии нагрузки с большой индуктивностью
выполняются по схеме с вынесенным выпря-
мительным мостом (рис. 1-95, а) или по мо-
стовой схеме с шунтирующим обратным ди-
Рис. 1-95. Трехфазный усилитель.
одом (рис. 1-95,6). В этом случае разряд
накопленной	электромагнитной энергии
происходит	через выпрямители, не
влияя на	работу дросселей МУ.
Следует отметить, что в трехфазных
МУ в каждой паре обмоток управления, от-
носящихся к одной фазе, индуктируются
четные гармоники э. д. с., сдвинутые по фа-
зе на 2л/3 и 4л/3 относительно этих же
гармоник э. д. с. других пар обмоток уп-
равления. Поэтому при последовательном
соединении всех обмоток управления (рис.
1-95, а} эти гармоники взаимно компенси-
руются и усилитель практически работает
§ 1-25]
Проектирование электроприводов с магнитными усилителями
69
в режиме подавленных четных гармоник
тока. Такой режим приводит к существен-
ной нелинейности зависимости «вход —
выход». Основное достоинство последова-
тельного соединения обмоток управления
заключается в том, что конструктивно они
могут быть выполнены в виде одной общей
обмотки, охватывающей все сердечники.
При параллельном соединении отдельных
пар обмоток управления (рис. 1-95, б) чет-
ные гармоники тока свободно циркулируют
по этим обмоткам независимо от сопротив-
ления входной цепи. Это улучшает линей-
ность характеристики «вход — выход». Од-
нако при параллельном соединении обмо-
ток управления увеличивается инерцион-
ность МУ.
5.	Реверсивный МУ (рис. 1-96). В элект-
роприводе наибольшее распространение по-
лучили мостовые схемы реверсивных МУ,
обеспечивающие повышенный к. п. д. по
сравнению с другими известными реверсив-
ными МУ. В основу этих усилителей поло-
жен мост, плечами которого являются нере-
Рис. 1-97. Типичные характеристики «вход—
выход».
а — дросселя насыщения; б — МУ с самонасыше-
нием; в — МУ с цепью смещения; г — реверсив-
ного МУ.
версивпые однофазные или трехфазные МУ
с выходом на постоянном токе, включенные
на общую нагрузку, и балластный резистор,
причем сопротивление его выбирается при-
мерно равным по значению сопротивлению
нагрузки. При работе усилителя с сигналом
на входе ток П (рис. 1-97) одного неревер-
сивного МУ растет, а ток I? другого умень-
шается и на выходе устанавливается соот-
ветствующий ток нагрузки мгновенное
значение которого £н=й—is. Прн отсутствии
сигнала на входе h—iz и ток на выходе
равен нулю. Ток в балластном резисторе
Rg мало зависит от сигнала на входе, его
мгновенное значение ic = ii + i2. Коэффициент
полезного действия мостовых усилителей с
учетом потерь в балластном резисторе, вен-
тилях и дросселях составляет 30—40%.
На рис. 1-96 показана схема однофазного
реверсивного усилителя, выполненного на
двух нереверсивных МУ. Нереверсивные
МУ, входящие в состав усилителя, имеют
расщепленные рабочие обмотки 1а и 16,
2а и 26 и т. д. и соответственно по две
цепи питания и выпрямителей. Мостовая
схема составлена включением выход-
ных цепей нереверсивных МУ в противо-
положные плечи моста.
1-25. НЕКОТОРЫЕ ВОПРОСЫ
ПРОЕКТИРОВАНИЯ
ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ
С МАГНИТНЫМИ УСИЛИТЕЛЯМИ
Проектирование электроприводов с маг-
нитными усилителями включает следующие
этапы: определение параметров нагрузки и
выбор схемы МУ; анализ влияния формы
кривой выходного напряжения на работу
нагрузки; анализ влияния электрических
характеристик нагрузки на работу выход-
ного каскада; расчет статического режима
работы привода, из которого определяется
требуемый коэффициент усиления МУ и
анализ динамических характеристик МУ.
При использовании МУ для питания
разного рода нагрузок (обмотки возбужде-
ния генераторов и двигателей, электромаг-
нитные муфты, электромагниты, управляю-
щие обмотки более мощных МУ) необходи-
мо учитывать взаимодействие усилителя и
нагрузки. Обычными мерами по устранению
влияния нагрузки на работу МУ являются:
при индуктивной нагрузке — применение
схем с вынесенными выпрямителями или
включениями обратного вентиля, шунтиру-
ющего нагрузку (рис. 1-95); при питании
управляющих обмоток более мощного МУ —
включение параллельно нагрузке развязы-
вающих конденсаторов.
Эффективность однофазных схем МУ
с выходом на постоянном токе до некото-
рой степени снижается из-за большого зна-
чения отношения максимального напряже-
ния усилителя к его среднему значению.
При больших мощностях выхода желатель-
но применять трехфазную схему, так как в
70
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
ней указанное отношение и относительное
значение переменных составляющих меньше.
В трехфазной схеме при той же самой мощ-
ности выхода потери в самом усилителе и
нагрев нагрузки меньше.
Если требуется получить более высокий
коэффициент усиления, чем тот, который
возможен для одного усилителя, то схемы
могут быть соединены в каскад. Иногда це-
лесообразно увеличить число каскадов МУ
для снижения его инерционности. Кроме то-
го для повышения быстродействия усили-
теля часто в схемах предварительных и
суммирующих МУ предусматривается по-
вышенная частота питания 400, 1200 Гц.
1-26. ПРИМЕРЫ ПРИМЕНЕНИЯ
МАГНИТНЫХ УСИЛИТЕЛЕЙ
В ЭЛЕКТРОПРИВОДЕ
Регулирование частоты вращения асин-
хронного двигателя (рис. 1-98). Управление
электроприводом осуществляется от задаю-
щего потенциометра RP, на который пода-
ется выпрямленное напряжение от силовой
сети. В зависимости от требований техно-
логического процесса цепи управления мо-
гут быть выполнены и на базе других уст-
ройств, например источника стабильного
напряжения; задающего сельсина, работаю-
щего в трансформаторном режиме. Для по-
лучения жестких механических характери-
стик электропривода на вход МУ подают
сигналы обратных связей: положительной по
току (обмотка ву3) и отрицательной по иа-
Рис. 1-98. Регулирование частоты враще-
ния асинхронного двигателя трехфазным
магнитным усилителем в цепи статора.
пряжению (обмотка cl’a). Кроме того, уси-
литель имеет узел смещения, необходимый
для выбора режима его работы (обмот-
ка w2).
Регулирование возбуждения машин по-
стоянного тока (рис. 1-99). Основная часть
мощности, требуемая для возбуждения ма-
шины, берется от постороннего источника,
а МУ используется лишь для корректирова-
Рис. 1-99. Регулирование частоты вращения
двигателя постоянного тока с магнитным
усилителем А в цепи возбуждения.
ния тока возбуждения. Для этой цели две
полуобмотки возбуждения LM двигателя
включены по мостовой схеме, а шунтовой
регулятор R1 и задающий потенциометр R2
механически связаны. Обратная связь по
частоте вращения подается от тахогенера-
тора G в общую обмотку управления МУ.
В простейшем регуляторе может быть при-
менен однофазный нереверсивный МУ. Од-
нако применение реверсивного МУ обеспе-
чит лучшее быстродействие привода как при
набросе, так и при сбросе нагрузки.
Датчики тока. В системах автомати-
ческого регулирования промышленных уста-
новок для измерения постоянных токов и
для осуществления обратных связей по то-
ку в качестве датчиков тока можно при-
менить дроссели насыщения (рис. 1-100),
которые конструктивно отличаются от обыч-
ных МУ тем, что их обмотка управления
выполнена в виде одного витка (шины), по
которому протекает измеряемый постоянный
ток. Такая конструкция датчика дает воз-
можность преобразовать значительные то-
ки в более доступные и удобные для изме-
рения величины без больших потерь и поз-
воляет изолировать цепи измерения от
главных цепей. Эти МУ работают в режиме
вынужденного намагничивания, поэтому вы-
прямленный ток на их выходе повторяет
без запаздывания все изменения измеряе-
мого тока. Пределы измерения датчика
определяются линейным участком характери-
стики «вход — выход», для которого спра-
ведливо равенство м. д. с., создаваемых то-
ками рабочей обмотки и обмотки управле-
ния. Однофазный датчик (рис. 1-100, а),
обычно называемый трансформатором по-
стоянного тока, широко применяется в из-
мерительной технике для измерения боль-
ших значений постоянного тока. В системах
§ 1-27]
Силовые полупроводниковые приборы
71
регулирования с обратными связями по
току находят применение трехфазный (рис.
1-100, б) и двухфазный (рис. 1-100, в) дат-
чики. Основным достоинством этих датчиков
являются минимальные пульсации выпрям-
ленного выходного тока, что дает возмож-
ность преобразовать измеряемые токи с ми-
нимальными искажениями без применения
сглаживающих фильтров.
Рис. 1-100. Дроссель насыщения в качестве
датчика тока.
Управление тиристорами. На рис. 1-101
показана схема управления тиристором с
однополупериодным МУ. Изменением управ-
ляющего напряжения 1/у можно управлять
значением индукции, до которой размагни-
Рис. 1-101. Уп-
равление тири-
стором от одно-
полупериод-
ного усилителя.
чивается сердечник усилителя А во время
отрицательного полупериода, и тем самым
изменять фазовый угол отпирания тиристо-
ра во' время положительного полупериода.
Для выбора начального угла насыщения МУ,
соответствующего закрытому состоянию ти-
ристора, предусмотрена обмотка смещения,
уровень тока в которой устанавливается с
помощью резистора R2. Быстродействие МУ
определяется временем запаздывания, не
превышающим периода питающего напря-
жения.
Е. ВЕНТИЛЬНЫЙ
ЭЛЕКТРОПРИВОД
1-27. СИЛОВЫЕ
ПОЛУПРОВОДНИКОВЫЕ ПРИБОРЫ
1. Основные определения
Электрическим вентилем называется
идеализированный двухполюсный нелиней-
Таблица 1-18
Буквенные обозначения силовых
полупроводниковых приборов
(ГОСТ 20859-79) и их условные
графические обозначения в схемах
(ГОСТ 2.730-73)
Вид и подвид прибора	Буквенное обозначе- ние типа	Условное графическое обозначение в схемах		
Выпрямительный диод (диод) Быстровосстанав- ливающийся диод	д дч		£>J			
Тиристор Тиристор, прово- дящий в обрат- ном направле- нии Быстровыключаю- щийся тиристор Быстровключаю- щийся тиристор Быстродействую- щий тиристор Тиристор-диод	т тп тч, тпч ти, тпи ТБ, ТПБ тд			
Тиристор лавин- ный	тл			
Фототиристор	ТФ			
Тиристор оптрон- ный	то		л	
Тиристор симмет- ричный	тс			
72
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
ный выпрямительный элемент электричес-
кой цепи, не имеющий сопротивления при
одной полярности напряжения и проводи-
мости при противоположной полярности.
Наиболее близкие свойства к свойствам
электрического вентиля имеет выпрями-
тельный диод. В его электрической схеме
замещения основную роль играет электри-
ческий вентиль. Этот прибор ранее назы-
вался полупроводниковым вентилем.
Полупроводниковый управляемый при-
бор — тиристор — кроме электрического
вентиля имеет в своей электрической схеме
замещения другой нелинейный элемент —
электрический ключ, замыкаемый в функ-
ции тока управления.
Симметричный тиристор действует как
встречно-параллельно соединенная пара
тиристоров. Поэтому он содержит в • своей
электрической схеме замещения вентили, но
называется не вентилем, а вентильным при-
бором, так как не имеет явно выраженного
выпрямительного действия.
В промышленных вентильных электро-
приводах для управления электрической
энергией и для ее преобразования применя-
ются силовые полупроводниковые приборы,
к числу которых относятся полупроводни-
ковые приборы, имеющие максимально до-
пустимый средний или действующий ток
10 А и более. Виды силовых полупроводнико-
вых приборов и их буквенные обозначения
приведены в табл. 1-18.
2. Условные обозначения силовых
полупроводниковых приборов
Условное обозначение диода имеет вид:
Тип
Диод Д1 71-2J0X - 5-1,60-1,70
।I »t н I____11 t ।	।
ГОСТ 20859-79 (ТУ ...) '
Вид и подвид прибора'
Буквенное обозначение
типа
Порядковый номер кон- •
струкции
Пределы импульсного прямого на-
пряжения, В
Повторяющееся напряжение в сот-
нях вольт (класс прибора)
Обратная полярность (катод на кор-
пусе)
Максимально допустимый сред-
ний ток, А
Конструктивный при-
знак (см. табл. 1-19)
Таблица 1-19
Цифровые обозначения групп
и конструктивных модификаций силовых
полупроводниковых приборов
Конструктивное исполнение:
1 — штыревой с гибким выводом,
2 — штыревой с жестким выводом,
3 — таблеточный,
4 — под запрессовку,
5 — флавцевый
СЗ							
	(du/df)3		(г?к/«7ПкоМ	Дык	Д,в	1	а-
							
0,0 S							
LSrJ	ие менее, В/мкс			не более, мкс		мм	
0		Не нормируется				—.	—
1	29	2,5		63	5,0	11	—
2	59	4,0		50	4,0	14	40
3	100	6,3		40	3,2	17	52
4	200	10		32	2,5	22	58
5	320	16		25	2,0	27	73
6	500	25		20	1,6	32	85
7	1000	50		16	1,0	41	105
8	1600	100		12.5	0,63	—	125
9	2590	200		8	0,4	—	—
Группы тиристоров и диодов по крити-
ческой скорости нарастания напряжения в
закрытом состоянии (du/dt)s, по критиче-
ской скорости нарастания коммутирующего
напряжения (du/dt) ком, по времени ВЫКЛЮ-
чения /вык, по времени обратного восста-
новления /о,в (для диодов) и модификации
по размеру шестигранника под ключ I для
штыревых приборов и диаметру корпуса d
для приборов таблеточного исполнения при-
ведены в табл. 1-19.
Условное обозначение тиристора имеет
вид:
§ 1-28]
Силовые схемы вентильных преобразователей
73
Тип
I
Тиристор быстровыключающийся ТЧ 1 3 3 -500-8-32 ГОСТ 20859-79 (ТУ ...)
]I I________________________________It t t I_it t
Вид и подвид -----------------I
Буквенное обозначение типа --------
Порядковый номер конструкции ________
Конструктивный признак	I____
(см. табл. 1-19)	J
Конструктивное исполнение	“1____
(как для диода)	J	_____
Максимально допустимый средний
ток., А (действующий ток — для
ТС)'
Повторяющееся напряжение в сот--]___________
нях вольт (класс прибора)	J
Группа по критической скорости на-
растания напряжения в закрытом
состоянии	_
Группа по критической скорости на-
растания коммутационного напря-
жения	_	।
Группа по времени выключения 	|
Пределы по импульсному напряжению в открытом состоянии, В
1-28. СИЛОВЫЕ СХЕМЫ
ВЕНТИЛЬНЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ
1. Нереверсивные преобразователи
Все схемы делятся на нулевые (одно-
тактные) и мостовые (двухтактные). Нуле-
вые и мостовые схемы могут быть простыми
и сложными (рис. 1-102).
Вентили объединяются катодами, обра-
зуя катодную группу, или анодами, образуя
анодную группу.
В нулевой схеме нагрузка подключает-
ся к нулевой точке трансформатора, что и
обусловило название схемы.
Мостовая схема, как это видно из рис.
1-103, а и в, эквивалентна последовательно-
му включению двух нулевых схем, из кото-
рых одна является катодной, а вторая
анодной (рис. 1-103, биг). Нагрузка вклю-
чается между общими точками катодной и
анодной групп, а источник питания (в част-
ности, обмотка трансформатора иа рис.
1-103) в диагональ моста, образованного
вентилями.
Мостовые схемы, содержащие только
управляемые вентили, называются симмет-
ричными, а содержащие управляемые и не-
управляемые вентили — несимметричными
или полууправляемыми.
Сложные нулевые и мостовые схемы
состоят из параллельного или последова-
тельного соединения простых схем. При па-
раллельном соединении применяют уравни-
тельные реакторы, которые служат для вы-
равнивания мгновенных значений напряже-
ний двух сдвинутых по фазе систем (рис.
1-104). Нагрузка подключается к средней
точке реакторов, при этом э. д. с. индуктив-
ности одного плеча реактора складывается
с э. д. с. фазы одной системы, а э. д. с. дру-
гого плеча вычитается из э. д. с. фазы вто-
рой системы. Уравнительные реакторы мо-
гут включаться как между положительны-
ми, так и отрицательными зажимами парал-
лельно соединенных схем (рис. 1-102).
Выпрямительный режим. Выпрямление
предназначено для преобразования перемен-
ного тока в постоянный и заключается в
том, что нагрузка циклически переключается
с одной фазы источника переменного напря-
жения на другую. Такое переключение, осу-
ществляемое вентилями, называется комму-
тацией.
В неуправляемом выпрямителе в каж-
дый момент времени проводит тот вентиль,
у которого выше потенциал анода. Очеред-
ной вентиль начинает проводить в точке
естественного отпирания (например, В на
рис. 1-105, а, б).
В управляемом выпрямителе отпирание
очередного вентиля в общем случае произ-
водится со сдвигом на угол регулирования
а по отношению к точке естественного от-
пирания (рис. 1-105). Поэтому в интерва-
ле 0—а проводит вентиль, у которого по-
тенциал анода ниже, чем у вентиля, кото-
рый отопрется при угле а.
Рис. 1-102. Классификация силовых схем нереверсивных преобразователей.
Автоматизированный электропривод	[Разд.
§ 1-28]
Силовые схемы вентильных преобразователей
75
Рис. 1-103. Мостовая схема.
Рис. 1-105. Диаграммы напряжений.
с —однофазная схема; б — трехфазная схема.
Рис. 1-104.
Диаграммы
напряжений
в схеме с
уравнитель-
ным реакто-
ром.
Выпрямленным напряжением назы-
вается напряжение между положительным
и отрицательным зажимами выпрямителя.
Выпрямленным током id называется ток
нагрузки выпрямителя, проходящий от
положительного его зажима к отрица-
тельному.
Заданными обычно бывают средние зна-
чения выпрямленного напряжения Ud и вы-
прямленного тока la. Выпрямленное напря-
жение пульсирует, причем число пульсаций
р за период зависит от числа фаз m вто-
ричной обмотки трансформатора и схемы
соединения вентилей.
Для простых нулевых схем р=т, для
простых симметричных мостовых схем, эк-
вивалентных последовательному соединению
анодной и катодной нулевых схем, р=2т.
В несимметричных мостовых схемах число
пульсаций при увеличении угла а меняется
от р=2т до р=т.
Для сложных нулевых и мостовых схем,
состоящих из параллельного или последова-
тельного соединения п простых схем, напря-
жения питания которых сдвинуты по фазе
на угол 2я/тп, р=пт. Например, для схе-
мы две обратные звезды с уравнительным
реактором п=2, т=3 и р=6.
Для всех схем период пульсации состав-
ляет 2л/р. Если р=т, то период пульсации
2эт/т; если р=2т, то период пульсации л/т.
Длительность отпертого состояния вен-
тиля при непрерывном токе нагрузки и от-
сутствии индуктивного сопротивления ха в
питающей сети переменного тока Л=2л/т.
Среднее значение выпрямленного на-
пряжения Ua равно высоте прямоугольника
с основанием, равным длительности периода
пульсации, и с площадью, равной площади,
заштрихованной на рис. 1-105,6.
Если принять, что га=0 и ток нагрузки
сглажен (%d=oo), то для нулевой схемы при
а=0
+ -
т
ud,o == -z~~,— I 1^2 t/ф cos а>/ dcof=
2л//?? J v
——
т
=~ 1^2sin ~ =
п	т
т — эт
где а = — V 2 sin — ;	— действующее
лш
значение фазного напряжения вторичной об-
мотки трансформатора.
Для мостовой схемы при том же значе-
нии величина 1/<г,о в 2 раза выше, так
как эта схема эквивалентна последователь-
ному включению двух нулевых схем. Поэто-
му коэффициент а также будет в 2 раза
больше:
2m тЛГ • 31
а =--- у 2 sin-
л	т
Расчетные коэффициенты мостовых схем
Таблица 1-20
Название схемы	Схема 1	Закон регулирования напряжения				Коэффициент. напряжения		
		Активная нагрузка		Индуктивная нагрузка (непрерывный	режим)	выпрямлен- ного	обратного и прямого	
		непрерывный режим	прерывистый режим					
						°н ° । с о в в <5» м ~ в м	*01 ^сВр.м = *01 ud,o Упр,м ~ *01 Ud,o	^02 ^обр.М = *02 ^2 ^пр.М = *02
1	2	3	4	5		6	7	8
Однофазная
симметрич-
ная мосто-
вая
Кг
1,41
Однофазная
несиммет-
ричная мо-
стовая
1 + cos а
^»о	9
Автоматизированный электропривод	[Разд.
	“г п	^<4 L3		
Трехфазная симметрич- ная мостовая	% Ь Vif 2	^y  f 'i 	f/d,0 cos a при a < л/З	Г	/зт t'd.o 1 + sin I — — a L	 Ь при a > л/З
Трехфазная несиммет- ричная мо- стовая	Al	w 4f Хд-Ч'		1 + cos a Ua-° 2
				
	L'dj, COS К	зУГ ffC 1,35 зУё 5Т 2,34	л т 1,045	У 1,41
§ 1-28]	Силовые схемы вентильных преобразователей
Продолжение табл. 1-20
Название схемы	Коэффициент тока																	Коэффици- ент ТИПО- ВОЙ МОЩ- НОСТИ трансфор- матора *т (ST = =  ₽d.o)	Коэффициент наклона внешней характеристики	
	вентиля							вторичной обмотки трансфор- матора (линейный)					первичной обмоткн трансформа- тора (линейный)							
	Форма тока					среднего ~ kB ld	действующего /гв.Д 7в,д ^в,д													
								форма тока				*2 /2 = *2 zd	форма тока				г ,	, 1 1/, d		А	At/y rd ха
1	9					10	И	12				13	14				15	1G	17	18
Однофазная симметрич- ная мосто- вая		ii				1 2 0,5		I /г 0,71		id			1,0		7			1,о	Л 2У2 1,11	0,35	2 Л 0,636
		tc &с											1 0							
											2jc									
																—Г				
Однофазная несиммет- ричная мосто- вая		Id Е 7J-C	fdputmp ihi ii' я £			№ | — а а | я	1 Ул — а УГ Ул		id!			у а । 1 9				Уг LJ/i	1	в ( 1 к к			
									0 *|											
																				
	4	L		г			1 л + и 2	л	1 Ул + а У2 Ул													
	0 '		'it' •																	
Автоматизированный электропривод	[Разд.
Трехфазная симметрич- ная мостовая	й		1	1	а..			
	р		3 0,33	Уз 0,58				
						о 1		
Трехфазная несиммет- ричная мо- стовая			1	1		Irf.	а<	3
	Ti с		3 0,33 л — а 2з1	Уз 0,58 У л — а У 2л		1	’Й	2л
	° г й	л ‘ 1 гя *>%						
	®1—*1	ИГ. '				[	qi к> ‘ 4JJ		Г -н* 27t
§ 1-28]	Силовые схемы вентильных преобразователей
Таблица 1-21
Расчетные коэффициенты нулевых схем
	Схема			Закон регулирования напряжения				Коэффициент напряжения		
				Активная нагрузка			1 Индуктивная нагрузка (непрерыв- ный режим)	Выпрямлен- ного а U, = aU у d,o	2ф	обратного и прямого	
Название схемы				непрерывный режим	прерывистый режим				^oCP.M^/oi ^d,o С'пр.м- feoi ud,6	^Обр,м = У2ф ипр,М ~ *02 и2ф
. 1	2			3	4		5	6	7	8
Двухфазная нулевая (од- нофазная двухполу- пернодная)	'Ш			,,	1 + cos а Ud-°	2			^d,o COS СС	2У2 0,9	п 3,14	2УГ 2,82
Трехфазная ну- левая	А 4Г' Е	4 51^ и2ф &L :! Ш	1	Ud,o cos а при а < л/6	и<1,0 Уз	Г	/ тг	 1 1 -р sin (— — а) 1 ил при а > л/6	Ud,o cos а	зУё~ 2л 1,17	2л 3 2,09	УТ 2,45
								зУб 2л 1,17	2л 3 2,09	Уб" 2,45
Трехфазная две образ- ные звезды с уравнитель- ным реакто- ром	U2tp,				Ua.o cos« при а < л/3			UdiQ cos а		2л 3 2,09	-
	Y < aU		ад ад		Ud,0	1 + sin (-7- —  о	д при сс> л/3		зУб" 2л 1,17		Уб 2,45
	УЛ									
Автоматизированный электропривод	[Разд. 1
о______________________________________________________________________________________________________Продолжение табл. 1-21
Название схемы	Коэффициент тока									Коэффициент ти- повой мощности трансформатора Лт (^т = *гт ₽d,o)	Коэффициент наклона внеш- ней характе.- ристпки	
	вентиля			вторичной обмотки трансфор- матора (линейный)			первичной обмотки трансформатора (линейный)					
	форма тока	среднего *в 7 в e feB !d	дейс tb ующего *в,д 7в,д = /гп,д rd									
				форма тока		Z2 = *2 *d	форма тока		*1 = fe, ik 1 ,vt d		А	Д{/?
												
1	9	10	11	12		13	14		15	16	17	18
Двухфазная нулевая (од- нофазная	и	1	1	id		1	т.&«		l.o	ЗГ	0,35	1
							U1			4 Кг Х		
		2	VT			V 2	I					л;
двухполу- периодная)	'V 1 1 ?£ 1	0,5	0,71	0	л ' J гл	0,71	0 л	1,1 гл		х (1 +Кг)		0,318
										1,34		
Трехфазная ну- левая	Хг 111 Till Q	Л 2Л	1	1			1	Г ^20 1/1 п			Кг Кз 0,82 ’	л (Кз + Кг)	0,87	3
		3 0,33	Г 0,58		—Г-  i -1—1—*	V~3 0,58				3 Л6 1,345		2я 0,477
					Л 2Л		I Г 1	т- о л					
	Id 171. П	Л	2Л	1	1	п		1	г 0&- IdUl		Кг Кз" 0,82			
		3 0,33	кг 0,58	□		КГ 0,58						
				6 ‘ ' я, ' 1 in			Ё. ' Я | '			3 г з 1,46		
Трехфазная две обратные звезды с урав- нительным ре- актором		1	1	Tl/i		1	II Уз'агФ 'V г Vl i 711 1 -Т. [-F*		1	зт	л; — । 			0,5	3
										6 з Кг 1,26		—
	l П "I т T "T'r*	6 0,17	zVз 0,29			гКз 0,29			Кг 0,71			0,239
	e & in			в	—НтФи  Я №							
							о #1 |гдг ijUzse , /Ц/ А с Г Я1_ L17? Id 1/2<р		1 Кг 0,71			
§ 1-28]	Силовые схемы вентильных преобразователей
82
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Иногда удобнее пользоваться линейны-
ми t/n, а не фазными (7$ напряжениями.
Для любой m-фазной системы, как это сле-
л
дует из рис. 1-106, {7л=217ф sin—.Тогда
m
для мостовой схемы 17<2,о=а.п172Л, где а.ч=
Рис. 1-106. Векторные диаграммы линейных
н фазных напряжений пг-фазной системы.
Значения этого граничного угла регули-
рования для разного числа пульсаций р
представлены в табл. 1-22, а регулировочные
характеристики изображены на рис. 1-107.
Формулы регулировочных характерис-
тик применительно' к основным схемам вы-
прямления см. в табл. 1-20 и 1-21.
В формулах для а и ол величина m со-
ответствует количеству фаз вторичной об-
мотки нулевой схемы, входящей в мостовую
(т=2 для двухфазной нулевой и т—З для
трехфазной нулевой схем).
Для нулевых схем при й¥-0
+ - + <*
т
Vd,o,a = 2п/т J	coS dat =
я .
-----Ра
т
т	/—	л
= — V 2 и2ек sin —
п	pi
cos а = Udjo cos а.
Для мостовых схем при непрерывном
токе нагрузки Ud 0> а = Дг.о cos а.
Значения коэффициентов а и ал для
наиболее употребляемых схем даны в табл.
1-20 и 1-21.
Зависимость среднего выпрямленного
напряжения от угла регулирования а назы-
вается регулировочной характеристикой и
при индуктивной нагрузке (х<г=со) и хо=0
является косинусоидой. В случае активной
нагрузки (xd=0) регулировочная характе-
ристика в зоне прерывистых токов описыва-
ется выражением
Рис. 1-107. Регулировочные характеристики.
Ld — индуктивность нагрузки.
.	.1.	. . I. .	|
“в I 1 21 . II т
1 — sin fa-----)
(j ____rj ________Д_____P 
ud,0,a — ud,0	n
2 sin —
P
Минимальный угол a, при котором ток
начинает прерываться (ток прекращается в
точке перехода положительной полуволны
напряжения через нуль), можно определять
по выражению
Л	л
a = —— — *
2	р
Рис. 1-108. Коммутация вентилей.
а — схема; б — линейные диаграммы напряжений
и токов.
§ 1-28]
Силовые схемы вентильных преобразователей
83
Таблица 1-22
Граничный угол регулирования
при активной нагрузке
р		2	3	6	12
m		1 2	3	3 6	6 12
а	рад	0	л/6	я/3	5л/12
	эл. град.	0	30	60	75
Полученные выше соотношения спра-
ведливы при равенстве нулю индуктивного
сопротивления ха цепи переменного тока
либо при холостом ходе преобразователей.
Поэтому напряжение Ud.a называют на-
пряжением холостого хода. В действитель-
ности ха не равно нулю. Поэтому в венти-
ле, выходящем из работы, ток не может
мгновенно упасть до нуля при отпирании
очередного вентиля. В пределах угла пере-
крытия (коммутации) у происходят нарас-
тание тока во вступающем и спад тока в
выходящем из работы вентиле (рис.
1-108,6), причем обмотки трансформатора
через эти вентили оказываются закорочен-
ными. Мгновенное значение выпрямленного
напряжения снижается во время перекры-
тия на полуразность мгновенных значений
фазных напряжений за счет падения напря-
жения на индуктивном сопротивлении х2
и становится равным полусумме мгновенных
значений соответствующих фазных напря-
„ (Щ.а “Ь utc
жении (---------- рис. 1-108,6).
Среднее значение выпрямленного на-
пряжения снижается на величину, пропор-
циональную заштрихованной площади иа
рис. 1-108,6. Это уменьшение выпрямленно-
го напряжения за счет перекрытия при ин-
дуктивной нагрузке может быть определено
из выражения
кон
<вВа Г
At/v = l^-J
Лгач
Для простых нулевых схем конечное
значение тока коммутации /кон = Id, на-
чальное значение тока коммутации /пая = О
и
ха
di ~ о 7~ Мкон /нач)-
2я/р
... Idxa
2п/р '
Для однофазной мостовой схемы, в ко-
торой при коммутации ток в обмотке ме-
няет направление, Люи = Id, /нач = —Id и
Гл ха
= _й_2_ .
V Л/р
о	ДУ? Р
Значения----—	----Для основных
Id ха "гх я
схем см. в табл. 1-20 и 1-21, где Лсх— ко-
эффициент схемы.
Таким образом, среднее значение паде-
ния напряжения от перекрытия анодов про-
порционально току нагрузки и индуктивно-
му сопротивлению цепи переменного тока,
„ ха
причем величина R3 — -----— является не-
йсхя/Р
которым эквивалентным активным сопро-
тивлением преобразователя. Относитель-
ное падение напряжения в преобразовате-
ле из-за перекрытия составляет:
АД „
sV
АД^,Id ха
Ud,o ^сх я ,
Ud,o
Р
= AV-«*L
А 100 7 й’
1 1
где А =--------------;
kcxn/p ab
Ud,o	Ud.o	, ,
а =————=——— — коэффициент вы-
б'гф/Лтр	Д2Ф
прямленного напряжения;
,	11ф ^тр	, ,
b — ------ — коэффициент фазного тока
IdjW
первичной обмотки трансформатора; Ктр—
коэффициент трансформации; Д„% — на-
пряжение к. з. трансформатора, %; I*d =
= hlld, н — относительный ток нагрузки.
Коэффициент А характеризует крат-
ность падения напряжения на стороне вы-
прямленного тока по отношению к Дк%,
его значения для разных схем даны в табл.
1-20 и 1-21.
Для неуправляемого выпрямителя
среднее значение выпрямленного напряже-
ния при нагрузке определяется выражением
Ud = Ud,o — АДу — IdR — AUa,
где R — активное сопротивление цепи;
AUa — падение напряжения в вентилях.
В полупроводниковых преобразовате-
лях AUa мало и им можно пренебречь,
кроме того, в установках средней и боль-
шой мощности IdR<^.AUf. Поэтому
Ud ~ Ud,n — АДу = Ud,d — ", Ха.— Id-
Hex nJ Р
В относительных единицах (по отно-
шению К Ud, о и Id, я)
r7sd«l-At?.T=l-^-^-/sd.
В управляемых выпрямителях при ин-
дуктивной нагрузке
Udo. = Udo cos а — AUy —IdR — AUa.
При указанных выше условиях
U к %
U*d,a« cos а — ДД,у = cos а — A I*d-
По приведенным выражениям па рис.
1-109, а построены внешние характеристики,
наклон которых определяется величиной
84
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
а на рис’ 1109,6 ~ Регулир0В04'
ная характеристика при некотором значе-
нии тока нагрузки.
Зависимость напряжения преобразова-
теля от углов регулирования и коммутации
определяется по формуле
cos a -j- cos (а у)
U*d =	2
Для схемы «две обратные звезды с
уравнительным реактором» в области ма-
лых токов наблюдается крутой подъем на-
пряжения (рис. 1-109, в). Это объясняется
тем, что при токах нагрузки, меньших кри-
тического тока, составляющего 1—2% но-
минального, уравнительный реактор пере-
стает выполнять свою роль выравнивания
мгновенных напряжений двух трехфазных
систем. При этом выпрямитель переходит
в режим шестифазного выпрямления и на-
пряжение холостого хода увеличивается в
отношении —— = 1,154, т. е. на 15,4%.
Крутой участок внешней характеристики
при изменении тока нагрузки от нуля до
критического объясняется тем, что в кон-
тур коммутации оказывается включенным
индуктивное сопротивление уравнительного
реактора, которое во много раз превышает
индуктивность рассеяния трансформатора.
Внешние характеристики для трехфаз-
. ик %
ных схем имеют наклон А ——- , пока угол
1UU
коммутации не достигнет критического зна-
чения. Для трехфазной мостовой схемы и
схемы «две обратные звезды с уравнитель-
ным реактором» таким углом является у =
= л/3, который получается обычно при на-
грузке, в несколько раз превышающей но-
минальную. При дальнейшем увеличении
тока меняется характер коммутации и
внешняя характеристика для указанных
схем приобретает вид,' изображенный на
рис. 1-109, г. Эта внешняя характеристика
является полной, и на оси абсцисс ток от-
кладывается в долях тока к. 3.
На рис. 1-109,5 даны полные внешние
характеристики однофазной нулевой схемы,
являющейся линейной во всем диапазоне
изменения тока нагрузки от нуля до ко-
роткого замыкания.
В управляемых и неуправляемых пре-
образователях падение напряжения ДЙу
от перекрытия анодов одинаково. Однако
угол перекрытия у с изменением угла регу-
лирования а меняется и может быть опре-
делен по формуле
cos (у + а) = cos а —-~JdXa--_
r2t/2sin_£L
m
Диаграммы выпрямленных напряжений
для разных схем сведены в табл. 1-23 и
1-24.
Внешние характеристики преобразова-
телей значительно видоизменяются в зоне
прерывистых токов, появляющейся при от-
носительно малых нагрузках, когда из-за
ограниченной индуктивности нагрузки не-
возможно поддержать непрерывный ток.
При этом длительность проводящего со-
стояния вентиля К становится меньше
2я/р (рис, 1-110, с) и в интервале 2п/р—
X ток на выходе равен нулю, а мгновенное
напряжение на зажимах преобразователя
становится равным э. д. с. нагрузки.
Рис. 1-110. Линейные диаграммы преры-
вистого (я) и гранично-непрерывного ре-
жима (б).
§ 1-28]
Силовые схемы, вентильных преобразователей
85
Если принять % за расчетный параметр,
то внешняя характеристика преобразовате-
ля в зоне прерывистых токов будет иметь
вид:
Ud=V2U24-
Л
sin I % -|- а — —-
	Р .
— sin I а — —•
V Р
т Р Уэи2
/д =-------
ЗХ Xfi Ха
Л
2
Р
sin — sin —
2	 :
, X X 'I
'-у'М
В этой зоне при Id, стремящемся к ну-
лю, Ua также стремится к определенному
пределу. При а^л/р этот предел равен
амплитуде вторичного напряжения транс-
форматора минус падение напряжения в
вентилях:
lim Ud = Y 2 U2 - MJa » Y2 U2.
z.^o
а
При этот предел р-авен значе-
нию мгновенного напряжения в момент от-
пирания вентиля:
= Y2 t/2cos	__
я; ]/21/2 cos [ a — — j.
V Pl
При увеличении a в зоне прерывистого
тока наблюдается значительное повышение
выпрямленного напряжения и внешняя ха-
рактеристика становится такой нее, как у
генератора последовательного возбужде-
ния. .
Особый интерес представляет собой
граничный режим, при котором ток стано-
вится гранично-непрерывным (рис. 1-110,6)
и X = 2я/р. При подстановке этого значе-
ния Z в уравнения внешней характеристи-
ки получаем, отн. ед.:
,, t4z,rp
c'sd.rp — ..	— cos a;
_ Id,rp Ud,g
Id,1.! lddAxd + xa)
(31	Я 
1 — — etg — sin a.
P	P J
Полученные выражения являются па-
раметрическими уравнениями эллипса, дуга
которого и является
том граничных точек
тики.
При пользовании
мулами для нулевых
геометрическим мес-
внешней характерис-
приведенными фор-
схем в качестве U2
следует брать фазное напряжение и р=т;
для мостовых схем — линейное напряже-
ние и р=2т.
Напряжение вентиля при протекании
через него тока в течение Х=2я/т-Ьу рав-
но прямому падению напряжения Д£/а.
Обычно Л.иа мало по сравнению с напря-
жением питания, особенно в тиристорных
преобразователях, и им пренебрегают.
Когда вентиль заперт и через него не
протекает ток, то к вентилю приложено ли-
нейное напряжение, так как аиод вентиля
подключен к фазе трансформатора, а к ка-
тоду через проводящий вентиль подключа-
ется другая фаза трансформатора. Это на-
пряжение будет прямым (потенциал аиода
выше потенциала катода) на участке от
точки естественного зажигания до момента
отпирания вентиля при угле а и будет об-
ратным (потенциал анода ниже потенциала
катода) на участке от момента прекраще-
ния тока в вентиле до точки естественного
отпирания в следующем периоде. Наиболь-
шее значение прямого и обратного напря-
жения равно амплитуде линейного напря-
жения.
Коэффициенты для определения макси-
мальных прямых и обратных напряжений
приведены в табл. 1-20 и 1-21.
Для неуправляемых преобразователей
и при угле коммутации, равном нулю, на
вентиле отсутствует прямое напряжение и
нет скачка обратного напряжения.
Инверторный режим. Инвертор служит
для преобразования постоянного тока в
переменный. При работе преобразователя
в инверторном режиме энергия из цепи на-
грузки передается в питающую сеть, т. е. в
противоположном направлении по сравне-
нию с выпрямительным режимом. Поэтому
при инвертировании ток и э. д. с. обмотки
трансформатора направлены встречно, а
при выпрямлении — согласно.
При инвертировании источником тока
является э. д. с. нагрузки (машина постоян-
ного тока, индуктивность, рис. 1-111, я),
которая должна превышать напряжение ин-
вертора.
Как в инверторном, так и в выпрями-
тельном режиме ток в преобразователе
протекает в одном и том же направлении.
Перевод преобразователя из выпрямитель-
ного режима в инверторный достигается
изменением полярности э. д. с. нагрузки и
увеличением угла а при индуктивной на-
грузке сверх я/2. Инвертирование воз-
можно только в управляемых преобразо-
вателях.
В трехфазной нулевой схеме (рис.
1-111) при работе в инверторном режиме
машина постоянного тока, работающая в
генераторном режиме, плюсом подключена
к нулевой точке трансформатора, а вентили
открываются при отрицательных значениях
вторичных напряжений для обеспечения
встречного направления напряжения и то-
ка. В цепь выпрямленного тока включена
индуктивность La для получения непрерыв-
ного тока.
Диаграммы напряжений и токов
Наименование схемы		Двухфазная нулевая (однофазная двухполупериодная)									
											
Схема		^2 а.			 c г 1 4r 4	rt Lr* k<£ lr“ 1+		2 1			
											
Угол а		а — 0				1	Й0О					
Напряжение питания		J	life Ifed. Ifeb				JJ	?fe -*>	f	i V2b f. 	6>i
			 ft / l/ Od, 'Id Ife /^d		£/ KlZb"^	(sit	ъ	я / £Z i. Л		3ft у £/	cat
Выпрямленные напряжение и, ток											
			Mt					z,			cat
	8 => II II					1					
					/ud	wt			d		
			id . 12 a.		t т-гь |		d	12a		-у ъгъ	
					Id	at				-Trf.	(at
			r		t ;/Г	Hit	•h 1	i c			cat
	a?d==o ха^0										
			л 		/I Ud. 		4			J.  	
			i	<L . 12a.	t	(at	,e	iza.		1 i-гь	cat
					1 Id.					О т . V .4.0.	
				Ь	1 1			Uza.b f		У	cat
				S		J cat	L				
Напряжение ни вентиле	^=°° Ха^О										
			/								
			 /					У		 /	
								ft		V	
																
Таблица 1-23
Нулевых схем выпрямления
Трехфазная нулевая			Трехфазная две обратные звезды с уравнительные реактором	
		}Rd f 1<L		)т^УР
^2ci % | [ 1 jL 2	1 r I J±, t _X xj.		Нгв. ? usb yigc р Г аЛ ЛЛ сЛ Й1 a'aSi п sS J л Л Л	~ агС Ьг£ С2^ 1а^2жУ ^2уг^2гг <|^d )ж2 Jife Jz2 С С С^а *1 51 *1 J. -/у _rp _/J” i
	-*+			
oc = 0			а=о	ОС Т&0

ntfe
Uza. Uzb Uzc
lib Й
kU2
X„
ud
7Г.
®s
art
•id
kid
4
i-S
i-i
Ъ2
cat
Ma
4
U&sa>.
art
cat
FfV
‘'"d
i3
>.Ud ^T7i	2Л 3 Ud /ld ''tPy	"IF4	&t
г	I	i '	
	^'Ud T		cat
tid i-1	12	1 is	
	^Id		art
•6d zp			
TT			cat
lid il	iz	is	
I	№		a>t-
•u6	/X		wt
		J	
№
id
- ecu
23C
3
Ц±
• Vd
id

fC
3

2Л
. 3
Ud
Й
Й

list
kVd
&
'l>d
Я 2Л
Ji 3
a>t
. Г	is В	H		is ! ш±
1 " id i	w + Д- X '	fg is		wi
is Уй	>л	W	2.	
			3	/ a.

if
ig
is
art
Id
iq
Id/S
.id
is
&d}ci
is
Ifaab ^2ac
Uga.b "Sac

't	
	
Диаграммы напряжений и токов
HaUMeHObCU
ы
Сигма
Угол ос
Однофазная мостовая симметричная
Ud
ЁС^ки
а=С
Напряжение
питания
Xd-il
a^.—O
Выпрямленные
напряжение
и тою
а?^60
х» О
х„^0
Mb /а .				(Pt
0 1 I	[ Л	 3 Л	X / V	
№ b-tLf f i /"’"Г	Cd 2		уз	cat
ip		ig		
f				
ZL		/	JdL 	(nil
Kd	ii		*3	
		Id|		(Pt
L				
i j^d'	ip		ig	
			Id 	Ult
|itl	«—=«	Г	is Jid	(pi
	ip	L	ig	wt
				
j . Ug
О
2
j Vd.
ос
«f
гз
Uda
iv.
a a
(pt
Hi
Id

ig
ip
М’
4
art
ait
IM
&)t
Id
1 Напряжение ;	//a	

гз
fy
12
Таблица 1-24
мостовых схем выпрямления
id if is is	cjt
IU<H	
	
Г		
Г	is	
i-¥		
		
		к
|ij	is
Id	
		
		'<
	rS^lLC	
90
Автоматизированный электропривод
[Разд 1
Из-за наличия индуктивности La в це-
пи переменного тока имеется угол перекры-
тия анодов у и возникающее при этом па-
дение напряжения определяется так же,
как и при выпрямленном режиме, т. е.
ха
AU -------------- , Угол у можно рассчитать
/гсх п/р
по формуле
cos (Р — у) = cos Р Ч---22----------
(/^2 sin —
m
где р = л—а — угол опережения.
В инверторе коммутация должна за-
канчиваться таким образом, чтобы закры-
вающийся вентиль успел восстановить свои
запирающие свойства, пока на вентиле име-
ется отрицательное напряжение, т. е. в
пределах угла ф (рис. 1-111,6). Если этого
не произойдет, то вентиль после момента
ati может снова отпереться, так как к не-
му прикладывается прямое напряжение.
Это приведет к опрокидыванию инвертора,
при котором возникнет аварийный ток, так
как э. д. с. машины постоянного тока и
трансформатора совпадут по направлению
(режим двойного короткого замыкания).
Для исключения опрокидывания необ-
ходимо, чтобы
р — У = ф> 6,
Рис. 1-111. Инверторный режим.
а—схема; б — линейные диаграммы.
Рис. 1-112. Статические характеристики в
выпрямительном и инверторном режимах.
а — внешние; б — регулировочная.
где б — угол восстановления запирающих
свойств вентиля.
Условия коммутации в выпрямитель-
ном режиме не накладывают никаких огра-
ничений па работу схемы.
При инверторном режиме падения на-
пряжения во всех элементах преобразовате-
ля покрываются за счет э. д. с. нагрузки
/л х
Ed = ^d,o coS Р + ~	+ Id R + AUa
&cx И/P
или приближенно, оти. ед.,
E*d « cos р + А ——- I*d,
1UU
где
г Ed
Exd = —— ;
Ча,о
I*d —
Id
Id,n
Внешние характеристики инвертора
(рис. 1-112, я) отличаются от характерис-
тик выпрямителя тем, что с ростом нагруз-
ки напряжение не падает, а увеличивается.
Кроме того, в инверторе существует грани-
ца предельного тока, зависящая от углов
Р и у. Эта граница на рис. 1-112, с изобра-
жена пунктирной линией и описывается вы-
ражением'
,,	. , > л и* % г
E*d,np—— СО8ф-[-Д
§ 1-28]
Силовые схемы вентильных преобразователей
91
Регулировочная характеристика преоб-
разователя в выпрямительном и инвертор-
ном режимах (рис. 1-112,6) в зоне около
90° из-за прерывистых токов может быть
неоднозначной.
Расчетные формулы для напряжений и
токов в инверторном и выпрямительном ре-
жимах аналогичны.
2. Реверсивные преобразователи
Реверсивным называется преобразова-
тель, через который выпрямленный ток мо-
жет протекать в обоих направлениях. Так
как вентили пропускают ток только в од-
ном1 направлении, то для изменения направ-
ления тока при одном комплекте вентилей
необходимо применять переключатель в
главной цепи или использовать два комп-
лекта (группы) вентилей,- каждый из кото-
рых работает в своем направлении.
Существуют также специальные полу-
проводниковые приборы — симисторы (сим-
метричные тиристоры), через которые ток
протекает в обоих направлениях, поэтому
в реверсивном преобразователе использует-
ся только один комплект приборов. Клас-
сификация силовых схем реверсивных вен-
тильных преобразователей представлена на
рис. 1-113.
Все реверсивные преобразователи де-
лятся на два класса: однокомплектные и
двухкомплектные.
Однокомплектные преобразователи с
переключателями или на симисторах имеют
такие же силовые схемы, как и нереверсив-
ные преобразователи (см. рис. 1-102).
Двухкомплектные преобразователи вы-
полняются по встречно-параллельной или
по перекрестной схеме (рис. 1-113). Во
встречно-параллельной схеме обе вентиль-
ные -группы питаются от общей обмотки
трансформатора, причем вентили группы
включены встречно-параллельно друг другу.
В перекрестной схеме каждая вентиль-
ная группа питается от отдельной обмотки.
Встречно-параллельные и перекрестные
схемы, так же как и нереверсивные схемы,
могут быть простыми и сложными, нулевы-
ми и мостовыми, параллельными и после-
довательными.
Однокомплектные преобразователи с
переключателем (рис. 1-114, а) имеют та-
кие же характеристики, как и нереверсив-
ные преобразователи. Изменение же поляр-
ности выпрямленного напряжения и тока
в нагрузке осуществляется переключателя-
ми В и Н, что позволяет работать в четы-
рех квадрантах внешней характеристики
(рис. 1-114,6). В двух квадрантах (1 и 3)
преобразователь находится в выпрямитель-
ном режиме и потребляет энергию из пита-
ющей сети, в двух других квадрантах (2 и
4) — в инверторном режиме и отдает энер-
гию в сеть.
В двухкомплектных преобразователях
применяют раздельное и совместное управ-
ление вентильными группами. При раздель-
ном управлении отпирающие импульсы по-
дают на вентили одной или другой группы.
Если обе группы вентилей имеют одну
общую систему фазового управления, то
статические характеристики двухкомплект-
ного преобразователя не будут отличаться
от однокомплектного с переключателем.
Если обе группы вентилей имеют инди-
видуальные системы фазового управления,
то в зависимости от их согласования будет
меняться регулировочная характеристика
преобразователя. При согласовании регу-
лировочных характеристик вентильных
групп в 90° регулировочная характеристи-
ка преобразователя такая же, как и для
однокомплектного преобразователя (рис.
1-115, а), при согласовании, например, в
120° регулировочная характеристика будет
иметь вид, изображенный на рис. 1-115,6.
При первом способе согласования ре-
гулировочных характеристик вентильных
групп, называемом линейным, при котором
оИв+аги = 180°, регулировочные характе-
ристики совпадают всюду, кроме области
вблизи 90°, где появляется зона неодноз-
начности. Такая зона неоднозначности мо-
жет быть нежелательной при работе с ма-
лыми выпрямленными напряжениями.
При втором способе согласования, на-
зываемом нелинейным, при котором а1в-|-
+«2и>180°, регулировочные характеристи-
ки не совпадают и появляется зона неод-
нозначности (люфт) при переходе с груп-
пы, работающей в выпрямительном режи-
ме, на группу, работающую и инверторном
режиме, и наоборот.
Системы с линейным согласованием на-
зывают согласованными, а с нелинейным —
несогласованными.
Улучшение внешних характеристик
двухкомплектных преобразователей может
быть достигнуто применением совместного
управления вентильными группами, при ко-
тором отпирающие импульсы подаются на
обе группы вентилей, из которых одна ра-
ботает в выпрямительном режиме, вто-
рая — в инверторном. Выбором начального
угла согласования добиваются возникнове-
ния так называемого уравнительного тока,
который замыкается . внутри выпрямитель-
ной и инверторной групп вентилей, минуя
контур нагрузки, и может быть установлен
непрерывным или гранично-непрерывным.
В этом случае даже при отсутствии тока
нагрузки устраняется зона прерывистых то-
ков и. внешние характеристики становятся
линейными.
Если пренебречь падением напряжения
в вентилях, то внешние характеристики бу-
дут прямыми линиями, проходящими без
излома из режима выпрямления в режим
инвертирования (рис. 1-115, в). Если нель-
зя пренебречь падением напряжения, на-
пример в преобразователях с ртутными вен-
тилями и низким выпрямленным напряже-
нием, то при переходе из выпрямительного
режима в инверторный напряжение уве-
личится на двойное падение в вентилях
2At/o (рис. 1-115, г).
С£5
VO
Рис. 1-113. Классификация силовых схем реверсивных преобразователей.
Автоматизированный электропривод	[Разд.
§ 1 28]
Силовые схемы вентильных преобразователей
93
Рис. 1-114. Однокомплектная схема с переключателем (реверсором).
а — схема; б — внешние характеристики; в — регулировочная характеристика.
Рис. 1-115. Характеристики реверсивных схем,
о, б — регулировочные; в, г — внешние.
94
.4 втоматизированный электропривод
[Разд. 1

При совместном управлении, даже ес-
ли средние выпрямленные напряжения вы-
прямителя и инвертора одинаковы, мгно-
венные напряжения не равны и для ограни-
чения уравнительного тока на требуемом
уровне необходимо в контур между выпря-
мителем и инвертором включить токоогра-
ничивающие реакторы. Примеры включения
таких реакторов для мостовых схем' вы-
прямления представлены на. рис. 1-116.
В перекрестной схеме имеется один контур
уравнительных токов, а во встречно-парал-
лельной и //-схеме — по два контура.
Диаграммы уравнительных напряжений
и токов во встречно-параллельной мостовой
схеме при согласованном управлении изо-
бражены на рис. 1-117, а.
В промежутки времени t0—ft, h—h и
т. д. вследствие неодновременного включе-
ния вентилей выпрямительной и инвертор-
ной групп, присоединенных к одной фазе
питающего напряжения, возникает уравни-
тельное напряжение ыур, представляющее
собой разность фазных напряжений, и про-
текает уравнительный ток гур. Если при-
нять, что контур уравнительного тока име-
ет только индуктивное сопротивление, то
Рис. 1-116. Реверсивные мостовые схемы.
а — встречно-параллельная с четырьмя насыща-
ющимися токоограничивающими реакторами; б —
встречно-параллельная с двумя ненасыщающими-
ся токоограиичивающими реакторами; в — пере-
крестная с двумя токоограиичивающими реакто-
рами; г — //-схема с одним иенасыщающимся
токоограничивающим реактором.
Рис. 1-117. Линейные диаграммы уравнительных напряжений и токов во встречно-па-
раллельной мостовой схеме.
а — при согласованном управлении; б — при несогласованном управлении.
§ 1-28]
Силовые схемы вентильных преобразователей
95
ток typ достигает максимума в момент пе-
рехода напряжения через нуль и станет
равным нулю в момент времени it (или is,
is и т. д.), когда площадь, ограниченная
кривой «ур под осью абсцисс, станет рав-
ной площади, ограниченной кривой над
осью абсцисс.
При углах ав и [Зи<60° уравнительный
ток имеет прерывистый характер, а в кри-
вой уравнительного напряжения есть нуле-
вые участки (в отрезки времени Л—£2, is—
it и т. д.), при аЕ = ри = 60° и более урав-
нительный ток становится гранично-непре-
рывным.
Токоограничивающие реакторы включа-
ют в контур уравнительного тока по одно-
му или по два на группу (рис. 1-116, а),
причем их индуктивность выбирается такой,
чтобы уравнительный ток не превышал
10% номинального тока нагрузки.
В реверсивных тиристорных электро-
приводах наибольшее распространение по-
лучила встречно-параллельная схема соеди-
нения вентильных групп, так как она име-
ет ряд преимуществ перед другими схема-
ми, а именно:
а)	содержит простой двухобмоточный
трансформатор, который может быть при-
менен как в реверсивном, так и в неревер-
сивном электроприводе и имеет наимень-
шую типовую мощность по сравнению с
трансформаторами в других схемах;
б)	может питаться непосредственно от
трехфазной сети через анодные токоогра-
ничиваюшие реакторы;
в)	позволяет унифицировать конструк-
цию реверсивного и нереверсивного электро-
привода;
г)	упрощает ошиновку.
Перекрестная схема уступает встреч-
но-параллельной по массе, так как она
имеет трехобмоточный трансформатор,
сложный по конструкции и имеющий боль-
шую типовую мощность, чем во встречно-
параллельной схеме (1,262 мощности на
стороне выпрямленного тока по сравнению
с 1,05 у встречно-параллельной схемы).
Суммарная масса трансформатора и
реакторов в перекрестной схеме больше,
чем во встречно-параллельной, несмотря на
меньшие размеры и массу: токоограничи-
вающих реакторов.
Перекрестная мостовая схема применя-
ется в тех случаях, когда требуется только
один контур уравнительного тока.
3.	Параллельное соединение вентилей
При параллельном соединении полу-
проводниковых вентилей в общем случае
ток нагрузки распределяется между венти-
лями неравномерно из-за неидентичности
прямых вольт-амперных характеристик
(рис. 1-118). В управляемых вентилях на
распределение тока влияет также неодно-
временность включения вентилей, что устра-
няют высокой скоростью нарастания тока
управления.
Рис. 1-118. Параллельное соединение венти-
лей.
а, в, г, д — схемы; б — вольт-амперные характери-
стики.
Ток разбаланса Д1 двух параллельно
включенных вентилей (рис. 1-118,6)
Д1 = i-i — iz = Л«/Дзд,
где Дм — разность прямых падений напря-
жения между характеристиками при боль-
шем токе; Т?2д — дифференциальное сопро-
тивление характеристики вентиля V2 при
токе j’i.
Разбаланс токов будет тем больше,
чем круче характеристики и чем дальше
они друг от друга. Для уменьшения раз-
баланса необходимо уменьшить крутизну
характеристик, т. е. увеличить дифференци-
альное сопротивление вентилей, или умень-
шить разность напряжений.
Уменьшение крутизны характеристик
проще всего можно получить последова-
тельным включением с вентилями резисто-
ров (рис. 1-118, б). Применение резисторов
является эффективным, если падение на-
пряжения на них соизмеримо с падением
напряжения в вентилях. Однако при этом
увеличиваются потери мощности и снижает-
ся к. п. д. преобразователей. Поэтому такой
способ не нашел практического применения.
Разбаланс Ди прямых падений напря-
жений на вентилях можно уменьшить под-
бором вентилей по значению прямого паде-
ния. Такой способ вызывает затруднения
при эксплуатации, так как характеристики
вентилей могут изменяться при изменении
тока нагрузки, температуры и времени. По-
этому требуется периодический контроль
прямых падений напряжения. Параллельно
включенные вентили следует располагать на
общем охладителе. Заменять вышедшие из
строя вентили необходимо вентилями той
же группы (по значению прямых падений
напряжений). Кроме того, необходимо тща-
тельно симметрировать все подводящие ши-
96
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-119. Двухобмоточный ферромагнит-
ный делитель.
а — схема; б — диаграмма токов,
ны и кабели по значению как активного,
так и индуктивного сопротивления. Все опи-
санные ограничения обусловили то, что та-
кой способ нашел применение пока только
для преобразователей с полупроводниковы-
ми диодами.
Уменьшение разбаланса токов, так же
как и снижение разбаланса напряжений Ди,
достигается применением ферромагнитных
реакторов. Обычно такой реактор выполня-
ется в виде ферромагнитного сердечника, на
который намотаны две обмотки (рис.
1-118, д). Токи вентилей пропускаются че-
рез обмотки встречно, поэтому результиру-
ющая м. д. с. при равенстве токов равна ну-
лю. Если имеется разбаланс токов, то
создается результирующая м. д. с., вызываю-
щая появление магнитного потока, пропор-
ционального разности токов. Под действи-
ем этого потока в обмотках реактора ин-
дуктируются равные по значению, но
противоположные по знаку э. д. с. е. В ре-
зультате на вентиле, имеющем больший ток,
напряжение становится равным U—е, а на
вентиле, имеющем меньший ток, — равным
U+e (рис. 1-118,6), что приводит к умень-
шению разбаланса тока.
Сумма э. д. с. обмоток делителя равна
разности прямых падений напряжения на
вентилях (рис. 1-119, а):
ei + ez = Ы1 — и2~ &и.
Э. д. с. каждой обмотки из-за наличия
индуктивности рассеяния L обмотки и ко-
эффициента взаимной индукции М обмоток
зависит от скорости изменения токов й и /г
в этих обмотках:
£1 = 1
dt di
е2= L
dt
M
dij
dt
При постоянном токе нагрузки Id ii+
+t2=Is = id = const.
di-.
Тогда ——
dt
din
-!-----: =0 или
dt
dif
dt
di %
dt
di
dt
Таким образом, в период проводимости
вентилей т происходит-нарастание тока, в
одном вентиле и уменьшение в другом (рис.
1-119,6). С учетом этого и принимая Л-П=/,,
получаем:
di
+ е2= 4L ~ ,
di е± -ф е2 Ли
откуда L — =--------- =------.
J dt 4	4
Скорость изменения тока должна быть
такой, чтобы отклонение его от среднеариф-
метического значения —- — —— было в
2	2
пределах допустимого значения, т. е. Д1=
_. fs ..
•—  2 <^А£доП-
di
Тогда = — т < Д1доп-
dt
Обычно в расчетах пользуются средним
период Т значением отклонения тока
Ai т
за
Л/ср- 2 т
т2
С учетом этого
Д/ср 8Т
На рис. 1-118, д показана схема ферро-
магнитного делителя для двух параллельно
включенных вентилей. При большем их ко-
личестве используют также двухобмоточные
реакторы, но соединяют обмотки по специ-
альным схемам. На рис. 1-120 изображены
наиболее распространенные схемы: с задаю-
щим вентилем, с короткозамкнутой цепью,
с замкнутой и разомкнутой цепочками.
В мостовой схеме делители тока можно
включать не только в плечи моста, но и в
фазы. При этом вдвое сокращается коли-
чество реакторов, но увеличиваются их раз-
меры.
Индуктивность реактора, необходимая
для получения разбаланса в значении сред-
него тока Д/ср при разбалансе напряжений
Дм вольт-амперных характеристик, может
быть рассчитана по формуле
Ди т2
/, - kf'V	j
сх Д/ср 2Т
где /гСх—коэффициент, зависящий от схе-
мы делителя тока и количества параллель-
ных, вентилей (рис. 1-121).
При выборе схемы необходимо учиты-
вать требование сохранения заданной точ-
ности деления тока в случае выхода из
строя одного из вентилей. Этому требова-
нию не удовлетворяет схема с замкнутей
цепочкой, так как при выходе нз строя од-
ного из вентилей она превращается в схему
с разомкнутой цепочкой, для которой необ-
ходима индуктивность реактора в несколько
раз большая. Схема с задающим вентилем
при выходе его из строя перестает делить
токи. Этн недостатки отсутствуют в схеме
с короткозамкнутой цепью, которая, одна-
ко, неудобна в конструктивном отношении
при большом числе параллельных вентилей
§ 1-28]
Силовые схемы вентильных преобразователей
97
Рис. 1-120. Схемы соединения ферромагнитных реакторов.
а — с задающим вентилем; б — с короткозамкнутой цепью; в — с замкнутой цепочкой; г — с ра-
зомкнутой цепочкой.
(сложно осуществлять короткозамкнутую
цепь).
В связи с этим в мощных тиристорных
преобразователях более перспективным яв-
ляется применение для деления тока индук-
тивных сопротивлений вместо ферромагнит-
ных реакторов.
Индуктивность такого делителя, кото-
рый называют также индуктивным делите-
лем без магнитной связи, при двух парал-
лельных ветвях определяется аналогично ин-
дуктивности двухобмоточного ферромагнит-
ного делителя с учетом того, что коэф-
фициент взаимоиндукции Л4=0:
di
61 + е2 = 2L —
at
и
Aw т2
L=: д/ср-!?7.
Таким образом, при отсутствии магнит-
ной связи в делителе требуется индуктив-
ность в 2 раза большая, чем в 'двухобмоточ-
ном ферромагнитном делителе.
Во всех приведенных формулах напря-
жение Ди представляет собой разбаланс в
прямых падениях напряжений двух венти-
лей. При рассмотрении схем с большим чис-
лом параллельных ветвей более удобным
является использование отклонения в паде-
нии напряжения вентиля от среднеарифме-
тического значения (рис. 1-122).
Среднеарифметическое значение паде-
ний напряжения
п
fc=i
Падение напряжения на вентиле
«fe=^cp + A«ft. k=l,2,..., п.
Напряжение между точками а и б
иаб= L »	ft = 1, 2,..., п.
Суммируя п таких уравнений, полу-
чаем:
Рис. 1-121. Коэффициент £сх в зависимости
от количества параллельных вентилей в раз-
ных схемах включения реакторов.
1 — с короткозамкнутой цепью; 2— с задающим
вентилем; 3 — с замкнутой цепочкой; 4 —с ра-
зомкнутой цепочкой.
7—825
98
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
п
так как 2 —const.
k=i
Рис. 1-122. Деление тока с помощью индук-
тивных сопротивлений.
Следовательно,
dif,	, „ dll,
(7ср = uh + L = L/cp + ДмЛ + L — .
Таким образом, Lclii.ldt=—Ли/, т. е. на-
пряжение на обмотке индуктивного делите-
ля равно отклонению падения напряжения
вентиля от среднеарифметического значения.
Индуктивность делителя определяется
по методике, изложенной выше;
L _ Аг'ь т2
Д/ср 2Т ’
Индуктивность делителя можно рас-
считать при заданных значениях Ди/, и Д/ср.
Иногда ставится задача выбора опти-
мального значения индуктивности, при ко-
тором можно максимально загрузить венти.
ли по току при заданной предельной темпе-
ратуре наиболее нагретого из параллельных
вентилей.
Такая оптимальная индуктивность мо-
жет быть найдена по формуле
1 т2
где коэффициент ат определяется с помо-
щью методов математической статистики.
Индуктивные делители без магнитной
связи выполняются в виде воздушных реак-
торов или в виде однообмоточных реакто-
ров с ферромагнитным сердечником. В по-
следнем случае реакторы имеют меньшие
размеры, однако с увеличением тока на-
грузки возможно насыщение реакторов и
ухудшение из-за этого деления токов.
В качестве активно-индуктивных дели-
телей используются также специально по-
добранные по сечению и дливе провода,
идущие от отдельно стоящих трансформато-
ров к каждому из параллельно включенных
вентилей.
В вентильном электроприводе широко
применяется параллельное соединение пре-
образователей, что позволяет решить сле-
дующие задачи;
1.	Получить эквивалентные многофаз-
ные режимы. Например, при параллельном
соединении двух трехфазных мостов, один
из которых питается от обмоток трансфор-
матора с соединением в звезду, а второй в
треугольник, осуществляется эквивалентная
двенадцатифазная схема выпрямления. При
параллельном соединении необходимо при-
менять реакторы для выравнивания мгно-
венных значений напряжений.
2.	Уменьшить токи к. з. и скорость на-
растания тока при отпирании тиристоров.
Для решения этой задачи необходимо каж-
дый из параллельно включенных преобра-
зователей питать от отдельного трансфор-
матора. В случае применения общего транс-
форматора с двумя или большим количест-
вом комплектов вторичных обмоток требу-
ется специальная конструкция трансформа-
тора.
Уменьшение токов к. з. необходимо в
установках достаточно большой мощности
(более 10 000 кВт). При недостаточной раз-
рывной способности защитной аппаратуры
(предохранители, выключатели) ограничение
токов к. з. требуется и при меньших мощно-
стях.
3.	Уменьшить потребление реактивной
мощности путем несимметричного сеточного
управления.
4.	Увеличить мощность установок прн
реконструкции с максимальным использова-
нием установленного оборудования. Деле-
ние тока между параллельно включенными
преобразователями осуществляется с помо-
щью системы регулирования.
4. Последовательное соединение вентилей
Последовательное соединение вентилей
показано на рис. 1-123, а. В общем случае
используются вентили, имеющие разные
токи утечки: прямые — для тиристоров, об-
ратные— для тиристоров и диодов.
При последовательном соединении че-
рез все вентили протекает один и тот же
ток утечки, поэтому напряжения на них рас-
пределяются неравномерно: на вентилях с
большим током утечки будет меньше на-
пряжение (рис 1123, б).
Самым простым и наиболее распростра-
ненным способом улучшения распределения
напряжения между последовательно вклю-
ченными вентилями является использование
резисторов, включаемых параллельно каж-
дому вентилю (рнс. 1 123, в).
Параллельно каждому вентилю необхо-
димо также включать конденсатор. Это оп-
ределяется тем, что вентили имеют разную
§ 1-28]
Силовые схемы вентильных преобразователей
99
скорость восстановления запирающей спо-
собности, поэтому при отсутствии шунтиру-
ющих конденсаторов к вентилю, который за-
пирается быстрее других, прикладывается
полное обратное напряжение последователь-
ной цепи.
В тиристорных преобразователях шун-
тирующие конденсаторы служат также для
 выравнивания прямых напряжений на по-
следовательно включенных тиристорах в
Рис. 1-123. Последовательное соединение
вентилей.
а, в, г, д — схемы; б — вольт-амперные характе-
ристики.
динамических режимах. При отсутствии
конденсаторов к тиристору с большим вре-
менем включения может быть приложено
полное прямое напряжение цепи. Шунтиру-
ющие конденсаторы выравнивания напряже-
ния в переходных режимах увеличивают
токи через тиристоры при нх отпирании.
Для уменьшения тока разряда конденсато-
ра на отпирающийся тиристор последова-
тельно с конденсатором включают резистор
(рис. 1-123, г), сопротивление которого вы-
бирают возможно меныпим, чтобы не ухуд-
шать выравнивающее действие конденса-
тора.
Для выравнивания напряжения между
последовательно включенными тиристорами
применяют также шунтирование их селено-
выми диодами или кремниевыми лавинными
диодами, включенными встречно (рис.
1-123, д),
у*
Сопротивление шунтирующего резисто-
ра определяется по следующей формуле:
D ГСь^доп — t/max
(п — 1)Л/ут
где п — число последовательно включенных
вентилей; U„ou — наибольшее допустимое
напряжение на вентиле; Umax — наиболь-
шее напряжение на ветви с последовательно
включенными вентилями; Д/ут — разность
Наибольшего lyr.max И наименьшего /Ут,тги
значения токов утечки вентилей.
Эта формула получена для наихудшего
случая с точки зрения неравенства напря-
жений: когда один из вентилей в последо-
вательной ветви имеет наименьший ток утеч-
ки, а все остальные — наибольший.
Если неизвестен наименьший ток утеч-
ки, который изготовителем не задается, то
при расчете с запасом полагают
— 1ут,тах,
Для тиристоров прямой ток утечки
обычно несколько больше обратного, поэто-
му расчет следует вести по прямому току.
Мощность, рассеиваемую на шунтирую-
шем резисторе, можно рассчитать по фор-
муле
U2 U2
P^-^=k2 —
R д R ’
где Un и ит — соответственно действующее
и амплитудное значения напряжения на ре-
зисторе; /гд — коэффициент пропорциональ-
ности между ия и Um.
В диодных преобразователях к шунти-
рующему резистору практически приложено
только обратное напряжение соответствую-
щего диода (если пренебречь малой вели-
чиной прямого падения напряжения диода).
Исходя из этого условия можно определить
коэффициент kn, который для трехфазной
схемы составляет 1/1,57, а для однофазной
мостовой и двухфазной нулевой равен 1/2.
В тиристорных преобразователях наи-
большая мощность рассеивается в резисто-
рах при нулевом угле проводимости венти-
лей. В этом случае форма напряжения яв-
ляется синусоидальной, поэтому коэффици-
ент /гп=1/1/Л 2.
Емкость шунтирующего конденсатора
(п—1) AQ
п^доп Umax
где AQ — максимальная разность величин
накопленных зарядов группы последователь-
но включенных вентилей.
Сопротивления резистора, включаемого
последовательно с шунтирующим конденса-
тором, составляет обычно 5—50 Ом.
Принудительное распределение напря-
жений на последовательно включенных вен-
тилях с помощью шунтирующих резисторов
снижает к. п. д. полупроводниковых преоб-
разователей. Поэтому исследовались также
другие способы.
Точное распределение напряжений мо-
жет быть получено при последовательном
100
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
соединении преобразователей, питающихся
от индивидуальных трансформаторов или от
отдельных вторичных обмоток одного транс-
форматора. Такой способ применяется в
установках относительно большой мощно-
сти. Он позволяет также комбинацией схем
соединения обмоток трансформаторов по-
лучить эквивалентные многофазные режи-
мы. Например, при последовательном соеди-
нении двух трехфазных мостов, один из ко-
торых питается от обмоток, соединенных в
звезду, а второй — от обмоток, соединенных
в треугольник, получается эквивалентный
двенадцатифазный режим выпрямления
(двенадцатнпульсная схема). Кроме того,
при последовательном соединении преобра-
зователей можно уменьшить потребление
реактивной мощности поочередным управле-
нием преобразователями.
В электроприводах до 1000 В с повы-
шением класса тиристоров становится эко-
номически неоправданным последовательное
соединение тиристоров или преобразова-
телей.
1-29. СИСТЕМЫ ИМПУЛЬСНО-
ФАЗОВОГО УПРАВЛЕНИЯ
Общие положения. Основной задачей
системы импульсио-фазового управления
(СИФУ) средним значением выпрямленного
напряжения Ud тиристорного преобразова-
теля является получение требуемой зависи-
мости напряжения Ud от напряжения уп-
равления t/yEp. В идеальном случае
yd = Ki/ynp,
где К-—постоянная величина, не зависящая
от режимов питающей сети и от нагрузки
в цепи выпрямленного тока.
Воздействие на напряжение Ud осуще-
ствляется путем изменения угла управле-
ния а. Устройство, осуществляющее измене-
ние угла управления а в зависимости от на-
пряжения управления £/упр, называется си-
стемой импульсно-фазового управления. Вы-
ходные сигналы СИФУ представляют собой
импульсы, параметры которых выбираются
в соответствии с параметрами управляю-
щих цепей тиристоров н силовой схемой ти-
ристорного преобразователя.
Управление углом а осуществляется в
основном двумя способами:
1) синхронный способ характеризуется
отсчетом угла управления от определенной
фазы напряжения питающей сети
2л
~ “Ь	1) 0г (^упр)>
где тЦ — угол подачи t-ro импульса управ-
ления;	(1=1, 2 ...); го — угловая ча-
стота сети, рад/с; t — время; р — число
пульсаций преобразователя (пульсность) за
период сети; 6; — регулируемый угол за-
держки; <р — угол начала отсчета фазы по
отношению к напряжению сети;
2) асинхронный способ характеризуется
регулированием интервалов между импуль-
сами управления без однозначной явновыра-
женной «привязки» к фазе питающей сети
2зт
=	+ — + ег(%р).
Эта фазировка выполняется с помощью
обратной связи по выходному параметру ти-
ристорного преобразователя: напряжению
Ud или току Id.
Синхронные СИФУ могут быть:
а)	многоканальными, имеющими инди-
видуальный отсчет угла управления для
каждого канала р-канальной СИФУ;
б)	одноканальными, имеющими синхро-
низацию одного или нескольких каналов.
Асинхронные СИФУ обычно бывают од-
ноканальным н.
Одноканальные СИФУ имеют общий со-
ставной интегратор для получения регулиру-
емого угла задержки 0г(£/уПр). Это упро-
щает получение высокой симметрии импуль-
сов управления при симметрии напряжений
питающей сети, так как выполнение несколь-
ких интеграторов с малым различием их па-
раметров представляет собой сложную тех-
ническую задачу.
Для реализации зависимостей 0г =
=6i({7ynp) применяют способы вертикаль-
ного и тангенциального управления.
Первый способ основан на принципе
развертывающего преобразования, сущность
которого состоит в определении моментов
времени, в которые изменяется знак суммы
развертывающего периодического сигнала,
синхронного с напряжением сети питания
преобразователя, и сигнала управления. Им-
пульсы управления выдаются в эти моменты
времени с учетом знака производной указан-
ной суммы сигналов.
Второй способ состоит в интегрировании
сигнала управления начиная от момента
синхронизации. Угол задержки 6 пропор-
ционален времени изменения интеграла до
заданного уровня.
Современные СИФУ строятся главным
образом по первому способу. Второй способ
целесообразен лишь в простейших мало-
мощных преобразователях.
Многоканальные системы импульсно-
фазового управления. Структурная схема
многоканальной синхронной СИФУ, постро-
енной на серийных интегральных микросхе-
мах с малой степенью интеграции, приведе-
на на рнс. 1-124. Она включает в себя ак-
тивные сетевые фильтры на операционных
усилителях 1. С целью получения разверты-
вающего напряжения, не зависящего от ам-
плитудных изменений напряжения сети, вы-
ходной сигнал фильтра преобразуется в
двухполярное прямоугольное напряжение,
ограниченное по амплитуде компаратором
на операционном' усилителе 2. Далее прямо-
угольное напряжение поступает на вход ин-
тегратора на операционном усилителе 3,
на выходе которого получается пилообраз-
ное развертывающее напряжение. Иапряже-
§ 1-29]
Системы импульсно-фазового управления
101
Рис. 1-124. Структурная схема многоканальной синхронной системы импульсно-фазового
управления для трехпульсного тиристорного преобразователя (р=3).
ние управления t7ynp сравнивается с раз-
вертывающим с помощью компаратора 4.
В момент их равенства подается импульс
на формирователь выходного импульса.
В нижней части структурной схемы по-
казан согласующий усилитель, являющийся
общим для всех каналов. Число каналов со-
ответствует числу пульсаций р тиристорного
преобразователя. Для наиболее распростра-
ненной трехфазной симметричной мостовой
схемы преобразователя р—6. Схема, приве-
денная на рис. 1-124, пригодна для р=3,
т. е. для трехфазного нулевого преобразо-
вателя или для трехфазного несимметрично-
го мостового тиристорно-диодного выпря-
мителя'. Все каналы СИФУ идентичны.
Усилитель 5 является инвертирующим,
т е. он меняет знак сигнала на выходе по
отношению к входному сигналу
Передаточный коэффициент усилителя
внутри пределов ограничения
АНупр ~ R&
Прн достижении напряжением {7упр оп-
ределенного значения, устанавливаемого на
потенциометрах и /?64 для разных по-
лярностей напряжения £7уПр, открывается
цепь одного из диодов — EOsi или У£>52 —
в зависимости от полярности напряжения
Uy. После этого передаточный коэффициент
становится равным:
/г' —
R51
Обычно выбирается Rn^>RS3, так что
характеристика «вход—выход» в зоне огра-
ничения имеет очень малый наклон по отно-
шению к оси ивх.
Напряжения +Е и —Е определены от-
носительно общего нулевого провода, кото-
рый на рис. 1-124 не показан. Если углы
ttmin Н Umax НеОбхОДИМО ИЗмеНЯТЬ В фуНК-
ции каких-либо сигналов, например умень-
шать amin в функции увеличения э. д. с. дви-
гателя, а максимальный угол управления
о.тах — уменьшать в функции увеличения
выпрямленного тока преобразователя, то на
потенциометры Ям и RM подаются отдель-
но соответствующие напряжения, обеспечи-
вающие требуемые функциональные зависи-
мости.
Смещение характеристики «вход—вы-
ход» усилителя в сторону положительных
значений L7BX равно —UcmRsi/R52, где UCM—
напряжение источника смещения относи-
тельно общего нулевого провода. Это сме-
щение может потребоваться при совмест-
ном несогласованном управлении реверсив-
ным тиристорным преобразователем для со-
здания зоны нечувствительности.
Схема многоканальной СИФУ может
несколько отличаться от изображенной, на-
пример, развертывающее напряжение мож-
но получить интегрированием постоянного
напряжения с периодическим сбросом выхо-
да интегратора на нуль, используя для сбро-
са дифференцированное (прошедшее через
конденсатор) выходное напряжение компа-
ратора 4.
102
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-125. Структурная схема одноканальной синхронной системы импульсно-фазового
управления для трехпульсного тиристорного преобразователя (р=3).
Без принятия специальных мер асим-
метрия многоканальной СИФУ составляет
3—6°. Получение меньшей асимметрии тре-
бует применения точных деталей с одинако-
выми температурными коэффициентами, а
также установки регулируемых элементов.
Асимметрией по углу управления i-й
фазы называется разность между углом
управления а, t-й фазы и средним' значени-
ем углов управления всех р фаз, т. е. Дш=
Да,
^xi^i
где
1
а == —
c/.j ~at — Даг.
Наиболее правильными оценками асим-
метрии являются среднеквадратичные оцеи-
В быстродействующей системе регули-
рования скорости двигателя постоянного то-
ка при асимметрии 2° подчиненный регуля-
тор тока не может работать без специаль-
ного фильтра в цепи обратной связи, вклю-
чение которого снижает быстродействие си-
стемы.
При относительно малой мощности пи-
тающей сети возможно явление гармониче-
ской неустойчивости, обусловленное обрат-
ной связью по напряжению синхронизации,
которое изменяется вследствие работы пре-
образователя.
Асимметрия 2° требует увеличения ин-
дуктивности сглаживающего реактора на
10%, а в преобразователе, выполненном по
схеме двойной обратной звезды с уравни-
тельным реактором, не обеспечивается деле-
ние нагрузки между группами вентилей при
асимметрии более 1° (нарушение противо-
фазности импульсов).
Связь асимметрии с параметрами эле-
ментов Хн, ..., xi,,г i го канала СИФУ при-
ближенно выражается через полный диффе-
ренциал
Рис. 1-126. Структурная схема одноканаль-
ной асинхронной системы импульсно-фазо-
вого управления для трехпульсного тири-
сторного преобразователя (р=3).
§ Ь29]
Системы импульсно-фазового управления
103
ки, основанные на статистических методах,
оперирующих со случайными величинами.
Среднеквадратичная асимметрия р-ка-
нальной СИФУ определяется формулой
Одноканальные системы импульсно-фа-
зового управления. В одноканальной син-
хронной СИФУ (рис. 1-125) имеются сете-
вые активные фильтры в каналах синхрони-
зации 1, аналогичные фильтрам многока-
нальной синхронной СИФУ, компараторы 2,
логическая схема ИЛИ 3, с выхода которой
импульсы трехкратной частоты поступают
на цепочку фазосдвигающих узлов. Каждый
фазосдвигающий узел состоит из интеграто-
ра 4 со сбросом и узла сравнения 5. Коли-
чество фазосдвигающих узлов п определя-
ется числом каналов р СИФУ: п>р/2.
С выхода цепочки фазосдвигающих узлов
импульсы подаются на распределитель, со-
стоящий из логических ячеек 8. Синхрони-
зация распределителя осуществляется до-
полнительным фазосдвигающим узлом на
интеграторе 6 и компараторе 7.
Причинами фазовой асимметрии им-
пульсов управления в одноканальной СИФУ
являются фильтры цепей синхронизации и
питающая сеть. Существует также возмож-
ность гармонической неустойчивости.
Структурная схема одноканальной
асинхронной СИФУ (рис. 1-126) содержит
интегратор 1, компаратор 2, распределитель
на логических элементах 3, схему логиче-
ского сложения импульсов (элемент ИЛИ)
4 и схему ограничения углов на элемен-
тах 5, присоединенную к сети через актив-
ный фильтр 6.
Асинхронная система, регулирующая
напряжение преобразователя, т. е. имею-
щая в качестве сигнала обратной связи Uo,o
выпрямленное напряжение Ua преобразова-
теля, по своим статическим и динамическим
характеристикам эквивалентна синхронной
системе с обратной связью по напряжению
Ud, выгодно отличаясь от нее отсутствием
влияния сети на фазовую асимметрию в
рабочих режимах.
Введение дополнительного постоянного
сигнала устраняет неоднозначность фик-
сации нулевого значения интеграла ошибки
(17упр—Uas), возникающую в некоторых ре-
жимах работы преобразователя, и тем са-
мым обеспечивает устойчивость асинхронной
системы.
Сигналы различных частот проходят че-
рез шестифазный преобразователь с одно-
канальной СИФУ при отсутствии биении и
постоянной составляющей.
Защита систем импульсно-фазового уп-
равления от помех. В тиристорных преоб-
разователях СИФУ работает в условиях вы-
сокого уровня электромагнитных помех.
Особенно важно это учитывать при исполь-
зовании интегральных микросхем с низкими
мощностями входных сигналов.
Для защиты СИФУ от помех проводят-
ся схемные мероприятия, экранирование, а
также конструктивные мероприятия.
К схемным мероприятиям относится
выбор структуры СИФУ. Наиболее целе-
сообразной является структура с общим ну-
лем. Все источники питания при этом име-
ют общую точку (нуль), проходящую через
все блоки СИФУ. Преимущество такой
структуры заключается в уменьшении связей
через емкость между обмотками трансфор-
маторов источников питания.
Кроме фильтров на выходах источников
питания целесообразно предусматривать
фильтры цепей питания в каждом' блоке.
Для снижения помех в проводах СИФУ
необходимо соблюдать некоторые правила:
I)	каждый импульсный контур должен
иметь индивидуальные цепи. Использование
общего провода для разных контуров не до-
пускается, так как падение напряжения
в нем создает мешающее влияние кон-
туров;
2)	каждый канал СИФУ должен пи-
таться через собственные пары скрученных
проводов;
3)	питание устройств от общего блока
должно осуществляться только по радиаль-
ной схеме, а не по кольцевой;
4)	необходимо осуществлять электро-
статическую экранировку трансформаторов
путем прокладывания между первичной и
вторичной обмотками слоя тонкой фольги,
охватывающей (без замыкания) внутрен-
нюю обмотку. Экран металлически соеди-
няется с общим нулем, который заземляется
с корпусом в специально выбранной един-
ственной точке с помощью съемной пере-
мычки.
К конструктивным мероприятиям отно-
сится правильная прокладка проводов с со-
блюдением следующих правил:
1)	цепи управления с большим сопро-
тивлением должны быть по возможности
удалены от силовых проводов и шин;
2)	пересечение цепей управления с
большим сопротивлением с силовыми долж-
но выполняться под прямым углом и на
максимальном расстоянии;
3)	силовые провода нужно вести попар-
но (прямой и обратный), чтобы исключить
образование пространственных витков, соз-
дающих магнитное поле;
4)	иа штепсельных разъемах необходи-
мо обеспечивать наибольшее удаление цепей
управления с большим сопротивлением от
проводов с мощными импульсными сигна-
лами;
5)	следует применять отдельные прово-
да для соединения силовых и управляющих
цепей с общим источником питания.
104
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
1-30. СИСТЕМЫ ЗАЩИТЫ
1. Системы защиты от аварийных токов
В тиристорных преобразователях могут
возникнуть аварийные режимы, сопровож-
дающиеся недопустимыми по значению и
длительности токами через тиристоры, на-
пример внешние и внутренние к. з.; опроки-
дывания инвертора; появление чрезмерных
уравнительных токов в реверсивных преоб-
разователях с совместным управлением ти-
ристорными группами; отпирание тиристо-
ров в неработающей группе (открывание
группы на группу) в реверсивных преобра-
зователях с раздельным управлением вен-
тильными группами.
Внутренние к- з. возникают вследствие
потери тиристором запирающих свойств и
закорачивания р-п-структуры (пробой ти-
ристора).
Причинами пробоя тиристора могут
явиться: высокая скорость нарастания тока
(больше 20—200 А/мкс), нарушение меха-
нической целости р-я-структуры при чрез-
мерном токе, усталостное разрушение ее
при цикличной токовой нагрузке преобразо-
вателя.
Опрокидывание инвертора является
следствием нарушения правильной коммута-
ции тока с одного вентиля на другой.
В преобразователях, имеющих трехфазную
мостовую схему, могут произойти однофаз-
ные и двухфазные опрокидывания инверто-
ра. В первом случае аварийный ток проте-
кает через два тиристора, соединенных с
одной фазой трансформатора, который при
этом находится в режиме холостого хода.
Во втором случае ток протекает через два
тиристора и две фазы трансформатора.
В те полупериоды переменного напряжения,
когда линейное напряжение трансформато-
ра действует согласно с напряжением ис-
точника постоянного тока, происходит бы-
строе нарастание аварийного тока.
Опрокидывания инверторов возникают
вследствие пропуска отпирания очередного
тиристора (в трехфазной мостовой схеме
это приводит к двухфазному и затем к од-
нофазному опрокидыванию), снижения на-
пряжения сети переменного тока, что при-
водит к увеличению тока инвертора и угла
коммутации, который может стать больше
угла опережения инвертора.
Причиной опрокидывания инвертора мо-
жет быть скачок управляющего напряже-
ния на входе системы фазового управления
в сторону увеличения угла опережения, а'
также отпирание тиристора под действием
импульсов помех на управляющем элек-
троде, перенапряжений или высокой скоро-
сти нарастания напряжения на тиристоре в
прямом' направлении.
Чрезмерные токи в контуре уравнитель-
ных токов возникают в реверсивных вен-
тильных преобразователях с совместным уп-
равлением вследствие нарушения соотноше-
ния ai + a2^=180o, что Приводит к появлению
постоянной составляющей в уравнительном
токе, насыщению уравнительных реакторов
и быстрому нарастанию уравнительного то-
ка до аварийного.
Отпирание тиристоров в неработающей
группе (открывание группы на группу) в
реверсивных преобразователях с раздель-
ным управлением вентильными группами
происходит при подаче на них управляющих
импульсов вследствие неисправностей в си-
стеме раздельного управления или кратко-
временного исчезновения и восстановления
напряжения собственных нужд.
Расчет аварийных токов и интегралов
предельной нагрузки Pt для тиристорных
преобразователей
При разработке тиристорных преобразо-
вателей расчетными аварийными режима-
ми являются внешнее и внутреннее к. з., а
также однофазное и двухфазное опроки-
дывания инвертора в реверсивных преоб-
разователях.
При расчетах определяют: ударный ток
к. з., Pt (тепловой эквивалент) и при необ-
ходимости мгновенные значения аварийного
тока.
Для проверки аппаратуры и токоведу-
щих шнн на электродинамическую стой-
кость определяют ударные токи внешнего
и внутреннего к. з. Ударный ток при этом
может служить также для оценки возмож-
ности выхода из строя тиристоров при
сравнении его с амплитудой допустимого
для них полуспнусоидального тока длитель-
ностью 10 м’с. Эта амплитуда для наиболее
распространенных тиристоров Т-160 равна
3300 А и Т2-320 —8500 А при температуре
кремниевой пластины 125° С.
Для проверки уставок защитных
устройств и оценки их быстродействия и
токоограничивающих свойств необходим
расчет мгновенных значений токов в ука-
занных режимах.
Расчет интегралов предельной нагрузки
Pt производится для сравнения с тепловым
эквивалентом Pt тиристоров, для проверки
и выбора применяемых в тиристорных пре-
образователях предохранителей и для про-
верок селективности защит.
Поскольку большинство выпускаемых
в настоящее время тиристорных преобразо-
вателей снабжено быстродействующей за-
щитой, которая при к. з. блокирует или
сдвигает к границе инверторного режима
управляющие импульсы до включения оче-
редного по порядку включения тиристора,
то при внешних и внутренних к. з. в этих
преобразователях аварийные токи протека-
ют по двум плечам трехфазной мостовой
схемы и двум фазам вторичной обмотки
трансформатора, т. е. имеет место двух-
фазное к. з. трансформатора.
Амплитуда и продолжительность проте-
кания аварийного тока при отпирании ти-
ристоров в неработающей группе реверсив-
ного преобразователя с раздельным' управ-
лением и при нарушении соотношения а,+
+ а2^180° в реверсивном преобразователе
§ 1-30]
Системы защиты вентильных преобразователей
105
с совместным управлением не превосходят
их значений при внешнем к. з.
При внешних к. з. расчет токов ведется
в предположении, что угол регулирования
преобразователя равен нулю; при этом то-
ки к. з. максимальны.
Для нахождения ударного тока глухо-
го внешнего к. з. (к. з. на зажимах преоб-
разователя до сглаживающего реактора)
вначале находится амплитуда базового то-
ка к. з.:
(1-120)
где и?™.' ф — амплитуда фазного напряже-
ния вторичной обмотки трансформатора
при холостом ходе; х2к и г2к — приведенные
к вторичной стороне реактивное и активное
сопротивления одной фазы трансформатора
и питающей сети переменного тока, т. е.
Х2к = Х2к, т + Х9к, с И Г2К = Г2к, т + Г2к, с. ПрИ
мощностях тиристорных преобразователей
до 500 кВт сопротивлением питающей сети
можно пренебречь.
Если тиристорный преобразователь име-
ет двухобмоточный трансформатор, то ре-
активное и активное сопротивления транс-
форматора х2к, т и г2к, т, Ом, находят, исхо-
дя из напряжения к. з. ик % и активных
потерь в обмотках Рк, или по активной
составляющей напряжения к. з. иа, %:
z _ 1Л „2	1 9	_ Ц>ф _
V х2к,т и '2к, т 100/. ф —
_ UK% ^2л
100 SH-103 ’
ркюз ЛЛн-ю6
Л2К,Т — Q	„	—
«а %	^2л
“ 100 SH-103 ’
х2к,т V г2к,т г2к,т >
где S„—номинальная мощность трансфор-
матора, кВ-А;' £72ф и П2.ч — фазное и ли-
нейное напряжения вторичной обмотки
трансформатора, В; Рк — активная мощ-
ность потерь к. з. в обмотках, кВт; /2ф —
фазный ток вторичной обмотки трансфор-
матора, А.
Если тиристорный преобразователь со-
держит две мостовые схемы и трехобмо-
точный трансформатор, у которого напря-
жения вторичных обмоток сдвинуты иа 30°,
то х2к, т и г2к, т находят по напряжению и
активным потерям частичного короткого
замыкания на зажимах одной вторичной
обмотки, при котором в первичной обмотке
протекает ток, соответствующий номиналь-
ному току одной вторичной обмотки. Далее
Рис. 1-127. Амплитуда тока в тиристорах
(а) и интеграл предельной нагрузки (б)
при внешнем к. з. тиристорного преобразо-
вателя с трехфазной мостовой схемой.
определяется etg фк — г2к/х2к и находится
ударный ток глухого внешнего к. з.:
»’*уд>	(1-121)
где Уд берется из рис. 1-127, а в зависи-
мости ОТ Ctg фи.
Интеграл предельной нагрузки при глу-
хом внешнем к. з. определяется по фор-
муле
/21 — /2
' 1 ‘к,т
(1-122)
в которой /? t определяется в зависимости
от ctg <р„ по кривой рис. 1-127,6.
Если тиристорный преобразователь пи-
тается от сети через анодные токоограни-
чивающие реакторы, то х2н, т и г2к, т пред-
ставляют собой реактивное и активное со-
противления этих реакторов, а Е2Л—линей-
ное напряжение сети.
Мгновенные значения тока глухого
внешнего к. з. рассчитываются по формуле
2]/ 4+4
(1-123)
или строятся с помощью кривых на рис.
1-128, где /к, т определяется по (1-120).
Для случая внешнего к. з. за сглажива-
ющим реактором (если последний входит
в состав тиристорного преобразователя)
ток внешнего к. з. рассчитывается по фор-
муле
Кг и
2Л
К (2х2к + <оЕр)2 + (2г2К + гр)?
— sin (	— <рк]е ’?cfgr₽K ],	(I- 124J
 3 J J
где Ер — индуктивность сглаживающего
реактора, Гн; гр — активное сопротивление
его обмотки, Ом;
106
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Фк = arctg
2лг2К + <otp
2л2К гр
ctg <Рк =
2г2к + Гу
2х2ц ~Ь
Однофазное опрокидывание инвертора.
Ток однофазного опрокидывания инвертора
находится по формуле
, ^нач
1^=~Г
__R
1-е L
1 нач е	>
(1-127)
Ударный ток и интеграл предельной
нагрузки в данном случае также могут
быть найдены с помощью (1-121) и (1-122)
и кривых на рис. 1-127, но амплитуда ба-
зового тока определяется по формуле
(1-125)
Расчет токов при внутреннем к. з., как
 и для случая внешнего к. з., ведется в пред-
положении, что угол регулирования преоб-
разователя равен нулю. При этом предпо-
лагается, что момент начала внутреннего
к. з. совпадает с моментом включения оче-
редного тиристора. При этих условиях ток
внутреннего к. з. будет максимальным по
сравнению с током при любых других уг-
лах регулирования преобразователя и мо-
ментах начала внутреннего к. з.
Ударный ток внутреннего к. з. находит-
ся по (1-121), где г»уД берется из рис.
1-129, ft в зависимости от ctg ф1( = Ггк/Хгк, а
базовый ток определяется по (1-120). Ин-
теграл предельной нагрузки при внутреннем
к. з. находится по (1-122), в которой lit
определяется из рис. 1-129,6 в зависимости
ОТ Ctg фк.
Мгновенные значения тока внутреннего
к. з. рассчитываются по формуле
iK = —т"2 £/-Л" . [sin (О — фк) —
2 И4Й+ rL
-зтф^-^к]	О'126)
или строятся с помощью кривых на рис.
1 130, где /к, и. определяется по (1-120).
где £нач — э. д. с. двигателя, работающего
в генераторном режиме, в начальный мо-
мент опрокидывания; /иач — ток инвертора
перед опрокидыванием; R—'Суммарное ак-
тивное сопротивление якоря, дополнитель-
ных полюсов и последовательной обмотки
двигателя, обмотки сглаживающего реакто-
ра и соединительных проводов или шин,
Ом; L — сумма индуктивностей якорной
цепи двигателя и сглаживающего реакто-
ра, Гн.
Электродвижущая сила двигателя пе-
ред опрокидыванием определяется по фор-
муле
^нач = Оинв Н” 7Нач £я,ц>	(1-128)
где 11якв — напряжение на зажимах преоб-
разователя перед опрокидыванием; /?„, ц —
сопротивление якорной цепи двигателя.
б)
Рис. 1-129. Амплитуда тока в тиристорах
(а) и интеграл предельной нагрузки (6)
при внутреннем к. з тиристорного преобра-
зователя с трехфазной мостовой схемой.
Рис. 1-128. Мгновенные- значения токов в
тиристорах при внешнем к. з.
Рис. 1-130. Мгновенные значения токов в
тиристорах при внутреннем к. з.
§ 1-30]
Системы защиты вентильных преобразователей
107
В худшем случае напряжение на пре-
образователе перед опрокидыванием может
равняться его напряжению холостого хода
при минимальном угле регулирования
Ctwiin*
1-41 нв = Ud,o cos amin-
Формула (1-127) справедлива для от-
резков времени до 0,02 с, так как за это
время э. д. с. двигателя не успевает сущест-
венно измениться.
Двухфазное опрокидывание инвертора.
Ток двухфазного опрокидывания инвертора
рассчитывается по формуле
У2 и2Л	г
Id,и = ' г — sin (fl+ф —
V R2 + (aL)2. L
— <p) — sin (ф — ф) е J +
+ /на,^'	Н,
(1-129)
L
где ф =— Р; <р = arctg — .
Активное сопротивление R и индуктив-
ность L контура двухфазного опрокидыва-
ния состоят из активных сопротивлений и
индуктивностей якорной цепи двигателя и
двух фаз трансформатора.
Первый максимум тока двухфазного
опрокидывания
. 2Ц2лтах
+ (! _ е °'01-£)	(|.13О)
при со£»/?.
При проектировании электроприводов
в ряде случаев бывает целесообразно про-
извести расчет мгновенных значений тока
внешнего к. з. Например, при питании не-
скольких электродвигателей от одного пре-
образователя и при длинных кабелях меж-
ду преобразователем и двигателями такой
расчет следует произвести для к. з. вблизи
двигателя, чтобы оценить, нужно ли уста-
навливать автоматические выключатели
постоянного тока отдельно для каждого
двигателя и с меньшими уставками в до-
полнение к автоматическому выключателю
в тиристорном преобразователе.
Требования к защите
и защитные аппараты, применяемые
в тиристорных преобразователях
Защита преобразователей должна
действовать при внешних и внутренних
к. S., при возникновении аварийных токов
между тиристорными группами и при оп-
рокидываниях инвертора. При внешних
к. з. н опрокидываниях инвертора защита
должна отключить преобразователь со сто-
роны постоянного тока.
Кроме того, при внешних к, з. жела-
тельна локализация аварийного тока по
месту (предотвращение перехода аварий-
ного тока на следующие по порядку ком-
мутации в схеме вентили) и по времени
(ограничение аварийного тока первой полу-
волной), что должно обеспечиваться уст-
ройством защиты по управляющему элек-
троду, которое снимает илн сдвигает к гра-
нице инверторного режима управляющие
импульсы. При опрокидываниях инвертора
эта защита неэффективна.
При внутренних к. з. защита должна
отключать весь преобразователь или пов-
режденный тиристор (защита по управля-
ющему электроду при этом должна снять
или сдвинуть к границе инверторного режи-
ма управляющие импульсы).
При появлении аварийных токов меж-
ду тиристорными группами защита должна
разомкнуть цепь аварийного тока или от-
ключить преобразователь от сети.
Основные требования, предъявляемые
к аппаратам и устройствам защиты, заклю-
чаются в следующем:
Максимальное быстродействие. С ро-
стом продолжительности протекания ава-
рийного тока увеличиваются размеры пов-
реждений в преобразователе, а при опро-
кидываниях инвертора возрастает абсолют-
ное значение аварийного тока. Малая теп-
лоемкость кремниевого элемента и обуслов-
ленная ею высокая чувствительность ти-
ристоров к значению и продолжительности
протекания аварийных токов определяют
высокие требования к быстродействию за-
щиты тиристорных преобразователей.
Селективность. Отключение только по-
врежденных вентилей без нарушения рабо-
ты исправных вентилей и преобразователя
в целом. В то же время при срабатывании
защиты, отключающей преобразователь в
целом, не должна срабатывать защита, от-
ключающая вентили.
Чувствительность, т. е. обеспечение сра-
батывания защиты при возможно меньших
значениях аварийных токов.
Надежность, помехоустойчивость, про-
стота настройки и обслуживания.
В тиристорных преобразователях малой
и средней мощности (на токи 50—1000 А
при напряжениях 230 и 460 В) для защиты
от внешних к. з. и опрокидываний инвер-
тора применяют, как правило, установочные
автоматические выключатели серии А3700,
имеющие собственное время срабатывания
12—14 мс, т. е. не обладающие необходи-
мым быстродействием. Выключатели уста-
навливают со стороны постоянного тока
преобразователя, а также со стороны пе-
ременного тока в случае питания преобра-
зователя от сети с напряжением до 380 В
для защиты трансформаторов или анодных
токоограничивающих реакторов, а в преоб-
108
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
разователях с одним тиристором в плече
трехфазной мостовой схемы — и для защи-
ты при внутренних к. з. (пробоях тиристо-
ров).
В тиристорных преобразователях на
токи 800 и 1000 А со стороны переменного
и постоянного тока устанавливают по два
автоматических выключателя серии А3700
параллельно.
В преобразователях с током 1000 А и
напряжением 460 В на стороне выпрямлен-
ного тока применяют также выключатель
ВАТ-46 на ток 1250 А, напряжение 460 В
с собственным временем срабатывания
0,003—0,004 с.
В преобразователях большой мощности
(на токи 1600—12 500 А при напряжениях
460—1050 В) применяют быстродействую-
щие автоматические выключатели серии
ВАТ-42 с временем до начала токоограни-
чения при отключении 0,005 с.
В случае питания тиристорного преоб-
разователя от сети 6 или 10 кВ защита
трансформаторов осуществляется масляным
выключателем высокого напряжения, не
входящим в состав преобразователя и по-
лучающим сигнал на отключение от его
вводного устройства высокого напряжения
или от трансформаторов тока или от мак-
симальных реле, установленных в КРУ 6—
10 кВ.
В тиристорных преобразователях, име-
ющих несколько параллельно включенных
тиристоров в плече трехфазной мостовой
схемы, для защиты от внутренних к. з. при-
меняют быстродействующие предохраните-
ли серий ПП57 и ПП57М. Основными пока-
зателями предохранителя, характеризую-
щими его защитные свойства, являются на-
ряду с номинальным напряжением, током
плавкой вставки и предельно отключаемым
током тепловые эквиваленты плавления и
отключения (интегралы плавления и от-
ключения, параметры l't плавления и от-
ключения). Интеграл плавления Ptnj! =
/
 ДУГ
= [ i2 dt пропорционален количеству Ten-
fl
ла, выделяемому в плавкой вставке предо-
хранителя аварийным током i за время от
момента его возникновения до момента
возникновения дуги <дуг. Интеграл отключе-
но _
ния /2Уоткл =J пропорционален ко-
личеству тепла, выделяемому за время от
момента возникновения аварийного тока до
момента полного погасания дуги /о-
Для данной плавкой вставки интеграл
плавления является постоянной величиной,
а интеграл отключения зависит от дейст-
вующего значения первой полуволны то-
ка к. з.
В информационных материалах завода-
изготовителя приводятся значения интегра-
лов плавления и отключения предохраните-
лей в функции эффективного значения то-
ка к. з.	..
При разработке тиристорных преобра-
зователей плавкие предохранители выбира-
ют, исходя из действующего значения пер-
вой полуволны тока внутреннего к. з.
/к, действ, числа параллельно включенных в
плече тиристоров я, коэффициента неравно-
мерности загрузки тиристоров К (обычно
принимают К = 1,054-1,2), допустимого для
тиристоров значения 72/тир и напряжения
со стороны переменного тока мостовой
схемы.
Действующее значение тока внутренне-
го к. з. определяется по его ударному току:
г	_ 1У
1 к, пейс тв —	»
где /у находится по (1-121) и рис. 1-129, а.
Предохранители выбирают по условию
защиты тиристоров
/-Ахгкл.тах	^“^тир-	(1-131)
По /2Сткл, max при данном токе А, действ
определяют наибольший номинальный ток
плавкой вставки предохранителя. Плавкие
вставки с данным и меньшим номинальными
токами защищают неповрежденные тири-
сторы.
Номинальный ток выбранной плавкой
вставки должен быть не меньше действую-
щего значения максимального тока нагруз-
ки через тиристор (с учетом допустимых
перегрузок преобразователя).
Выбранный предохранитель должен
удовлетворять условиям селективности:
а)	за время срабатывания предохрани-
теля поврежденной ветви не должны пла-
виться предохранители неповрежденных
ветвей:
я2
I2 Лхгкл,max	^nn.mjnl (1-132)
б)	за время отключения автоматичес-
ким выключателем тока внешнего к. з. или
опрокидывания инвертора не должны пла-
виться предохранители даже при одной вы-
шедшей из строя и отключенной предохра-
нителем параллельной ветви:
(я—I)2
^2 ^откл.внеш "С	I2 tun,min-(1-133)
КА
Следует отметить, что условия (1-131)
и (1-132) в отечественных тиристорных пре-
образователях выполняются при числе па-
раллельных ветвей, равном или большем
трех, т. е. плавкие предохранители не могут
обеспечить при внутренних к. з. защиту не-
поврежденных тиристоров при одном-двух
тиристорах в плече мостовой схемы.
В тиристорных преобразователях веду-
щих зарубежных фирм устанавливают пре-
дохранители, имеющие интеграл отключе-
ния меньше Pt одного тиристора, т. е.
обеспечивающие выполнение условия
(1-131) при я = 1. Условие (1-132) в ти-
ристорных преобразователях зарубежных
§ 1-30]
Системы защиты вентильных преобразователей
109
Рис. 1-131. Система защиты тиристорных преобразовате-
лей мощностью до 1000 кВт ЗПО «Преобразователь».
фирм выполняется при п^З, как и в оте-
чественных преобразователях.
Системы защиты
тиристорных преобразователей
от аварийных токов
Системы защиты тиристорных преобра-
зователей строятся в зависимости от мощ-
ности преобразователя, его назначения (для
питания обмотки возбуждения или якорных
цепей) и силовой схемы (реверсивный, или
нереверсивный).
В качестве примера системы защиты
тиристорных преобразователей мощностью
до 1000 кВт на рис. 1-131 показана систе-
ма защиты преобразователей модернизиро-
ванной серии AT, ATP, АТВ ЗПО «Преоб-
разователь».'
Преобразователи АТВ предназначены
для питания обмоток возбуждения LM,
преобразователи АТ и АТР — для питания
якорных цепей двигателей постоянного то-
ка М. В данную систему защиты входят:
а)	быстродействующее устройство за-
щиты по управляющему электрод)' (ЛК) с
датчиками UA на основе магнитоуправля-
емых контактов (герконов), сдвигающее уп-
равляющие импульсы к границе инвертор-
ного режима при внешних и внутренних
к. з., появлении аварийных токов в уравни-
тельном контуре или открывании группы
на групп)' и при опрокидывании инвертора;
б)	автоматические выключатели посто-
янного тока QF2 (только в преобразовате-
лях АТ, АТР для питания якорной цепи),
обеспечивающие селективное отключение
преобразователей при внешних к. з. и опро-
кидываниях инвертора в сочетании со сдви-
гом управляющих импульсов;
в)	плавкие предохранители FU для за-
щиты при внутренних к. з. в сочетании со
сдвигом и последующим возвратом управ-
ляющих импульсов;
г)	автоматические выключатели пере-
менного тока QF1 (при напряжении питаю-
щей сети 380 В) для защиты трансформа-
торов Т или анодных токоограничиваюших
реакторов LR.
Селективность токовых защит обеспе-
чивается благодаря наличию нескольких
параллельных ветвей (три и более) в плече
мостовой схемы при токах преобразовате-
лей 200 А и более и реакторов LR в цепи
выпрямленного тока.
При открывании группы на группу уп-
равляющие импульсы сдвигаются к грани-
це инверторного режима и отключается ав-
томатический выключатель постоянного то-
ка QF2, предупреждая опрокидывание
инвертора.
Следует отметить, что в тиристорных
преобразователях ведущих зарубежных
фирм (ВВС, АЭГ, «Сименс», АСЭА и др.)
при мощности до 1000 кВт и одном-двух
параллельных тиристорах в плече мостовой
схемы для защиты от аварийных токов ис-
пользуют только . плавкие предохранители
по
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
(в том числе и для защиты реверсивных
преобразователей при опрокидывании ин-
вертора), а автоматические выключатели
на стороне постоянного тока не устанавли-
вают совсем или устанавливают небыстро-
действующие. Такое построение систем за-
щиты возможно благодаря применению
плавких предохранителей с интегралами
Рис. 1-132. Встречно-параллельное соедине-
ние тиристоров в реверсивном тиристорном
преобразователе.
Рис. 1-133. Система защиты реверсивного
тиристорного преобразователя мощностью
свыше 1000 кВт, выпускаемого ХЭМЗ.
отключения, меньшими интеграла предель-
ной нагрузки защищаемых тиристоров, т. е.
предохранителей, обеспечивающих защиту
одного-двух тиристоров в плече мостовой
схемы.
В некоторых реверсивных преобразова-
телях зарубежных фирм применяют- встреч-
но-параллельное соединение не мостовых
схем, а тиристоров и используют один пре-
дохранитель на два встречно соединенных
тиристора (рис. 1-132). Благодаря этому в
2 раза сокращается необходимое количест-
во предохранителей.
В качестве примера системы защиты
тиристорных преобразователей мощностью
свыше 1000 кВт на рис. 1-133 показана си-
стема защиты реверсивного тиристорного
преобразователя, выпускаемого ХЭМЗ.
Этот преобразователь имеет 12-пульсную
схему и встречно-параллельное соединение
вентильных групп при раздельном управле-
нии группами.
Преобразователь имеет следующие ви-
ды защит:
в) быстродействующую по управляю-
щему электроду (АК), которая снимает
управляющие импульсы с тиристоров при
внешних к. з., опрокидываниях инвертора,
открывании тиристоров в нерабочей группе;
б) автоматическими выключателями по-
стоянного тока QFJ—QF4 при этих же видах
аварий (совместно с защитой п. «а»);
в) плавкими предохранителями FU при
внутренних к. з.
Как и в тиристорных преобразователях
мощностью до 1000 кВт, селективность то-
ковых защит обеспечивается большим чис-
лом параллельных ветвей в плече мостовой
схемы и реактором А/? в цепи выпрямлен-
ного тока.
В зарубежных тиристорных преобразо-
вателях мощностью свыше 1000—1500 кВт
в систему токовой защиты входят плавкие
предохранители для защиты при внутрен-
них к. з. н автоматические выключатели для
защиты при внешних к. з. и опрокидывани-
ях инвертора.
2. Система защиты от перенапряжений
Наиболее типичными видами перена-
пряжений, которые могут воздействовать
на элементы тиристорных преобразователей,
являются коммутационные периодические
перенапряжения при запирании вентилей,
а также перенапряжения при разрыве цепи
выпрямленного тока, при включении или
отключении, пеиагруженного трансформато-
ра. Эти перенапряжения опасны для тири-
сторных преобразователей из-за высокой
чувствительности тиристоров к ним- и низ-
кого уровня допустимых прямого и обрат-
ного напряжений.
Причиной коммутационных периоди-
ческих перенапряжений является большая
скорость обрыва (спада) обратного тока,
обусловленного эффектом накопления в
р-п-переходах носителей тока и их расса-
сывания. Скорость уменьшения обратного
тока при еде обрыве достигает сотен ампер
в микросекунду.
Перенапряжения при разрыве цепи
выпрямленного тока зависят от скорости
спадания тока. Перенапряжения при вклю-
чении ненагружеиного трансформатора
обусловлены броском намагничивающего
тока и наличием емкостных связей между
§ 1-31]
Охлаждение вентильных преобразователей
111
обмотками и зависят от момента вклю-
чения.
Средства защиты от перенапряжений.
Для защиты от коммутационных перена-
пряжений применяют ДС-цепочки, включен-
ные параллельно тиристорам. Для защиты
от перенапряжений при отключении нена-
груженного трансформатора в большинстве
тиристорных преобразователен применяют
электролитические, конденсаторы, включен-
ные последовательно с резисторами на вы-
ходе вспомогательного трехфазного выпря-
мителя на маломощных диодах. Диоды это-
го выпрямителя обычно защищены плавки-
ми предохранителями с сигнализацией о
сгорании.
Поскольку амплитуда перенапряжений
при включении трансформатора намного
меньше возможной амплитуды перенапря-
жений при его отключении, то данные за-
щитные узлы обеспечивают защиту и от
этих перенапряжений.
Для защиты от перенапряжений при
разрыве цепи постоянного тока применяют
узлы свободного сброса на тиристорах
(только в'возбудителях).
Подробные сведения об устройствах
защиты от перенапряжений приводятся в
информационных материалах заводов-изго-
товителей тиристорных преобразователей.
1-31. ОХЛАЖДЕНИЕ
ВЕНТИЛЬНЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ
Нормальный тепловой режим вентиль-
ного преобразователя обеспечивается ох-
лаждающей системой, которая отводит теп-
ловую энергию, выделяющуюся в силовых
полупроводниковых приборах, и рассеива-
ет ее в основной охлаждающей среде, т. е.
в окружающем воздухе или проточной
воде.
В зависимости от структуры охлаж-
дающие системы разделяются на однокон-
турные и двухконтурные. В одноконтурных
охлаждающих системах полупроводнико-
вые приборы охлаждаются основной ох-
лаждающей средой по разомкнутому кон-
туру.
В двухконтурных охлаждающих систе-
мах имеется промежуточный охлаждающий
контур, при помощи которого осуществля-
ется тепловая связь приборов с основной
охлаждающей средой. Назначение этого
контура состоит в обеспечении необходи-
мого качества вспомогательного хладоаген-
та по электрическим, механическим и теп-
лофизическим свойствам, которых не имеет
основная охлаждающая среда. Вспомога-
тельным хладоагентом1 может быть сухой
очищенный воздух, дистиллированная и
деионизированная вода, трансформаторное
масло и другие жидкости и газы. Вспомо-
гательный хладоагент, циркулирующий в
замкнутом промежуточном охлаждающем
контуре, переносит тепловую энергию, вы-
деляющуюся в приборах, в теплообменник,
в котором эта энергия передается основной
охлаждающей среде.
Тепловой контакт силового полупро-
водникового прибора с охлаждающим ве-
ществом осуществляется посредством охла-
дителей, обеспечивающих необходимую ве-
личину поверхности соприкосновения с этим
веществом. Основной характеристикой охла-
дителя является его тепловое сопротивление,
равное отношению разности температур
Рис. 1-134. Охладители типа ОА-001,
ОА-002, ОА-004.
Рис. 1-135. Охладители типа.
а — ОА-010 и ОА-ОИ; б— ОА-011 и ОА-012

Тип охла-
дителя
d
ОА-011
ОА-012
М20Х1.5-7Н; ft 17
М24Х1,5-7Н; ft 25
112
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-137. Охладители типа ОА-016,
ОА-017, ОА-019 и ОА-020.
контактной поверхности и охлаждающей
среды к отводимой от прибора мощности.
Технические данные охладителей, вы-
пускаемых промышленностью, приведены в
табл. 1-25 и 1-26. Их габаритно-установоч-
ные чертежи приведены на -рис. 1-134—
1-144.
Климатическое исполнение охладите-
лей У, Т и В, кроме охладителя типа
ОА-021, изготавливаемого только в испол-
нении У, и охладителей серии ОМ, изготав-
ливаемых в исполнениях Т и ОМ; категория
Рис. 1-139. Охладители 'типа ОА-024,
ОА-025, ОА-026.
размещения охладителей 2 по ГОСТ
15150-69.
Охладители серии ОА изготовлены на
основе прессованных профилей. Электриче-
ский и тепловой контакт штыревого корпу-
са прибора с охладителем обеспечивается
посредством резьбового соединения. Для
приборов таблеточного исполнения исполь-
зуется прижимное устройство.
Внешний диаметр контактной поверх-
ности охладителя должен быть не менее
диаметра контактной поверхности основа-
ния прибора. Неплоскостность контактной
поверхности охладителя не должна превы-
шать 0,025—0,03 мм, шероховатость поверх-
ности должна быть не более 3,2 мкм.
Для уменьшения переходного теплового
сопротивления между охладителем и прибо-
ром рекомендуется смазка типа КПТ-8
(ГОСТ 19783-74),	i
§ 1-31]
Охлаждение вентильных преобразователей
113
Рис. 1-142. Охладители типа ОА-042,
ОА-043, ОА-044, ОА-045.
Тип охла- дителя	d, мм	D, мм
ОА-042	5,3	32
ОА-043	6,4	32
О А-044	10,5	. 32
ОА-045	10,5	40
Рис. 1-143. Охладители типа ОМ-101 и
ОМ-102.
Наряду с воздушным охлаждением, при
котором основной охлаждающей средой яв-
ляется воздух, для охлаждения полупро-
водниковых приборов применяется водяное
охлаждение — как двухконтурное, так и
одноконтурное (разомкнутое),
8—825
Тип охла- дителя	D, мм	h, мм	Н, мм
ОМ Л 01	M20X1J5	16	88
ОМ-102	М30Х1,5	21	94
114
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Таблица 1-25
Технические данные охладителей алюминиевых серии ОА (по ТУ 16-729.111-78)
для силовых полупроводниковых приборов
		Тепловые сопротив-			к		Габарит при-			
		ления, °С/Вт, при			S я	О) «V	боров, мм			о с
Тип охладителя		енной кои- воздуха ассенвае- ц пости,.	о к ч» о й t ж	.д давлени? ощей среды теле, Па	усилия сж	кг, не бол		я 3		уктивное и< прибора**
		м s °* о ь к й		с 2-й		Я	я	Е О	№	а
		естес векц: (при МОЙ J Вт)	к ® s к о. о С &	Я 3 Е о	m о X	о я S	о и	наиб метр	о S	s £ О 3 Хх
ОА-001,	ОА-002,	1,82(50)	0,64	15	—	0,45	—	-—	1-134	1и2
ОА-004										
ОА-ОЮ		1,20(70)	0,35	19	—	0,86	•—.	—	1-135, а	1и2
ОА-ОП, ОА-012		1,20(70)	0,35	19	—	0,80	—	—	1-135,6	1и2
ОА-013		1,20(70)	0,35	19	8±1,5	1,6	19=з=1	56	1-136	3
ОА-014		1,20(70)	0,35	19	—	0,88	—	-—.	1-135, а	1 и 2
ОА-016		0,67(100)	0,26	25	-—	1,75	——	—	1 137	1и2
ОА-017		0,67(100)	0,26	25		1,75	—	—	1-137	5
ОА-019		0,68(130)	0,23	25	—	1,75	—	—.	1-137	1 и2
ОА-020		0,65(130)	0,23	25	15=3=2	2,4	21=3=3	74	1-137	3
ОА-021		0,77(100)	0,28	14	-—•	1,65	—.	—	1-138	1и2
ОА-024,	ОА-025,	0,52(100)	0,17	20	15=з=2	4,1	21=3=3	74	1-139	3
ОА-026										
ОА-034		0,30(240)	0,10	30	15=3=2	7,2	21=3=3	—	1-140	3
ОА-036		0,30(300)	0,10	30	24±2	7,5	21=з=3	84	1 140	3
ОА-039		0,75(19,5)	0,19	22	8±1,5	1,76	9±1	49	1-141	3
ОА-042,	ОА-043,	3,33(13,8)	—	—	—	0,17	—	—	1-142	1 и2
ОА-044,	ОА-045									
* При принудительной конвекции скорость воздуха в межреберном пространстве охладителя
составляет 6 м/с.
** Конструктивное исполнение см. § 1-27, п. 2.
Таблица 1-26
Технические данные охладителен медных серии ОМ (по ТУ 16-729.111-78)
для силовых полупроводниковых приборов
Тип охладителя	Тепловые сопротивления, °C/Вт, при		Перепад давле- ния охлаждаю- щей среды на охладителе, Па	Осевые усилия сжатия, кН	Масса, кг, не более	Габарит при- боров, мм		Рисунок	(Структивное элнение при- а*	
	естественной конвекции воз- духа (при рас- сеиваемой мощности, Вт)	принуди- тельной конвекции				высота	наиболь- ший диа- метр			
									о	Е S'O
ОМ-001	4,25(10)								0,09	—	.—	—	1	и 2
ОМ-002	3,30(20)	—-	—	.—	0,15	—	—	—	1	и 2
ом-ооз	1,60(30)	0,55	8	—	1,11	—	—	—	1	и 2
ОМ-004	1,00(60)	0,33	10	—	2,0	—	—	—	1	и 2
ОМ-005	0,77(100)	0,20	18	—	4,5	—	—-	—	1	и 2
ОМ-006	1,00(60)	0,34	10	8±1,5	2,8	19=t!	56	.—		3
ОМ-007	0,77(100)	0,21	18	8=ь1,5	5,2	19=±=1	56	—		3
ОМ-008	0,77(100)	0,21	18	—	4,5	—.	—	—	1	и 2
ОМ-101	-—	0,11	7000	—	0,71	—.	—	1-143	1	и 2
ОМ-102	—	0,065	10 000	—	0,68	—	.—.	1-143	1	и 2
ОМ-103	—.	0,06	9000	15±2	2,2	21=5=3	74	1-144		3
ОМ-104	—	0,03	18 000	15=t=2	2,3	21=5=3	74	1-144		3
* Конструктивное исполнение см. § 1-27, п. 2.
Примечание. Для охладителей типа ОМ-001—ОМ-008 скорость воздуха при принудитель-
ной конвекции 6 м/с; для охладителей типа ОМ-101—ОМ-104 расход воды при принудительной
конвекции 3 л/мин.
§ Ь32]
Энергетические характеристики вентильных преобразователей
115
Рис. 1-144. Охладители типа ОМ-ЮЗ и
ОМ-104.
Тип охла-
дителя
ОМ-103
ОМ-104
135
155
Для подготовки охлаждающего воздуха
иа промышленных предприятиях применяют-
ся кондиционеры. В кондиционере воздух
по очереди проходит через сухой фильтр,
воздухонагреватель первого подогрева, ка-
меру орошения, воздухонагреватель второго
подогрева и вентилятором через вентиляци-
онный туннель подается в вентильные пре-
образователи, если реализуется метод цент-
рализованного охлаждения.
В зимний период должны работать оба
подогрева, в летний период — только вто-
рой подогрев. Камеры орошения должны
находиться в работе круглый год с перио-
дическими остановками для профилактиче-
ских осмотров.
Задача охлаждения вентильных преоб-
разователей должна решаться комплексно
с учетом всех источников тепловыделения,
среди которых нужно учитывать также дру-
гие аппараты и устройства как в самих вен-
тильных преобразователях, так и вне них.
Значительное увеличение тепловыделения
дают вентиляторы, так как энергия, кото-
рую они сообщают воздуху, также должна
быть выведена посредством той же охлаж-
дающей системы.
В вентильных преобразователях охла-
дители устанавливаются в вентиляционные
шахты с уплотнением. Индивидуальные не-
достаточно сбалансированные вентиляторы,
особенно осевые, являются дополнительны-
ми источниками шума, а также вибрации,
которая нарушает механическое крепление
деталей, электрические резьбовые и паяные
контактные соединения. При использовании
центробежных вентиляторов и при скорости
воздуха не более 6 м/с шум и вибрации от
вентиляционной системы оказываются до-
статочно малыми.
Двухконтурное водяное охлаждение с
дистиллированной деионизированной водой
в промежуточном контуре, качество кото-
рой сохраняется ионообменными фильтра-
ми, может быть удачно совмещено с замкну-
тым воздушным охлаждением внутреннего
объема герметизированного вентильного
преобразователя. Для отбора тепла от про-
межуточного водяного контура и от цирку-
лирующего внутреннего воздуха применяют-
ся теплообменники с отводом тепла про-
точной водой.
Такие вентильные преобразователи мо-
гут устанавливаться непосредственно в
производственных помещениях и не требуют
строительства специальных электротехниче-
ских помещений.
1-32. ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ
ВЕНТИЛЬНЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ
И ИХ ВЛИЯНИЕ
НА ПИТАЮЩУЮ СЕТЬ
Энергетические характеристики. Вен-
тильные преобразователи создают в питаю-
щей сети переменные периодические токи,
в большей или меньшей степени отличаю-
щиеся от синусоидальных (гармонических)
функций времени. Из-за наличия в питаю-
щей сети сопротивлений под действием этих
токов напряжения питающей сети также
становится несинусоидальными. Особенно
значительна несинусоидальность напряже-
ний на входах вентильных преобразовате-
лей, которые при естественной коммутации
создают на время коммутации токов между
вентилями междуфазные короткие замыка-
ния на входе переменного тока.
При коммутационных к. з., так же как
и при аварийных, напряжение между фаза-
ми, замкнутыми коммутирующими вентиля-
ми «накоротко», становится близким к нулю
и остается таким в течение всего времени
коммутации. В точках питающей сети, элек-
трически удаленных от работающего вен-
тильного преобразователя, понижение на-
пряжения, вызванное коммутацией (комму-
тационные «провалы»), уменьшается в со-
ответствии с соотношением сопротивлений
к. з. со стороны питающей сети до вентиль-
ного преобразователя и до рассматриваемых
точек.
Разложением Эйлера—Фурье несину-
соидальные периодические токи и напряже-
ния могут быть представлены в. виде беско-
нечных сумм синусоидальных (гармониче-
116
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
ских) функций времени основной частоты и
частот, кратных основной частоте.
В зависимости от кратности р коммута-
ционных воздействий вентильного преобра-
зователя на питающую сеть за период на-
пряжения этой сети в этом напряжении,
так же как и в токах вентильного преобра-
зователя, кроме основной гармоники созда-
ются гармоники с частотами, в п раз- пре-
вышающими частоту основной гармоники.
При этом
n = kp±l,	(1134)
где k=, 2 ... — целое положительное число.
При пренебрежении длительностью ком-
мутации и при идеальном сглаживании вы-
прямленного тока отношение действующего'
значения тока высшей гармоники 1п поряд-
ка п к действующему значению Ц основной
гармоники тока вентильного преобразовате-
ля определяется соотношением
1п11^=1п.	(1-135)
Более точное соотношение требует зна-
ния угла коммутации у и соответствует ли-
нейному изменению токов коммутирующих
вентилей в процессе коммутации
In/If = (1/н)(2/пу) Sin (иу/2), (1-136)
где у — угол коммутации, рад.
Отношение энергии, переданной вен-
тильному преобразователю из питающей се-
ти за период, к длительности этого периода
называется активной мощностью. При песи-
нусоидальных токах и напряжениях актив-
ная мощность может быть определена как
сумма произведений действующих значений
токов, напряжений и косинусов углов от-
ставания токов от напряжений для всех гар-
моник, имеющих одинаковые номера п. Ак-
тивная мощность многофазной системы рав-
на сумме активных мощностей для всех фаз.
При замене косинусов на синусы получа-
ются реактивные мощности гармоник.
Активная мощность каждой гармоники
определяется напряжением этой гармоники
и синфазной (противофазной) с напряжени-
ем частью тока этой же гармоники, которая
называется активным током. Оставшаяся
после вычитания активного тока из тока
гармоники часть тока называется реактив-
ным током. Тот факт, что в нагреве токо-
ведущих частей питающей сети участвуют
как активные, так и реактивные токи, а ак-
тивная энергия передается лишь активны-
ми токами, характеризует недоиспользова-
ние питающей сети.
Отношение активной мощности к пол-
ной мощности является важнейшим энерге-
тическим показателем' вентильного преобра-
зователя и называется коэффициентом мощ-
ности Л, которым характеризуется использо-
вание питающей сети:
^ = Pj/S,	(1-137)
где Pi — активная мощность основной гар-
моники; S — полная мощность, определен-
ная с учетом всех гармоники.
В симметричной трехфазной питающей
сети
Pi = 3Uf cos (fi, (1-138)
где Ui—действующее значение фазного на-
пряжения основной гармоники; Л — дейст-
вующее значение фазного тока основной
гармоники; <р1 — угол отставания основной
гармоники тока от основной гармоники на-
пряжения;
S = 3U/,	(1-139)
здесь U — действующее значение фазного
напряжения с учетом всех гармоник:
U = ]/ S Un (1-140)
Т П=1
(Un — действующее значение фазного на-
пряжения гармоники п-го порядка); Z —
действующее значение фазного тока с уче-
том всех гармоник:
(1-141)
(Д,—действующее значение фазного тока
гармоники п-го порядка).
С учетом (1-138) — (1-141) коэффици-
ент мощности можно представить в виде
Ui li
U I
Л =
cos (Pj = Vy Vjr cos фт =
= ТСо5ф{,
где vu — коэффициент искажения
(1-142)
напря-
(1-143)
жени я.
vV = UJU
vi —коэффициент искажения тока:
vr = /г//;	(1-144)
v — коэффициент искажения мощности,
или просто коэффициент искажения:
v = VyVj .	(1-145)
ГОСТ 13109-67 ограничивает действую-
щее значение напряжения высших гармоник
5% действующего значения напряжения ос-
новной гармоники, т. е.
СО
2 U2n <0,05t/i.
п=2
(1-146)
Следовательно, коэффициент искажения
напряжения должен быть в пределах
0,99875	1.	(1-147)
Условия (1-146) и (1-147) в первую
очередь относятся к тем1 участкам питающей
сети, где неизбежно присоединение различ-
ных приемников электроэнергии и в случае
необходимости должны быть приняты меры
для уменьшения несинусоидальности напря-
жения.
Такой мерой по отношению к вентиль-
ным преобразователям является повышение
§ 1-32]
Энергетические характеристики вентильных преобразователей
117
кратности р коммутационных воздействий
одного преобразователя или группы преоб-
разователей на сеть до р=12 путем приме-
нения сочетаний трансформаторов с соеди-
нением обмоток в звезду и треугольник, что
обеспечивает взаимный фазовый сдвиг 30°
между их вторичными напряжениями. Экви-
валентные 24- и 36-фазные режимы относи-
тельно питающей сети могут быть получены
применением фазоповоротных трансформа-
торов, что наиболее целесообразно для от-
носительно мощных преобразователей. При
большом числе маломощных вентильных
преобразователей происходит компенсация
высших гармоник из-за неодновременности
работы и различия режимов преобразовате-
лей.
Высшие гармоники напряжения могут
быть уменьшены применением резонансных
фильтров в виде конденсаторов, подключен-
ных к сети через реакторы, обеспечивающие
резонанс напряжений на соответствующей
гармонике и малое сопротивление для гар-
моники тока, создаваемой преобразователем
[1-49, § 2-8].
Условия (1-146) и (1-147) обычно не
выполняются непосредственно на входе
вентильного преобразователя, т. е. после
трансформатора или реактора, через кото-
рый преобразователь присоединен к питаю-
щей сети, так'как других приемников здесь,
как правило, нет.
Погрешность от пренебрежения искаже-
нием напряжения при определении коэффи-
циента мощности на общих для ряда при-
емников шинах питающей сети при выпол-
нении требований ГОСТ 13109-67 не пре-
восходит 0,125% и коэффициент искажения
мощности можно принять равным коэффи-
циенту искажения тока: v»vz.
Коэффициент искажения тока вентиль-
ных преобразователей близок к единице.
Для однофазного мостового преобразовате-
ля при у=0 и при сильном сглаживании
выпрямленного тока vi = 0,900, для трехфаз-
ного мостового преобразователя при тех
же условиях vi=0,955. При увеличении уг-
ла коммутации у коэффициент vi еще более
приближается к единице.
Компенсирующие конденсаторы в пита-
ющей сети могут вызывать резонансы на не-
которых гармониках, что вызывает пере-
грузку конденсаторов по току, а также уве-
личение несинусоидальности напряжения.
Основным энергетическим показателем,
определяющим использование питающей се-
ти, является коэффициент сдвига cos <рь
Коэффициент сдвига на силовом входе
тиристорного преобразователя соответству-
ет соотношению
cos q>i = [cos а + cos (а + у)]/2«
л: cos(а+ у/2),	(1-148)
где а — угол управления вентильного пре-
образователя.
Этим коэффициентом учитывается так-
же реактивная мощность, возникающая в
питающей сети под действием токов вен-
тильного преобразователя. Реактивная мощ-
ность намагничивания трансформатора учи-
тывается отдельно и (1-148) не охвачена.
Падение напряжения в питающей сети
соответствует приближенному соотношению
8U = (Pir/x + Q1)/QK,	(1-149)
где Pt — активная мощность основной гар-
моники вентильного преобразователя; Qi —
реактивная мощность основной гармоники
вентильного преобразователя; г/% — отноше-
ние активного сопротивления к индуктивно-
му на фазу питающей сети (для воздуш-
ных линий напряжением 220 кВ г/х=0,1);
QK — мощность к. з. (однофазного при од-
нофазной нагрузке и трехфазного при трех-
фазной нагрузке).
Основная часть падения напряжения
вызывается реактивной мощностью. Реак-
тивная мощность вентильного преобразова-
теля с обычным управлением выражается
соотношением
01 = 5! sin rpi = Pjtgrpi =
d-150)
здесь Si — полная мощность основной гар-
моники; U„а — относительное выпрямленное
напряжение: U*a=*UdlU<i,t>-, где Ud— вы-
прямленное напряжение преобразователя
(среднее значение) :
Ud = Udfi (cos « + cos (a + у)]/2 яз
o cos(cz.+ -p/2);	(1-151)
Ua,o — выпрямленное напряжение идеально-
го холостого хода вентильного преобразо-
вателя.
Для уменьшения потребления реактив-
ной мощности применяют специальные схе-
мы вентильных преобразователей: с нулевы-
ми вентилями, с поочередным управлением
последовательно соединенными преобразова-
телями, с несимметричным управлением па-
раллельно соединенными преобразователя-
ми, с искусственной коммутацией. Кроме
того, применяют внешние средства компен-
сации реактивной мощности: синхронные
компенсаторы с повышенным быстродейст-.
вием и статические источники реактивной
мощности.
Влияние тиристорного преобразователя
на качество напряжения в питающей сети.
В безрезонансной питающей сети большой
мощности для расчета несинусоидальности
напряжения, вызываемой работой тиристор-
ных электроприводов, можно использовать
ту же схему замещения, что и для расчета
токов короткого замыкания, т. е. пренебре-
гать активными сопротивлениями и учиты-
вать только индуктивные сопротивления то-
коведущих частей.
Линейное напряжение, получающееся в
расчетной точке при работе тиристорного
электропривода, можно определить как ре-
зультат вычитания из линейной э. д. с. пи-
тающей сети, определяемой соотношением
и=ит sinctrf, (1-152)
118
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
импульсов напряжения коммутации ик, соз-
даваемого тиристорным преобразователем
(рис. 1-145,6), причем
где ит — амплитуда линейной э. д с. в рас-
четной точке, В; о>—угловая частота сети:
<0 = 2^/, 1/с; f — частота сети, Гц (50 Гц);
t — время, с; d—коэффициент связи; I —
целое число; р —число пульсаций преобра-
зователя за период изменения напряжения
сети; а — угол управления преобразовате-
ля; у — угол коммутации.
Естественная коммутация тиристорного
преобразователя протекает как последова-
тельность кратковременных несимметричных
коротких замыканий на силовом- входе ти-
ристорного преобразователя, т. е. на зажи-
мах, непосредственно соединенных с тирис-
торами. При коммутационных к. з., так же
как и при аварийных, напряжение между
фазами, замкнутыми коммутирующими ти-
Рис. 1-145. Влияние 12-пульсного тиристор-
ного преобразователя на напряжение без-
резонансной питающей сети.
а — линейное напряжение сети; б — напряжение
коммутации.
Рис. 1-146. Однолинейная схема сети, пи-
тающей тиристорный привод (а), схема за-
мещения сети (б) и тиристорного привода
(е).
ристорами «накоротко», становится близ-
ким к нулю и остается таким в течение
всего времени коммутации.
При расчете влияния тиристорного
электропривода на напряжение питающей
сети тиристорный преобразователь можно
представить в качестве источника импульсов
напряжения коммутации их (рис. 1-145,6)
и найти его долю d, которая получается в
расчетной точке, если э. д. с. всех других ис-
точников питающей сети принять равными
нулю.
Простейшая однолинейная схема сети,
питающей тиристорный привод, приведена
на рис. 1-146,а. Методами, принятыми для
расчетов токов к. з., определяются сопротив-
ления хв и хП • схемы замещения (рис.
1-146,6), причем в состав хс здесь входит
сопротивление питающей системы S и рас-
пределительного трансформатора Т1; хП —
реактивное сопротивление трансформатора
Т2 или замещающего его реактора (при ре-
акторном варианте питания тиристорного
преобразователя), через который тиристоры
присоединены к шинам подстанции.
Согласно схеме замещения тиристорно-
го преобразователя (рис. 1-146,6) коэффи-
циент связи
d = хс/(хс “Ь жп)> (1-154)
т. е. от напряжения ик, генерируемого ти-
ристорным преобразователем, в расчетной
точке k остается d-я часть, так как вместо
питающей системы здесь короткое замы-
кание.
Все сопротивления должны быть приве-
дены к одному уровню напряжения. Бес-
конечными пределами суммирования в
(1-153) выражена мысль об учете всех им-
§ 1-32]
Энергетические характеристики вентильных преобразователей
119
пульсов напряжения, каждому из которых
соответствует одно значение I. Если рас-
сматривается малый промежуток времени,
то число значений I соответственно умень-
шается.
При числе пульсаций р>6 используют-
ся составные тиристорные преобразователи,
составленные из параллельного или после-
довательного соединения секций, каждая из
которых имеет р=6, но питаются они от
вторичных обмоток преобразовательного
трансформатора, соединенных в звезду и
треугольник для р=12, или через фазопово-
ротные трансформаторы для р—18, 24, 36
и более.
Симметричный составной тиристорный
преобразователь замещается некоторым
фиктивным эквивалентным преобразовате-
лем с общим реактивным сопротивлением
хп и общим источником напряжения комму-
тации ик.
Каждая секция несимметричного состав-
ного преобразователя рассматривается как
отдельный преобразователь.
Для р=12 диаграмма линейного напря-
жения в некоторой расчетной точке сети
при d=0,3 приведена на рис. 1-145, а (утол-
щенная непрерывная линия). Синусоидаль-
ная линейная э. д. с. показана пунктиром.
Тонкими сплошными линиями показаны си-
нусоиды, утолщенные части которых пред-
ставляют собой напряжения на силовом' вхо-
де тиристорного преобразователя (d=l).
Четные значения I, включая 1=0, соответ-
ствуют шестипульсиой преобразовательной
секции, питающейся через трансформатор с
одинаковыми соединениями первичной и вто-
ричной обмоток. Нечетные значения I соот-
ветствуют шестипульсиой преобразователь-
ной секции, питающейся через трансформа-
тор с разными (звезда и треугольник) со-
единениями первичной и вторичной обмо-
ток. Для фазных напряжений четность
меняется на противоположную.
Напряжение коммутации ик (рис.
1-145,6) изображено для того же случая,
что и напряжение на рис. 1-145, а. Обозна-
чения линий имеют тот же смысл.
Если рассмотрение ограничено предела-
ми OsCm/^я, то достаточно использовать
—
Угол управления а может быть задан
непосредственно или косвенно — через вы-
ходные параметры преобразователя, связан-
ные соотношениями
cos а + cos (а + у) = 20Дй;
cos а — cos (а т у) = К
где t7»d — относительное выпрямленное на-
пряжение шестипульсного преобразователя
или секции составного преобразователя;
b — коэффициент реактивности:
.	2 (хс + Хп) /d	J
(1-156)
здесь и*к,н — общее относительное падение
напряжения в реактивных сопротивлениях
хс и при номинальном выпрямленном то-
(1-155)
ке на выходе преобразовательной секции;
l*d — относительное значение выпрямленно-
го тока:
(Ы57)
(In — текущее среднее значение выпрямлен-
ного тока преобразовательной секции);
Um — амплитуда линейной э. д. с. питающей
сети.
Угол у может быть вычислен по упро-
щенному соотношению:
Ъ
У = "	.	(1-158)
К1
Основная гармоника напряжения ком-
мутации ик имеет составляющие:
синфазную с э. д. с. питающей сети
(1-159)
и опережающую э. д. с. сети иа 90°
3d	/	у 
~ sin V «in 2 « + -j- , (1-160)
/п		2 /
где и £/лк,к1 — действующие значения
составляющих, выраженные в долях дейст-
вующего значения э. д. с. питающей сети €7
Относительное действующее значение
основной гармоники напряжения коммута-
ции
^К1=/^к,с1+^к,к1 .	(М61)
ИЛИ

3d
2л
X Т^у2 + sin2 у — 2у sin у cos (2а у).
(1-162)
Относительные действующие значения
высших гармоник напряжения коммутации
ик могут быть вычислены по формулам
3d
Ч*К,П -- X
и
(1-163)
V
sin (п— 1) —
sin(«-|-l) —
2
V	V
sin (п — 1) —	sin (п + 1) —
К|12 = 4 (л - 1)	(П + 1)
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
120
также в долях действующего значения
э. д. с. питающей сети. Здесь и=рК±1; /(=
= 1, 2, 3 ...
Интегральным показателем несинусои-
дальности напряжения является напряже-
ние несинусоидальности
/оо
(1-164)
2п
при вычислении которого можно избежать
громоздкого суммирования большого числа
гармоник, если учесть, что
^ИС = /^К-^КР	Я'165)
где <7*к — относительное действующее зна-
чение напряжения коммутации ик:
Напряжение несинусоидальности не пре-
восходит допустимого значения [1ЛНс] при
условии
-]/ 1-^-4[17нс]2М2-	(Ы71)
Аналогично схеме замещения, приведен-
ной на рис. 1-146, в, можно получить схему
замещения для каждой гармоники напряже-
ния коммутации ик, пользуясь (1-163) (при
rf=l), и проводить расчеты для случаев
резонансной сети, когда наличием емкостей
пренебречь нельзя.
Алгоритм расчета качества напряжения
в сети, питающей группу тиристорных при-
водов. При наличии множества г тиристор-
ных приводов, имеющих достаточно малые
коэффициенты связи di с расчетной точкой,
с практически приемлемой точностью, даю-
щей некоторый запас (5—10%), можно до-
пустить применение принципа наложения и
считать, что суммарное напряжение комму-
тации nKv равно сумме напряжений комму-
тации от отдельных приводов, т. е.
Величина 17,к может быть получена в
виде алгебраического выражения для сим-
метричного одиночного преобразователя:
U*K = d |/^V? — sin у cos (2а + у) .
(1-167)
Для вычисления U,к и 1/»н1 для группы
тиристорных приводов необходимо приме-
нить численное интегрирование.
Для симметричного одиночного тирис-
торного преобразователя с учетом (1-165)
можно получить выражение
(1-172)
где
01
2я7;	[	23lZ; 
CoS--------Sin bit — ---------- при ОС; +
Pi	V	Pi J
2п1;
Pi
2Ttl;
0 при a; +---------- > a>t
Pi

X
X V — “(T2+sin2y) —
ру 
1 —1 sin у cos (2а ф-у),	(1-168)
или
или
(1-170)
(1-173)
Структурная схема простейшего алго-
ритма для расчета качества электроэнергии
в сети, питающей множество тиристорных
преобразователей, имеющих одинаковое р,
приведена на рис. 1-147.
Исходные данные, необходимые для ра-
боты алгоритма:
си—углы управления преобразовате.
лей, 1=1, 2, ..., г;
г — общее число преобразователей;
у, — углы коммутации преобразова-
телей;
di — коэффициенты связи преобразова-
телей с данной расчетной точкой;
АО — шаг интегрирования не более 1®,
или 0,017454 рад . (в нормализованной фор-
ме — 1 +17 454);
АО/2 — полушаг интегрирования, О=со/.
§ 1-32]
Энергетические характеристики вентильных преобразователей
121
Напряжение коммутации представляет-
ся в виде
akd. sin |Х + (& + ДО/2)]
(1-174)
и его значение принимается постоянным в те-
чение всего шага интегрирования ДА и рав-
ным значению, соответствующему середине
текущего шага, т. е. &'= (0+Д-&/2).
Для каждого р в память ЭВМ вводят-
ся коэффициенты, приведенные в табл.
1-27—1-29.
Наличие k-ro импульса напряжения
коммутации г-го преобразователя на каж-
дом текущем шаге интегрирования (•&, 0’+
+ДО) соответствует выполнению неравен-
ства
Начала
0	Ввод исходных данных
Л/	
7	Обнуление иные граторов Р--0 a:-h:-a:-0
1	
2	
Остановка
1В	Вывод результатов
17	Вычисление BU
'Нет
Рис. 1-147. Структурная схема алгоритма
определения влияния тиристорных приво-
дов на напряжение безрезонансной питаю-
щей сети.
3	ъ =1
4	4 = 1
iHem
Нет
7	U*K ~UKK't’U*Kj
8	4.=4-<-7
ссг + бд < & + ЛА/2 < а; + xt + 6ft,
(1-175)
которое проверяется блоками 5 и 6 (см.
рис. 1-147).
Напряжение несинусоидальности вы-
числяется по формуле
г/*нс = '|/	(1-176)
где
?=f2KdO;	(1-177)
б
эт
g = [ икcos&dA; (1-178)
b
3t
h = [ «;sl: sin Ad'O. (1-179)
о
Алгоритм дает также информацию об
основной гармонике напряжения в расчет-
ной точке — относительное изменение ос-
новной гармоники напряжения
2
617* л----h	(1-180)
л,
нет
15	
74	tn-E йг- Ч	<3 4- + + fcr, « I1. Д Д	
13	Вывод
	
10	r- = l+ 7
и изменение фазы основной гармоники на-
пряжения
2
Да arctg — g,
31
(1-181)
которые пропорциональны реактивной и ак-
тивной мощностям в расчетной точке, т. е.
Q =----- 617*	(Ы82)
хс
и
U2	U2
Р— -----1§Дая»-------Да, (1-183)
хс	%с
где U — действующее значение линейного
напряжения сети в расчетной точке; хс —
Таблица 1-27
Коэффициенты для р=6 при одинаковом эквивалентном соединении обмоток
трансформаторов 
k	1	2	3	4	5	Соединение обмоток
Sk	-2л/3	—m/3	0	n/3	2зт/3	
	—n/3	л/З	0	—n/3	зт/З	Y/Y и Д/Д
ctk	1/2	1/2	1	1/2	1/2	
122
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Таблица 1-28
Коэффициенты для р=6 при разном .эквивалентном соединении обмоток
трансформаторов
k	I	2	3	4	Соединение обмоток
h	—5эт/6	—эт/6	эт/6	Бэт/6	
6k	—эт/6	эт/6	—ЭТ/6	эт/6	Y/Д и Д/Y
Ok	Кз/2	Уз/2	Кз/2	Кз/2	
Таблица 1-29
Коэффициенты для р=12
k	I	2	3	4	5	6	7	8	9
Ъь	—бэт/6	—2эт/3	—эт/З	—эт/6	0	эт/6	эт/З	2эт/3	5эт/6
	—эт/6	—эт/З	эт/З	эт/6	0	—эт/6	—эт/З	эт/З	эт/6
а1г	Кз/2	1/2	1/2	Кз/2	1	Кз/2	1/2	1/2	Уз/2
внутреннее реактивное сопротивление экви-
валентного генератора, которым замещается
сеть в расчетной точке.
Предусмотрена возможность вывода
функции w*K=f(/) для построения ее
графика (блок 13 на рис. 1-147).
1-33. ВЕНТИЛЬНЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД
ПОСТОЯННОГО ТОКА
Нереверсивный вентильный электропри-
вод, В тиристорном электроприводе наиболь-
шее распространение нашли мостовые схемы
выпрямления. Применение этих схем обус-
ловлено оптимальным' соотношением между
значениями обратного и прямого напряже-
ния на вентилях и питающим напряжением.
Кроме того, питающие трансформаторы
мостовых схем имеют высокое использова-
ние и практически мало отличаются от
обычных сетевых трансформаторов.
Упрощение и удешевление мостовых
схем достигаются включением тиристоров
только в одно плечо моста, в другое плечо
включаются диоды (несимметричные или
полууправлясмые мостовые схемы, рис.
1-148, б, в, д').
.Преобразователь с несимметричной
мостовой схемой можно представить как
последовательное соединение управляемого
и неуправляемого преобразователей с нуле-
выми выпрямительными схемами. Неуправ-
ляемый преобразователь дает при этом
половину выпрямленного напряжения, ко-
торое не зависит от угла регулирования:
£Чи = £Лк>/2.
Напряжение управляемого преобразо-
вателя, работающего как в выпрямитель-
ном, так и в инверторном режиме, зависит
от угла регулирования: иЛ2= (£/<i(l/2)cos а.
Суммарное выходное напряжение

1 + cos а
2
Нулевые схемы в тиристорных пре-
образователях нашли ограниченное приме-
нение. Трехфазная нулевая схема исполь-
зуется в электроприводах небольшой мощ-
ности с напряжением 115 и 230 В. Схема
Рис. 1-148. Тиристорный электропривод с
мостовой схемой выпрямления.
а — однофазная симметричная схема; б, в ~ од-
нофазные несимметричные схемы; г — трехфазная
симметричная схема; д — трехфазная несиммет-
ричная схема.
§ 1-33]
Вентильный электропривод постоянного тока
123
Рис. 1-149. Преобразователи с последовательным соединением мостовых схем.
а — симметричного и диодного моста; б, в — двух несимметричных мостов; г — двух симметрич-
ных мостов
с уравнительным реактором применяется
лишь на реконструируемых объектах при
замене ртутных вентилей на тиристоры с
целью сохранения трансформаторов.
Для мощных электроприводов нашли
применение преобразовательные установки
с последовательным соединением двух пре-
образователей, каждый из которых состоит
из трехфазной мостовой схемы с питанием
от индивидуального трехобмоточного
трансформатора или от отдельных транс-
форматоров (рис. 1-149). Мосты рассчи-
тываются на половинное напряжение и на
полный ток нагрузки, т. е. на половину
полной мощности преобразовательной
установки.
В преобразователе по схеме, показан-
ной на рис. 1-149, а, диодный мост работа-
ет в выпрямительном режиме, а тиристор-
ный мост — как в выпрямительном, так и в
инверторном. За счет этого выходное на-
пряжение преобразователя можно регули-
ровать от нуля до максимального. Такое
управление .называют согласно-встречным.
Выходное напряжение преобразователя
для этого случая определяется так же, как
и для несимметричной мостовой схемы, со-
отношением
1 + cos а
&
где Дй0 j — максимальное выпрямленное
напряжение преобразователя.
Обычно напряжение питания тиристор-
ного моста в преобразователях на 15—20%
превышает питающее напряжение диодного
моста.
Преобразователь с последовательным
соединением' двух симметричных тиристор-
ных мостов работает следующим образом.
Если оба моста полностью открыты, на-
пряжение преобразователя максимальное.
При регулировании напряжения вначале
изменяется угол регулирования И] и сни-
жается выпрямленное напряжение одного
моста, а напряжение второго моста остает-
ся постоянным. Когда напряжение первого
моста снижается до нуля, результирующее
напряжение преобразователя снижается до
124
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
половинного значения, а при переводе пер-
вого моста в инверторный режим напря-
жение преобразователя уменьшается до
нуля. Затем увеличивается угол регулиро-
вания второго моста и напряжение пре-
образователя достигает максимального зна-
чения в инверторном режиме. Таким обра-
каждого моста . равна половине полной
мощности преобразовательной установки.
На рис. 1-150,6 даны реальные диаг-
раммы, построенные с учетом угла комму-
тации, на которых сравнивается потребле-
ние реактивной мощности преобразователя-
ми с различными схемами выпрямления.
Рис. 1-150. Энергетические показатели пре-
образователей.
а — действующие значения пульсаций в кривой
выпрямленного напряжения: 1 — последователь-
ное соединение двух мостов; 2 — трехфазная сим-
метричная мостовая схема; 3— трехфазная не-
симметричная мостовая схема; б — кривые по-
требления реактивной мощности: 1 — последова-
тельное соединение несймметричных мостов и
несимметричные мостовые схемы; 2 — симметрич-
ная мостовая схема с нулевым диодом; 3 —сим-
метричная мостовая схема; Q—реактивная
мощность.
зом, напряжение преобразователя опреде-
ляется соотношением
cos сц + cos
Ц/.S — UdO,Z' п •
Рис. 1-151. Схемы и характеристики ревер-
сивных электроприводов.
а — реверс возбуждения; б — реверс в цепи яко-
ря;. е — две группы вентилей; В — выпрямитель;
И — инвертор.
Схема с последовательным соединени-
ем мостов целесообразна для приводов с
выпрямленным напряжением выше 1000 В,
когда требуется последовательное соедине-
ние вентилей. В этом случае при несиммет-
ричных мостах получается экономия в
2 раза в количестве требуемых тиристоров
й снимается проблема деления напряжения
между последовательно включенными ти-
ристорами.
Одним из достоинств рассмотренных
схем последовательного соединения мостов
является значительное уменьшение потреб-
ления реактивной мощности и улучшение
коэффициента мощности. Снижение потреб-
ления реактивной мощности при последова-
тельном соединении двух мостов по рис.
1-149,а,г связано с тем, что при регулиро-
вании напряжения один из мостов всегда
работает с минимальным потреблением
реактивной мощности, т. е. этот мост на-
ходится в выпрямительном режиме при а,
близком к нулю, или в инверторном режи-
ме при угле а, близком к 180°.
Потребляемая реактивная мощность
всего преобразователя состоит в основном
из реактивной мощности второго моста,
которая вдвое меньше, так как мощность
Реверсивный вентильный электропривод.
В реверсивных электроприводах применяют
три способа изменения направления мо-
мента и скорости (рис. 1-151):
а)	изменением направления потока
возбуждения двигателя без изменения на-
правления тока в цепи якоря двигателя;
б)	изменением направления тока в це-
пи якоря двигателя с помощью переключа-
теля (реверсора);
в)	изменением направления тока в це-
пи якоря двигателя с помощью двух вен-
тильных групп, обеспечивающих противо-
положную полярность на его зажимах.
Такие электроприводы в большинстве
случаев работают во всех четырех квадран-
тах, поэтому преобразователи должны осу-
ществлять как выпрямление, так и инвер-
тирование. На рис. 1-152 изображена диаг-
рамма изменения частоты вращения двига-
теля, включйющая в себя работу на
установившейся скорости привода в направ-
лении «вперед» ВП, реверс Р, работу на
установившейся скорости «назад» Н. По-
казаны также соответствующие режимы
работы преобразователя и двигателя, по-
лярность напряжений, а также состояние
§ 1-33]
Вентильный электропривод постоянного тока
125
контактов в силовой цепи при использова-
нии реверсора.
В режимах ускорения У и работы па
установившейся скорости двигатель нахо-
дится в двигательном режиме ДР, а пре-
образователь— в выпрямительном режиме
В, энергия потребляется из сети. В режи-
Рис. 1-152. Реверс скорости в различных
реверсивных вентильных приводах.
а — реверс возбуждения; б — реверсор в цепи
якоря; в — две группы вентилей.
мах замедления 3 двигатель находится в
генераторном режиме ГР, преобразова-
тель— в инверторном И, энергия возвра-
щается (рекуперируется) в питающую пре-
образователь сеть. Номера квадрантов, в
которых работает электропривод в каждом
режиме, обозначены на рис. 1-152 римскими
цифрами.
В приводах, где допустимое время ре-
верса составляет 0,5—2,5 с, возможно при-
менение схемы с реверсом возбуждения.
Эта схема проще и дешевле остальных, но
уступает им по динамическим показателям
вследствие большой постоянной времени
обмотки возбуждения.
Для приводов, где допустимо «мерт-
вое» время около 0,1 с и более, можно ис-
пользовать схему вентильного электропри-
вода с реверсором в цепи якоря. Для при-
водов, где требуется максимальное быстро-
действие, применяется схема с двумя груп-
пами вентилей (см. § 1-28). Преобразова-
тели с двумя группами вентилей имеют
разновидности, обусловленные способом
включения реакторов LR., автоматических
выключателей QF, тиристоров и предохра-
нителей I U. Всего существует семь основ-
ных разновидностей встречно-параллельной
схемы (рис. 1-153).
На рис. 1-153,а показана схема со
встречно-параллельным соединением двух
тиристоров, которые защищены общим
быстродействующим предохранителем.
В цепь якоря двигателя включены быстро-
действующий выключатель и реактор, кото-
рый служит для снижения скорости нарас-
тания тока при опрокидывании инверто-
ра с целью селективного отключе-
ния выключателя (без подплавления
быстродействующих предохранителей) .•
Этот реактор выполняет и другие функции,
например сглаживание выпрямленного то-
ка. Рассматриваемая схема может приме-
няться только при раздельном управлении
вентильными группами. В этой схеме при
одновременном отпирании тиристоров в
группах обоих направлений возникают
большие аварийные токи, которые ограни-
чиваются практически только реактивными
сопротивлениями питающего трансформа-
тора. Для исключения выхода из строя ти-
ристоров при этой аварии необходимо,
чтобы предельные интегралы тиристоров
превышали полные интегралы предохрани-
телей. Вероятность такого открывания
группы на группу должна быть достаточно
низкой, так как эта авария может сопро-
вождаться сгоранием большого количества
предохранителей, т. е. требуется высокая
надежность системы управления.
Схема на рис. 1-153,6 образуется за
счет глухого соединения двух вентильных
групп. Эта схема отличается от схемы по
рис. 1-153,а тем, что имеются отдельные
предохранители для каждого направления
тока.
При встречно-параллельном соединении
тиристоров, установленных на общем охла-
дителе, значительно уменьшаются габари-
ты реверсивных преобразователей. С точки
зрения аварийных режимов обе рассмот-
ренные схемы практически эквивалентны.
Снижение аварийных токов при откры-
вании группы на группу достигается уста-
новкой между группами токоограничиваю-
щих реакторов, как это показано на рис.
1-153,в,г. Число реакторов должно быть не
менее двух, так как имеются два контура
аварийного тока.
В схеме по рис. 1-153,6 токоограничи-
вающис реакторы, включенные в вентиль-
ные группы обоих направлений тока, слу-
жат также для уменьшения скорости на-
растания тока при опрокидывании инвер-
тора, когда двигатель является источником
электрической энергии, а также для сгла-
живания пульсаций выпрямленного тока.
В схеме по рис. 1-153, г, в которой то-
коограничивающие реакторы включены в
Рис. 1-153. Разновидности встречно парал-
лельной схемы.
§ 1-33]
Вентильный электропривод постоянного тока
127
оба полюса вентильной группы только од-
ного из направлений тока (обычно нера-
бочего), требуется дополнительная уста-
новка реакторов в якорной цепи двигателя
для уменьшения скорости нарастания тока
при опрокидывании инвертора, когда в ин-
верторном режиме работает группа В, и
для сглаживания пульсаций тока.
В схеме по рис. 1-153, д предусмотре-
но четыре реактора, причем в цепи каждо-
го полюса вентильных групп включено по
одному реактору. Такая схема применяет-
ся при работе с уравнительными токами и
использовании насыщающихся реакторов.
При протекании тока нагрузки через одну
из вентильных групп реакторы в ее цепи
насыщаются, а уравнительный ток ограни-
чивается реакторами в цепи нерабочей
группы. В преобразователях на ток до
1000 А имеются исполнения с магнитосвя-
занными реакторами.
В схеме на рис. 1-153, е в каждом из
двух контуров аварийного тока, возникаю-
щих при открывании группы на группу,
установлены реакторы и быстродействую-
щие выключатели, поэтому происходит от-
ключение выключателя без сгорания предо-
хранителей. Некоторым достоинством схе-
мы является также сохранение в работе
одной из групп при отключении другой.
В этой схеме возможно увеличение
перенапряжений на тиристорах при отклю-
чении выключателей. К тиристорам группы,
в которой перед аварией не было тока на-
грузки, при отключении выключателя при-
кладывается разность напряжений на дуге
Рис. 1-154. Разновидно-
сти перекрестной схемы.
128
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-155. Разновидности //-схемы.
выключателя (которое может составлять
2000 В) и на реакторе. Если реактор вы-
полнен с ферромагнитным сердечником, то
при аварийном токе он насыщается и к ти-
ристорам практически прикладывается все
напряжение дуги выключателя. Поэтому
может потребоваться увеличение класса ис-
пользуемых тиристоров, т. е. применение
тиристоров с более высоким значением об-
ратного напряжения и напряжения пере-
ключения. В рассматриваемой схеме воз-
можна также авария, при которой в ава-
рийном контуре отсутствуют выключатели
(см. пунктир на рис. 1-153, е). Источником
энергии в этом случае является якорь дви-
гателя и требуется, чтобы быстродейству-
ющий предохранитель был способен разо-
рвать дугу в цепи постоянного тока. Это
может обусловить необходимость примене-
ния предохранителей на более высокое но-
минальное напряжение по сравнению со
схемами по рис. 1-153, е—д.
В схеме по рис. 1-153, ж между вен-
тильными группами установлены ' только
быстродействующие выключатели, а реак-
тор включен в цепь якоря двигателя.
В этой схеме большой уровень перенапря-
жений, прикладываемых к тиристорам при
отключении выключателя.
В перекрестной схеме имеется пять ос-
новных разновидностей. Схема по рис.
1-154, а выполнена с глухим соединением
вентильных групп, в схемах по рис.
1-154, б, в между вентильными группами
установлены соответственно реакторы или
выключатели, в схемах по рис. 1-154, г, д
между вентильными группами установлены
и реакторы, и выключатели. Реакторы в
схеме по рис. 1-154, г ненасыщающиеся, а
в схеме по рис, 1-154, д насыщающиеся.
Поэтому в цепи якоря схемы по рис.
1-154, д включен дополнительный реактор.
Реакторы в схемах по рис. 1-154, б, г мо-
гут быть выполнены магнитосвязанными,
что увеличивает суммарную индуктивность
за счет взаимной индуктивности.
В //-схеме известны две разновидности.
Схема по рис. 1-155, а содержит для каж-
дого направления тока две последователь-
но включенные трехфазные нулевые груп-
пы (например, и В2), а схема по рис.
1-155,6 — две трехфазные мостовые (на-
пример, В1 и В2). Достоинством //-схемы
является возможность использования од-
ного реактора и одного выключателя на
оба направления тока.
Недостатком //-схемы является необ-
ходимость использования более сложного
трансформаторного оборудования, имею-
щего увеличенную габаритную мощность и
последовательное соединение вентильных
групп. В связи с тенденцией во всем мире
не применять последовательного соедине-
ния тиристоров в преобразователях на на-
пряжение до 1000 В эта схема может ис-
пользоваться в электроприводах с номи-
нальным напряжением, превышающим
1000 в.
Существенное влияние на силовую схе-
му оказывает способ управления вентиль-
ными группами. При совместном управле-
нии требуется работа с уравнительными
токами. Для ограничения переменной со-
ставляющей уравнительного тока, циркули-
рующего между вентильными группами, не-
обходимо предусматривать токоограничи-
вающие реакторы (см. § 1-28).
В принципе с совместным управлением
могут работать схемы по рис. 1-153, в, г, д, е,
рис. 1-154, б, г, д и рис. 1-155, а, б, в кото-
рых между вентильными группами включе-
ны реакторы.
Практическая реализация некоторых
схем встречает затруднения. В частности,
во встречно-параллельной схеме (рис.
1-153, в, г, д, е) имеются два контура урав-
нительного тока.
Уравнительный ток предпочтительно
регулировать в каждом контуре, для чего
§ 1-33]
Вентильный электропривод постоянного тока
129
может потребоваться в одной из вентиль-
ных групп анодные и катодные группы
выполнить с индивидуальными системами
импульсно-фазового управления. Два кои-
тура уравнительного тока имеются и в
//-схеме.
Только в перекрестной схеме (рис.
1-154, б, г, д) существует один контур урав-
нительного тока, что упрощает построение
системы регулирования. Поэтому в мощных
приводах в случае совместного управления
преимущественно применяют перекрестную
схему. Этому также способствует меньшая
индуктивность токоограничивающих реакто-
ров в перекрестной схеме по сравнению со
встречно-параллельной.
Развитие микроэлектроники привело к
созданию быстродействующих систем раз-
дельного управления. Разработка адаптив-
ных систем, а также использование внутрен-
них контуров обратной связи по напряже-
нию позволили получить примерно одина-
ковые динамические качества как при
раздельном, так и при совместном управ-
лении вентильными группами.
В настоящее время во всем мире ос-
новным стал способ раздельного управле-
ния, совместное управление с регуляторами
уравнительного тока применяется только
для специальных приводов (например, при
работе в области малых токов при частых
изменениях направления- тока). При раз-
дельном управлении импульсы системы фа-
зового управления с помощью логического
переключающего устройства (ЛПУ) пода-
ются на одну вентильную группу, через
которую должен проходить ток нагрузки.
Переключение групп производится в мо-
мент отсутствия тока, что фиксируется с
помощью датчика нулевого тока или дат-
чиков запертого состояния тиристоров.
Часто используют одну систему фазо-
импульсного управления для обеих вен-
тильных групп с бесконтактным переклю-
чателем импульсов. Такое исполнение осо-
бенно целесообразно для преобразователей
небольшой мощности, у которых отно-
сительно велика удельная стоимость си-
стем фазового управления.
Раздельное управление предъявляет
высокие требования к надежности уст-
ройств для блокирования управляющих
импульсов. Сбой в работе блокирующих
устройств и появление управляющих им-
пульсов на нерабочей группе вентилей
приводят к внутреннему короткому замы-
канию в преобразователе, так как аварий-
ный уравнительный ток между группами в
этом случае ограничен только реактивным
сопротивлением обмоток трансформатора и
достигает Недопустимо большого значения.
В настоящее время созданы высоконадеж-
ные устройства для блокировки управляю-
щих импульсов с очень малой вероятностью
сбоя или отказа.
Раздельное управление может быть
реализовано несколькими способами:
1)	блокированием одной вентильной
группы при наличии тока в другой. При от-
9—825
сутствии токов вентильных групп сигналы
блокирования появляются попеременно с
определенной частотой на одном и другом
выходах. Если за время отсутствия блоки-
рующего сигнала ток в какой-либо группе
увеличится до тока срабатывания токового
запрета ЛПУ, то в другой группе фикси-
руется блокирующий сигнал и схема пре-
кращает колебательное движение (скани-
рование);
2)	подачей сигнала заданного направ-
ления тока нагрузки и сигналов наличия
токов вентильных групп на вход устрой-
ства.
Изменение состояния выходов происхо-
дит только в том случае, если токи обеих
вентильных групп равны нулю и произо-
шла смена полярности сигнала заданного
направления тока нагрузки;
3)	подачей сигналов заданного направ-
ления и наличия тока нагрузки на вход
устройства. Для возможности работы с
контролем только тока нагрузки, а не то-
ка каждой вентильной группы необходимо,
чтобы ЛПУ содержало элемент памяти
предшествующего состояния блокирования
вентильных групп. В качестве такого эле-
мента обычно используют триггер.
Комплектные тиристорные электропри-
воды (КТЭ). Электротехнической промыш-
ленностью поставляются две унифициро-
ванные серии КТЭ: мощностью до 2000 кВт
и 2000—12 000 кВт. В состав КТЭ входят:
электродвигатель постоянного тока с тахо-
генератором; тиристорный преобразова-
тельный агрегат; коммутирующая и защит-
ная аппаратура в цепях постоянного и пе-
ременного тока; комплект аппаратов, при-
боров и устройств, обеспечивающих опера-
тивное управление, контроль состояния,
защиту от перегрузки по току и от перена-
пряжений, сигнализацию; системы управле-
ния и регулирования электропривода;
устройство динамического торможения
(если требуется); узел питания обмотки
возбуждения тахогенератора (если требу-
ется); устройство управления электромеха-
ническим тормозом (если требуется).
КТЭ бывают нереверсивные и ревер-
сивные. Они изготовляются на номиналь-
ные напряжения 220, 440, 600, 825, 930 В
и номинальные токи 25 50 100. 200, 320,
500, 800, 1000, 1600, 2500, 4000, 5000, 6300,
8000, 10 000, 12 500 А; допускают работу
в циклическом режиме, имеют три класса
перегрузок: класс 2—перегрузка 75% в
течение 60 с; класс 3 — перегрузка 100%
в течение 15 с; класс 4 —перегрузка 125%
в течение 10 с. При этом среднеквадратич-
ный ток в течение цикла не должен пре-
вышать номинального за время усреднения
не более 10 мин.
Тиристорные преобразователи на номи-
нальный ток до 2500 А выполняют по ше-
стипульсной мостовой схеме выпрямления,
при токах 4000 А и более предусмотрена
двенадцатипульсная схема, создаваемая
параллельным соединением двух шести-
пульсных мостовых схем, питающихся от
130
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
вентильных обмоток, напряжения которых
сдвинуты на 30°.
КТЭ имеют следующие исполнения:
однодвигательные; двухдвигательные с пи-
танием якорей от одного преобразователя;
двухдвигательные с питанием якорей от
индивидуальных преобразователей; много-
двигательные с питанием трех и более яко-
рей от одного преобразователя.
Предусмотрено пять основных типов
регуляторов; регулятор напряжения или
э. д. с, двигателя; регулятор скорости; ре-
гулятор положения; регулятор натяжения
и скорости; регулятор мощности.
Регламентируются следующие показа-
тели качества напряжения питающей
сети:
изменение напряжения силовых цепей
переменного тока ±10% номинального
значения;
изменение напряжения собственных
нужд плюс 10%, минус 15% номинального
значения;
работа системы фазового управления
обеспечивается при коммутационных прова-
лах площадью 400%-эл. град;
отклонение частоты сети переменно-
го тока от номинального в пределах
±2%;
для управления быстродействующими
выключателями и контакторами должна ис-
пользоваться сеть постоянного тока 220 В
±10%;
питание собственных нужд электро-
приводов осуществляется от сети перемен-
ного тока 380 В.
КТЭ на номинальный ток до 500 В
включительно питаются от сети 380 В че-
рез трансформаторы или анодные реакто-
ры; на ток 800 и 1000 А питаются от сети
380 В через анодные реакторы и от сети
6 и 10 кВ через трансформаторы. Все
остальные КТЭ питаются от сети би 10 кВ
через трансформаторы. При использовании
анодных реакторов питание осуществля-
ется от общего трансформатора с изо-
лированной или с заземленной нейт-
ралью.
Электроприводы изготовляются:
в виде единого конструктивного цело-
го, при этом силовой трансформатор, реак-
тор в щкафу, быстродействующий выклю-
чатель в шкафу устанавливаются рядом с
преобразовательной секцией и соединяются
монтажными элементами и электрическими
соединениями, поставляемыми совместно с
электроприводами;
в разобщенном виде, когда все или
часть перечисленных выше силовых эле-
ментов устанавливаются отдельно, а мон-
тажные элементы и электрические соедине-
ния не входят в комплект поставки заво-
да— изготовителя КТЭ.
КТЭ предназначены для эксплуатации
в районах с умеренным климатом (клима-
тическое исполнение У), но при темпера-
туре от плюс 1° до плюс 40° С. Содержание
нетюкопроводящей пыли - должна .быть ,.ме
нее 0,7 мг/мА । ii. -:ннц
1-34. РЕАКТОРЫ
ДЛЯ ВЕНТИЛЬНОГО
ЭЛЕКТРОПРИВОДА
В вентильном электроприводе реакто-
ры выполняют следующие функции: умень-
шают зону прерывистых токов, сглаживают
пульсации выпрямленного тока, ограничи-
вают ток через вентили в первый полупе-
риод питающего напряжения при коротком
замыкании на стороне выпрямленного то-
ка, В реверсивном вентильном электропри-
воде на реакторы возлагаются дополни-
тельные задачи: ограничение уравнитель-
ных токов при совместном управлении вен-
тильными группами, ограничение скорости
нарастания аварийного тока при опроки-
дывании инвертора. Индуктивность реак-
тора зависит от его назначения, силовой
схемы преобразователя и расположения
реакторов в схеме.
Ограничение зоны прерывистых токов.
Для получения гранично-непрерывного ре-
жима при заданном значении угла регули-
рования а в цепь выпрямленного тока не-
обходимо включить индуктивность £* зна-
чение которой можно определить из фор-
мулы для гранично-непрерывного тока
1 (Udo	
Ld —	( .	&гр — ха)»
w Vd.rp	]
где
( SI si  ,
1 —-----------------ctg--- sin a;
P P )
xa — индуктивное сопротивление питающей
сети. Если хо,ф индуктивное сопротивление
фазы, то для простых нулевых схем ха==
=ХО,ф, ДЛЯ МОСТОВЫХ СХЕМ Ха = 2Хв,ф, ДЛЯ
схемы «две обратные звезды с уравнитель-
ным реактором» хо=х„,ф/2.
Зависимость коэффициента ferp от уг-
ла регулирования при различном числе
пульсаций р представлена на рис, 1-156.
Иногда удобнее пользоваться не выпрям-
ленным напряжением' Ud.o, а напряжением
вторичной обмотки трансформатора. Рас-
четные формулы для такого случая сведе-
ны в табл. 1-30.
Зная индуктивность якоря двигателя
LK, можно определить, необходим ли до-
бавочный реактор для получения заданно-
го начально-непрерывного тока и какова
его индуктивность при этом токе: L№—
= Lcl LK.
Индуктивность якоря может быть оп-
ределена, например, по формуле, Гн,
30t/„
= -- ,
п1 н пн Рд
где К= 0,54-0,6 для некомпенсированных
машин постоянного тока; К=0,1 для ком-
пенсированных машин постоянного тока;
рд — число пар полюсов электродвигателя;
ив — номинальная частота вращения элек-
тродвигателя, об/мин; UB — номинальное
§ 1-34]
Реакторы для вентильного электропривода
131
Таблица 1-30
Определение индуктивности цепи выпрямленного тока для ограничения
прерывистых токов
Схема	m	р	Ld> Гн	
Трехфазная нулевая	3	3	1 ш	(о,46	sin а — 	Л/,гр	/
Трехфазная, две-об- ратные звезды с урав- нительным реактором	3	6	1 (0	0,1089-^-sin а Л/,гр	2 )
Трехфазная, дне об- ратные звезды с уравни- тельным реактором в эквивалентной двенад- цати фаз ной схеме	3	12	Параллельное соединение /а алгол ^2ф	.	 — 0,02684	=S- sin а	=&-  ® 	^Й.гр	4 /	
			Последовательное соединение 	f0,02684	ф sin а — ха л,) 10 	Л/,гр	’ /	
Трехфазная мостовая симметричная	3	6	1 / (0 	0,126	sin а — 2ха(ь) Id,гр	’ /
напряжение двигателя, В; /н—'Номиналь-
ный ток электродвигателя, А-
Сглаживание пульсаций выпрямленного
тока. Пульсации выпрямленного напряже-
ния приводят к пульсации выпрямленного
тока, которые ухудшают коммутацию дви-
гателя и увеличивают его нагрев.
В симметричной мостовой и в нулевых
схемах амплитудные значения гармониче-
ских составляющих выпрямленного напря-
жения Ud,n,m связаны с его средним зна-
чением Ud,o и углом регулирования преоб-
разователя а следующим выражением:
ннки, т. е. отношение порядкового номера
гармоники к числу пульсаций.
В симметричной мостовой и в нулевых
схемах наибольшую амплитуду имеют ос-
новные гармоники (А=1). Амплитуды гар-
моник более высокой кратности значитель-
но меньше, а действие реактора на них эф-
фективнее, поэтому расчет индуктивности
дросселя для этих схем ведется только по
основной гармонике.
Кривые 1 и 2 на рис. 1-157 показывают
зависимость относительной величины ам-
плитуды гармонической составляющей с
4d,n,m
Ud.o
2 cos а
V1 tg?a.
Для трехфазной мостовой симмётрнч-
Рис. 1-157. Амплитуда основной гармони-
ческой- выпрямленного -напряжения-. для;|раз-
личных схем выпрямлейият» >1 згч
Рйсл 1-156.' Зависимость коэффициента йгР
 •ч.ч-.-нч .	от угла а
132
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
кратностью й = 1 для трехфазной мостовой
симметричной и нулевой схем. Для несим-
метричной трехфазной мостовой схемы при
„.алых углах регулирования а большую
амплитуду имеет гармоническая составля
ющая с кратностью k = 2 и kp=6 (кривая
4 на рис. 1-157), а при углах регулирова-
ния, начиная с а«25°,— гармоническая
составляющая с кратностью /г=1 и йр=3
(кривая 3 на рис. 1-157).
При расчете индуктивности сглажива-
ющего реактора исходят из допустимого
уровня пульсаций выпрямленного тока для
двигателей при номинальных скорости и
напряжении.
Тиристорные преобразователи с сим-
метричной мостовой схемой при номиналь-
ных напряжении и токе обычно имеют угол
регулирования а около 30° для обеспечения
возможности компенсировать понижение
напряжения питающей сети и снижение
выпрямленного напряжения при увеличе-
нии нагрузки. Поэтому за исходную вели-
чину принимают угол регулирования а=
=30°.
Учитывая, что тот уровень выпрямлен-
ного напряжения, который в симметричной
схеме получается при а=30°, будет достиг-
нут в несимметричной схеме при а «43°,
расчет индуктивности сглаживающего
дросселя и в этом случае следует вести по
гармонической составляющей с кратностью
k=l.
Гармоническая составляющая выпрям-
ленного напряжения и вызываемая ею
пульсация выпрямленного тока с кратно-
стью k = 2 будут оказывать более сильное
воздействие на двигатель только .при а<
<154-17°, когда они станут в 2 раза боль-
ше, чем амплитуда гармонической состав-
ляющей с кратностью k=l. Однако при
а< 154-17° амплитуды гармонических со-
ставляющих выпрямленного напряжения
сами по себе малы.
Влияние пульсаций выпрямленного то-
ка на коммутацию двигателей выражается
в сужении зоны темной коммутации по
сравнению с -питанием от генератора посто-
янного тока и в появлении искрения под
щетками Обычно оценка ведется, по дей-
ствующему значению основной гармоники,
которое должно быть в пределах 2—15%
номинального тока в зависимости от мощ-
ности, диапазона регулирования частоты
вращения двигателя и допустимого сниже-
ния зоны темной коммутации.
При известной амплитуде основной со-
ставляющей (/а.п.т и допустимому дейст-
вующему значению основной гармоники то-
ка P(i)% необходимая индуктивность цепи
выпрямленного тока может быть определе-
на по формуле, Гн,
г	Ud,n,m' 140
Ld =	------------- ,
]/2й/7Шр(1)%/4н
где Id.n — номинальный выпрямленный ток
преобразователя, А; со — круговая частота
сети, С“*. >
Индуктивность сглаживающего реак-
тора, Гн,
Г др = La Ея,
где Ln — индуктивность якоря электродви-
гателя.
Расчетная индуктивность реактора
должна сохраняться по условию работы с
перегрузкой при токе через реактор, рав-
ном двойному номинальному току электро-
привода. При этом должна быть обеспече-
на удовлетворительная- коммутация, осо-
бенно в реверсивных электроприводах с
частными пусками, реверсами и торможе-
ниями.
Ограничение тока через вентили при
к. з. на стороне постоянного тока. Прн ко-
ротком замыкании на стороне постоянного
тока реактор должен ограничить скорость
нарастания аварийного тока, чтобы он не
превысил опасного для вентилей значения
в течение собственного времени срабаты-
вания защитных устройств (от момента
превышения тока уставки защитного уст-
ройства до начала расхождения контактов
и образования электрической дуги).
Если преобразователь снабжен быстро-
действующей токовой отсечкой, то при ко-
ротком замыкании на стороне постоянного
тока за реактором можно ограничить ток
к. з., . сдвинув управляющие импульсы по
фазе в сторону снижения выпрямленного
напряжения. Однако токовая отсечка при
любом ее быстродействии не может огра-
ничить ток через те тиристоры, которые
были уже отперты в момент к. з. Ограни-
чение тока через них может быть получе-
но за счет индуктивности рассеяния обмо-
ток трансформатора, и индуктивности в
цепи постоянного тока.
Для мостовой схемы индуктивность
реактора определяется по следующей при-
ближенной формуле:
____2 > 11^2Л_ %ха,ф
ш доп — /пач)
где /доп — максимально допустимый в те-
чении одного полупериода ток вентилей, А;
/нач — ток нагрузки в момент короткого
замыкания, А.
Ограничения тока при опрокидывании
инвертора. При однофазном опрокидывании
в мостовой схеме якорь двигателя закора-
чивается через вентили.
Индуктивность реактора, необходимая
для ограничения аварийного тока на время
срабатывания защиты, может быть опреде-
лена из приближенного выражения
0,017?
/-ДР ~	р	— /-Я,
днач
п — 'нач
снач	,
R	/доп
где R — сопротивление якорной цепи;
Ец-лч — э. д. с. двигателя в момент опроки-
§ 1-35]
Тиристорный электропривод постоянного тока
133
дывания; /Нач — ток двигателя перед опро-
кидыванием.
При двухфазном опрокидывании для
определения L№ требуется решение транс-
цендентных уравнений.
Ограничение уравнительных токов. При
согласованном управлении вентильными
Рис. 1-158. Зависимость коэффициента /гд
от угла а.
/_ трехфазная перекрестная схема; 2 — трехфаз-
ная встречно-параллельная схема; 3 — трехфаз-
ная мостовая перекрестная и шестифазные нуле-
вые перекрестные и встречно-параллельные схе-
мы; 4 — 12-фазная встречно-параллельная и пере-
крестная схемы.
группами индуктивность токоограничиваю-
щих реакторов определяется по формуле,
Гн,
Ьур —яд ,
(О/ур
где игат — амплитуда фазного на-
пряжения для трехфазной встречно-парал-
лельной схемы, для трехфазной и шести-
фазной нулевой перекрестной схемы; Uzm=
= Uzn,m—амплитуда линейного напряже-
ния для трехфазной мостовой перекрестной
схемы; — коэффициент действующего
значения уравнительного тока, определяе-
мый по кривым рис. 1-158 в зависимости от
угла а; /ур — действующее значение урав-
нительного тока (обычно оно не превыша-
ет 10% номинального тока).
Анодные реакторы. При питании тири-
сторных преобразователей от общего груп-
пового трансформатора в анодные цепи
преобразователей включают реакторы, ко-
торые уменьшают взаимное влияние преоб-
разователей через общую индуктивность
группового трансформатора друг на друга
прн коммутации вентилей, а также ограни-
чивают совместно с индуктивностью рас-
сеяния группового трансформатора аварий-
ные токи. Так как реакторы не должны
уменьшать свою индуктивность при токах
короткого замыкания, то они выполняются
воздушными без железного сердечника.
Индуктивное сопротивление- реакторов
хр % выбирается обычно 4—6%.
1-35. ТИРИСТОРНЫЙ
ЭЛЕКТРОПРИВОД
ПОСТОЯННОГО ТОКА
С ИМПУЛЬСНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
Способы запирания тиристоров. Одно-
направленные тиристоры являются прибо-
рами с неполной управляемостью, так как
с помощью управляющего электрода мож-
но только включать тиристоры, но нельзя
их выключать. Известны два основных спо-
соба запирания тиристора: прерывание
анодного тока и принудительная коммута-
ция. Различные способы запирания тиристо-
ров сведены в табл. 1-31, динамические ха-
рактеристики — в табл. 1-32.
Импульсное управление двигателем по-
стоянного тока. Любая схема, изображен-
ная в табл. 1-31, может служить в качестве
бесконтактного тиристорного ключа, так
как с помощью этих схем можно осущест-
влять не только включение, но и выклю-
чение нагрузки. Если нагрузка не является
чисто активной, а содержит также индук-
тивность, то она должна быть зашунтиро-
вана встречно-включенным диодом.
Современные тиристоры допускают
большую частоту включений и выключе-
ний, доходящую до десятков килогерц.
Поэтому тиристорные ключи получили при-
менение в качестве импульсных регулято-
ров двигателей постоянного тока.
Если питать якорь двигателя постоян-
ного тока от источника с нерегулируемым
напряжением через тиристорный прерыва-
тель, открывая и закрывая его, можно пу-
тем изменения времени открытого и закры-
того состояния главного тиристора преры-
вателя изменить среднее значение напряже-
ния на зажимах якоря двигателя в широ-
ких пределах.
Управление импульсным преобразова-
телем может осуществляться двумя путями.
Если время цикла остается постоянным,
а время пропускания тока Л изменяется от
нуля до tn, то такой способ осуществляет
регулирование с переменной шириной им-
пульса при их постоянной частоте. Другой
способ заключается в том, что при постоян-
ной ширине импульсов tt изменяется их
частота. В обоих случаях напряжение, при-
ложенное к якорю двигателя, изменяется
от нуля до полного напряжения источника.
Подобные импульсные регуляторы по-
лучили широкое распространение на под-
вижных объектах с питанием от аккумуля-
торных батарей, например в аккумулятор-
ных электровозах, электромобилях, элек-
трокарах.
Оптимальная частота импульсных ре-
гуляторов составляет примерно 100—
300 Гц.
На рис. 1-159 показана схема регули-
рования тока якоря двигателя с помощью
импульсного преобразователя. При вклю-
чении главного тиристора VC1 ток от ис-
точника постоянного тока с э. д. с. Е',.' .про-
текает через трансформатор постоянного
134
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Таблица 1-31
Способы запирания тиристоров в цепи постоянного тока
Схема
Способы запирания и краткое пояснение
Разрывы анодной цепи. При замкнутом выключателе Q тири-
стор VC с помощью управляющего электрода был включен и
проводил ток через сопротивление нагрузки R. Размыканием вы-
ключателя Q на время, достаточное для восстановления управ-
ляемости тиристора, можно прервать ток, протекающий через на-
грузку
Шунтирование цепи анод — катод тиристора. При разомкну-
том выключателе Q тиристор VC был включен с помощью управ-
ляющего электрода. Шунтированием цепи анод — катод тиристо-
ра выключателем Q на время, достаточное для восстановления
управляемости, можно прервать ток тиристора, а после выклю-
чения выключателя Q прервать ток, протекающий через нагруз-
ку R
Принудительная коммутация с помощью конденсатора, под-
ключаемого параллельно тиристору другим тиристором. Предпо-
ложим, что проводит тиристор VC1; в этом случае ток течет че-
рез сопротивление R1 и заряжается конденсатор С по цепи
R2—С—VC1 с полярностью, указанной на рисунке. После заря-
да С и отпирания тиристора VC2 конденсатор С подключается
параллельно тиристору VC1 ,и ток разряда конденсатора течет в
направлении, противоположном прямому току через VC1, вызы-
вая его запирание. В рассматриваемом способе гашения полез-
ной нагрузкой может служить одно сопротивление R1 или два
сопротивления R1 и R2. В первом случае получается прерыва-
тель постоянного тока, при этом второе сопротивление R2 слу-
жит только для заряда конденсатора и может быть взято отно-
сительно большим; соответственно и тиристор VC2 может быть
выбран на меньший ток чем VC1. Во втором случае получается
двухпозиционное реле, которое переключает ток с одной нагруз-
ки R1 на другую R2
Принудительная коммутация с помощью контура, подключае-
мого другим тиристором. Тиристор VC2 включается первым и за-
ряжает конденсатор с полярностью, показанной на рисунке. Пос-
ле окончания заряда тиристор VC2 запирается. При отпирании
тиристора VC1 возникают два контура: контур тока нагрузки
через R и контур перезаряда конденсатора С—VC1—L—VD. Сна-
чала происходит разряд конденсатора и накопление энергии в
индуктивности L. Затем за счет энергии, накопленной в индук-
тивности, происходит перезаряд конденсатора с изменением по-
лярности. При перезарядке конденсатора диод VD препятствует
его разряду до момента отпирания тиристора VC2. Для запира-
ния VC1 отпирают тиристор VC2 и конденсатор С разряжается
через VC1 в обратном направлении
Принудительная коммутация с Z.C-контурами и вспомогатель-
ным тиристором. В этом случае также имеется вспомогательный
тиристор, но импульс тока перезаряда конденсатора не протекает
через сопротивление нагрузки R. Сначала конденсатор С заря-
жается через зарядную индуктивность L1 и диод VD с поляр-
ностью, указанной на рисунке, до напряжения несколько боль-
шего, чем Е. Когда тиристор VC1 отпирается, ток нагрузки течет
через R и L2. Тиристор VC2 входит в состав колебательного кон-
тура, образованного С и L2. Когда отпирается VC2, напряжение,
приложенное к L2, оказывается больше, чем питающее напряже-
ние Е. Поэтому к тиристору VC1 прикладывается обратное на-
пряжение и он запирается. По окончании импульса тока переза-
ряда конденсатора С через L2 тиристор VC2 запирается; теперь
конденсатор С заряжен с противоположной полярностью. Заряд-
ная индуктивность L1 значительно больше L2 и конденсатор от-
носительно медленно снова перезаряжается через L1 и VD до на-
пряжений бЬлйгнёго, чем напряжение питания Е
§ 1-35]
Тиристорный электропривод постоянного тока
135
Продолжение табл. 1-31
Схема
Способы запирания и краткое пояснение
6
Принудительная коммутация с помощью конденсатора, под-
ключаемого параллельно тиристору другим тиристором с напря-
жением конденсатора, зависимым от тока нагрузки. Если конден-
сатор С был разряжен, то при отпирании тиристора VC1 напря-
жение, индуктируемое в верхней обмотке автотрансформатора Т,
магнитно-связанной с нижней обмоткой Т, заряжает С с поляр-
ностью, указанной на рисунке. Сразу же после отпирания тири-
стора VC2 тиристор VC1 запирается за счет разряда конденса-
тора С. Далее конденсатор перезаряжается через VC2 — нижнюю
обмотку Т—R и полярность его становится противоположной той,
что изображена на рисунке. После окончания заряда С тиристор
VC2 гаснет. При следующем отпирании VC1 конденсатор С раз
ряжается через VC1 и верхнюю обмотку Т и полярность напря-
жения на нем вновь становится такой, как изображено на рисун-
ке, — схема снова готова к следующему циклу коммутации. Зна-
чение напряжения на зажимах конденсатора зависит от тока на-
грузки, протекающего через нижнюю обмотку Т. С увеличением
нагрузки напряжение, индуктированное в верхней обмотке, воз-
растает, увеличивая время, предоставляемое для восстановления
управляемости VC1
Коммутация с помощью импульсов тока от внешнего источни-
ка. При отпирании тиристора КС ток течет через сопротивление
нагрузки R. Чтобы запереть тиристор, необходимо подать на ба-
зу транзистора VT отпирающий импульс. В результате вспомога-
тельный источник Е2 подключается к тиристору и запирает его.
Транзистор должен находиться в открытом состоянии в течение
времени восстановления управляемости тиристора. Напряжение
источника Е2 должно быть 5—10 В. Недостаток схемы заключа-
ется в том, что транзистор должен быть рассчитан на полное
напряжение питания
тока ВА, дроссель L и якорь двигателя
постоянного тока М. При выключении ти-
ристора ток 12 продолжает протекать через
дроссель, якорь двигателя, диод VD и
трансформатор постоянного тока ВА, кото-
рый является измерителем тока. Регулятор
тока АА включает тиристор, когда ток дви-
гателя снижается на несколько процентов
ниже заданного значения ia и выключает
тиристор, когда ток двигателя превышает
заданное значение на несколько процентов.
Разница между максимальным и минималь-
ным значением тока обычно не превыша-
ет 7%.
На рис. 1-160 показана схема импульс-
ного регулирования двигателя в режиме
рекуперативного торможения. Диод VD ис-
ключает протекание тока от батареи к
двигателю. Торможение осуществляется
путем периодического включения и выклю-
чения главного тиристора VC. Наличие
дросселя L дает возможность двигателю
отдавать энергию в батарею даже при зна-
чительном снижении частоты вращения
Рис. 1-159. Регулирование тока якоря дви-
гателя с помощью импульсного преобразо-
вателя (двигательный режим), --.Jt
Рис. 1 160. Регулирование тока якоря дви-
гателя с .помощью импульсного преобразова-
.те^я, (режцм рекуперативного торможения).
136
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Таблица 1-32
Динамические характеристики способов запирания тиристоров,
приведенных в табл. 1-31
Схема	Схема по табл. 1-31				
	3	4	5	6	7
Заряд одного им- пульса тока, А-мкс (примечание 1)	Et Ri +2ЕС	Et R +2£С	Et	ELZ R	R2	Et --+2EC	Et ~ R
Скорость нарастания анодного тока УС/, А/мкс	Е Lri	Е Е L	E		E LH
Амплитуда напряже- ния на VC1, В	Е	Е	—	>E	E
Максимальное dU/dt на VC1, В/мкс	1,2Е CRt	1,2£ CR	—	1,2E > CR	~E
Минимальное /Вс для УС/, мкс	0,7С/?х	0,7CR	Я 			>0,7CR	Ширина опира- ющего импуль- са на базе VT
Примечания: 1. Для получения среднего тока рабочего тиристора умножить заряд одного
импульса на частоту, Гц, в на 10—*.
2. Соотношения справедливы только для активной нагрузки. Обозначения: t — интервал между
моментами отпирания и запирания тиристора; L д—паразитная индуктивность активной нагрузки.
мкГц; Л, Ль Z2 — индуктивности дросселей, мкГн; С — емкость конденсатора, мкФ; R, Д, — сопро-
тивления резисторов, Ом.
двигателя и, следовательно, при значитель-
ном снижении его э. д. с. Es. Импульсное
регулирование дает возможность осущест-
влять рекуперативное торможение при не-
изменном напряжении батареи и полном
Рис. 1-161. Реверсивный привод с импульс-
ным регулированием тока якоря и тока
возбуждения.
токе двигателя вплоть до ползучей часто-
ты вращения. Перевод схемы привода из
двигательного режима (рис. 1-159) в режим
рекуперативного торможения (рис. 1-160),
а также изменение направления вращения
могут производиться с помощью контакто-
ров или контроллера. Эти переключения
можно производить бесконтактными тири-
сторными ключами, как это изображено на
рис. 1-161. Импульсное регулирование то-
ка якоря осуществляется тиристором VC1,
который управляется регулятором тока
якоря АА1. При включении тиристора VC2
двигатель работает в двигательном режиме,
при включении тиристора VC3 — в режиме
рекуперативного торможения.
Изменение тока возбуждения двигате-
ля осуществляется также импульсным ре-
гулированием с помощью тиристора VC4.
Изменение направления тока в обмотке
возбуждения осуществляется тиристорным
реверсом, состоящим из тиристоров VC5—
1-36. ТИРИСТОРНЫЙ
ЭЛЕКТРОПРИВОД
ПЕРЕМЕННОГО ТОКА
С ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯМИ ЧАСТОТЫ
Частотнее управление электродвигате-
лем переменного тока. До последнего вре-
мени асинхронные короткозамкнутые дви-
гатели применялись в основном для нере-
гулируемых электроприводов, так как для
регулирования частоты вращения требует-
ся индивидуальный источник переменной
частоты.
Появление статических преобразовате-
лей частоты расширило применение асин-
§ 1-36]
Тиристорный электропривод переменного тока
137
хронных двигателей, сохранив возможности
глубокого и экономичного регулирования
частоты вращения, присущие системам ре-
гулирования с двигателями постоянного
тока.
В качестве статического преобразова-
теля частоты наибольшее распространение
получили два вида преобразователей:
автономный инвертор со звеном посто-
янного тока, который требует предваритель-
ного выпрямления тока и последующего
инвертирования. Выходная частота не свя-
зана с частотой сети и может изменяться
от малых значений до нескольких тысяч
герц;
преобразователи с непосредственной
связью формируют кривую выходного на-
пряжения из напряжения более высокой
частоты в напряжение низкой частоты. При
естественной коммутации тока возможный
верхний предел изменения выходной часто-
ты при шестифазной реверсивной схеме в
каждой фазе двигателя не превышает од-
ной трети частоты питания. Непосредствен-
ные преобразователи иногда называют цик-
локонверторами.
Законы регулирования электропривода
с частотным управлением. Как известно,
напряжение фазы статора асинхронного
двигателя
U «Е = 4,44ауКо6/Ф,	(1-184)
где Е — э. д. с. фазы статора, вызванная
главным потоком двигателя; к> — число
витков фазы статора; — обмоточный
коэффициент статора; f — частота питания;
Ф — главный поток двигателя.
Из (1-184) следует, что если оставить
напряжение неизменным, то прн изменении
частоты магнитный поток будет изменяться
обратно пропорционально частоте напря-
жения питания. Таким образом, при сни-
жении частоты ниже номинальной поток
возрастает, что приводит к насыщению
магнитопровода н к резкому возрастанию
намагничивающего тока.
Возрастание частоты при неизменном
напряжении приводят к недоиспользованию
двигателя.
Правила регулирования асинхронных
двигателей при изменении частоты питаю-
щего тока приведены в табл. 1-33.
Рис. 1-162. Зависимость потерь, магнитного
потока и тока ротора от частоты ротора.
М. П. Костенко сформулировал закон
частотного управления: «Если сконструиро-
вать асинхронный двигатель для частоты
f„, момента Л1Н и напряжения на зажимах
С'„ и изменить затем при частоте f и мо-
менте М напряжение U таким образом, что-
бы всегда было удовлетворено соотношение
ик V Л4Н
то двигатель будет работать практически
при неизменном коэффициенте устойчи-
вости, неизменном cos <рн и постоянном аб-
солютном скольжении и к. п. д., зависящем
только от изменения частоты и не завися-
щем от изменения момента на валу, если
Таблица 1-33
Правила частотного регулирования
Параметры	М Я	и	р я	Ф	I Zh
Постоянная мощность Л4 = Л4Н — !	/н f	|/т	const	K, -kl	/т
Постоянный момент М = Мн — const	const		F	const	const
Вентиляционный закон м = м (-у-)2  / н /	(Я	fj .	/ f з wJ	f fn	f  7нщ »
t
138
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
насыщение магнитной системы не слишком
велико».
Если учитывать активное сопротивление
обмоток статора, то для того, чтобы поток
изменялся по правилам, перечисленным в
табл. 1-33, необходимо при малых часто-
тах увеличивать значение U[UB по сравне-
нию со значениями, приведенными в табл.
1-33.
Возможны, естественно, и другие зако-
ны регулирования, например по максималь-
ному к. п. д. Поскольку минимальные поте-
ри в асинхронном двигателе возникают при
определенном оптимальном значении часто-
ты тока ротора fz (рис. 1-162), то с изме-
нением частоты так изменяют напряжение
статора, чтобы обеспечить работу двигате-
ля при оптимальной частоте ротора. Возни-
кает необходимость независимого от изме-
нения частоты регулирования напряжения
в широких пределах.
Электромагнитный момент асинхронно-
го двигателя может быть выражен следую-
щим образом:
М = Фсоз <р2,	(1-186)
где С] — постоянный коэффициент; /2 — ток
ротора; <р2— угол сдвига фаз между э. д. с.
и током ротора
/2 = с2/2Ф;	(1-187)
так как ток ротора, частота ротора и глав-
ный поток двигателя связаны уравнением
(1-187) в процессе управления системой
«преобразователь частоты — асинхронный
двигатель», нужно контролировать любые
две величины, например ток ротора и часто-
ту ротора, главный поток и частоту ротора,
ток ротора и главный поток.
Непосредственное измерение тока рото-
ра невозможно. Измерение вместо тока ро-
тора тока статора вносит некоторую по-
грешность. Частота ротора /2 получается
путем вычитания из частоты питания часто-
ты вращения ротора, которая получается
от частотного датчика, сочлененного с ва-
лом двигателя. Поток двигателя получает-
ся непосредственно с помощью датчика
Холла. Под воздействием системы автома-
тического регулирования частота и напря-
жение преобразователя частоты в стати-
ческих режимах регулируются так, чтобы
обеспечивался заданный закон изменения
двух из трех связанных уравнением (1-187)
величин.
Автономные инверторы со звеном по-
стоянного тока. К автономным инверторам
предъявляют следующие требования:
коммутация должна быть устойчивой
при любой частоте и любой нагрузке на
валу, поэтому следует выбирать такие схе-
мы автономных инверторов, в которых
частота, значение и характер нагрузки мало
влияют на коммутационную способность;
отклонение формы выходного напря-
жения преобразователя от синусоидальной
Должно 'быть миниМ'айвным, так как вали-
Чие"Ьь(с|шЙоЙрЙ)нйк; приводит ',к ‘йбвййебк
ным потерям в двигателе и к неравномер-
ному ходу двигателя на нижнем пределе
частоты.
Когда двигатель работает в очень уз-
ком диапазоне изменения частоты или при-
меняется автономный инвертор с шнротно-
импульсным регулированием выходного
напряжения, можно выпрямитель выпол-
Рис. 1-163. Схема инвертора тока с полной
коммутирующей емкостью.
нять на нерегулируемых вентилях. В дру-
гих случаях выпрямитель выполняют регу-
лируемым на тиристорах с различными схе-
мами фазового или широтно-импульсного
управления напряжением.
В настоящее время для инверторов со
звеном постоянного тока принята следую-
щая основная классификация:
автономные инверторы тока, у которых
на входе в качестве фильтра включена ин-
дуктивность, причем коммутация тиристо-
ров осуществляется таким' образом, что
имеет место однонаправленное прохождение
тока;
автономные инверторы напряжения, у
которых на входе в качестве фильтра
включен конденсатор, причем кроме тири-
сторов в качестве ключевых элементов при-
меняют встречно включенные относительно
тиристоров диоды и коммутация осущест-
вляется таким образом, что происходит
двухполярное прохождение тока.
Автономный инвертор тока с полной
коммутирующей емкостью. На рис. 1-163
изображена схема трехфазного инвертора
тока с полной коммутирующей емкостью.'
Трехфазный тиристорный выпрямитель U
выпрямляет ток сети, и выпрямленный ток
сглаживается дросселем L. Тиристоры ин-
вертора тока UZ VC1—VC6, включенные
по трехфазной мостовой схеме, пропуска-
ют ток в течение 1/3 периода (120°). Пе-
реключение производится с периодичностью
60° в последовательности, соответствующей
нумерации тиристоров. Коммутация тока и
компенсация реактивной мощности осу-
ществляются конденсаторами С1—СЗ на
стороне переменного тока.
К достоинствам схемы следует отнести
сравнительную простоту и благоприятную
для тиристоров форму коммутационного
Напряжения. Наряду с достоинствами име-
ются и недостатки: вольт-ампсрная’^аракте-
§ 1-36]
Тиристорный электропривод переменного тока
139
ристика является крутопадающей, причем
на холостом ходу напряжение может пре-
вышать напряжение источника постоянного
тока в десятки раз; емкость конденсаторов
должна быть большой, при снижении часто-
ты и при постоянном моменте на валу она
возрастает обратно пропорционально квад-
рату частоты; большая емкость, выбранная
из условия низшей частоты, может повлечь
за собой на более высоких частотах конден-
саторное самовозбуждение асинхронного дви-
гателя, вызывающее самораскачивание си-
стемы «инвертор—двигатель», которое при-
водит к срыву коммутации и короткому
замыканию источника питания.
Инверторы тока с полной коммутирую-
щей емкостью применяют в основном в-ка-
честве источников повышенной частоты,
при стабильной выходной частоте или при
малых пределах изменения последней. При
изменении нагрузки в широких пределах
применяют регуляторы отбора реактивной
мощности, представляющие собой три ли-
нейные индуктивности, последовательно с
каждой из которых включаются встречно-
параллельные тиристоры. Включение регу-
лятора отбора реактивной мощности парал-
лельно коммутирующим конденсаторам да-
ет возможность стабилизировать выходное
напряжение инвертора тока.
Автономный инвертор тока с ограничен-
ными коммутирующими емкостями. На
рис. 1-164 изображена схема трехфазного
инвертора тока с ограниченными коммути-
рующими емкостями. По сравнению со схе-
мой рис. 1-163 коммутирующие емкости
разбиты на две группы С1, СЗ, С5 и С2,
С4, С6. Кроме того, коммутирующие ем-
кости отделены от двигателя отсекающими
диодами VD1, VD3, VD5 и VD2, VD4, VD6,
в результате чего можно применять одни и
те же ограниченные по значению емкости
на всем диапазоне регулирования частоты
инвертора. Преимущества инвертора тока
следующие: а.) схема инвертора тока с ог-
раниченными емкостями сравнительно прос-
та, так как отсутствуют конденсаторы в
Рис. 1-164. Схема инвертора тока с ограни;
., .ценной коммутирующей емкостью. •
звене постоянного тока и диоды реактив-
ного тока; б) форма кривой напряжения на
выходе инвертора приближается к сину-
соидальной; в) инвертор допускает осу-
ществление рекуперативного торможения
двигателя М с переводом инвертора VZ в
режим выпрямителя, а преобразователя
U1 в режим инвертора, ведомого сетью. При
Рис. 1-165. Схема инвертора напряжения
с ограниченными коммутирующими емко-
стями.
этом ток промежуточной цепи постоянного
тока не изменяется по направлению, а из-
меняется полярность напряжения звена
постоянного тока. Подобный переход в ре-
жим рекуперативного торможения не тре-
бует никаких дополнительных аппаратов
в силовой части преобразователя; г) защита
инвертора тока упрощается, так как отсут-
ствуют конденсаторы большой емкости в
звене постоянного тока.
Наряду с достоинствами инвертору то-
ка присущи следующие недостатки: а) ин-
вертор не является устойчивым на холостом
ходу, поэтому он всегда должен быть
замкнут на определенную нагрузку; б) ин-
вертор пригоден для питания только одно-
двигательного привода; в) форма тока име-
ет прямоугольную форму с шириной им-
пульса 120°, что при малых частотах при-
водит к переменному крутящему моменту,
т. е. к шаговому эффекту. Инвертор тока
пригоден для индивидуальных электропри-
водов с мощностью двигателей 10—
500 кВт, с пределами регулирования часто-
ты вращения 20: 1.
Автономный инвертор напряжения с от-
секающими диодами и диодами реактивного
тока. Если от преобразователя частоты не-
обходимо питать многодвигательный элек-
тропривод, то преобразователь частоты дол-
жен быть построен по схеме инвертора на-
пряжения с отсекающими диодами и
диодами реактивного тока. Преобразова-
тель U работает в режиме управляемого
выпрямителя. Выпрямленное ..напряжение
фц ;ы,рует(;я с помощью,. дроус,сдд
140
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
электролитического конденсатора С7. От-
секающие диоды VD]—VD6 отсекают кон-
денсаторы С1—С6 от асинхронного двига-
теля, что ограничивает работу конденсато-
ров кратковременным интервалом и обеспе-
чивает сохранение заряда до наступления
следующей коммутации.
Энергия, запасенная в индуктивностях
нагрузки, снова возвращается в источник
постоянного тока через диоды обратного
тока VD7—VD12. Очередность работы вен-
тилей:
VC1 — VC2 VC3 — VC2
VD7—VD8 ’ VD9 — VD8 ’
VC3 — VC4
----------- ит. д.
VD9 — VD10
Преимущества рассматриваемого ин-
вертора заключаются в снижении емкости
конденсаторов С1—С6 и индуктивности
дросселей L2, L3, в более жесткой вольт-
амперной характеристике и в возможности
достижения больших пределов регулирова
ния частоты.
Недостатки инвертора: а) несинусои-
дальная форма кривой напряжения, кото-
рая, кроме того, зависит от характера на-
грузки; б) образование токов по контуру
тиристор—дроссель—диод обратного тока.
Так как постоянная времени этого контура
велика, ток в дросселе не спадает до нуля
и в следующий период коммутации дрос-
сель может оказаться в насыщенном со-
стоянии. Для ликвидации этих циркули-
рующих токов последовательно с диодами
обратного тока включают резисторы, одна-
ко это приводит к уменьшению к. п. д. ин-
вертора; в) для правильной работы инвер-
тора входное напряжение постоянного тока
должно быть зашунтировано электролити-
ческим- конденсатором С7 большой емкости.
При наличии конденсатора большой емкости
(при постоянном напряжении на входе
инвертора 200 В емкость конденсатора
должна быть 1000 мкФ на каждый кило-
ватт установленной мощности двигателя)
защита тиристоров инвертора усложняется;
г) для осуществления рекуперативного
торможения кроме преобразователя (J дол-
жен быть установлен второй преобразова-
тель, работающий в режиме инвертора,
ведомого сетью.
При отсутствии конденсатора С7, если
в качестве источника используется выпря-
митель, энергия, накопленная в индуктив-
ностях двигателя, не может быть возвра-
щена источнику постоянного тока. Наличие
большой емкости С/ и малой индуктивности
дросселей L2 и L3 вызывает малое измене-
ние напряжения на выходе инвертора при
изменении нагрузки, что является характер-
ным свойством инверторов напряжения.
Напряжение на выходе инвертора напря-
жения изменяется при постоянном моменте
двигателя пропорционально выходной час-
тоте. При малых частотах и следовательно
малых напряжениях применяют подзаряд
коммутирующих конденсаторов С1—Сб от
отдельных источников подзаряда через
диоды или тиристоры, так как заряд кон-
денсаторов от источника U может оказать-
ся недостаточным' для надежной коммута-
ции тиристоров VC1—VC6
Подача управляющих импульсов на ти-
ристоры автономного инвертора произво-
дится от однофазного транзисторного гене-
ратора переменной частоты, например гене-
ратора Ройера. Импульсы от генератора
частоты подаются на триггерные кольцевые
счетные схемы, которые работают как пе-
ресчетное кольцо на шесть положений.
Каждый импульс генератора частоты пе-
реключает кольцо на одно положение.
В каждом положении кольца на управляю-
щий электрод одного из шести коммутиру-
ющих тиристоров подается через усили-
тельный блок управляющий импульс. Часто-
та генератора, управляющего шестью
тиристорами, должна быть в 6 раз больше
выходной частоты инвертора. Изменяя на-
пряжение питания генератора Ройера,
можно изменить частоты управляющих им-
пульсов, а следовательно, и выходную
частоту инвертора. Изменяя порядок сле-
дования импульсов пересчетного кольца,
можно изменить порядок следования фаз,
а следовательно, и направление вращения
двигателя.
Автономный инвертор напряжения с
автотрансформаторной коммутацией (рис.
1-166) основан на разряде коммутирующе-
го конденсатора через одну обмотку авто-
трансформатора. Например, если включены
тиристоры VC1 и VC2, то ток в двигателе
течет по фазам а и b и одновременно заря-
жается конденсатор С4. Если необходимо
погасить тиристор VC1 и включить тиристор
VC3, то следует подать кратковременный
импульс на тиристор VC4 (десятки микро-
секунд) и более длительный импульс на
тиристор VC3. Зажигание тиристора VC4
вызывает разряд конденсатора через ниж-
нюю обмотку автотрансформатора 77, в
верхней обмотке Т1 наводится напряжение,
которое запирает тиристор VC1. Более дли-
тельный импульс, поданный на управляю-
щий электрод VC3, вызывает его включе-
ние.
Рис. 1-166. Схема инвертора напряжения с
автотрансформаторной коммутацией.
§ 1-36]
Тиристорный электропривод переменного тока
141
Таким образом, рассматриваемый ин-
вертор можно выключать в любой момент,
т. е. с помощью этого инвертора можно
осуществлять широтно-импульсное регули-
рование выходного напряжения инвертора.
При этом на любой частоте при ограничен-
ной емкости конденсатора коммутация бу-
дет происходить надежно и устойчиво.
Рис. 1-167. Формирование выходного напря-
жения с широтно-импульсной модуляцией.
Кроме того, при помощи модуляции
можно изменяя ширину импульса по сину-
соидальному закону, получить изменение
среднего значения напряжения по синусои-
дальному закону (рис.. 1-167) и расширить
диапазон изменения частоты, так как воз-
можна работа двигателя от нуля частоты.
Такой способ регулирования связан со сле-
дующими трудностями: частота коммута-
ции должна быть в 6—7 раз выше наивыс-
шей выходной частоты; такое повышение
частоты может вызвать повышение свободно
циркулирующих токов коммутирующих
дросселей через тиристоры и вентили обрат-
ного моста. Для преодоления этого недо-
статка применяют схемы с дополнительны-
ми тиристорами и £С-контурамн, которые
осуществляют гашение тиристоров без об-
разования циркулирующих токов. Такие
инверторы называются инверторами с двух-
ступенчатой коммутацией.
Автономный инвертор напряжения с
двухступенчатой коммутацией (рис. 1-168)
разработан НИИХЭМЗ для частотно-регу-
лнруемых приводов рольгангов прокатных
цехов. Структурной основой инвертора яв-
ляется мостовая тиристорная ячейка. Трех-
фазный инвертор состоит из трех ячеек,
которые работают со сдвигом относительно
друг друга на 120°. Переменное напряжение
на нагрузке возникает в результате пооче-
редного включения тиристоров VC1 и VC2.
Рассмотрим работу одной ячейки с ти-
ристорами VC1—VC4. Предположим, от-
крыт тиристор VC7 и ток нагрузки проте-
кает через него и через рабочую обмотку
коммутирующего дросселя L2. Конденсатор
С1 заряжен до напряжения UCt„ с поляр-
ностью, указанной на схеме рис. 1-168. Для
изменения полярности напряжения на на-
грузке необходимо закрыть тиристор VC1
и с некоторой выдержкой времени открыть
тиристор VC2. С этой целью включается
тиристор VC3 и образуется контур разряда
конденсатора С1—VC1—VC3—С2. Ток че-
рез тиристор VC1 спадает до нуля и пере-
ходит в цепь коммутирующего тиристора
VC3. Тиристор VC1 запирается, а конден-
сатор С1 продолжает разряжаться по кон-
туру С1—VD1—L2—VC3. Дроссели L2 и
L3 выполнены с обмотками подмагничива-
ния, которые на схеме не изображены. Ког-
да ток разряда конденсатора достигает
значения, приведенного к рабочей обмотке
тока подмагничивания, увеличение тока
прекращается и все напряжение конденса-
тора прикладывается к дросселю L2. Под
действием напряжения коммутирующего
конденсатора дроссель L2 начинает пере-
магничиваться от значения индукции +Втах
до значения —В max- Конденсатор С1 переза-
ряжается постоянным током 1К, который
не может измениться, пока не произойдет
полное перемагничивание дросселя. По ме-
ре разряда конденсатора напряжение на ти-
ристоре VC1 убывает и становится равным
нулю. Через конденсатор С1 продолжает
Рис. 1-168. Схема инвертора напряжения с двухступенчатой коммутацией.
142
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
протекать ток /к, напряжение на конденсато-
ре меняет знак и начинает увеличиваться.
Напряжение конденсатора прикладывается
к дросселю L2 и вызывает обратное перемаг-
ничивание. После насыщения дросселя на-
пряжение конденсатора препятствует про-
теканию тока, ток в контуре спадает до
нуля и тиристор VC3 запирается, а ток на-
грузки (в случае активно-индуктивного ха-
рактера нагрузки) переходит на диод об-
ратного тока VD2; схема готова к включе-
нию тиристора VC2.
Так как при перекачке энергии из ком-
мутирующего конденсатора С1 в дроссель
L2 и обратно возможны потери энергии,
конденсатор С1 непрерывно подзаряжается
от блока подзаряда конденсаторов ВПК.
Рассмотренная схема дает возможность
работать в обычных многодвигательных
приводах с шириной импульса силового то-
ка 180° с постоянной формой выходного на-
пряжения, не зависимой от характера на-
грузки.
Возможна также работа схемы в режи-
ме широтно-импульсной модуляции, так
как в ней отсутствуют контуры циркули-
рующих токов.
К недостатку схемы следует отнести ее
сложность (удвоенное число тиристоров),
однако этот недостаток частично компен-
сируется увеличенной шириной силового
импульса (180° вместо 120°),
Инвертор выполняется блоками мощ-
ностью по 125 кВ-А с числом параллельно
работающих блоков от одного до четырех,
в результате чего мощность инвертора из-
меняется от 125 до 600 кВ-А.
Непосредственные преобразователи час-
тоты. Тиристорный реверсивный преобразо-
ватель, который служит для питания ревер-
сивных приводов постоянного тока, может
быть использован в качестве преобразовате-
ля постоянной, более высокой частоты в
переменную низкую частоту. Если изменять
входное напряжение управляемого выпря-
мителя таким образом, чтобы на выходе
получалось напряжение, изменяющееся по
синусоиде, то такой выпрямитель может
служить для питания одной фазы асин-
хронного или синхронного двигателя.
Выходная частота такого преобразова-
теля даже в случае применения шестифаз-
ных схем при частоте 50 Гц не превышает
15—16 Гц.
На рис. 1-169 дана схема трехфазно-
однофазного непосредственного преобразо-
вателя. Тиристоры собраны в две мостовые
шестифазные группы U1 и U2. Нагрузка
включена через уравнительные ограничи-
вающие реакторы TAV1 и TAV2. При по-
мощи системы управления путем цикличе-
ского изменения угла открывания тиристо-
ров из отрезков синусоид питающего на-
пряжения формируется кривая выходного
напряжения преобразователя.
На рис. 1-170 приведены идеализиро-
ванные кривые тока и напряжения непо-
средственного ^преобразователя. Идеализа-
циямзщедючаетйя в/том,-что в кривых, от-
сутствует пульсация шестикратной частоты
сети. В момент времени t0 группа U1
(рис. 1-169) начинает работать в режиме
управляемого выпрямителя и формирует
положительный полу пер иод выходного, на-
пряжения. В момент времени ti кривая вы-
Рис. 1-169. Схема трехфазно-однофазного
непосредственного преобразователя.
Рис. 1-170. Идеализированные кривые тока
и напряжения непосредственного преобра-
зователя частоты.
ходного напряжения доходит до нуля, а
ток при индуктивной нагрузке имеет еще
положительное значение; от момента вре-
мени ti до момента /2 группа U1 перево-
дится в инверторный режим и напряжение
на нагрузке изменяет свою полярность.
В момент времени tz ток становится рав-
ным нулю, управляющие импульсы снима-
ются с группы U1, которая формировала
положительный полупериод выходного на-
пряжения. Далее вступает в работу груп-
па Д2, которая формирует отрицательный
полупериод. Время работы в инверторном
режиме зависит от cos <р нагрузки. С уве-
личением угла сдвига фаз <р увеличивается
та часть полупериода, в течение которого
группа U1 или U2 работает в инверторном
режиме.	•.•мнгн.и
§ 1-37]
Вентильные двигатели
143
Как и в реверсивном управляемом вы-
прямителе постоянного тока, возможна
одновременная работа групп U1 и U2 в ре-
жиме совместного управления. В этом
случае должно быть выдержано условие
а]-|-а2= 180°, где oti — угол открывания ти-
ристоров группы Ul; as — угол открывания
тиристоров группы U2.
Хотя средние значения выходного на-
пряжения двух групп равны, мгновенные
значения напряжений различаются, что вы-
зывает уравнительный ток. Для ограниче-
ния уравнительных токов служат уравни-
тельные реакторы TAV1 и TAV2.
Возможна также работа в системе раз-
дельного управления аналогично реверсив-
ному выпрямителю постоянного тока.
Для питания трехфазного двигателя
переменного тока на каждую фазу нужен
один однофазный преобразователь. Схема
разделительного трансформатора в боль-
шей степени влияет на параметры преобра-
зователя. В простейшем случае трансфор-
матор имеет одну вторичную трехфазную
обмотку, от которой получают питание все
шесть шестифазных мостов. Возможно вы-
полнение схемы, при котором трансформа-
тор имеет две вторичные трехфазные об-
мотки, от одной из которых производится
питание трех мостов преобразователя, об-
разующих «положительные» полуволны
(U1) тока нагрузки, а от другой «отрица-
тельные» (U2). Возможно выполнение
схемы преобразователя с трансформатором,
имеющим шесть вторичных трехфазных об-,
моток по числу мостов схемы. Такая схема
обеспечивает лучшие показатели преобра-
зователя в отношении уравнительных токов
и форм кривой выходного напряжения.
Усложнение конструкции трансформатора
И увеличение примерно на 20% его типовой
мощности компенсируются уменьшением
установленной мощности ограничивающих
реакторов. К положительным качествам
низкочастотных преобразователей — цикло-
конверторов — следует отнести: хорошую
форму кривой напряжения, простой обмен
активной и реактивной энергией между ис-
точником* и двигателем, а также регулиро-
вание частоты и напряжения в широких
Пределах, так как частота может подни-
маться почти от нуля. Мощность электро-
привода может быть очень большой
(6000 кВт).
Недостатки циклоконверторов заклю-
чаются в ограниченном верхнем пределе вы-
ходной частоты, в пониженном cos <р, а так-
же в возможности появления Постоянной
составляющей тока в том случае, когда
сформированные положительные и отри-
цательные полупериоды не являются пол-
ностью идентичными. Кроме того, примене-
ние циклоконверторов может привести к
искажению формы кривой напряжения пи-
тающей сети.
Если отношение частоты питания цик-
локонвертора к выходной частоте является
целым числом, тиристоры не нагружаются
равномерно.	" -•
1-37. ВЕНТИЛЬНЫЕ ДВИГАТЕЛИ
Под вентильными двигателями пони-
мают электропривод с синхронным двига-
телем и инвертором, в котором' управление
инвертором осуществляется в функции уг-
ла поворота ротора двигателя.
Известны следующие две основные
группы электроприводов с вентильным дви-
гателем:
а)	вентильный двигатель с преобразо-
вателем частоты со звеном постоянного
тока;
б)	вентильный двигатель с непосредст-
венным преобразователем частоты.
Вентильные двигатели с преобразова-
телем частоты со звеном постоянного тока.
Рассмотренные в § 1-36 частотно-управ-
ляемые электроприводы с асинхронными
двигателями и с применением инверто-
ров со звеном постоянного тока связаны с
искусственной коммутацией тиристоров с
помощью конденсаторов. Применение син-
хронного двигателя вместо асинхронного
дает возможность осуществить так назы-
ваемый вентильный двигатель, в котором
управление инвертором осуществляется от
двигателя, причем включение очередного
тиристора инвертора осуществляется в
функции угла поворота ротора двигателя,
а выключение предыдущего тиристора осу-
ществляется за счет опережающей э. д. с.
синхронного двигателя. Инвертор может
выполняться как инвертор напряжения и
как инвертор тока. Вентильный двигатель
с инвертором1 тока имеет некоторые преиму-
щества по сравнению с инвертором напря-
жения. Наличие большого дросселя в зве-
не постоянного тока дает возможность по-
лучить напряжение на зажимах двигателя
независимо от формы напряжения в про-
межуточной цепи. Ток в течение процесса
коммутации остается практически посто-
янным. Кроме того, инвертор тока дает
возможность легко осуществить рекупера-
тивное торможение при сохранении посто-
янства направления тока путем изменения
полярности напряжения в промежуточной
цепи.
Для повышения надежности вентиль-
ного двигателя и для достижения высоких
частот вращения желательно осуществить1
бесщеточное возбуждение двигателя с при-
менением в качестве возбудителя вращаю-
щейся против поля асинхронной машины,
подающей на обмотку возбуждения двига-
теля выпрямленный ток через вращающие-
ся вместе с ротором синхронного двигате-
ля диоды. Применение бесщеточного воз-
буждения двигателя дает возможность по-
высить верхний предел частоты вращения
(до 4500—6000 об/мин). На схеме вентиль-
ного двигателя (рис. 1-171) Изображен
синхронный двигатель Ml с бесщеточным
возбуждением. В качестве возбудителя
применяется асинхронная машина ME с
фазным ротором, которая через выпрями-
тельный мост U2 подает ток в обмотку
возбуждения двигателя Ml. Поскольку мй«п
144
Автоматизированный электропривод
Рис. 1’171. Схема вентильного двигателя с инвертором тока и бесще-
точным возбуждением синхронного двигателя.
шина ME находится на одном валу со
статором синхронной машины Ml, а вы-
прямительный мост U2 вращается вместе
с ротором машины Ml, электрическая
связь между обмотками ротора ME и об-
моткой возбуждения Ml может осуществ-
ляться без щеток и колец, например про-
вода, идущие от ротора к выпрямительно-
му мосту, могут располагаться в полом
валу, механически сочленяющем машину
Ml и ME. Неподвижный статор машины
ME получает питание от сети переменного
тока через регулятор тока возбуждения
ААЕ, представляющий собой три пары
встречно-параллельно включенных тиристо-
ров с фазовым управлением. Регулятор
ААЕ может в свою очередь быть включен-
ным в систему автоматического регулиро-
вания, изменяющую ток возбуждения по
различным законам, например можно из-
менять ток возбуждения пропорционально
току статора двигателя Ml. Преобразова-
тель частоты, от которого получает пита-
ние синхронный двигатель Ml, состоит из
сетевого преобразователя U1, сглаживаю-
щего дросселя L в промежуточном звене
постоянного тока, преобразователя со сто-
роны машины UZ и тиристора реактивного
тока VC.
Сетевой преобразователь U1 работает
в режиме управляемого выпрямителя и
подводит выпрямленное напряжение и по-
требляемую из сети активную мощность к
промежуточной цепи постоянного тока.
Преобразователь со стороны машины ра-
ботает как инвертори создает противона-
пряжение постоянного тока. Возникающее
на входе инвертора постоянное противона-
пряжение при постоянном возбуждении
двигателя Ml пропорционально частоте
вращения Ml. Сглаживающий дроссель L
в промежуточной цепи постоянного тока
воспринимает разность мгновенных значе-
ний напряжений, отдаваемых преобразова-
телями со стороны сети и со стороны ма-
шины.
При генераторном торможении приво-
да направление потока энергии изменяется
воздействием на узлы регулирования пре-
образователей со стороны сети и со сто-
роны машины. Преобразователь со стороны
машины работает как выпрямитель, а се-
тевой преобразователь работает в режиме
инвертора, ведомого сетью. Энергия, кото-
рая поступает от машины, подводится об-
ратно в питающую сеть. Как отмечалось
выше, направление постоянного тока при
этом не изменяется, а изменяется поляр-
ность напряжения в промежуточной цепи.
Для изменения направления вращения
двигателя необходимо изменить порядок
следования импульсов зажигания тиристо-
ров преобразователя UZ таким образом,
чтобы изменилось направление вращающе-
гося поля.
Сочлененный с валом двигателя датчик
положения полюсов BQR сигнализирует о
положении полюсов двигателя и с помо-
§ 1-37]
Вентильные двигатели
145
щыо логического устройства D выбирает,
какие тиристоры преобразователя UZ дол-
жны быть включены системой импульсно-
фазового управления СИФУ2, чтобы обра-
зовать вращающий момент в необходимом
направлении. Следует отметить, что син-
хронный двигатель, работающий с такто-
выми импульсами, зависимыми от поло-
жения ротора, идентичен якорю машины
постоянного тока с коллектором, и поэто-
му вентильный двигатель приобретает ха-
рактеристику машины постоянного тока:
устраняется присущая синхронной машине
склонность к колебаниям и машина не оп-
рокидывается при перегрузке. Это объяс-
няется тем, что дальнейшее переключение
вращающегося поля происходит только в
том случае, если ротор передвинулся на
определенный угол, в электрических граду-
сах (при трехфазной мостовой схеме на
60°); асинхронный режим в этом случае
невозможен. Машина только по своему
устройству является синхронной машиной,
а по принципу действия является машиной
постоянного тока с электронным коллекто-
ром, в качестве которого служит инвертор
UZ. Сигналы, получаемые от датчика по-
ложения полюсов ротора BQR, использу-
ются одновременно для восприятия дейст-
вительного значения частоты вращения.
Для этой цели они преобразуются в
цифро-аналоговом преобразователе UZY в
аналоговую величину действительной час-
тоты вращения. Остальная часть системы
автоматического регулирования соответст-
вует такой же системе для машин постоян-
ного тока, получающей питание от стати-
ческого преобразователя. Регулятор часто-
ты вращения AR получает задание от зада-
ющего потенциометра RP через задатчик ин-
тенсивности RCH. Регулятору AR подчинен
контур регулирования тока, который состо-
ит из трансформаторов тока TAI, ТА2, ТАЗ
мостового выпрямителя £75, фильтра Z и ре-
гулятора тока АА. Выходной сигнал регу-
лятора тока воздействует на систему им-
пульсно-фазового управления СИФУ1, уп-
равляющую сетевым преобразователем Ш в
функции тока.
При частоте вращения, близкой к нулю,
и низких частотах вращения, когда синхрон-
ная машина не может генерировать доста-
точно большое напряжение, применяют пе-
ревод инвертора LZ в режим- принудитель-
ной конденсаторной коммутации, что связа-
но с усложнением силовой части UZ, или
применяют периодический кратковременный
перевод сетевого преобразователя U1 в ре-
жим инвертора, ведомого сетью. Ток в
промежуточной цепи, а следовательно, и
ток в преобразователе UZ становится рав-
ным нулю, и после паузы около 10 мс сете-
вой преобразователь U1 снова переводится
в режим управляемого выпрямителя и за-
жигаются следующие тиристоры преобра-
зователя UZ. Этот процесс происходит
6 раз в течение одного периода частоты
машины до тех пор, пока напряжение ма-
шины не станет достаточно большим, что-
10—825
бы осуществлять коммутацию со стороны
машины. Для уменьшения времени спада-
ния тока до нуля дроссель L в звене по-
стоянного тока шунтируют тиристором
VC, включаемым в момент начала спада-
ния тока. Датчик положения полюсов ма-
шины в большинстве случаев применяется
фотоэлектронный. Вентильный двигатель в
отличие от системы с машинами постоянно-
го тока не имеет ограничений по частоте
вращения и по мощности.
Вентильные двигатели с непосредствен-
ным преобразователем частоты. В электро-
приводах, не требующих достижения высо-
ких частот вращения, возможно примене-
ние вентильных двигателей с преобразова-
телями частоты с непосредственной связью.
Скелетная схема электропривода с вен-
тильным двигателем с непосредственным
преобразователем частоты изображена на
рис. 1-172. Синхронный двигатель М по-
лучает питание от трехфазного непосредст-
венного преобразователя частоты. Преоб-
разователь получает питание от сети 50 Гц
и состоит из шести трехфазных тиристор-
ных мостов, включенных попарно по
встречно-параллельной схеме U1—U6.
Преобразователь U1 формирует положи-
тельный полупериод выходного тока, а
преобразователь U2 — отрицательный по-
лупериод выходного тока фазы А. Преоб-
разователи работают с раздельным управ-
лением, т. е. при формировании положи-
тельного полупериода выключен мост £72,
а при формировании отрицательного полу-
периода мост £7£. Мосты £73 и £7£, £75 и £76
работают аналогично, формируя выходные
напряжения фазы В и С. Частота выход-
ного напряжения может изменяться от ну-
ля до 16 Гц. Датчик положения полюсной
системы BQ выполнен в виде вспомога-
тельной асинхронной машины с фазным ро-
тором с числом пар полюсов, равным числу
пар полюсов двигателя 7И. Статор датчика
BQ получает питание от сети 50 Гц, с его
ротора снимается напряжение, модулиро-
ванное частотой вращения двигателя 7W.
В блоке решающего устройства (БРУ) с
помощью демодуляции получают трехфаз-
ный задающий сигнал, управляющий по-
фазно трехфазным преобразователем с не-
посредственной связью, в функции тока.
С помощью функциональных нелинейных
преобразователей ACV1 и ACV2 устанав-
ливается значение угла <р между вектором
линейной нагрузки тока статора и поло-
жением полюсов ротора и тока воз-
буждения 1а в зависимости от заданной
амплитуды статорного тока /т, чтобы уста-
новка работала с cos<p=l. Сигнал нелиней-
ного преобразователя ACVI вводится в БРУ,
а сигнал ACV2 подводится к системе им-
пульсно-фазового управления СИФУ2 преоб-
разователя £77, питающего возбуждение дви-
гателя. Выходной сигнал БРУ является за-
дающим сигналом регулятора тока АА и
подается на узел сравнения этого регуля-
тора. На этот же узел сравнения подается
сигнал обратной связи отдатчика тока ста-
146
Д втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-172. Схема вентильного двигателя с непосредственным преобразователем
частоты.
тора ВА. Выход АА подается на систему
импульсно-фазового управления СИФУ1
преобразователей U1 и U2. Подобным же
образом управляются преобразователи U3,
U4, U5 и U6.
В остальном структура схемы на рис.
1-172 соответствует структуре схемы на
рис 1-171, т. е. имеет место система подчи-
ненного регулирования, где контур тока
статора и его угловое положение, а также
ток возбуждения двигателя подчиняются
выходному сигналу 1,п регулятора частоты
вращения AR.
Потенциометр RP является задатчиком
устанавливаемой частоты вращения, его
выходное напряжение через регулятор ин-
тенсивности RCH подводится к узлу срав-
нения регулятора частоты вращения AR.
Действительное значение частоты враще-
ния подводится к узлу сравнения AR от
тахогенератора BR.
Привод может работать в четырех
квадрантах, осуществляя двигательный ре-
жим и режим рекуперативного торможения
в обоих направлениях. Преимущества си-
стемы— естественная коммутация и полное
устранение вопроса о необходимости рабо-
ты вентильного двигателя при низких час-
тотах вращения в режиме принудительной
коммутации.
При достаточной мощности преобразо-
вателя можно достигнуть большого момен-
та при нестационарных процессах, значи-
тельно превышающего Момент в тиристор-
ных , э^ект,.р.опр.ицрд.ух .. постоянного ?ока
Для изменения направления вращения до-
статочно изменить порядок следования фаз
в блоке счетно-решающего устройства БРУ.
1-38. ВЕНТИЛЬНЫЕ КАСКАДЫ
Вентильный каскад представляет собой
привод с регулированием частоты вращения
асинхронного двигателя с фазным рото-
ром, у которого энергия скольжения через
кольца ротора, выпрямитель и сглаживаю-
щий дроссель возвращается обратно в сеть
с помощью инвертора, ведомого сетью.
Обычно вентильный каскад применяется в
электроприводах, у которых пределы регу-
лирования частоты вращения не превыша-
ют 1,5—2.
Скелетная схема вентильного каскада
изображена на рис. 1-173.
Статор асинхронного двигателя с фаз-
ным ротором получает питание от сети
50 Гц через силовой выключатель Q1.
В цепь ротора двигателя включены пуско-
вые сопротивления R1—R6, которые во вре-
мя разгона включаются контактами контак-
тора КМЗ и по мере разгона двигателя шун-
тируются контактами контакторов КМ2 и
КМ1- управление контакторами осуществ-
ляется станцией управления СУ. После раз-
гона двигателя до частоты вращения, при
которой возможна работа вентильного кас-
када, двигатель переключается на работу
в каскаде с помощью контактов контакто-
ра КМ4,-, контакты контакторов КМ2 и t
§ 1-38]
Вентильные каскады
147
КМЗ при этом размыкаются. Ток ротора
выпрямляется диодным мостом U и после
сглаживания дросселем L подводится к
инвертору UZ, который связан с сетью че-
рез трансформатор Т и силовой выключа-
тель Q2.
Структура системы автоматического
регулирования относится к системам с под-
чиненным регулированием. Сигнал от за-
дающего потенциометра RP через задатчик
интенсивности РСН и сигнал действитель-
ного значения частоты вращения от тахоге-
нератора BR подводится на узел сравнения
регулятора частоты вращения AR. Регуля-
тору частоты вращения подчинен регуля-
тор тока АА; действительное значение то-
ка инвертора выдает трансформатор тока
ТА. Выход регулятора тока воздействует
на систему импульсно-фазового управле-
ния (СИФУ),. управляющую током инвер-
тора UZ. Вентильные каскады часто при-
меняют для регулирования электроприво-
дов с вентиляторной нагрузкой (вентиля-
тор'ы, турбокомпрессоры, центробежные
насосы). Выпрямитель и инвертор должны
быть рассчитаны на максимальный ток ро-
тора, который возникает при частотах вра-
щения, близких к полной частоте’ враще-
ния, и в то же время должны быть рас-
считаны на максимальное напряжение ро-
тора при малых частотах вращения. При
широком диапазоне частот вращения это
вызывает увеличение мощности, на кото-
рую должны быть рассчитаны выпрями-
тель и инвертор, кроме того, при малых
частотах вращения и вентиляторной на-
грузке ток ротора становится настолько
малым, что это вызывает ненадежную ра-
боту контактных колец и щеток ротора.
Некоторые фирмы применяют в этом слу--
.10*
чае дополнительную подпитку контакта
щетки — кольцо от обмоток низкого на-
пряжения трансформаторов. Для устране-
ния этих недостатков институтом ВНИИ-
Электропривод разработана усовершенст-
вованная схема вентильного каскада с при-
менением силового автотрансформатора в
цепи статора, изображенная на рис. 1-174.
Асинхронный двигатель с фазным ротором
М получает питание от сети 6 кВ через вы-
ключатель Q1 и силовой автотрансформа-
тор Т1, который может переключаться под
нагрузкой. В цепь ротора двигателя М
включен диодный выпрямитель по мостовой
схеме U1. Выпрямленный ток ротора сгла-
живается дросселем L и подается на вхо-
ды двух инверторов, ведомых сетью UZ1
и UZ2, которые через трансформаторы Т2
и ТЗ и выключатель Q2 рекуперируют
энергию скольжения двигателя в Сеть. Си-
стема автоматического регулирования от-
носится к системам подчиненного регули-
рования.
Задающее напряжение через задатчик
интенсивности RCH подается на узел срав-
нения регулятора частоты вращения AR,
к которому, кроме того, подводится напря-
жение от тахогенератора переменного тока
BR через выпрямитель U2 и фильтр Z1.
Выходной сигнал регулятора AR по-
дается на.узел сравнения регулятора тока
АА. Действительное значение тока снима-
ется с шунта ВА включенного в цепь вы-
прямленного тока ротора. Выход регулято-
ра тока АА подводится к системам им-
пульсно-фазового управления СИФУ1 и
СИФУ2 инверторов UZ1 и UZ2. Транс-
форматоры Т2 и ТЗ выбраны таким обра-
зом, что напряжение, подводимое к инвер-
тору UZR сдвинуто по фазе по отношению
148
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-174. Схема вентильного каскада с расширенными пределами регу-
лирования частоты вращения.
к напряжению, подводимому к инвертору
UZ2, на угол 30°. В этом случае возникает
двенадцатифазная система инвертирова-
ния, которая улучшает форму тока, реку-
перированного в сеть, и уменьшает иска-
жение напряжения питающей сети.
Кроме регулирования тока с помощью
фазового управления инверторами UZ1 и
UZ2 имеется вторая система автоматиче-
ского регулирования напряжения, подво-
димого к статору двигателя М. Задающее
напряжение от потенциометра RP подво-
дится к узлу сравнения регулятора напря-
жения AV. К этому узлу сравнения под-
водится напряжение от трансформатора
напряжения TV через выпрямитель U3 и
фильтр Z2. Выход регулятора напряжения
AV подводится через функциональный эле-
мент ACL, создающий зону нечувствитель-
ности, к станции управления СУ, переклю-
чающей под нагрузкой выходное напряже-
ние автотрансформатора Т1.
Применение автотрансформатора Т1
создает некоторые преимущества, которые
заключаются в повышении тока ротора в
приводах с вентиляторной нагрузкой при
малых частотах вращения, что дает возмож-
ность расширить пределы регулирования
частоты вращения до 1 : 10 при ограничен-
ной мощности выпрямителей и инверторов
в цепи ротора. Кроме того, снижается по-
требление реактивной мощности из сети.
Появляется возможность производить за-
пуск двигателя М без пусковых сопротив-
лений. К недостаткам вентильного каскада
следует отнести отсутствие рекуперативного
торможения для быстрого останова элект-
ропривода вместе с компрессором. При не-
обходимости торможения возможно исполь-
зовать динамическое торможение с питани-
Таблица 1 -34
Соотношения между мощностью, передаваемой через воздушный зазор,
механической мощностью и мощностью скольжения
Мощность, передаваемая через воздушный зазор	Механическая мощность		Мощность скольжения	Момент сопротив- ления
Рц.»		+	S^.H	const
		+		Линейный
	(1-s)3^,h	+	(1-<)2«Л,.н	Изменяемый квад- ратично
В таблице: Р н— мощность, передаваемая через воздушный зазор, прн номинальной мощно-
сти на валу; s —.скольжение; -равное Mi (/2— частота ротора; fi— частота статора)..
§ 1-39]
Двигатели двойного питания
149
ем обмоток статора двигателя М
постоянным током от отдельного выпрями-
теля и с фазовым регулированием инверто-
ров UZ1 и UZ2.
Передаваемая через воздушный зазор
в ротор активная мощность Pf> может быть
разложена на механическую мощность, пе-
редаваемую на вал двигателя, и на элект-
рическую мощность (так называемую мощ-
ность скольжения). Пренебрегая потерями
в стали и меди статора, можно пользовать-
ся соотношениями (при различных законах
изменения момента в зависимости от сколь-
жения S), приведенными в табл. 1-34.
При проектировании вентильных каска-
дов следует обратить внимание на возмож-
ность возникновения колебаний момента из-
за того, что ток ротора имеет несинусои-
дальную форму кривой. Если эти колебания
совпадают с собственной частотой колеба-
ния механической системы ротора двигателя
и приводимых их механических масс, то по-
являются резонансные явления, предъявля-
ющие недопустимые требования к валу дви-
гателя и редуктору. Система автоматическо-
го регулирования должна исключать работу
на частотах вращения, при которых наступа-
ет разоианс.
1-39. ДВИГАТЕЛИ
ДВОЙНОГО ПИТАНИЯ
В § 1-38 были рассмотрены вентильные
каскады, в которых регулирование произво-
дилось вниз относительно синхронной час-
тоты вращения. Для двухзонного регулиро-
вания асинхронного двигателя с фазным ро-
тором необходимо связать ротор асин-
хронного двигателя с непосредственным
преобразователем частоты, который был
рассмотрен в § 1-36. Непосредственный
преобразователь частоты (НПЧ) дает воз-
можность производить двунаправленную пе-
редачу энергии, т. е. дает возможность не
только передавать энергию скольжения дви-
гателя в сеть, но и преобразовывать энер-
гию сети в энергию возбуждения ротора
двигателя и осуществлять этим работу со
сверхсинхронной скоростью. Такое включе-
ние преобразователя имеет известные энер-
гетические преимущества:
а)	для механизмов, не требующих ши-
роких пределов регулирования частоты
вращения, установленная мощность НПЧ,
пропорциональная скольжению, оказывается
значительно меньшей, чем при применении
обычного частотного регулирования;
б)	соответствующим изменением зна
чения и фазы напряжения на кольцах рото-
ра обеспечивается регулирование реактив-
ной мощности статорной цепи, т. е. возмож-
но достижение высокого коэффициента мощ-
ности;
в)	коммутация тиристоров НПЧ естест-
венная, что повышает надежность преобра-
зователя.
Система двигателей двойного питания
состоит, из асинхронного двигателя с фаз
иым ротором с тремя или шестью контакт-
ными кольцами; для питания ротора дви-
гателя; системы автоматического регулиро-
вания, состоящей из датчиков, регуляторов,
счетно-решающих устройств, и системы им-
пульсно-фазового управления.
У систем с машиной двойного питания
возможны два режима работы — синхрон-
ный и асинхронный. В первом режиме для
регулирования частоты вращения использу-
ется независимый задатчик частоты напря-
жения в цепи ротора (в установившемся
режиме частота вращения зависит только
от частоты питающей сети и частоты напря-
жения, подводимого к ротору). Значение
напряжения на кольцах ротора определяет
реактивную мощность машины. Во втором
режиме частота вращения, подводимого к
кольцам ротора, является функцией частоты
сети и частоты вращения ротора, т. е. си-
стема замкнута по частоте вращения. Угло-
вая частота вращения ротора машины за-
висит от момента на валу и может с помо-
щью системы автоматического регулирова-
ния поддерживаться с тем или иным ста-
тизмом. Такой режим машины двойного пи-
тания имеет несколько лучшие динамические
характеристики.
Для машины двойного питания, рабо-
тающей в асинхронном режиме, при соот-
ветствующих коэффициентах регулирования
момент на валу и реактивная мощность мо-
гут с достаточной степенью точности опре-
деляться выражениями
X X
где s — скольжение; U — напряжение ста-
тора; х — реактивное сопротивление статор-
ной обмотки; ас, аь |3о — коэффициенты ре-
гулирования: Ро — для регулирования реак-
тивной мощности; Ио — частоты вращения;
а, — жесткости Н характеристики М (s):
дМ	U
Н =------= ах----.	(1-189)
ds	х
Из (1-188) следует, что при регулирова-
нии частоты вращения (a0=var; s=var)
реактивная мощность не меняется, а изме-
нение Р„ не влияет на изменение s. На рис.
1-175 дана скелетная схема регулируемого
электропривода по системе двигателя двой-
ного питания. Асинхронный двигатель с
фазным ротором М получает питание от
сети 50 Гц через выключатель Q1. Ротор
двигателя выполнен с шестью контактными
кольцами, причем начало н конец каждой
из трех обмоток ротора выведен на два
кольца Непосредственный преобразователь
частоты выполнен в виде трех реверсивных
преобразователей по встречно-параллельной
схеме с раздельным управлением, причем
каждый из преобразователей выполнен с од-
нофазным выходом, питающим отдельную
обмотку ротора, например преобразователь
150
А втоматизировашмй электропривод
[Разд. I
50 Га
50 Гц
<li
ВА1
ВАЗ
СИФУ
<*0
БРУ
К управляющим
электродам тирис-
торов мостов U1-U6
ai
Ро
Рис. 1 175. Схема электропривода с двигателем двойного питания.
VI—V2 питает обмотку ротора щ—щ. Изо-
лированная нагрузка каждого преобразова-
теля дает возможность обходиться одним
силовым трехфазным трехобмоточным
трансформатором. Каждый из трех встреч-
но-параллельных реверсивных преобразова-
телей работает с раздельным управлением,
применение совместного управления неже-
лательно из-за необходимости вводить урав-
нительные реакторы, которые увеличивают
внутреннее сопротивление преобразователей.
В блок решающего устройства БРУ вводят-
ся следующие величины: ток статора от дат-
чиков тока BAI, ВА2 и ВАЗ, ток ротора от
датчиков ВА4, ВА5 и ВА6, напряжение ста-
тора от трансформатора напряжения TV и
частота вращения двигателя от датчика BR.
Датчик BR выполнен как тахогенератор
переменного тока н при равенстве числа пар
полюсов BR и М частота его напряжения
равна [Д!—s). Вычитанием из частоты сети
частоты датчика можно получить частоту
ротора [2 и скольжение s—fz/f,. В блоке
решающего устройства путем применения
различных решающих устройств получают
действительные значения частоты статора,
ротора, момента, реактивной мощности и
жесткости. Эти величины .сравниваются с
исходными значениями щ, cti и р0- Выход
блока БРУ подается на вход системы им-
пульсно-фазового управления СИФУ, кото-
рая управляет преобразователем частоты.
Пуск двигателя М осуществляется анало-
гично пуску в вентильных каскадах.
Двигателю двойного питания присущи
следующие положительные качества:
а) двухзонное регулирование частоты вра-
щения уменьшает вдвое установленную мощ-
ность преобразователя частоты; б) номи-
нальная мощность двигателя при синхрон-
ной частоте вращения меньше, чем при мак-
симальной частоте вращения; в) система с
двигателем двойного питания имеет высокие
промышленные показатели — к. п. д. и cos <р.
К недостатку системы с двигателем
двойного питания следует отнести ограни-
ченные пределы регулирования частоты вра-
щения, которые не превышают 1,85 : 1.
§ 1-40]
Аналоговые системы регуляторов
151
Ж. УПРАВЛЕНИЕ
ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ
С ПРИМЕНЕНИЕМ
УНИФИЦИРОВАННЫХ СИСТЕМ
РЕГУЛЯТОРОВ
1-40. АНАЛОГОВЫЕ СИСТЕМЫ
РЕГУЛЯТОРОВ
Развитие теории и практики систем ре-
гулирования электропривода, а также элек-
троники привели к созданию аналоговых
систем регуляторов, обеспечивающих высо-
кое быстродействие и точность работы элек-
троприводов. В основе аналоговой системы
регуляторов находится операционный уси-
литель. Операционный усилитель — это уси-
литель постоянного тока с очень большими
коэффициентом усиления по напряжению и
входным сопротивлением и малым выход-
ным сопротивлением. Применение операци-
онного усилителя в качестве регулятора оп-
ределяется возможностью реализации с вы-
сокой точностью желаемых передаточных
функций и арифметических действий с вход-
ными сигналами, а именно: суммирования,
умножения и деления сигналов, а также
возможностью выполнения различных функ-
циональных устройств. При использовании
операционного усилителя в качестве регу-
лятора на его входе происходит сравнение
сигналов задания и фактического значения
регулируемой величины в виде сигналов
тока, пропорциональных входным напряже-
ниям регулятора l/i, t/2. Un.
Зависимость между входным и выход-
ным напряжениями для структурной схемы
аналогового регулятора на рис. 1-176 име-
ет вид:
Рис. 1-176. Структурная схема аналогового
регулятора на базе операционного усили-
теля.
где п — количество входов регулятора; U<—
напряжение на i-м входе регулятора; ZBK—
комплексное входное сопротивление опера-
ционного усилителя; k — комплексный ко-
эффициент усиления операционного усили-
теля; Z] — комплексное сопротивление в це-
пи обратной связи операционного усилите-
ля; -^о.г — комплексное сопротивление на
i-м входе регулятора.
Рис. 1-177. Регулятор с Т-образиыми звень-
ями на входе и в цепи обратной связи.
Влиянием выходного сопротивления
операционного усилителя можно пренебречь.
В практических расчетах часто полага-
ют, что ]fe]«oo, тогда (1-190) существенно
упрощается
п
UBK^-^Ut. (1-191)
i=l
В зависимости от характера сопротив-
лений ZB,i и Z, с помощью операционного
усилителя могут быть реализованы различ-
ные регуляторы.
Нередко входные цепи и цепь обратной
связи содержат Т-образные звенья и струк-
турная схема регулятора может быть пред-
ставлена в более общем виде, как на рис.
1-177. Передаточная функция такого регу-
лятора
г, , , С^вых(р)
Яр (Р) =--------=
ЯВХ(Р)
^11 ^12
211+212+-^
__________4i3.
z0i + z02+^-2
£оз
1
2^
^+fz11+Z12+^^'
13		^13	/
152
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Для плавного изменения коэффициента
пропорционального усиления и постоянных
времени регулятора применяется включение
цепи обратной связи через делитель (рис.
1-177). Ток отрицательной обратной связи
уменьшается, вследствие чего ослабевает
действие, уменьшающее коэффициент
усиления. При питании цепи обратной свя-
При уточнении передаточной функции
по (1-191) получим:
Рис. 1-178. П-регулятор.
зи частью 0 выходного напряжения (0,1
<1) передаточная функция соответствую-
щего регулятора умножается на множитель
1/р. Все формулы, в том числе и (1-192),
выведены в предположении, что Р=1. Пол-
ное сопротивление делителя должно быть
много меньше активного сопротивления в
цепи обратной связи.
Рассмотрим основные схемы регулято-
ров.
Пропорциональный регулятор
гулятор) (рис. 1-178) реализуется в
когда ZB и Zt являются омическими
тивлениями. Передаточная функция
регулятора имеет вид:
Zi
zo
Рис. 1-179. И-регулятор.
Эта функция соответствует инерционно-
му звену первого порядка с большим коэф-
фициентом пропорционального усиления. В
управляемой области регулятор является
интегральным. Если скачкообразный вход-
ной сигнал поддерживается длительно, то
через регулятор дойдет до насыщения и
t
^вых,тах Пвых,о гр
^вх,ск
— =fep-
Ro Р
(ГГре-
случае,
сопро-
такого
С учетом корректирующего множите-
ля, полученного из (1-191), передаточнач
функция имеет вид:
Rp (Р) = ^р----Г
1
1 + ftp 1
станет неуправляемым.
Пропорционально-интегральный регу-
лятор (ПИ-регулятор) (рис. 1-180). Если
в цепи обратной связи оставить и резистор
Rt и конденсатор Сь то переходная харак-
теристика схемы должна быть суммарной
из двух вышеописанных характеристик
ZB — RB~, ^i = R i 4	~т~ ;
pCt
Z< I Ri 1 
Hv (p) =— —— = —L + ------------ ==
p Zo k Ro pR0 cj
Во избежание насыщения регулятора
допустимое изменение входного напряжения
должно удовлетворять условию:
| д^' |  Нкык,таж t/BbIXi0	(1 193)
I	I
где t/вых,о —-выходное напряжение до из-
менения ВХОДНОГО Напряжения; (7вых, max—
максимально возможное выходное напряже-
ние усилителя.
Интегральный регулятор (И-регулятор)
(рис. 1-179). Заменив в цепи обратной связи
резистор Ri конденсатором Сь получим ин-
тегральный регулятор
z<> — Ro > z j = — ;
pc
1 1
RP(P)=	,
где T] — постоянная интегрирования.
Передаточную функцию регулятора
можно записать и в другой форме
тт , , l~FpRiCi 1 Ь рТИВ
Пп(Р) =---------= --------
1	pRBCt	рТ±
Рис. 1-180. ПИ-регулятор.
§ 1-40]
Аналоговые системы регуляторов
153
/?-
где Тц3 = kpT^ = ~~~ R0Ci = R^Ci~
Ро
постоянная времени изодрома.
Из рассмотрения передаточных функций
регулятора можно сделать вывод, что при
скачке входного сигнала выходной сигнал
Рис. 1-181. Апериодическое звено первого
порядка.
также скачком возрастает до величины, в fep
раз большей, а затем линейно изменяется,
интегрируя во времени входной сигнал. Ес-
ли перед скачком на выходе имелось неко-
торое напряжение ивы*, о, то на входе до-
пустим скачок Ubx, ск, определяемый (1-193).
Насыщение регулятора наступает при
^вых.гисх ^вых.0 kp ^вх,ск
^ВХ.СК
Л
Апериодическое звено первого порядка
(рис. 1-181,а). Если параллельно конденса-
тору И-регулятора включить активное со-
противление, то реализуется апериодическое
звено первого порядка с пропорциональным
коэффициентом ftp
R-i 1	___1
Ro 1 + pRiCi р1'ГрТ’
где T — постоянная времени апериодическо-
го звена первого- порядка. При |t/BX|feP>
> | t/вых, max—t/вых, о I звено входит в ре-
жим насыщения.
Аналогичную передаточную функцию
можно получить по схеме-рис. 1-181,6
__________1____________.
«01 + «02 j ,	«01 «02 „
+ Р«01+«02 ‘
1
~“fepi+pr
Когда в цепи обратной связи усилителя
включено комплексное - сопротивление Zb
передаточная функция регулятора будет
иметь вид:
Z, 1
(р) =-----1-----------.
В «01 + «02 1+рГ
Например, если в цепи обратной связи
будет включен конденсатор I Z* = —— , пе-
 Сг Р/
редаточная функция регулятора будет:
/А, (р) = "7-------------------•
1	(РГ+1)(«О1 + «О2)С1Р
Измерения входного и выходного на-
пряжения показано на рис. 1-181, в.
Пропорционально - дифференциальный
регулятор (ПД-регулятор) (рис. 1-182, и)
объединяет в себе свойства пропорциональ-
ного и дифференциального регуляторов; в
стационарном режиме работает как пропор-
циональный усилитель входного сигнала, но
при изменении напряжения на входе регу-
лятора к его выходному напряжению добав-
ляется еще напряжение, соответствующее
скорости изменения входного сигнала (чем
больше изменение, тем больше выходное
напряжение). Передаточная функция регу-
лятора рассчитывается по (1-192) при
Яр(р)= ——
1 I «1 «2
+ р дх + д2
Поскольку сомножитель
I* —	1 1
«о &
— (
k 
«1 ;
_«о_ i _«о_
«1 /вх
Т'уц
является паразитной постоянной времени,
передаточная функция ПД-регулятора при-
мет вид:
«р (Р) =
1 + р
«1+«2
«0
«1 «2 Г ")_
«1 + «2 7
--	( 1 + «уп Р) •
Рис. 1-182. ПД-регулятор.
154
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Из (1-194) можно заключить, что в мо-
мент скачка входного сигнала U ВХ1СК выход-
ное напряжение изменяется на
АЕВЬ1х|г-щ = ^вх.ск х
х-------(Ь195)
Ri ZBX
а в установившемся режиме, т. е. по исте-
чении длительного времени после изменения
входного сигнала, выходное напряжение
достигнет величины
А^вых |i-»oo ^вх,ск Х
В промежуточные моменты времени,
т. е. между состояниями при /->0 и /->оо,
схема ведет себя как инерционное звено
первого порядка с постоянной времени t*.
При скачкообразном изменении входного
сигнала площадь графика переходного про-
цесса выходного напряжения (площадь уп-
реждения) определяется формулой
?D = ^вх.ск ^уп ^р.
Если ие учитывать факт ограничения
выходного напряжения операционного уси-
лителя, что справедливо при самых малых
изменениях входного напряжения, то пло-
щадь /п ограничена линией асе (рис. 1-182,
в). Однако из рассмотрения (1-195) можно
заключить, что даже малые значения (7Ю,СК
приводят к насыщению регулятора. В этом
случае емкость С2 в поперечной ветви цепи
обратной связи заряжается не от пикового
значения Ua, а от меньшего напряжения
ПвЫХ, max- Следовательно, зарядка этой ем-
кости из-за пониженного напряжения про-
исходит медленнее, ток обратной связи /о,с
на входе усилителя будет меньшим и уси-
литель будет находиться в насыщенном со-
стоянии более длительное время. В резуль-
тате этого площадь упреждения ft> (она
будет ограничена линией abde) и в этом
случае останется неизменной,следовательно,
и в этом случае регулирующее воздействие
не будет искажено вследствие насыщения
регулятора. В этом преимущество данной
схемы ПД-регулятора перед схемой с кон-
денсатором во входной цепи (рис. 1-182,6).
Площадь упреждения начнет уменьшаться
лишь тогда, когда разница между Umx.max
и Ubx.ck kP становится малой.
В ПД-регуляторе в целях демпфирова-
ния собственных колебаний усилителя воз-
можно включение в поперечную ветвь (рис.
1-182, а) или во входную цепь (рис. 1-182, б)
резистора R.
Пропорционально - интегрально - диф-
ференциальный регулятор (ПИД-регуля-
тор) (рис. 1-1.83,<J). 14зложенные выше.свет
дения о ПИ и ПД-регулятор ах позволяют
сконструировать цепь обратной связи так,
чтобы получить регулирование по ПИД-за-
коиу. Передаточная функция ПИД-регуля-
тора имеет вид:
Яр(р) =
ЕВых (р)
Евх (Р)
(I pR± Cj)( 1 -1- pRjCj) pR% Ej
pR» Ei
Рис. 1-183. ПИД-регулятор.
Произведение RzCt вносит искажение в
закон регулирования. Для улучшения
свойств ПИД-регулятора это произведение
надо сделать по возможности меньшим, т. е.
необходимо, чтобы 7?1С1+/?2С2^>Д2С], при
условии Rd5>Rz. Можно вывести оконча-
тельный вариант передаточной функции
Нр (Р) =
[1 + р (Rj + Д2) Cj] X
pRo Ri
Ri Rz r'
Д1 + Дг ,
_	+ РГиз) U + pTyn) lgg.
Tip	’
где .
Риз — (R i + Rz) E]
A Rz „
T=R0C —постоянная интегрирования;
" ' ", — время изодрома; Гуп = *•
*•  С2 — время упреждения (пос-
#1 + Rz
тоянная дифференцирования).
Из (1-196) следует, что
г, , - _	____। • Епз ~г Руп ।
р Р)- pTi,+ Ti +
, 7ИЗ ТуП
+ р—=— .
1 г
т. е. в передаточную функцию регулятора
входят И, П и Д-составляющие. Так как
эти составляющие суммируются, то можно
складывать и соответствующие составляю-
щие для переходной функции. В отношении
Д-составляюгцей здесь справедливы сообра-
§ 1-40]
Аналоговые системы регуляторов
155
» 43-
Рис 1-184. Ячейка операционных усилите-
лей У2-АИ.
жения, которые были изложены при рас-
смотрении ПД-регулятора.
Возможен вариант ПИД-регулятора с
разделительным усилителем в цепи обратной
связи регулятора (рис. 1-183,6). Такое
включение применяется, когда невозможно
удовлетворить неравенство /?12>Й2- Выход-
ное напряжение регулятора поступает на
эмиттер транзистора и далее в цепь обрат-
ной связи с запаздыванием согласно пере-
даточной функции
Р 1 + р/?2С2	1 + ТупР
Здесь это напряжение дифференцирует-
ся на емкости Ci и образует ток обратной
связи, протекающий по резистору Вслед-
ствие преобразования сопротивлений время
изодром а Тиз «RiCi, а коэффициент про-
порционального усиления k-pPiRilRc,. Пере-
даточная функция такого ПИД-регулятора
с «активной обратной связью» имеет вид:
Rs (l + fRsCJO+₽«,£,)
u (1+рГив)(1+рГуп)
— kp
рГка
В целях демпфирования собственных
колебаний усилителя возможно включение
в поперечную ветвь резистора R.
Помимо рассмотренных регуляторов в
практике электропривода находят примене-
ние и другие более сложные регуляторы.
Краткая характеристика аналоговых
систем регуляторов, выпускаемых электро-
промышленностью. Электропромышленно-
стью создано несколько аналоговых сис-
тем регуляторов. Первая из них была созда-
на ВНИИЭлектроприводом в 1960-х годах
(система УБСР), которая нашла широкое
применение в системах автоматизированного
электропривода. Основными элементами
аналоговых регуляторов этой серии явля-
лись операционные усилители с модуляцией
и демодуляцией сигнала. В качестве приме-
ра можно указать операционный усилитель
УПТ-2. Его краткие характеристики: коэф-
фициент усиления k=600-г-1000, входное
сопротивление 100 кОм, сопротивление на-
грузки 4,8 кОм, полоса пропускания 30 Гц,
высокочастотная пульсация выходного на-
пряжения 1%.
НИИХЭМЗ разработана аналоговая
система регуляторов, где используются опе-
рационные усилителй с непосредственным
156
Автоматизированный электропривод
[Разд 1
усилением постоянного напряжения. Этот
тип операционных усилителей проще по кон-
струкции, обладает малой инерционностью
и не имеет собственных пульсаций на выхо-
де, ио имеет повышенный температурный
дрейф. Примером такого усилителя может
быть усилитель ЯФХ-0001. Его краткие ха-
рактеристики: коэффициент усиления k=
=5000, входное сопротивление 10 кОм, со-
противление нагрузки 1,5 кОм.
Развитие микроэлектроники в последние
годы создало предпосылки для широкого
внедрения интегральных микросхем в си-
стемы управления электроприводом. Инсти-
тутом ВНИИЭлектропривод и НИИХЭМЗ
разработана серия аналоговых элементов
УБСР—АИ с широким применением инте-
гральных микросхем. В эту серию входят
следующие элементы: операционный усили-
тель, задатчик интенсивности, ячейка связи
к усилителям, фазочувствительный выпря-
митель, датчики тока и напряжения, нуль-
индикатор, ячейки нелинейных преобразова-
телей, выделения модуля, умножения-деле-
ния, бесконтактных ключей, а также источ-
ники питания для аналоговых элементов,
ячейки задания скорости, интегрозапомина-
ющее устройство и т. п. В этой серии исполь-
зуются интегральные операционные усили-
тели. На рис. 1-184 приведена принципиаль-
ная схема ячейки операционных усилителей
У2-АИ, входящих в состав УБСР—АИ раз-
работки ВНИИЭлектропривод, выполненная
на базе интегральных операционных усилите-
лей К1УТ402А. Различные типы таких уси-
лителей имеют следующие характеристики:
коэффициент усиления /г=(40—200) 103, по-
лоса пропускания в режиме с единичной об-
ратной связью и элементами коррекции 5—
100 кГц, входное сопротивление 100—
500 кОм, сопротивление нагрузки 2 кОм.
Чтобы добиться минимального дрейфа ну-
ля, их выполняют симметричными по входу
и при использовании в режиме регулятора
второй вход (неинвертирующий) соединяют
с нулевой шиной. На частотах входного сиг-
нала, близких к нулю, напряжения и
иВык находятся в противофазе. С возраста-
нием частоты сдвиг фаз между входным и
выходным напряжением возрастает, и при
некоторой частоте полный сдвиг фаз ста-
новится 360°, и отрицательная при нулевой
частоте обратная связь становится положи-
тельной, усилитель самовозбуждается. Для
устранения самовозбуждения интегральные
усилители снабжаются дополнительными
корректирующими ДС-цепочками. Эти цепи
вместе с самой интегральной микросхемой
операционного усилителя конструктивно
размещаются в субблоке ЭИ-2 (рис. 1-185),
который входит в состав ячейки У2-АИ.
На базе серии УБСР — АИ электропро-
мышленностью создана большая номенкла-
тура комплектных электроприводов. Инсти-
тутом ВНИПИ «Тяжпромэлектропроект»
совместно с ВНИИЭлектропривод разрабо-
тана унифицированная блочная система
дискретных регуляторов на интегральных
элементах (УБСР—ДИ). На базе систем
50-
Вых Зо-
+д„ 7о-
г о-
Рис. 1-185. Элемент интегральный ЭИ-2
(интегральный операционный усилитель с
цепями коррекции).
УБСР-—ДИ и УБСР—АИ представляется
возможным реализовать цифровые системы
регулирования скорости, положения и про-
чие цифровые сцстемы автоматики. В дан-
ном параграфе рассмотрены только цифро-
вые системы регулирования частоты враще-
ния.
1-41. ПРИНЦИПЫ
ПОСТРОЕНИЯ СИСТЕМ
ПОДЧИНЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
Системы подчиненного регулирования
сочетают в себе достоинства методов после-
довательной коррекции с возможностью ог-
раничения координат движения, осущест-
вляемых с помощью каскадного включения
регуляторов так, что выходное напряжение
предыдущего регулятора является заданием
для последующего регулятора. Под коор-
динатами движения здесь понимают выход-
ные значения звеньев системы регулирова-
ния, изменяющиеся во времени, например
п, I, UpT, t/pc и т. д.
Ограничение или формирование по оп-
ределенному закону выходного напряжения
предыдущего регулятора вызывает ограни-
чение или изменение по определенному за-
кону координаты, регулируемой последую-
щим регулятором. Таким образом, необхо-
димое ограничение нескольких координат
движения достигается с помощью много-
контурной системы регулирования. Число
последовательно включенных регуляторов
при подчиненном регулировании равно чис-
лу регулируемых координат движения.
Структурная схема трехконтурной сис-
темы подчиненного регулирования представ-
лена на рис. 1-186. Каждый контур системы
регулирования имеет регулятор и объек'г
§ 1-42]
Методы оптимизации контуров регулирования
157
Рис. 1-186. Структурная схема трехконтурной системы подчиненного регулирования.
регулирования. Объект регулирования вклю-
чает в себя выходное звено данного конту-
ра, т. е. собственно объект, и замкнутый
контур регулирования, внутренний по отно-
шению к данному контуру. Регулирование
производится путем последовательной опти-
мизации контуров, начиная с внутреннего.
На вход каждого регулятора подаются
сигналы заданного и действительного зна-
чений регулируемого параметра, причем
предыдущий регулятор вырабатывает сигнал
задания для последующего регулятора. Спо-
соб подчиненного регулирования позволяет
легко вводить ограничения параметров, а
также относительно просто осуществлять
расчет и реализацию систем.
В качестве регуляторов, обеспечиваю-
щих реализацию необходимых корректиру-
ющих звеньев, применяют аналоговые опе-
рационные усилители.
Анализ структур схем объектов управ-
ления показывает, что они имеют вид цепо-
чек последовательно соединенных звеньев.
Наиболее распространенными видами звень-
ев являются инерционные, интегрирующие и
пропорциональные.
Регулятор любого контура представля-
ет собой в большинстве случаев последова-
тельное корректирующее звено. Передаточ-
ная функция регулятора определяется
структурой и параметрами соответствую-
щего звена объекта регулирования, а также
критерием оптимизации этого контура.
1-42. МЕТОДЫ ОПТИМИЗАЦИИ
КОНТУРОВ РЕГУЛИРОВАНИЯ
Каждый внутренний контур регулиро-
вания подлежит оптимизации, т е. такому
выбору параметров регулятора, при кото-
ром удовлетворяется заданное качество ре-
гулирования. Под заданным качеством ре-
гулирования понимается переходный про
цесс при ступенчатом входном сигнале, ха-
рактеризующийся определенным перерегу-
лированием и быстродействием.
Наибольшее распространение получили
два критерия оптимизации: модульный и
симметричный оптнмумы.
Модульный оптимум. Методику выбора
и настройки регулятора рассмотрим сначала
на примере простейшего случая (рис. 1-187),
когда объект регулирования контура со-
держит два инерционных звена: fe|/(7'oP +
+ 1) и й2/(Т’|х р+1), причем 7О2>7’(Л Малая
постоянная времени Т „ характеризует уро-
вень помехоустойчивости системы регулиро-
вания.
Рассматриваемый контур требуется на-
строить так, чтобы входной ступенчатый
сигнал отрабатывался без ошибок с макси-
мально допустимым быстродействием, при-
чем перерегулирование выходной величины
не превышало 8%.
Рис. 1-187. Структурная схема контура с
одним интегральным звеном.
Для астатического регулирования в рас-
сматриваемом контуре должно быть хотя
бы одно интегральное звено, которое может
принадлежать объекту нли контурному ре-
гулятору. Для обеспечения быстродействия
необходимо скомпенсировать большую пос-
тоянную времени объекта То.
В этом случае контурный регулятор вы-
бирается с передаточной функцией (Тр+
+ 1) /Ар, причем Т—То.
Передаточная функция замкнутого кои-
тура регулирования при этом имеет вид:
1
гцВр? + Вр + 1 ’
где В = —.
Величина В в дальнейшем именуется
эквивалентной постоянной интегрирования
контурного регулятора.
Контур представляет собой систему
второго порядка, важнейшей характеристи-
кой которой является коэффициент отно-
сительного демпфирования
5=0/2р а,
где р — коэффициент при р; а — коэффи-
циент при р2.
2
ПРи? = — В--=2Т^Во,
где Во — оптимальная эквивалентная досто-
янная интегрирования.
158
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
При этом оптимизированная передаточ-
ная функция контура
1
н°=~п---------------;•
zftf+ZTyp+i
Переходный процесс характеризуется
перерегулированием 4,3% и временем пер-
вого достижения установившегося значения,
равным 4,7 Ту .
В рассмотренном примере объект регу-
лирования содержит одну большую посто-
янную времени. В общем случае объект ре-
гулирования может быть более сложен, т. е.
содержать несколько инерционностей, фор-
сирующие, интегрирующие и другие звенья.
Их компенсация осуществляется соответст-
венно более сложным регулятором. Прин-
цип компенсации состоит в том, что каждо-
му звену объекта регулирования должно
соответствовать звено с обратной переда-
точной функцией в составе регулятора.
На практике часто в прямом канале
регулирования имеется несколько малых не-
компенсируемых постоянных времени, кото-
рые могут быть как действительными, так и
комплексно-сопряженными, что соответству-
ет наличию колебательных звеньев второго
порядка. В этом случае оптимальная эквива-
лентная постоянная интегрирования равна
удвоенной сумме этих малых постоянных
времени, т. е. Во=2^	.
1=1
Передаточная функция в этом случае с
достаточной для практических расчетов точ-
ностью может быть описана уравнением
второго порядка
k	k
2 2 V + 22 Гр-P + I
i=i	i=l
Далее рассмотрим наиболее сложный
случай, когда малые инерционности и уп-
реждения имеются в канале прямой и об-
ратной связи (рис. 1-188). Большая по-
стоянная времени считается скомпенсиро-
ванной. Критерием выбора Во=1/&1Мз бу-
дет условие равенства нулю первых трех
производных от модуля передаточной
функции по угловой частоте при стремле-
нии ее к нулю. При этом
m	a	k
Bo = CS T3i+ 2 Тц- 2 Ти-
31=1	41=1	11=1
Физический смысл этого критерия со-
стоим в том, что- чем больше число : произ-‘
водных при со=О равны нулю, тем наболь-
шем диапазоне частот амплитудно-частот-
ная характеристика будет приближаться к
горизонтальной линии и тем более быстро-
действующей будет система регулирования.
В рассматриваемой системе определя-
ется один параметр — коэффициент усиле-
ния регулятора, поэтому для его определе-
к2П(Тцр+1}
3i-'m -
п(л21р+1)
k3n(Tzip+l)
псър-и)
Рис 1-188. Обобщенная структурная схема
контура с одним интегральным звеном, где
П — символ произведения, т>/г,
ния достаточно условия равенства нулю
только второй производной. Все нечетные
производные равны нулю при любом зна-
чении В.
Когда система регулирования содер-
жит не один параметр, а несколько, то для
расчета настройки регулятора используется
условие равенства нулю четных производ-
ных более высокого порядка в соответст-
вии с числом определяемых параметров.
Этот критерий оптимизации получил назва-
ние модульного оптимума. Следует отме-
тить, что рассмотренные расчеты более
простых структур можно получить из об-
щей формулировки в виде частных случаев.
Аппроксимированное значение опти-
мальной передаточной функции замкнутой
системы рис. 1-188 имеет вид:
"2	—	9	9,	’
2Т1р* + 2ТуР+ 1
где
Во + 2 г2г - 2 Ти
Т _ 214=1 4t'=1
2
— эквивалентная малая постоянная време-
ни разомкнутого контура регулирования.
При этом коэффициент относительного
демпфирования
2Ги	1
g =------Ц— = —- = 0,707.
2	2Т^	VZ
И
Для выбора регулятора последующего
контура этот уже оптимизированный кон-
тур с достаточной для практических расче-
тов точностью аппроксимируется как инер-
ционное звено с постоянной времени;'ран J
§ 142]
Методы оптимизации контуров регулирования
159
ной удвоенной эквивалентной малой
постоянной времени оптимизированного кон-
тура (l/fe)/(2T цр+1), и рассматривается
как составная часть объекта. Настройка
параметров регулятора рассчитывается
аналогично по модульному оптимуму, из-
ложенному выше,
В качестве примера настройки по мо-
дульному оптимуму рассмотрим многокон-
турную систему, где собственный объект
регулирования i-го контура (за исключе-
нием i=l) не содержит малых (нескомпен-
сированных) постоянных времени. В этом
случае соотношение между эквивалентны-
ми малыми постоянными времени после-
дующего и предыдущего контуров равно
2, т. е.
= ^цз/^цг = • • • = Тщ/Тцц—:1) = 2-
Оптимизированная передаточная функ-
ция г-го контура
Н_________________УЬ________________
1~ ‘ <‘ + 1)	(»= 1) i
2 2	2	^1Р'+
+... + 2»'7’1Л1р+ 1 •
На рис. 1-189 приведены кривые реак-
ции систем второго — пятого порядка на
единичный ступенчатый сигнал, оптимизи-
рованных указанным образом. Кривые
построены в функции относительного вре-
мени Z/24'(ll (2’Т и1=б).
Из рассмотрения кривых следует, что
характер некоторых процессов мало меня-
ется с увеличением числа контуров. По-
этому допустимо определять характер пе-
реходного процесса системы с большим
числом контуров по усеченному уравнению
третьего порядка, а в большинстве прак-
тических случаев и второго порядка. Усе-
ченное уравнение получается при отбрасы-
вании членов порядка соответственно вы-
ше третьего или второго. Погрешность,
получаемую при этом, можно оценить, со-
поставляя фактическую кривую переходно-
го процесса с кривой 2 или 1.
Рассмотренный выше критерий опти-
мизации, известный под названием «мо-
дульный оптимум», в иностранной практике
как «Betrags-optimum», получил широкое
распространение благодаря простоте рас-
чета и реализации при хорошем качестве
регулирования.
Симметричный оптимум. Другой ти-
повой критерий оптимизации распростра-
няется на контуры, содержащие два ин-
тегральных звена (рис. 1-190) или одно ин-
тегральное и одно инерционное звено в
объекте регулирования при достаточно
большой постоянной времени ТО5>4Т(1 .
Обычно одно интегральное звено вводится
В состав регулятора, а второе принадлежит
объекту регулирования. В этом случае д,вд
получения устойчивой системы в регулядап
Рис. 1-189. Кривые реакции системы подчи-
ненного регулирования на скачок управля-
ющего воздействия.
1 — реакция контура второго порядка; S — реак-
ция контура третьего порядка; 3 — реакция кон-
тура четвертого порядка; 4 — реакция контура
пятого порядка; #р1=4,1б; /р2 = 3,566; /р3=3.4б;
t =3,86, где 6=2,7’ .
р4	И,1
ре должно быть дифференцирующее звено.
Такая структура часто используется , для
получения астатических характеристик по
возмущению х32 (рис. 1-190) или для дру-
гих специальных случаев, например для
уменьшения влияния колебаний сетевого
напряжения' на колебания тока в системе
подчиненного регулирования.
Передаточная функция замкнутой си-
стемы будет равна:
Тр + 1
f/зам (р) =--"k------------------- •
Вр3П (7гр + 1) + 7р+ 1
Рассмотрим передаточную функцию
вида
1
//зам (Р) =	г_/(
Вр2П (7гр+ 1)+7P+ 1
Эти передаточные функции характери-
зуются одинаковым затуханием переходно-
го процесса. Определим это затухание из
условия модульного оптимума, т. е. вели-
чины, В и должны выбираться так, что-
бьщцерцые, четыре производные,, от модуля
160
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-190. Структурная схема контура с
двумя интегральными звеньями.
передаточной функции Н зам по угловой ча-
стоте были равны нулю при стремлении
последней к нулю.
2
Из этих условий следует: В=8 Ту)
i=k
и Г=42 л.
I—k
Введем обозначения У Тг=Т . Тог-
да оптимизированная передаточная функ-
ция имеет вид:
Н	’
пзам,оп Р)----о—5------.
Такая настройка регулятора известна
под названием «симметричный оптимум»,
так как при этом фазовые и амплитудные
характеристики разомкнутого контура сим-
метричны относительно частоты среза (рис.
1-191).
Переходный процесс характеризуется
перерегулированием 43% и временем пер-
вого достижения установившегося значе-
ния 3,1 7.. .
J*
Следует^ отметить, если малые инерци-
онности	Тi,o содержатся также и в ка-
Рис. 1-191. ЛАЧХ оптимизированного по
симметричному критерию контура.
нале обратной связи, то их можно просум-
мировать с малыми инерционностями пря-
мого канала регулирования. В этом случае
с точностью, достаточной для практических
расчетов,
i=k i=l
V2V2 л.о-
При оптимизации последующего кон-
тура системы регулирования на входе внут-
реннего контура, настроенного по симмет-
ричному оптимуму, устанавливается фильтр
с постоянной времени 4Т|Л ,т. е. инерцион-
ное звено Ц£Т р+1).
При этом передаточная функция этого
контура с фильтром имеет вид;
___________1____________
Н' (Р) ~ 87t Р3 + < р2 + 47да + 1
При оптимизации последующего конту-
ра  системы регулирования передаточная
функция Hit(p) аппроксимируется как
инерционное звено 1/(47'1Лр+1).
В этом параграфе изложены два наи-
более простых распространенных критерия
оптимизации. Применяются и другие на-
стройки регуляторов. Некоторые из них
рассматриваются в следующих параграфах.
1-43. ОДНОКРАТНОИНТЕГРИРУЮЩАЯ
СИСТЕМА РЕГУЛИРОВАНИЯ
ЧАСТОТЫ ВРАЩЕНИЯ В СИСТЕМЕ
ВЕНТИЛЬНЫМ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ —
ДВИГАТЕЛЬ ПОСТОЯННОГО ТОКА
Система регулирования с пропорцио-
нальным регулятором скорости электропри-
вода (частоты вращения электродвигате-
ля) получила наиболее широкое распро-
странение в промышленности и применяет-
ся для электроприводов, допускающих по
технологическим требованиям астатическую
характеристику по входному воздействию
и статическую по возмущающему. К таким
приводам относятся, в частности, разнооб-
разные механизмы прокатного производст-
ва, например летучие ножницы, главные
приводы, нажимные устройства чистовой и
черновой клетей, намоточные устройства.
Структурная схема системы регулиро-
вания с пропорциональным регулятором
частоты вращения приведена на рис. 1-192.
Система регулирования состоит из
двух контуров: внутреннего (контура то-
ка) и внешнего (контура частоты враще-
ния). В качестве регуляторов и датчиков
используются операционные усилители. Ре-
гулятор тока выбирается интегрально-
пропорциональным, дифференцирующая
часть которого компенсирует электромаг-
нитную постоянную времени объекта регу-
лирования, а интегрирующая часть обеспе-
чивает заданное качество процессов регу-
лирования. Регулятор частоты вращения
выбирается пропорциональным. Ограниче-
ние тока якорной цепи достигается путем
ограничения выходной величины регулято-
ра частоты вращения, являющейся задани-
ем на ток.
Анализ выполняется при следующих
предпосылках: ток якорной цепи является
непрерывным и внешняя характеристика
преобразователя не имеет изломов при ма-
лых токах, не учитывается поток реакции
якоря; фильтры датчиков тока и частоты
вращения выбираются из условия ограни-
§ 1-43] Однократноинтегрирующая система регулирования частоты вращения
161
Регулятор частоты Регулятор	Двигатель постоянного тока,
вращения (PC) тока(РТ) п  , Г
-----а—'—ч у------z^_l——Прообраза- 1
Воитель
Ro,с
С /?(
Ue*
Rv
Age P*
T<pip+1

Ri
Rz
Ъ(Тэр+1)
Датчик тока. I--------------
сеф
Rs
T3M Се Фр
п
кг
Ttpprp-lr'l
Датчик скорости.
____ кс ___________
Тфрр+1
Рис. 1-192. Структурная схема двухконтурной системы регулирования с пропорцио-
нальным регулятором частоты вращения.
чения пульсаций выходного напряжения до
уровня, при котором система фазового уп-
равления преобразователя работает без
сбоев; пульсации якорного тока и частоты
вращения находятся в допустимых преде-
лах, и аналоговые усилители работают без
заметного снижения коэффициента усиления.
Рассматриваются такие соотношения
между параметрами токового контура,
при которых влияние э. д. с. двигателя су-
щественно не сказывается на динамике про-
цессов.
Оценка соответствующих параметров
будет дана ниже.
Настройка параметров регулятора то-
ка производится по формулам
С/?о,т = 7,э;	(1-197)
СТ?2 = ВТ~^-,	(1-198)
где ВТ — эквивалентная постоянная инте-
грирования токового контура; Тв — элек-
тромагнитная постоянная времени якорной
цепи.
С учетом того, что в рассматриваемой
полосе пропускания частот звено чистого
запаздывания может быть аппроксимирова-
но апериодическим звеном 1/(1 +тр), вели-
чина в01Т при настройке контура тока по
модульному оптимуму определяется (см.
Во,т = Т’рд, +	4- 7ф1Т4- х +
+	+ 7ф,т+ т)2’+ т£.
(1-199)
Эквивалентная малая постоянная вре-
мени контура тока равна:
гр ___Во,т 7’ф,т
щт- 2
В упрощенном- варианте расчета, ко-
торым часто пользуются на практике, под
7рт понимается сумма малых постоянных
11—825
времени в прямом и обратном каналах
контура тока. При этом
Вот — 2Тц,т.
Когда сумма малых постоянных време-
ни фильтров удовлетворяет условию
i (Гр.т “Ь "Ь ^ф,т) “С 2,
щ/с
чистое запаздывание преобразователя х в
выражениях для Во т и не учитывает-
ся, т. е. систему сеточного управления и
преобразователь представляют как безы-
нерционное пропорциональное звено. При
этом неуправляемость вентиля во время
его проводимости компенсируется при от-
пирании следующего вентиля, так как
ошибка регулирования непрерывно инте-
грируется регулятором тока. Здесь m —
число фаз выпрямителя тока, fc — частота
питающей сети.
Необходимо отметить, что в связи с
внедрением систем регулирования с раз-
дельным управлением реверсивных преоб-
разователей, а также с применением новой
элементной базы •— интегральных операци-
онных усилителей — имеют место и другие
структуры токового контура и регулятора
тока. Эти специальные схемы рассмотрены
в других параграфах.
Из опытных данных, полученных при
наладке систем подчиненного регулирова-
ния, изготовленных на заводах электропро-
мышленности до 1978 г., малая постоянная
токового контура 5—8 мс.
Передаточная функция токового кон-
тура при настройке по модульному опти-
муму равна?
	1_
krn
Нт (Р) =	~_• •
2Г2,тр2 + 2Г(Х1Тр+1
В этом случае реакция контура тока
на скачок входного сигнала характеризу-
ется перерегулированием примерно 4,3% и
162
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
временем нарастания выходной величины
до первого установившегося значения
4.77ц,.-
При коэффициентах усиления, мень-
ших, чем при настройке по модульному оп-
тимуму, передаточная функция токового
контура имеет вид:
7(р)
77т (Р) = ,7"^
Т^ВХ (р)/
£
R2 krji
Ri
(1-201)
Здесь
ВТ 7ф,Т
z Г йт V Ф,Т Т- i р,т) "Г 1 ф,т
Отметим, что настройке контура тока
по модульному оптимуму соответствует
коэффициент демпфирования ^=1^2/2.
При практической реализации токового
контура коэффициент усиления регулято-
ра тока обычно загрубляют, что соответст-
вует 2/2. В этом случае передаточную
функцию токового контура можно предста-
вить инерционным звеном.
R2 1
7-т
7МР) = о п , , '
6ТР “г *
В общем случае контур частоты вра-
щения описывается уравнением высокого
порядка.
Однако при коэффициентах усиления
регулятора частоты вращения меньших,
чем при настройке по модульному оптиму-
му, для практических целей можно поль-
зоваться приближением второго порядка.
Передаточная функция замкнутого конту-
ра частоты вращения записывается в виде
77зам (р) =	=
^вх
1
Rt
R3kc вс Гц,с Р? + вс Р + 1
где Вс — эквивалентная
тегрирования
Ro,c
контура
постоянная ин-
частоты вращения:
(1-202)
R3
об/мин; Ф — маг-
полюс а двигателя,
постоянная двига-
п — частота вращения,
нитный поток одного
Вб; се — электрическая
1 л
теля: се = —------= 0,105 см; см — механи-
60 а
1 pN
ческая постоянная двнгателя:см =---------;
2л а
р — число пар главных полюсов; N — число
проводников на якоре; а — число пар па-
раллельных ветвей якоря; TQM —электро-
механическая постоянная времени привода;
Т с — эквивалентная малая постоянная
времени контура частоты вращения:
7’р,с = 7’р,сЧ-27’ц,т + 7ф,с.	(1-203)
Затухание переходного процесса в
контуре частоты вращения характеризует-
ся
коэффициентом демпфирования

(1-204)
Настройке контура частоты вращения
модульному оптимуму соответствуют
по
следующие значения:
В с —	ц.с;
/7зам (р) = -----------— .......4~
otllYl г } г j	L,
*'вХ °3 &С
1
2^,сР2 + 27(Х,ср + 1
Передаточные функции замкнутой си-
стемы регулирования для V2/2 равны:
»(р) Ri ..
Н1(Р) = П , . - „ ,
б'вх (Р) Rs '’с
1
4g7t.cP? + <W+I
I (р)	^4 ^ЭМ СеФр
Hz (₽) l/Bx(P) R3kcR3
1
„ , . Ир)
Rs (р) = т—7“ =
7ст (р)
1
(1-205)
(1-206)
(1-207)
4g72,cP2 + 4g7(X>cp+l
В формулах Гф.с'—'постоянная
ни фильтра в цепи обратной связи контура
частоты вращения; let — ток статической
нагрузки; Ап — динамическая просадка ча-
стоты вращения при приложении статиче-
ской нагрузки (момента сопротивления);
н (	(р) = —₽э
^СТ (р)
^.eO+W)
време-
(1-208)
^^.c^ + ^^cP + l
Изображения и оригиналы .выражений
тока и частоты вращения для системы
второго порядка при подаче на вход кон-
тура частоты вращения ступенчатого и ли-
нейного входного сигналов, а также при
§ 1-43] Однократноинтегрирующая система регулирования частоты вращения
163
приложении момента сопротивления при-
ведены в [1-3, с. 284; 1-19, с. 25]. Соответ-
ствующие им переходные характеристики
показаны на рис. 1-193 — 1-196.
Рис, 1-193. Переходные характеристики
,	к (О
«1 =-----й---Г- п₽и Пвх=const;
17вх — ~
Rs kc
, Kt)
"2 = ~R----1---T r <D 11рИ	’
&c Ra
h3 —----- при /ст = const.
^CT
Рис. 1-194, Переходные характеристики
n(t)
ь _-------------------
Ri 1
ая2 kc 2
1
при t/Bx —
приведенное значение вход
— от
IX,с
него сигнала.
II*
Рис. 1-195. Переходная характеристика
при UBx — const.
^вх Ri Т'эм се Ф
Рис. 1-196. Переходная характеристика
.  Ап (/) 7ЭМ сеФ	_
— лт р при /ст — const.
1 ц.с Аэ
При настройке токового контура и
контура частоты вращения по модульному
оптимуму, а также при отсутствии каких-
либо дополнительных инерционностей в
контуре частоты вращения контур частоты
вращения описывается уравнением третьего
порядка.
Передаточная функция замкнутой си-
стемы регулирования при этом имеет вид:
1 Пвх(Р) Rakc
____________1__________
8ГщТР3Н-8'4тР2Ч-4^тР+1
(1-209)
Изображения и оригиналы выражений
тока и частоты вращения для системы
третьего порядка при подаче ступенчатого
164
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
входного сигнала, а также при приложении
момента сопротивления приведены в [1-3,
с. 288; 1-19, с. 29]. Соответствующие пере-
ходные характеристики даны на -рис. 1-197.
Когда система регулирования предпо-
лагает управление со стороны задания че-
рез задатчик интенсивности, преобразую-
щий ступенчатый сигнал в линейно-возра-
стающнй с ограничением выходного напря-
жения до уровня выходного напряжения
задатчика, кривая переходного процесса
может быть определена путем суммирова-
ния двух реакций системы, вызванных дву-
мя составляющими входного сигнала.
Установившееся значение приращения
частоты вращения определяется из выра-
жения для Ди (?)
р
Дп (?)у = ZCT	47., с ё =
у 7эмсеф *сьс
Рис 1-198. Типы исполнения пропорцио-
нально-дифференциальных регуляторов.
н 1 + T-tE-
np-Rp 1+тфр-
= — ГФ=Л Ср
т = (+ Ср «	— Ср:
) До + «т
б~*Р=)Г: Гф = «5С₽:Г1=(*4 + ^)Ср-
/?4	krj,
Ао.с Rz
(1-210)
При настройке по модульному оптиму-
му контура частоты вращения получаем:
ДИ (?)у — /(jT
Re 27ц,с
Т’эм се Ф
Статическая просадка частоты враще-
ния в системе с пропорциональным регуля-
тором зависит от настройки системы.
Рис.
^8'
1-197. Переходные характеристики
и
BXRS kc
- ---------т~~- ф при t/BX = const;
,,	_£эм_£е_^
С/вх Т 2Т
Кз э Ц»т
—	,Йа—~
?ст
При необходимости уменьшения уров-
ня статической просадки частоты вращения
без роста колебательности системы регу-
лирования регулятор частоты вращения
можно выполнить пропорционально-диффе-
ренциальным (ПД). Варианты исполнения
регулятора приведены на рис. 1-198.
Наиболее распространенный вариант
регулятора, при котором ПД-звено (рис.
1-198,а) включено в прямой канал регули-
рования. При этом передаточная функция
регулятора имеет вид:
(Ь2П)
при 7ф<7.
При апериодической настройке токово-
го контура
_ Д2 1__________1
нт(р)-	т?р + 1
значение упреждающей составляющей регу-
лятора принимается равным постоянной
времени инерционности токового контура
Т1 = 7т. Постоянная 7ф определяется уров-
нем допустимых помех в системе. Роль ма-
лой постоянной контура частоты вращения
при таком выборе параметров регулятора
частоты вращения играет величина Т$, а
так как 7ф<71, то усиление в контуре ча-
стоты вращения может быть существенно
увеличено.
При колебательной настройке токового
контура
при /ст const.
/ст
Ди (?)
——-----4Т
М'Т
27“ тр2 + 27(ЛтР + 1
упреждающая постоянная регулятора вы-
бирается равной Ti = 2T .
В этом случае при заданном запасе по
фазе также можно увеличить усиление.
В качестве примера на рнс. 1-199 приведе-
ны ЛАЧХ рассматриваемой системы при
7ф=0,6-27(11Т.
§ 1-43] Однократноинтегрирующая система регулирования частоты вращения 165
Из рисунка видно, что при одном и
том же запасе по фазе усиление при нали-
чии упреждения может быть существенно
поднято (в 1,24 раза).
Когда требуется быстрая отработка
возмущения прн малом перерегулировании,
но более медленная реакция привода на
висимости от настройки системы (рис.
1-202). Практически I max не зависит от у.
Кривые рис. 1-200 позволяют для за-
данного значения у, задаваясь перерегули-
рованием 6, определить коэффициент уси-
ления контура частоты вращения из выра-
жения
Рис. 1-199. Логарифмические амплитудно-
частотные и фазо-частотные характеристи-
ки.
Вс_________Rt Ri Дж Ф
До,с Дг kc R3 R/j.,T
Рис. 1-200. Зависимость перерегулирования
выходной величины от настройки системы
для различных соотношений постоянных
1 — без упреждающего звена; 2 — с упреждающим
звеном.
управление со стороны задания, ПД-звено
может быть реализовано в канале обратной
связи (рис. 1-198,6). Структура данной си-
стемы будет отличаться от ранее рассмот-
ренной наличием фильтра на входе с пере-
1 +Т&р
даточной функцией у ------, т. е. система
замедляется.
В практике эксплуатации приводов
бывают случаи, когда требуется поднимать
усиление в контуре частоты вращения вы-
ше, чем при настройке по модульному оп-
тимуму. На математической модели иссле-
довалась схема рис. 1-192.
В качестве примера брали величину
T =	0.2	<2.
Рис, 1-201. Область изменения времени до-
стижения первого установившегося значе-
ния выходной величины в зависимости
от настройки системы при ступенчатом
сигнале
По результатам моделирования можно
определить следующие величины:
а)	перерегулирование частоты враще-
ния при ступенчатом входном сигнале (рис.
1-200);
б)	перерегулирование динамического
тока при линейном входном сигнале (рис.
1-200);’
в)	время достижения первого устано-
вившегося значения выходной величины
(рис. 1-201) практически Ziy мало зависит
от у. Здесь у =	----параметр семейст-
ц,т
ва кривых;
г)	максимальное значение якорного то-
ка при ступенчатом входном сигнале в за-
Рис. 1-202, Область изменения максималь-
ного значения выходной величины в -зави-
симости от настройки системы.
166
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
На рнс. 1-203 приведены частотные
характеристики замкнутой системы регули-
рования для частоты вращения и тока яко-
ря, определяемые выражениями:
I rctfo) I =
I ^вх (/СТ) I
Ri
________________R3kr___________________
/[ 1 - < (“Т’м.с)2]2 + 16g (стТ(1,с)2
(1-212)
I / (/ст) I =
I Пвх()о) J
Ri  Тэм се Ф „
Rskc RaT^ M7kc
/[1 - 4g (ст^с)2]2 + 16g (coT^)2
(1-213)
Зависимости (1-212) и (1-213) позво-
ляют определить уровень пульсаций якор-
ного тока и частоты вращения привода,
вызванных синусоидальными помехами
входного сигнала и тахогенератора, при-
чем при определении пульсаций тока и ча-
стоты вращения, вызванных помехами та-
хогенератора, в (1-212) и (1-213) значение
Rs должно быть заменено на /?4, т. е.
Ri/R:i=l.
Влияние э. д. с. двигателя на динамику
токового контура. При анализе систем под-
чиненного регулирования обычно пренебре-
гают влиянием э. д. с. двигателя на процес-
сы в токовом контуре, что позволяет су-
щественно упростить расчет системы регу-
лирования.
Рнс. 1-203. Амплитудно-частотные харак-
теристики для тока и частоты вращения
,	_ I я (/со) I Rskc
10а “ Швх(/ст) I Ri ’
1^вх(/ст) | Rt ТЭ№ ce Ф
Количественная оценка влияния э. д. с.
двигателя может быть получена из анали-
за передаточной функции  токового конту-
ра с учетом цепи э. д. с.:
в разомкнутом состоянии
Я(р) = /71(р)^п(р) =
= КэСК2р(1 + Т(Х,тр)Х
Г эм Р2 Р
Пм П Р2 Н" Пм Р ~Н
Pg Рт
(1-214)
где /71 (р) = ———------------- переда-
R3CR2P(1 +^ц,тР)
точная функция разомкнутого контура без
учета влияния э. д. с. двигателя;
г, , , 7’эм7эр3 + Тжр
Нп = т~ т^Тт—ГТ7 ~ П0ПРавка>
Тэм ‘эР- "г Дэм Р + 1
учитывающая влияние
в замкнутом состоянии
э. д. с. двигателя;
Здесь Bf= (CR2Ra)l(kBkT) — эквива-
лентная постоянная времени интегрирова-
ния токового контура; обычно Вт>2Г •
Подробно влияние э. д. с. на основе
приведенных соотношений рассмотрено в
[1-19, с. 86].
На рис. 1-204, а—1-207, а приведены
переходные процессы токового контура при
ступенчатом задании с учетом влияния
э. д. с. двигателя.
На рис 1-204, б, в-— 1-207,6, в, показа-
на реакция якорного тока и частоты враще-
ния на ступенчатый входной сигнал с уче-
том влияния э. д. с. двигателя.
На рисунках
hi
§ 1-43] Однократноинтегрирующая система регулирования частоты вращения
167
Рис. 1-204. Переходные характеристики, ил-
люстрирующие влияние э. д. с. двигателя
для <опд=1/7’|Л>ф.
Рис. 1-206. Переходные характеристики,
иллюстрирующие влияние э. д. с. двигателя
для <Вп,д=1/8Г(Х10).
Рис. 1-205. Переходные характеристики,
иллюстрирующие влияние э. д. с. двигателя
для Ь>п.д=1/4Г{г>т-
Рис. 1-207. Переходные характеристики, ил-
люстрирующие влияние э. д. с. двигателя
для <Вп,д=1/127М1Т.
168
Автоматизированный электропривод-
[Разд. 1
r, R& Т3мСеФ 1
17вх п г. n 9Т
Вз	27 ц.я
При UBX const;
Параметрами семейства переходных
процессов являются величины <оп, д=
зующне динамику привода без системы регу-
лирования, где <0п, д — угловая частота не-
демпфированных колебаний якорной цепи
двигателя; — коэффициент демпфирова-
ния якорной цепи двигателя.
При анализе динамических свойств то-
кового контура представляет интерес рас-
смотрение влияния постоянной интегриро-
вания токового контура Вт при неизменных
динамических параметрах якорной цепи, а
также влияние динамических параметров
якорной цепи при неизменной постоянной
интегрирования Вт.
Из рассмотрения переходных процессов
(рис. 1-204—1-207) и аналитического выра-
жения Нвам, т следует, что рост постоянной
интегрирования Вт приводит к снижению
коэффициента усиления замкнутого конту-
ра, повышению колебательности токового
контура и уменьшению быстродействия.
Следовательно, чем меньше постоянная ин-
тегрирования токового контура, тем меньше
сказывается влияние цепи внутренней об-
ратной связи по э. д. с. двигателя.
Из выражения для /7Эам, т (р) следует,
что уменьшение коэффициента усиления
замкнутого токового контура определяется
сомножителем
1 1
Следовательно, при прочих равных ус-
ловиях уменьшение Вт приводит, как уже
указывалось, к росту коэффициента усиле-
ния, и наоборот, уменьшение Там приводит
к уменьшению коэффициента усиления.
С ростом электромагнитной постоянной вре-
мени якорной цепи Тв растет перерегулиро-
вание в кривой якорного тока.
Приведенные выше изменения динами-
ческих характеристик токового контура
имеют самостоятельное значение при работе
в режиме ограничения регулятора частоты
вращения и,' кроме того, естественно ока-
зывают влияние на качество переходных
процессов контура частоты вращения при-
вода. Уменьшение коэффициента токового
контура приводит к уменьшению быстро-
действия контура скорости, а рост колеба-
тельности токового контура может привести
к нарушению монотонности переходного
процесса в контуре скорости при отсутст-
вии перерегулирования выше установивше-
гося значения [Ы9].
Отметим отличия в характере переход-
ных процессов реальной системы регулиро-
вания, настройка регулятора, тока которой
выполнялась без учета влияния э. д. с., от
идеализированной:
1)	уменьшается коэффициент усиления
замкнутого контура тока в--------- раз;
^эм
2)	увеличивается колебательность то-
кового контура;
3)	увеличивается площадь регулирова-
ния частоты вращения Sn при ступенчатом
входном сигнале на входе регулятора ско-
рости в --------- раз;
4)	увеличивается площадь регулирова-
ния статической просадки частоты враще-
ния S&n при ступенчатом приложении мо-
мента сопротивления.
Для приводов, у которых разгон до за-
данной скорости происходит при наличии
момента сопротивления, контур э. д. с. при-
водит к дополнительному снижению дина-
мического тока.
При разгоне в режиме токоограничения
установившиеся значения тока:
якорного
Вгр
I& Ч- /ст т
'я,у =--------(1-216)
1+-^-
т
1 эм
динамического
/д.у--3~дСТ.	(1-217)
1 I
где /3—заданный ток, определяемый уров-
нем токоограничения; /Ст — статический
ток, определяемый моментом сопротивле-
ния.
Из изложенного следует, что чем мень-
ше постоянная времени интегрирования то-
кового контура, тем меньше сказывается
влияние цепи э. д. с. Поэтому в промышлен-
ных системах регулирования постоянную
интегрирования токового контура следует
делать как можно меньшей, тем более что
в современных системах регулирования
§ 1-44] Двукратноинтегрирующая система регулирования частоты вращения
169
т не превышает 3—4 мс. Вместе с тем
следует отметить, что в промышленных ус-
ловиях нередко бывают ситуации, когда
на возможность уменьшения наклады-
ваются ограничения, например по условиям
ограничения скорости нарастания якорного
тока, или по условиям токораспределения
между параллельно работающими преобра-
зователями, при наличии люфтов в меха-
нических передачах.
Уменьшения влияния э. д. с. на дина-
мику привода можно добиться и другими
методами.
1)	Если привод не работает в режиме
стопорения, влияние э. д. с. двигателя мо-
жет быть учтено при настройке регулятора
тока, без изменения его структуры. Под-
робно этот способ изложен в [1-19]. Его
целесообразно применять на приводах типа
летучие ножницы, моталки.
2)	В [1-23] приведен способ компен-
сации, суть которого состоит в том, что на
вход специально1 устанавливаемого усили-
теля подается сигнал, пропорциональный
э. д. с. двигателя. В целях упрощения иног-
да вместо э. д. с. подается сигнал, про-
порциональный напряжению. Если не тре-
буется регулирования частоты вращения
выше основной, можно подавать сигнал,
пропорциональный частоте врашения. Сиг-
нал, компенсирующий малую постоянную
времени, можно не подавать. Этот способ
компенсации получил распространение в
металлургическом электроприводе. Следу-
ет отметить, что при реализации этого спо-
соба необходимо следить за качеством
компенсирующего сигнала с тем, чтобы
уровень помех был в нем минимальным.
3)	Для преобразователей с раздельным
управлением применяют специальные струк-
туры токового контура, улучшающие ди-
намику привода в режиме прерывистого
тока. Обычно эти структуры малочувстви-
тельны к влиянию э. д. с. двигателя. Одна
из возможных структур приведена в [1-21],
а также в § 1-44.
1-44. ДВУКРАТНОИНТЕГРИРУЮЩАЯ
СИСТЕМА РЕГУЛИРОВАНИЯ
ЧАСТОТЫ ВРАЩЕНИЯ В СИСТЕМЕ
ВЕНТИЛЬНЫЙ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ —
ДВИГАТЕЛЬ ПОСТОЯННОГО ТОКА
Двукратноинтегрирующая система ре-
гулирования частоты вращения применяет-
ся в электроприводах, когда по технологи-
ческим причинам требуется астатическая
характеристика по входному и возмущаю-
щему воздействиям'.
Структурная схема системы регулиро-
вания приведена на рис. 1-208.
Регулятор частоты вращения выбира-
ется пропорционально-интегральным с пере-
даточной функцией
1 р
(1-218)
Т2Р
где T-i — Ro, с Т2 ~ R4 ^2*
Эквивалентная постоянная интегриро-
вания контура частоты вращения
эм С&ФТ2
Т?2
(1-219)
При настройке контура тока на
> V 2/2, а также при = V 2/2 и нали-
чии в контуре частоты вращения фильтра
или других инерционностей с постоянной
времени, равной нли большей эквивалент-
ной малой постоянной контура тока Т& т,
система регулирования хорошо описывает-
ся уравнением третьего порядка.
Эквивалентная малая постоянная вре-
мени контура частоты вращения равна:
7’(х,с=27’(Х,т+7(})1С.	(1-220)
Передаточная функция замкнутой си-
стемы регулирования имеет вид:
1 + Ti р
--------------—-----------	(1-221)
^с7’м.сР3 + ВсР?+7’1Р + 1 ’
Частота среза системы выбирается из
условия максимального запаса по фазе
1
(1-222)
Если ввести в рассмотрение параметр
ТО ИЗ условия |Яр, с| = 1 при (0 = (Ос на-
ходим Вс=а3Т^с.
На рис. 1-209 представлено семейство
логарифмических амплитудно- н фазо-
частотных характеристик. Следует отме-
тить их симметричное расположение отно-
сительно частоты среза. Случай а = 2 со-
ответствует настройке по «симметричному»
оптимуму.
Заметим, что шунтирование емкости
С2 в системе, настроенной по симметрично-'
му оптимуму, приводит к системе с пропор-
циональным регулятором частоты враще-
ния, настроенной по модульному оптиму-
му. Частота среза разомкнутой системы
при настройке по симметричному оптиму-
му равна частоте среза системы с пропор-
циональным' регулятором частоты враще-
ния, настроенной по модульному оптимуму^
(ос —	— 2т •	(1"223)
Вс и, с
170
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Регулятор частоты	Регулятор
Вращения (PC)	тока(РТ)
Ci Ro,t
Сг
1+Тр
;Преобро.зоВа.-г
тем !
Двигатель
постоянного тока
сеФ
кве Рг
Ttplp-Pl
Датчик тока.
кт
Т<р,тР+1
1	т
j _______ ыст
] Ч 1 |zL
П^^рч-^К
1
Ra
п
Там се&Р *1
Датчик скорости
Ас
Тф,ср+1
но-интегральным регулятором
Рис. 1-208. Структурная схема двухконтурной системы регулирования с пропорциональ-
но-интегральным регулятором частоты вращения
Передаточные функции замкнутой
системы регулирования без фильтра на вхо-
де системы имеют вид:
1/вх(р) R3kc А

И	Ап<р)
Г/g Р) ~~	1
^ет (р) ^ЭМ Ф
с? т2
и ц,с
IX,С
(1+аТ|х.СР)[«2гц,с Р2+(а-IhT^p+l] ’
(1-224)
w2(p) =	-змСеФ X
t/BX(p) R3kc /?э
РО+^Дх.сР)
(1-226)
ц,с '
1сР2+(«-1)^ц,сР + 11’
(1-225)
Т(Р)
«Нр) = , . ,
Л:т(Р)
КП,с pHte-ljaT^p+l]‘
(1-227)
Рис. 1 -209. Семейство логарифмических амплитудно-частотных и фазо-частотных харак-
теристик разомкнутого контура частоты вращения.
§ 1-44]
Двукратноинтегрирующая система регулирования частоты вращения
171
При настройке системы по симметрич-
ному оптимуму передаточная функция
равна:
П (р) Ri
х	» + 47Ц|Ср
Х8Г3Ц1Ср3+8^ср2 + 47111С+1 '
Для уменьшения перерегулирования
при управлении со стороны задания на вхо-
де контура частоты вращения устанавли-
вается фильтр с постоянной времени
Передаточные функции системы регу-
лирования с фильтром на входе системы
имеют вид:
Выражения частотных характеристик
имеют вид:
без фильтра
I п I = X
I ^вх (/®) I ^з
K‘+«2(«WX
><Х[1-«2(иГщс)2]2+«2(«-1)3(<оГц>с)2 ;
(1.231)
I / (/<о) I_ ^4 эм ge Ф
I ^вх(/<^) I
ri + «2(o>W х
{1 -232)
_________________1_________________
(НаТ^ср) [а2^ рЧа(а~ 1)7ц>ср+1 ] ’
(1-229)
тг / ч (р)
п 9 (п) == -:— =  -----———~ X
^вх(р) Яз*с
х_________________Е__________________
(1+«^,сР) [«Ч.с р2+«(а-1)^,ср+1]
(1-230)
Изображения и оригиналы выражения
для тока и частоты вращения для системы
с фильтром и без фильтра при подаче на
вход ступенчатого и линейного входного
сигналов, а также при приложении момен-
та сопротивления приведены в [1-3,
с. 296; 1-19, с. 53].
Соответствующие им переходные харак-
теристики показаны на рис. 1-210—1-213.
На рис. 1-214 показаны переходные ха-
рактеристики [1-20] разгона под отсечку
системы регулирования с параметрами
п
t .
7 . )
К =	 при
ЕХ Rskc
1/ЕХ -- const;
ТЭМ се Ф
Т'ц.с
= 100.
Оценка уровня пульсаций тока и часто-
ты вращения, вызванных наличием синусо-
идальных помех во входном сигнале и на-
пряжении тахогенератора, может быть вы-
полнена по частотным характеристикам для
якорного тока и частоты вращения привода,
представленным на рис. 1-215-и 1-216. -
/ t 
 Т )
й2 =------X— при /ст = const;
'ст
/ t 
/ ly j
 * Ц С /
/ls =	™ при
------ — систем а	без фильтра на входе;
------— система с фильтром на входе.
7?3 /?.с
172
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
с фильтром
I п (/ю) I = х
(/®) I #3 /’с
________1________
]Л1+а2(Ю7и,с)2х"
xKf* 1 —Кц,с)2]г+«?(«-«) Wc)a:
(1-233)
I I 0 ю) I _ ^4 Тэм Се Ф
Ю+*>ц8х
"Х)Л[1-«2 (ЮТЦЛ)ф+а2(а-1)?(<оТц>с)2 
(1-234)
При практической реализации ПИ-ре-
гулятор а частоты вращения иногда прихо-
дится отходить от настройки по симметрич-
ному оптимуму. Ниже рассматривается
настройка, для которой выдерживается со-
отношение
_ Ti 1
Вс ^2^1С-
Это соотношение можно получить уве-
личением емкости С.
Для данной настройки на рис. 1-217
приведена логарифмическая амплитудно-
частотная характеристика (ЛАЧХ) разомк-
нутой системы регулирования. Введено
Т'
обозначение К ~	»
1 Ц,с
Рис. 1-211. Переходные характеристики
/?4	Тэдо Се Ф 1
UbX R3 kc Ra aTP.c
при C/EX = const;
—— — система без фильтра иа входе;
~„----система с фильтром на входе
Рис. 1-212. Переходные характеристики
при [/ЕХ at',
а------
/?з kc
— — система без фильтра на входе;
_ система с фильтром на входе.
§ 1-44] Двукратноинтегрирующая система регулирования частоты вращения
173
Рис. 1-216. Амплитудно-частотные харак-
теристики
| 1	] ^3	С
/2g — |	|		•
Г^вх(/<й) I ^4 ТЭм Cq Ф
Рис. 1-215. Амплитудно-частотные харак-
теристики
и(/со) I Rskc
ft „	I ------
^Вх(/<°) I ^4
—------- — система без фильтра на входе;
------ система с фильтром на входе.
-----система без фильтра на входе;
=•=«—система с фильтром на входе.
174
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Увеличение К приводит к изменению
низкочастотной части характеристики. При
7(->-оо система регулирования с ПИ-регу-
лятором частоты вращения стремится к
системе регулирования с П-регулятором,
настроенной по модульному оптимуму.
Настройка при К = 4 соответствует на-
стройке по симметричному оптимуму.
Для уменьшения перерегулирования
частоты вращения при управлении со сто-
роны задания на входе системы можно
устанавливать фильтр.
Переходные характеристики частоты
вращения для различных К при ступенча-
том входном сигнале, а также для К = 4,
7'ф=47’(л с показаны на рис. 1-218.
На рис. 1-219 приведены переходные
характеристики ошибки по частоте враще-
ния при ударном приложении нагрузки. Из
Рис. 1-217. ЛАЧХ разомкнутой системы.
рассмотрения характеристик видно, что с
ростом К увеличивается статическая ошиб-
ка по частоте вращения, максимальная ди-
намическая ошибка практически не меня-
ется.
Рассмотрим еще один тип настройки
системы регулирования с ПИ-регулятором
частоты вращения при неизменной величи-
не 7’1=471(х с и различных значениях Вс.
Передаточные функции разомкнутой
и замкнутой систем регулирования равны:
4Т Р + 1
Враз е (р) =-----;	(1 -235)
Pa3,cW Вср*(7ц>ср+1) ’	>
___________4Т|л>ср+1________
^ам,с (Р) = в^ р2+в° р2+4Г(( с ,pj_ j •
(1-236)
Фазовые и частотные характеристики
системы приведены на рис. 1-220.
Реакции системы на ступенчатый вход-
ной сигнал и возмущение по нагрузке, по-
лученные на математической модели, по-
казаны на рис. 1-221—1-223.
Случай 7’1 = 4 7(хс и Bc=6,4 7^c
определяет настройку на минимальную ко-
лебательность, т. е. величина резонансного
пика замкнутой системы регулирования
достигает минимального значения. При этом
перерегулирование несколько меньше, а
быстродействие несколько больше, чем при
настройке по симметричному оптимуму.
Если токовый контур настроен по ко-
лебательному закону gT =1^2/2 и в конту-
Рис. 1-219. Переходная характеристика
—
при ZCT=const.
I Т -----------2—
СТ |1.с rr „ (Т)
' эм се
§ 1-44] Двукратноинтегрирующая система регулирования частоты вращения
175
Рис. 1-220. ЛАХ и Л ФХ разомкнутой си-
стемы регулирования.
1 — В = 4T2 ; 2 — В = 5T2 ; 3 — В = 6,4 72
с	с ц.с с ц,с
(минимальная колебательность); 4 — В = 872
с И,с
(симметричный оптимум); 5 — В = 12 Г2 ; 6__В —
„	с ц,с’ с
= 16 Г2 .
р,с
Иногда для удовлетворения технологи-
ческих требований система регулирования
должна обеспечивать отличный от нуля, но
меньший, чем при настройке по модульному
оптимуму, уровень статической просадки
по частоте вращения. В этом случае регу-
лятор частоты вращения выполняется по
схеме рис. 1-224.
При апериодической настройке токово-
го контура передаточная функция разомк-
нутого контура частоты вращения
77раз,с
(р) =
/?в+/?5
Нрс
Rs Rs
Rs+Rs
А. /?,
ггх
7эмсеФР (1"ЬрС/?6) (НЛ р)
(1-237)
Амплитудно-частотные характеристики
разомкнутого контура частоты вращения
представлены на рис. 1-225.
Здесь приняты следующие обозначения:
ре частоты вращения отсутствуют дополни-
тельные инерционности, система регулиро-
вания частоты вращения хорошо описыва-
ется уравнением четвертого порядка.
В этом случае эквивалентная малая
постоянная времени контура частоты вра-
щения 7’Ц1С=2 7’ЦТ.
Частотные и переходные характеристи-
ки для данной системы несколько отлича-
ются от системы третьего порядка. Однако
для практических целей можно пользовать-
ся семействами кривых, приведенными на
рис. 1-209—1-213.
Отметим, что для данного случая на-
стройка контура частоты вращения по сим-
метричному оптимуму соответствует наст-
ройке на минимальную колебательность.
7?в+ Rs Rs~~Rs
R6 ; “2" C(R&Re) ;
1
И3—„„ —Vw2-
Параметры регулятора частоты, враще-
ния следует выбирать из условия постоян-
1
ства частоты среза шср	и неизмен-
ной длины участка ЛАЧХ 20 дБ/дек в ок-
рестности частоты среза для возможного
диапазона изменения 1<'V<°°, т. е.
CRsRs	.
_	1	^2	^3	^5____1
Ис₽~ 7?! Тэмсеф Ri = 2PT ’
176
Л втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-222. Переходная характеристика h2 —-------——~——— при UBX = const,
it	'эм ce®
B*R3kc R3
?!-= 4^,c-
Обозначения — см. рис. 1-220.	'
(Р) j	ТлФ
г ст	'эм се 4 ’
Выражения передаточных функций
замкнутой системы регулирования при сту-
пенчатом входном сигнале, а также при
ступенчатом приложении момента сопро-
тивления имеют вид:
п
^зам.с (Р) ~
е'вх
у(1+47тр)_____________ _
kc&Ttfk 1+у47тр)(1+Ттр)+(Ц-4Гтр)у] ’
<1-238)
(1+?4Ттр) (1+Ттр)
[2Г1р(1+у47’тр)(1+Гтр)+(14-4Ттр)у] ’
(1-239
§ 1-44] Двукратноинтегрирующая система регулирования частоты вращения
177

Рис. 1-224. Схема
ПИ-регулятора ча-
стоты вращения
шунтиров анием
емкости.
Установившееся значение падения ча-
стоты вращения при ступенчатом приложе-
нии нагрузки равно:
A/Zy ——• Zgrp
Rq 2Тт
^эм^еФ T
(1-240)
kr£	1
“ I ст ~T~ n
/?5 V
Рис. 1-225. Амплитудно-частотные характеристики разомкнутого контура частоты вра-
щения.
^3 —
Z Qrp—const j
Гт
------- при LZBX = aA.
^4 ^эм се Ф
Переходные характеристики замкнутой
системы регулирования при управлении со
стороны задания частоты вращения и при
приложении момента сопротивления приве-
дены на рис. 1-226—1-228.
Частотные характеристики для тока
якоря и частоты вращения для замкнутой
системы регулирования приведены на рис.
1-229 и 1-230.
12-825
178
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-229. Амплитудно-частотные характе-
ристики
h _ I I
I UBxfj®) 1 Р4
В зарубежных системах регулируемого
электропривода нашли применение регуля-
торы частоты вращения (рис. 1-231).
При апериодической настройке конту-
ра тока передаточную функцию замкнутого
контура частоты вращения с достаточной
степенью точности можно записать в виде
Рвам,с (Р)—,,	—
^вх
1 Ра
kc Rs
= BcTll.cPS+Bcp?+T2p+V <b241)
где TVtC — 7т+Р6С3; T2 = RtC3 — постоян-
ная упреждения цепи обратной связи по
частоте вращения привода.
Рис. 1-230. Амплитудно-частотные характе-
ристики
( /го) I Р_з Рс Рэ Рт
Uвх( /<й) I Р« Рэм се®
Рис. 1-231. Схема
ПИ-регулятора ча-
стоты вращения с
упреждением в це-
пи обратной связи.
Из условия настройки системы регули-
рования по модульному оптимуму выбира-
ют Т2 = 4 с ; Вс = 8 7^ с.
При этом передаточная функция замк-
нутой системы равна:
1 Р4
н	Рз____________
п зам,с1Р/ —	5	,7,Z
8Рц,е₽ +8^.сР2 + 47ц,ср+1
(1-242)
Реакция системы на возмущение по
нагрузке равна:
Рдп (₽) =
Дп
ст
Вс г"т^р^р+1>
=-----8М е -------- п -2431
Анализ передаточных функций показы-
вает, что рассматриваемая система регули-
рования эквивалентна обычной системе с
ПИ-регулятором частоты вращения, на-
строенным по симметричному оптимуму и
имеющему фильтр в канале задания часто-
ты вращения.
§ 1-45] Динамика трехкратноинтегрирующей системы подчиненного регулирования 179
1-45. ДИНАМИКА
ТРЕХКРАТНОИНТЕГРИРУЮЩЕЙ
СИСТЕМЫ ПОДЧИНЕННОГО
РЕГУЛИРОВАНИЯ
Трехкратноинтегрирующая система под-
чиненного регулирования может быть при-
менена в тех случаях, когда по условиям
ведения технологического процесса необхо-
дима нулевая площадь регулирования
частоты вращения при ступенчатом возму-
щающем сигнале.
Структура системы регулирования.
Трехкратноинтегрирующая система подчи-
ненного регулирования приводом постоян-
ного тока образуется применением регуля-
тора частоты вращения с передаточной
функцией
Яр,с —
(Лр+1) (Т2р+1)
А1 А2р?
(1-244)
Наличие двух форсирующих звеньев в
структуре Др, с есть необходимая предпо-
сылка получения устойчивого переходного
процесса.
В предположении, что передаточная
функция контура тока в замкнутом состоя-
=	~  Tv и пРенебРе’
fcy ТР -f- 1)
нии равна
женин влиянием э. д. с. двигателя, переда-
точная функция разомкнутой системы регу-
лирования частоты вращения (рис. 1-232)
будет
^Раз,с
(7tp+l)(T2p+l)
Л д2 р?

Rs
(1-245)
(Гтр-Ы) Г9М се ФР
Выбор параметров регулятора частоты
вращения выполняется на основе желаемой
частотной характеристики разомкнутой си-
стемы регулирования. Частота среза выби-
рается равной 1/2 7Т, причем участок
асимптотической частотной характеристики
в диапазоне частот от 1/7т до 1/4 7Т дол-
жен иметь наклон 20 дБ/дек. Это условие
обеспечит быстродействие переходного про-
цесса, близкое к быстродействию процесса
при симметричном оптимуме двукратноин-
тегрирующей системы регулирования.
Рис. 1-232. Структура трехкратиоинтегри-
рующей системы регулирования.
12*
При сделанных предположениях пере-
даточные функции разомкнутой и замкну-
той систем регулирования имеют вид:
(47т р + 1) (у7тр + 1)
раз,с	о о i	 *
^р3 (7тр+1)
(1-246)
//зам,с —
— (4Ттр+1) (у7тр+1)
М._________________________
Y873p3(7ip+1)+(4T:ip+1)(V7tp+1) '
(1-247)
Здесь у — параметр настройки, харак-
теризующий первую частоту излома час-
тотной характеристики. При -у — оо имеет
место симметричный оптимум; у = 4 явля-
ется граничным значением, при котором
исчезает участок с наклоном 40 дБ/дек, но
сохраняется длина участка с наклоном
20 дБ/дек.
При изменении величины у будут ме-
няться динамические качества замкнутой
системы регулирования. Из сопоставления
(1-245) и’ (1-246) следует, что
Tf = 47 т; 72 = у7т;
87^ЯЭ£С
Ai==FT5T; (,'248)
г эм6е '""т
при сделанных предположениях у меняется
от оо до 4.
На рис. 1-233 представлены амплитуд-
но-частотные характеристики разомкнутой
системы (ЛАЧХ).
Методами численного интегрирования
на ЭВМ для разных значений у получены
переходные характеристики для частоты
вращения и якорного тока при ступенчатом
возмущающем воздействии (рис. 1-234 и
1-235). Для приведенных однопараметри-
ческих семейств кривых переходного про-
цесса быстродействие меняется незначи-
тельно, а затухание убывает с уменыпени-
Рис. 1-233. ЛАЧХ разомкнутой системы
регулирования (запас по фазе 37° для у=
=оо, 32° для у=20, 26° для у= 10, 17° для
у=5,44, 11° для у=4).
180
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-234. Переходные характеристики
якорного тока замкнутой системы регули-
рования при ступенчатом возмущающем
воздействии.
Рис. 1-235. Переходные характеристики ча-
стоты вращения замкнутой системы регу-
лирования при ступенчатом возмущающем
воздействии.
ем величины у. Эти же характеристики
переходного процесса отражает корневой
годограф знаменателя передаточной функ-
ции Нз&ы, с, параметром которого является
величина у (рис. 1-236).
Мнимые составляющие комплексных
корней в зависимости от у меняются незна-
чительно, в то время как действительные
меняются существенно.
Выбор входного фильтра. При необхо-
димости получения монотонного или близ-
кого к монотонному процесса при управле-
нии со стороны задания на входе системы
регулирования должен быть включен
фильтр, структура которого должна исклю-
чать перерегулирование и колебательность
в переходной характеристике, свойственные
трехкратноинтегрирующей системе регули-
рования.
ju
7=2,86
4-^'' х
10—
20 5,44
-0,6
-0,5
-0Л
7=2,86 4 5,44 ю 20 y=i
у-сю

-0,3
-О,г
-0,1
-1.0 -0,8	—0,6	-0,4	-0,2^
у=4 5,44
— 0,1
--0,2
— 0,3
--0,4
v=Vf 10
5,44 ,Л 0,5
7=2,86 ^-0,6
Рис. 1-236. Корневой годограф знаменате-
ля передаточной функции системы для раз-
личных у.
В качестве фильтра используется звено
с передаточной функцией
р2 + 2£j (Bj р +
;---------------г-? (’-249)
Р 4~ 2^2 р 4“ (Bj
V V? + (7?
(Bi =	+	; g2>gf, (1-250)
где V±jU — комплексно-сопряженные кор-
ни знаменателя, определяемые по корнево-
му годографу (рис. 1-236). При этом про-
исходит компенсация трехчлена с ком-
плексными корнями знаменателя в
передаточной функции замкнутой системы
и замена его другим трехчленом с большим
демпфированием. Вследствие этого без по-
тери конечного быстродействия происходит
компенсация колебательности, обусловлен-
ной комплексными корнями замкнутой си-
стемы регулирования. Система регулирова-
ния строится, как обычная система подчи-
ненного регулирования на аналоговых
элементах.
Рассмотрим подробнее структуру регу-
лятора частоты вращения и входного
фильтра.
Регулятор частоты вращения может
быть получен с помощью двух последова-
тельно включенных операционных усилите-
лей, на каждом из которых реализуется
пропорционально-интегральная передаточ-
ная функция. Однако в такой структуре
возникают трудности в организации узла
ограничения выходного напряжения, так
как в режиме ограничения должно насту-
§ 1-45] Динамика трехкратноинтегрирующей системы подчиненного регулирования 181
Регулятор частоты
Вховной. фильтр
Вращения
Рис. 1-237. Регулятор частоты вращения и входной фильтр.
пать ограничение выходного напряжения
на обоих каскадно-включенных операцион-
ных усилителях регулятора частоты враще-
ния.
Предпочтительной является схема ре-
гулятора частоты вращения, реализован-
ная на одном операционном усилителе
(рис. 1-237).
Передаточная функция, реализуемая
на операционном усилителе рис. 1-237,
равна:
Яр,с —
_ RцС61?1оС4Р2+[1?11(С4+С5)-]-1?1оС4]р-]-1
С4 С5 р?
(1-251)
должны быть предусмотрены меры, стаби-
лизирующие работу привода в режиме пре-
рывистого тока.
Входной фильтр. Передаточная функ-
ция входного фильтра соответствует пере-
даточной функции заграждающего фильт-
ра, который может быть реализован на
двух операционных усилителях (рис.
1-237).
Передаточная функция, реализуемая
и а первом усилителе, соответствует функ-
ции полосового фильтра
{R2C3 . 
2R2C1P	J--р + 1J
Нв’Ф~ (1+1?1С1р)(1+2/?2С2Х
Если С5»С4, (1-251) можно упростить
х Р + Я2 С2 С3 р2)
(1?ю С4 р~j-1) (Дц С3 р~1~1)
oi/?g Ci р Д1гСър
(1-252)
В рассматриваемой структуре ограни-
чение реализуется обычным способом, т. е.
ограничением сигнала обратной связи
операционного усилителя.
Из (1-248) и (1-252) следует, что зна-
чения динамических параметров структу-
ры регулирования частоты вращения и ве-
личина у однозначно определяют парамет-
ры регулятора частоты вращения:
^эм се Ф .
Как известно, в двукратноинтегрирую-
щих системах регулирования частоты вра-
щения в режиме прерывистых токов могуг
иметь место автоколебания частоты вра-
щения и соответственно якорного тока.
Тем более такие колебания могут иметь
место в трехкратноинтегрирующих систе-
мах регулирования, так как при этом коле-
бательность системы регулирования в пре-
рывистом режиме еще более возрастает.
В связи с этим в структуре регулирования
При выполнении условия 7?гС3/2 =
= R1C1 имеет место соотношение
,,___________27?2 Ci Р_____
1+2/?2С2р + ^С2С3р2
Передаточная функция заграждающего
фильтра, реализуемая на двух операцион-
ных усилителях 1 и 2 (рис. 1-237), имеет
вид:
Язаг,ф=1 Яп,ф; R& = Rb = Rfi
1?2С2С3Р2 + 27?2(С2-С1)р + 1
Язаг.ф —	9	q
С3р2 + 21?2С2р+1
Числитель и знаменатель выражения
Д-мг, ф имеют одну и ту же угловую часто-
ту недемпфированных колебаний и разные
значения коэффициента относительного за-
тухания
______J______ е _ ^2—
Ш1 —	.---; Si —__________;
R2Vc2cs _______ Vc2c3
it-
182
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Из сопоставления следует, что ^2>сь
Необходимо отметить, что возможны и
другие настройки трехкратноинтегрирую-
шей системы регулирования, кроме рас-
смотренной. Например, увеличение длины
участка ЛАЧХ с наклоном 20 дБ/дек и
уменьшение частоты среза по сравнению с
величиной 1/2Тт приведет к уменьшению
быстродействия системы регулирования по
сравнению с рассмотренным в дайной
статье.
Выбор требуемых величин у и значе-
ний частоты среза определяют требования-
ми технологического процесса.
Современные средства регулирования,
а также способы улучшения динамики при-
вода в зоне прерывистых токов делают
возможным внедрение трехкратноинтегри-
рующих систем в практику электропривода.
1-46. СИСТЕМА РЕГУЛИРОВАНИЯ
ЧАСТОТЫ ВРАЩЕНИЯ
С ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ
ПО НАПРЯЖЕНИЮ
Для электроприводов без высоких тре-
бований к быстродействию и точности ре-
гулирования скорости наиболее рациональ-
ным решением является система с обрат-
ной связью по напряжению двигателя.
Вследствие того, что в сигнале обратной
связи по напряжению присутствуют со-
ставляющие, пропорциональные току и его
производной, система с обратной связью
по напряжению структурно несколько слож-
нее, чем система с обратной связью по
частоте вращения.
Система с обратной связью по напря-
жению из-за наличия индуктивной состав-
ляющей в сигнале обратной связи при про-
чих равных условиях имеет меньшее бы-
стродействие, чем система с обратной
связью по скорости. Однако в ряде практи-
ческих случаев при недостаточно качест-
венных тахогенераторах система с обрат-
ной связью по напряжению оказывается
более быстродействующей, чем по скорости.
Известно несколько структур, где исполь-
зуется обратная связь по напряжению.
Выбор варианта реализации системы с об-
ратной связью по напряжению следует
производить, исходя из конкретных требо-
ваний привода.
Астатическая система регулирования
напряжения двигателя. На рис. 1-238 пред-
ставлена структурная схема с обратной
связью по напряжению, которая применя-
ется в тех случаях, когда необходимо ста-
билизировать только напряжение. Эта
структура получила широкое распростра-
нение для группового электропривода, ког-
да от одного преобразователя питается
несколько двигателей. Регулятор по напря-
жению принят астатическим. Токовый кон-
тур представлен в свернутом виде с посто-
янной времени 7Т. Нагрузкой стабилизиро-
ванного напряжения является якорная
цепь двигателя. Параметры нагрузки учи-
тывают тот участок якорной цепи, с кото-
рого снимается сигнал обратной связи по
напряжению. Напряжение, прикладываемое
к рассматриваемому участку якорной цепи,
содержит три составляющие: активное и
индуктивное напряжения,' а также э. д. с.
двигателя.
При выборе параметров регулятора
напряжения пренебрегают составляющей
напряжения, равной э. д. с. двигателя. Фи-
зическое обоснование такого допущения
состоит в том, что при быстрых изменениях
входного сигнала в первую очередь изме-
, dln
няются величины RnIa и £Я1—-— , т. е. ак-
at
тивное и индуктивное падения напряжения,
а уже затем будет изменяться э. д. с. дви-
гателя. Такое пренебрежение облегчит рас-
чет регулятора напряжения. Возникающая
при этом неточность существенно не сказы-
вается иа качестве стабилизации. При сде-
ланных предположениях нагрузка будет
представлена форсирующим звеном
Rm (7 >и р +1 )
Действие сомножителя Tnip+l можно
скомпенсировать инерционным звеном
1/Тл1₽+1, включенным в прямой канал ре-
гулирования после регулятора напряжения.
Рис. 1-238. Структурная схема системы регулирования электропривода с обратной
связью по напряжению.
Дя1. ^я1’ гэм1— сопротивления, электромагнитная и электромеханическая постоянные времени
участка якорной цепи.
§ 1-46]
Система регулирования частоты вращения с обратной связью
183
Однако целесообразно это звено включить
в канал обратной связи по напряжению и
на вход системы регулирования, что экви-
валентно включению этого звена в прямой
канал регулирования. Такой вариант обес-
печивает фильтрацию сигнала обратной
связи по напряжению. Иногда на входе
фильтр не ставится, что несколько искажа-
ет переходный процесс по сравнению с рас-
четным.
Регулятор напряжения выбирается про-
порционально-интегральным, что позволяет
реализовать большой коэффициент усиле-
ния. Сопротивление Ro выбирается из ус-
ловия компенсации постоянной времени
замкнутого токового контура. Емкость Со
выбирается из условия модульного опти-
мума
Со «о —	>
Ср Ry
«я!
2Тт.
Переходный процесс для частоты вра-
щения и якорного тока электропривода оп-
ределяется динамическими параметрами
участка, с которого снимается сигнал об-
ратной связи по напряжению, а именно
U3
U =--------5--------
/гн(2Ттр+1)
Из
fen(27.rp+l)
_____________1_____________
се Ф (7Я1 78М1 р? + Т9М1 р + 1) ~
и3_______________
^нСеФ(7Я17эм1р2-]-78М1р-]-1) ’
(7я17ЭМ1 р2 + Т’эМ! р+1) (2Ттр+ 1)'
Рассмотренная структура представля-
ет собой астатическую систему регулиро-
вания напряжения.
При легкой реализации указанной на-
стройки обеспечивается хорошая стабили-
зация выпрямленного напряжения. Следует
отметить, что применение в подобной
структуре пропорционального регулятора
напряжения из-за низкого коэффициента
усиления не обеспечивает хорошего качест-
ва стабилизации напряжения.
При приложении момента сопротивле-
ния установившееся значение просадки час-
тоты вращения:
СеФ
ме обратной связи по напряжению подает-
ся положительная обратная связь, пропор-
циональная якорному току. Эта связь на
рис. 1-238 показана пунктиром. Условием
полной компенсации активного падения на-
пряжения является следующее соотноше-
ние:
«Я1 I   ^Т1 I
Ry	R3
В этом случае пренебрегать влиянием
э. д. с. уже нельзя.
В результате выполнения при на-
стройке этого условия рассматриваемая
структура становится двукратноиптегриру-
ющей с обратной связью по э. д. с. и фильт-
ром, постоянная времени которого равна
Тяь В этом случае выбор параметров ре-
гулятора э. д. с. производится в соответст-
вии со следующими соотношениями: 
Eo«o“4(7ni + 7Т);
Со«2 = 8(7я1 + Тт)2^И
ЭМ1
На практике возможны и другие на-
стройки, изложенные в § 1-44 примени-
тельно к системам с обратной связью по
частоте вращения и аналогичные рассмат-
риваемым системам.
Следует отметить, что из-за относи-
тельно большой величины TRi системы с
обратной связью по напряжению с токовой
компенсацией по быстродействию уступа-
ют системам с обратной связью по частоте
вращения. По этой причине сигнал обрат-
ной связи по напряжению желательно
снимать с того участка якорной цепи, у ко-
торого электромагнитная постоянная вре-
мени меньше. Обычно сигнал обратной
связи снимают с зажимов якоря, чтобы
исключить индуктивности ошиновки и сгла-
живающих дросселей из участка цепи, с
которого снимается сигнал обратной связи
(рис. 1-239). Для двигателей с компенса-
ционными обмотками сигнал обратной свя-
зи иногда целесообразнее снимать непо-
средственно с зажимов якоря (рис. 1-239),
минуя обмотки компенсационную (7^0) и
добавочных полюсов (ДП), если
«я + Ед,п + Д.-,о	..
«я Яя + Яд,п + Як,о ‘	'	}
Степень компенсации реакции якоря
влияет на распределение индуктивности
между якорем и компенсационной обмот-
кой. Если машина перекомпенсирована, то,
как правило, (1-253) выполняется. Устано-
вившееся значение просадки частоты вра-
Астатическая система регулирования
э. д. с. двигателя. Для повышения жестко-
сти механической характеристики электро-
привода в системах с обратной связью по
напряжению применяют компенсацию па-
дения напряжения в якорной цепи. Для
этого на вход регулятора напряжения кро-
Рис. 1-239. Варианты исполнения обратной
связи по напряжению.
184
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
щеиия при приложении момента сопро-
тивления в рассматриваемой структуре
равно нулю.
При расчете миогодвигательного при-
вода динамические параметры каждого
двигателя принимаются одинаковыми. Од-
нако на практике эти параметры различны.
Так как токовая компенсация рассчитыва-
ется по общему току, то это может приве-
сти для отдельных двигателей к переком-
пенсации, что вызывает колебательность
в системе многодвигательного привода.
По этой причине сигнал положительной об-
ратной связи приходится^ ограничивать по
сравнению с расчетным.
Статическая система регулирования с
обратной связью по э. д. с. двигателя. Рас-
смотрим еще одну структуру с пропорцио-
нальным регулятором напряжения, которая
получила широкое распространение в прак-
тике металлургического электропривода
(рис. 1-238); емкость Со в регуляторе на-
пряжения отсутствует. Хотя качество регу-
лирования по некоторым показаниям усту-
пает системам с ПИ-регулятором напряже-
ния и системам с обратной связью по ско-
рости, широкому распространению этой
структуры способствует простота реализа-
ции, высокая надежность в эксплуатации,
в том числе в электроприводах с раздель-
ным управлением, возможность реализа-
ции токоограничения, когда оно является
основным требованием к системе регулиро-
вания.
Возможны разные варианты реализа-
ции системы регулирования с П-регулято-
ром и обратной связью по напряжению
[1-19]. Один из распространенных вариан-
тов представлен с обратной связью по
э. д. с. двигателя. Для его реализации в ка-
нал обратной связи по напряжению вклю-
чают фильтр с постоянной времени, равной
электромагнитной постоянной времени уча-
стка якорной цепи, с которого снимается
обратная связь. Сигнал якорного тока пол-
ностью компенсирует токовую составляю-
щую обратной связи по напряжению.
В этом случае в статическом режиме имеет
место обратная связь по э. д. с., а в дина-
мическом режиме — обратная связь по
э. д. с. с запаздыванием, обусловленным
фильтром.
Постоянная интегрирования контура
э. д. с. при настройке системы регулирова-
ния по модульному оптимуму равна:
Во

Т 4-
я1 т
+ /(27’|х+7’я1)2+7’21.
При этом эквивалентная малая посто-
янная времени контура э. д. с. равна:
2Гц+К(2Гц+Гя1)2+^
7 М.э	9
Достоинством системы с обратной
связью по э. д. с. по сравнению с другими
вариантами реализации обратной связи по
напряжению является принципиальная воз-
можность настройки системы регулирова-
ния с коэффициентом усиления, превышаю-
щим расчетный по модульному оптимуму.
Хотя в этом случае колебательность си-
стемы возрастает, статические просадки
частоты вращения при набросе нагрузки
уменьшаются по сравнению со случаем мо-
дульного оптимума.
Статическая просадка частоты враще-
ния при набросе нагрузки в этой структу-
ре будет:
Л _М—
Ди—/ст
СеФ 7дм
Следует отметить, что в электроприво-
де находят применение и одноконтурные
системы регулирования напряжения. Ди-
намика одноконтурных систем в некоторых
случаях лучше, чем в двухкоитурных. Од-
нако в таких структурах трудно реализу-
ется режим токоограничения, что препятст-
вует широкому их распространению.
1-47. РЕГУЛИРОВАНИЕ
ЧАСТОТЫ ВРАЩЕНИЯ В СИСТЕМЕ
ГЕНЕРАТОР — ДВИГАТЕЛЬ
Структура подчиненного регулирова-
ния электроприводов системы генератор —
двигатель (Г—Д) постоянного тока опре-
деляется требованиями к электроприводу
и составом электрооборудования.
Здесь рассматриваются только системы
Г—Д с нерегулируемым возбуждением дви-
гателя. Системы управления возбуждени-
ем двигателя изложены в § 1-51.
В зависимости от количества подле-
жащих ограничению регулируемых коорди-
нат, требований к жесткости механических
характеристик и наличия электрооборудо-
вания выбирают конкретно ту или иную
структуру. Методика расчета настройки
регуляторов приводится в предположении
отсутствия реакции якоря двигателя и ге-
нератора и отсутствия влияния э. д. с. дви-
гателя на динамику токового контура.
Поэтому расчеты настройки, произведенные
по этой методике, должны быть уточнены
в процессе наладки.
Во всех рассматриваемых схемах с
обратной связью по напряжению условия
оптимизации приведены по модульному
оптимуму для частоты вращения двигате-
ля, что нашло отражение в расчетных
структурах.
В настоящее время система Г—Д име-
ет ограниченное применение в связи с мас-
совым внедрением тиристорных преобразо-
вателей и применяется в основном на об-
жимных прокатных станах.
Ниже приводятся наиболее употреби-
тельные схемы управления системой Г—Д.
1.	Двухконтурная схема регулирования
частоты вращения двигателя (рис. 1-240, а)
§ 1 -47] Регулирование частоты вращения в системе генератор — двигатель
185
Рис. 1 240. Функциональные схемы двухконтурного регулирования Г—Д.
а — с обраткой связью во частоте вращения двигателя; б — с обратной связью по напряжению
двигателя; в —с обратной связью по э. д. с. двигателя; ЗИ— задатчик интенсивности; PC — ре-
гулятор частоты вращения; PH — регулятор напряжения; РТ — регулятор тока.
содержит два контура регулирования с со-
ответствующими регуляторами: контур то-
ка и контур частоты вращения, регулятор
тока ПИД (пропорционально-интегрально-
дифференциальиый), регулятор частоты
вращения (пропорциональный). Если каче-
ство тахогенератора высокое (низкий уро-
вень пульсаций), то схема выполняется,
как указано на рис. 1-240, а. Если уровень
пульсаций высок, на выходе тахогенерато-
ра ставится фильтр. Расчетная структура
приведена на рис. 1-241, я.
В состав суммарной нескомпенсирован-
ной малой постоянной времени Tjx входит
сумма постоянных времени всех датчиков и
усилителей токового контура, постоянная
времени фильтра тиристорного возбудите-
ля и составляющая Тгг, обусловленная
действием потока рассеивания и эффекта
вихревых токов, т. е.
Гц=2Гц>1-+7г2.
Как показал опыт наладки, значение
Тц в системах Г—Д превышает 0,02 с.
Из условия настройки контуров тока и
частоты вращения по модульному оптиму-
му для структуры рис. 1-241, а следует
В, = 2Т  В = 47, •
А.	Р- f xi	(Л >
р’с~ Pak,,B2
Установившееся значение снижения ча-
стоты вращения при ступенчатом прило-
186
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
жении статической нагрузки /Ст
47цДэ
Ап — I рт •—.---—— .
Д>м се Ф
Для тахогенератора с фильтром
^ = 2^;
ф
б2=2^+7’ф+/К+7’ф)2
^2(27’ц+7’ф);
Т h
ь ___________	7 эм
р-с~ R3kcB2 •
Установившееся значение снижения ча-
стоты вращения при ступенчатом приложе-
нии статической нагрузки /ст
Rs Вс,
Ди = /ст---=— .
т Рэм се ф
Эквивалентная малая постоянная вре-
мени контура частоты вращения
'Г ___ 7Ф
^с—	2
2.	Вариант двухконтурной системы ре-
гулирования частоты вращения двигателя
(рис. 1-240,6) содержит два регулятора:
регулятор тока и регулятор напряжения.
Регулятор тока РТ выполнен ПИД-регуля-
тором, регулятор напряжения PH — П-ре-
гулятором. Схема содержит на входе ре-
гулятора напряжения задатчик интенсив-
ности ЗИ. Данная схема применяется при
отсутствии жестких требований к уровню
поддержания частоты вращения двигателя.
Расчетная структурная схема представле-
на на рис. 1-241,6. На этом рисунке 7 и
Т2— условные постоянные времени, с по-
Рис. 1-241. Расчетные структуры двухконтурного регулирования системы Г-Д.
а с обратной связью по частоте вращения двигателя; б — с обратной связью по напряжению
двигателя; в — с обратной связью по э. д. с. двигателя; PC — регулятор частоты вращения^ PH —
регулятор напряжения; РТ — регулятор тока.
§ 1 -47] Регулирование частоты вращения в системе генератор — двигатель
187
мощью которых преобразуется передаточ-
ная функция обратной связи по напряже-
нию в расчетную структуру с обратной
связью по частоте вращения двигателя
где 7?я.д — сопротивление якорной цепи
двигателя; =	— постоянная вре-
мени якорной цепи двигателя; Ея,д — ин-
дуктивность якорной цепи двигателя;
____ Тды kT
р’я“ pskaB2 •
Величины В, и В2 выбираются из ус-
ловия настройки контура по модульному
оптимуму
51 = 2Гц;
д2=27’ц-(7’1+7’2) +
+	(27ц -	- Г2)2 - (т2 + 72) =
• =27*~^ГЭМ +
+]/(^--^-Ч~
( ^я,д V I п	'Г 'Т1
-- I П  1 ЭМ ) * Z D 1 ЭМ 7 П’Д ’
 Рэ 1 Кд
Если параметры электропривода тако-
вы, что В2 оказывается комплексным чис-
лом, то это означает, что невозможно на-
строить частоту вращения двигателя по
модульному оптимуму. Фактическое демп-
фирование частоты вращения будет превы-
шать 2/2. Система регулирования будет
замедленной. В этом случае целесообразна
компенсация постоянных времени 7 и 72,
для чего в цепь обратной связи вводятся
два корректирующих звена [1-25] с пере-
даточными функциями — —— и — —•
11Р + 1	1 ъР т I
(рис. 1-241,6).
При этом контур частоты вращения
может быть настроен по модульному опти-
муму
Установившееся значение просадки ча-
стоты вращения для рассматриваемого ва-
рианта равно:
Ди — /ст h 7СТ	.
се Ф	Тэм се Ф
3.	Для повышения жесткости механи-
ческих характеристик электропривода в си-
стемах с обратной связью по напряжению
применяется компенсация падения напря-
жения в якорной цепи. Для этого иа вход
регулятора напряжения кроме обратной
связи по напряжению подается положи-
тельная обратная связь, пропорциональная
току (рис. 1-240, в).
Как и в предыдущей схеме, регулятор
тока РТ выполнен пропорционально-интег-
рально-дифференциальным (ПИД), ком-
пенсирующим постоянную времени обмотки
возбуждения генератора 70,в,г и электро-
магнитную постоянную времени якорной
цепи Тэ. Расчетная структура представлена
на рис. 1-241, в с фильтром. Постоянная
времени фильтра определяется как элек-
тромагнитная постоянная времени 7ni уча-
стка якорной цепи, с которого снимается
обратная связь по напряжению (см.
§ 1-46).
Для данной структуры
б! = 2Ли_______________
В2 = 27ц+ 7Я1 + / (2ТЦ+ 7Я1)2+ 7*;
,	_ kT TSMj
knRnlB2'
Статическая просадка частоты враще-
ния при ступенчатом приложении нагрузки
А» = /ст	.
Дэм се Ф
4.	Трехконтурная система регулирова-
ния частоты вращения двигателя в испол-
нении, представленном на рис. 1-242, со-
держит контуры напряжения, тока и часто-
ты вращения. В схеме контролируются три
параметра: напряжение генератора, якор-
ный ток и частота вращения двигателя.
Регулятор напряжения выполнен про-
порционально-интегральным (ПИ) и ком-
пенсирует постоянную времени обмотки
возбуждения генератора. Постоянная вре-
мени, обусловленная рассеянием и контура-
ми вихревых токов, входит в величину сум-
марной нескомпенсированной малой посто-
янной времени контура напряжения.
Регулятор тока — ПИ-регулятор ком-
пенсирует электромагнитную постоянную
времени якорной цепи. Регулятор частоты
вращения пропорциональный.
В расчетной структуре, представленной
иа рис. 1-243, в сигнале обратной связи по
напряжению отсутствует составляющая,
равная приращению э. д. с. двигателя. При
этом допущении расчетная схема упроща-
ется без существенной потери точности рас-
чета, так как э. д. с. двигателя изменяется
значительно медленнее, чем падение напря-
жения в якоре генератора. При этом допу-
щении на рис. 1-243 в контуре регулиро-
вания напряжения генератора
у _ Тэ Rs — Т'я,г Rn,r _
Ra — Rn,r
188
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Якорная
цепь Г-Д
Рис. 1-242. Функциональная схема трехконтурного регулирования системы Г—Д.
ВозЗудшпель	Якорная,
. ру	PT	PH	Генератор цепь Г-Д- ДВигатель
Рис. 1-243. Расчетная структура трехконтурного регулирования системы Г—Д.
Рис. 1-244. Функциональная схема четырехконтурного регулирования системы Г—Д.
РНВГ — регулятор напряжения тиристорного возбудителя.
Я=Т’|х+7э-7 +
+ ]/(Тц+7’э-7)2+7’2-Т2 .
Эквивалентная постоянная времени
контура напряжения
‘Л'р.,э = В-Тв + Т = Тц +
+ 1ЛГ|Х + Гэ - Т)" + Т1 - В1 ’
Для контура тока якорной цепи
B!=4TP.S.
Для контура частоты вращения двига-
теля
В2=87Ц,э.
Статическая просадка частоты
ния двигателя
вра ще-
Aft — I ст
7"эм се Ф
s.	Четырехконтурная система регули-
рования в исполнении, указанном на рис.
1-244, содержит внутренний контур напря-
жения тиристорного возбудителя, контуры
§ 1-48] Влияние способа управления реверсивным вентильным преобразователем
189
якорного тока, напряжения генератора и
частоты вращения двигателя. Внутренний
контур напряжения используется для
уменьшения зоны нечувствительности в си-
стеме фазового управления тиристорного
преобразователя. Расчетная структура для
этого случая представлена на рис. 1-243.
Тиристорный возбудитель рассматривается
как линейное звено.
Для всех рассмотренных систем регу-
лятор частоты вращения нли напряжения
выбирается пропорциональным. Системы с
пропорционально-интегральным регулято-
ром скорости (напряжения) для обжимных
станов не получили распространения из-за
большого перерегулирования якорного то-
ка при приложении момента сопротивления,
что недопустимо для двигателей и генера-
торов, когда момент сопротивления близок
к предельно допустимому.
При настройках регуляторов тока во
всех структурах не учитывалось влияние
э д. с. двигателя, что вносит определенную
погрешность в расчет. В системах Г—Д
эта погрешность больше, чем в системах
тиристорный преобразователь — двигатель
из-за большого значения Та. Поэтому в си-
стемах Г—Д иногда применяют компенса-
цию внутренней обратной связи по э. д. с.
двигателя [1-23].
В рассмотренных структурах, выпол-
ненных по принципу подчиненного регули-
рования, характерно большое снижение
скорости при приложении момента сопро-
тивления. По этой причине имеются пред-
ложения по применению одноконтурных си-
стем регулирования с обратной связью по
напряжению с задатчиком интенсивности
на входе системы регулирования.
1-48. ВЛИЯНИЕ
СПОСОБА УПРАВЛЕНИЯ
РЕВЕРСИВНЫМ ВЕНТИЛЬНЫМ
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕМ
НА ДИНАМИКУ ПРИВОДА
Способ управления преобразователем
оказывает существенное влияние на харак-
тер переходных процессов. Определяющим
моментом его влияния является наличие
или отсутствие уравнительного тока меж-
ду вентильными группами реверсивного
преобразователя. Реверсивные приводы с
уравнительными токами обладают лучши-
ми динамическими качествами по сравне-
нию с приводами с раздельным управле-
нием.
Однако системы с раздельным управ-
лением имеют меньший состав трансфор-
маторного оборудования и поэтому, как
правило, дешевле приводов с уравнитель-
ными токами. Это обстоятельство обусло-
вило широкое распространение раздельного
управления для приводов средней и боль-
шой мощностей.
Каждый способ управления имеет свои
специфические особенности, оказывающие
влияние на динамику привода Учет этих
особенностей является необходимой пред-
посылкой создания совершенных систем ре-
гулирования.
Рис. 1-245. Структурная схема двухканальной системы регулирования.
190
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Системы с уравнительными токами. На-
личие непрерывного уравнительного тока
исключает вредное действие зоны нечувст-
вительности в регулировочной характе-
ристике, обусловленное нелинейным согла-
сованием' систем фазового управления пре-
образователями. По условиям надежности
Рис. 1-246. Реакция токового контура на
ступенчатый сигнал.
стоты вращения PC подается на вход ре-
гулятора тока РТ группы вентилей, рабо-
тающих при данном направлении тока дви-
гателя. Ко второму регулятору тока этот
сигнал не поступает благодаря разделитель-
ным диодам VD. На вход каждого регуля-
тора подан также сигнал задания уравни-
тельного тока. Таким образом, группа вен-
тилей, проводящая ток двигателя, управля-
ется сигналом, пропорциональным сумме
заданных значений тока двигателя и урав-
нительного тока, а другая группа вентилей—
только сигналом задания уравнительного
тока.
При изменении напряжения иа группе
вентилей, проводящей ток двигателя, урав-
нительный ток регулируется за счет интег-
рирования динамической составляющей
уравнительного тока регулятором группы
вентилей2 проводящих лишь уравнительный
ток.
Рис. 1-247. Схема регулирования с перекрестными обратными связями.
^-Дт-Д
уравнительный ток поддерживается в за-
данном диапазоне своего изменения с по-
мощью регулятора, который в свою оче-
редь оказывает влияние на динамику при-
вода.
В электроприводе получили распро-
странение две схемы регулирования с
уравнительными токами: двухканальная
схема и схема регулирования с перекрест-
ными обратными связями.
Двухканальная схема с регулятором
уравнительного тока представлена на
рис. 1-245. Схема предусматривает нали-
чие двух вторичных обмоток трансформа-
тора, питающего группы вентилей, и имеет
два канала измерения и регулирования то-
ка. Выходное напряжение регулятора ча-
При подаче скачком задающего сигна-
ла на вход контура тока (рис. 1-246) при
возбужденном двигателе возникают: бро-
сок уравнительного тока, вызванный фор-
сированным изменением напряжения на
группе вентилей, проводящих ток двигате-
ля, а также установившееся значение ди-
намической составляющей уравнительного
тока, обусловленной возрастающим с по-
стоянным темпом напряжением указанной
группы вентилей.
Для уменьшения броска уравнительно-
го тока емкость Ci подключают параллель-
но разделительным диодам. При этом им-
пульс управляющего сигнала подается на
вход регулятора, поддерживающего уравни-
тельный ток, и в результате его интегриро-
§ 1-48] Влияние способа управления реверсивным вентильным преобразователем 1-91
вания увеличивается напряжение на соот-
ветствующей группе вентилей.
Включая параллельно диодам сопротив-
ления £к, можно уменьшить общее значе-
ние уравнительного тока при переходных
процессах. Контур уравнительного тока
оказывает демпфирующее действие на пе-
реходный процесс тока двигателя и тока
Рис. 1-248. Осциллограмма токового кон-
тура системы регулирования с перекрест-
ными связями.
а — реакция на ступенчатое изменение задания
на уравнительный ток; б — реакция на ступен-
чатое изменение задания на ток двигателя.
группы вентилей, проводящих этот ток.
Подробный анализ рассматриваемой струк-
туры дан в [1-19].
Схема регулирования с перекрестными
обратными связями (рис. 1-247) является
еще одной разновидностью системы регу-
лирования, где автоматически поддержи-
вается заданный уравнительный ток на
холостом ходу привода. В схеме имеются
пропорциональные регуляторы уравнитель-
ного тока РТ-В и РТ-Н и пропорционально-
интегральный регулятор тока двигателя
РТ. На регулятор уравнительного тока,
управляющий одной группой вентилей, по-
даются задание на уравнительный ток
U3, ур и обратная связь по току, протекаю-
щему через другую группу вентилей. При
появлении сигнала на входе регулятора то-
ка двигателя РТ обратная связь по току
группы вентилей, пропускающей ток двига-
теля, запирает группу вентилей, пропуска-
ющую уравнительный ток. Таким образом,
при наличии тока двигателя уравнитель-
ный ток отсутствует.
На рис. 1-248 приведена осциллограм-
ма переходного процесса контура тока на
приводе летучих ножниц 40 мм стана
2000 Новолипецкого металлургического за-
вода. Из осциллограммы видно, что дина-
мика уравнительного тока практически
совпадает с динамикой тока двигателя,
уравнительный ток становится равным ну-
лю, когда ток двигателя достигает двойно-
го начального значения.
Благоприятная динамика уравнитель-
ного тока позволила использовать данную
схему для варианта исполнения силовой
части реверсивного тиристорного преобра-
зователя, когда обе группы вентилей пи-
таются от общей сети переменного тока.
При использовании данной структуры
следует иметь в виду, что с ростом коэффи-
циента усиления КТУ по контуру уравни-
тельного тока растет колебательность кон-
тура тока двигателя, что накладывает оп-
ределенные ограничения на быстродейст-
вие контура тока. Переходные процессы с
данной системой регулирования и рекомен-
дации по настройкам рассмотрены в [1-19].
Сравнивая данную схему с двухка-
нальиой схемой регулирования уравнитель-
ного тока, ранее рассмотренной, следует от-
метить, что двухканальная схема проще в
реализации, в наладке и имеет лучшие ди-
намические показатели.
Системы с раздельным управлением.
При раздельном управлении реверсивным
преобразователем управляющие импульсы
подаются только на один из преобразова-
телей, который проводит ток нагрузки. На
втором преобразователе импульсы блокиро-
ваны. При подаче входного сигнала, изме-
няющего направление тока нагрузки, бло-
кируются импульсы работавшей группы и
подаются на другую группу. Системы с
раздельным управлением обладают тремя
характерными особенностями, оказываю-
щими существенное влияние на динамику
приводаз
1)	регулировочные характеристики пре-
образователя обладают зоной нечувстви-
тельности при переходе с преобразователя
одного направления на другой преобразо-
ватель;
2)	наличие аппаратной бестоковой
паузы Д/ между моментом снятия импуль-
сов с одной группы и подачи их на другую;
3)	возможен режим прерывистого тока,
при котором динамические параметры токо-
вого контура существенно изменяются.
Для нереверсивных приводов также
характерны первая и третья особенности.
В электроприводе до сих пор еще приме-
няют системы регулирования с совместным
управлением без уравнительных токов. По-
давление уравнительных токов достигается
в них за счет нелинейного согласования
систем фазового управления. Очевидно, что
и для этого класса приводов характерны
первая и третья особенности, перечисленные
для систем с раздельным управлением.
Для уменьшения влияния этих особен-
ностей с целью приблизить качество регу-
лирования этих систем к системам регули-
рования с уравнительными токами разра-
ботаны различные усовершенствованные
структуры токового контура. Рассмотрение
этих структур дано в следующих парагра-
фах. Здесь же будут рассмотрены влияния
этих особенностей на обычную структуру
токового контура с ПИ-регулятором тока,
Т92
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
у которого постоянная времени упреждаю-
щей части регулятора равна по значению
электромагнитной постоянной времени якор-
ной цепи.
Влияние зоны нечувствительности ре-
гулировочной характеристики Для ревер-
сивных преобразователей фазировка вен-
тильных групп обоих направлений устанав-
Рис. 1-249. Регулировочные характеристи-
ки вентильного преобразователя для режи-
ма непрерывного и прерывистого тока.
— э. д. с. преобразователя (выпрямителя) при
непрерывном токе;	—э. д. с. преобразователя
в прерывистом режиме при идеальном холостом
ходе; Е-в тах — максимально возможное сред-
нее значение э. д. с. преобразователя в режиме
непрерывного тока (а=0); Up н—напряжение на
входе системы фазового управления; Up H,max —
то же при а=0; п — то же при’ сс=90°.
ливается таким образом, чтобы выполня-
лось соотношение а0>90" и аЕЧ-ая>180°,
где- а0 — начальная фазировка, аЕ и аи —
соответственно углы управления выпрями-
телем и инвертором, так что напряжение
инвертора всегда превышает напряжение
выпрямителя. Обычно а0 — 120°.
На рис. 1-249 приведена регулировоч-
ная характеристика привода, имеющего на-
чальную раздвижку ао>90°. Зависимость 1
соответствует режиму непрерывного тока,
зависимость 2 — режиму прерывистого то-
ка при идеальном холостом ходе привода.
В простейшем случае при отсутствии ре-
жима прерывистых токов и арккосинусои-
дальном законе изменения угла регулиро-
вания регулировочная характеристика име-
ет вид петли с одинаковой шириной, опре-
деляемой только начальной фазировкой.
Особенности регулировочной характеристи-
ки в режиме прерывистого тока будут рас-
смотрены ниже. Зона нечувствительности
оказывает существенное влияние на дина-
мику привода. На приводах, работающих в
режиме токоограничеиия, наличие зоны
нечувствительности приводит к замедлению
переходных процессов, например, иа роль-
гангах или нажимных устройствах.
В то же время на приводах, динами-
ческий ток которых формируется с помо-
щью задатчика интенсивности, имеют место
всплески динамического тока, доходящие
иногда до заданного токоограничеиия и
сопровождающиеся повышенной скоростью
нарастания тока. Такие всплески динами-
ческого тока при инвертировании могут
быть причиной опрокидывания инвертора.
Системы со значительной зоной нечувстви-
тельности в случае их применения должны
преимущественно использоваться на меха-
низмах, допускающих пуск и торможение
в режиме токоограничеиия.
Для улучшения статических и динами-
ческих характеристик при наличии зоны
нечувствительности применяют специаль-
ные структуры токового контура (см. § 1-
49).
Приведем основные соотношения, ха-
рактеризующие динамику привода. Струк-
турная схема привода приведена иа рис.
1-250. В режиме токоограничеиия на вход
ПИ-регулятора тока с передаточной функ-
цией
1 ~Ь Р Го
—(Гэ = R0,c С; А = Ri СП
подается ступенчатый сигнал.
При наличии зоны нечувствительности
ил в регулировочной характеристике воз-
можны три случая:
1) Uo Ts/A >ил- 2) Uo Т8/А = ил;
3) U0Te/A<Un.
7СТ 2СТ
Рис. 1-250. Структурная схема системы регулирования с зоной нечувствительности (в
режиме пропорционального регулятора частоты вращения емкость Сг шунтируется).
§ 1-48] Влияние способа’управления реверсивным вентильным преобразователем
193
Рассмотрим' первый случай, когда на-
пряжение на выходе регулятора тока в мо-
мент приложения на входе напряжения Uo
превышает зону нечувствительности <7Л.
Это означает, что система сразу замыкает-
ся, однако часть ступенчатого сигнала, при-
кладываемого к токовому контуру, тратит-
Рис. 1-251. Осциллограмма переходного
процесса непрерывного тока.
а — при Ко=90°; б — при ао=15О°.
ся на преодоление указанной зоны, вслед-
ствие чего происходит затягивание процес-
са нарастания тока. Часть сигнала £/г(р),
преодолевающая зону нечувствительности,
равна:
Пл рА
p(1 + pTs)
Следовательно, ток нарастает под дей-
ствием сигнала
*М0 = Ц)
илА ~
---е э .
Второй случай соотношения парамет-
ров (UOTS/A = Uявляется предельным
для первого случая и характерен тем, что
весь форсировочный бросок напряжения
тратится иа преодоление зоны нечувстви-
тельности. Нарастание тока происходит под
действием экспоненциального сигнала
/	t
П1(/) = П0Ь-е
В третьем случае, когда /7оТэ/Д < С/л,
при приложении ступенчатого сигнала си-
стема не замыкается, так как часть зоны
нечувствительности оказывается непреодо-
13—825
ленной. Система замкнется только через
время /зап, за которое на выходе ПИ-регу-
лятора тока накопится сигнал, компенси-
рующий зону нечувствительности. Время
задержки' (запаздывания) равно:
Un
^зап = Л ~~TS.
ио
После момента /зап ток будет изме-
няться под действием сигнала t/jf/) =
= П0(1-е
Изложенные соотношения для Ui(t)
объясняют причину затягивания переход-
ного процесса. Суть этой причины состоит
в том, что из ступенчатого входного сигна-
ла «вырывается» часть сигнала для преодо-
ления зоны нечувствительности.
Характер переходного процесса для
тока под действием сигнала приве-
ден на рис. 1-251.
Рассмотрим второй типовой случай,
когда имеет место управление от линейно-
го входного сигнала at, подаваемого на
вход регулятора частоты вращения.
При пуске или торможении двигателя
якорный ток не появится до тех пор, пока
не будет пройдена зона нечувствительно-
сти. Время задержки для системы с П-ре-
гулятором частоты вращения является
корнем уравнения
°^зап
^о.с
Rs А
L.op Ло-с.
2 зап R3
1
~A=U‘
из которого следует:
^зал — Тэ
&л. А
Аналогично предыдущему рассуждению
изменение якорного тока и частоты враще-
ния с момента /зап происходит под дейст-
вием двух сигналов:
экспоненциального U^t) — а/зап (1—
‘ т~ I
— е э )
линейного U3 (/) = а/.
Наличие экспоненциальной составляю-
щей //,(/) является причиной перерегули-
рования якорного тока.
На рис. 1-252 приведена осциллограм-
ма, иллюстрирующая влияние зоны не-
чувствительности на перерегулирование
якорного тока при линейном входном сиг-
нале на главном приводе чистовой клети
стана 2000 НЛМЗ.
При начальном угле а0 = 150° и темпе
задатчика интенсивности, соответствующем
динамическому току 4 кА, пик тока при
пуске достигает 10 кА. При «0 = 105° при
том же темпе задатчика перерегулирова-
ние значительно уменьшается.
Аналогичная физическая картина име-
ет место при ПИ-регуляторе частоты вра-
щения, но аналитические соотношения не-
сколько усложняются [1-19].
194
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Приведем1 основные выводы, характе-
ризующие переходные процессы при нали-
чии зоны нечувствительности для ПИ-ре-
гулятора частоты вращения по сравнению
с системой без зоны нечувствительности
[Ы9].
Рис. 1-252. Осциллограмма пуска двигате-
ля при разных углах согласования вентиль-
ных групп.
а— 150°; <5—105°,
При ступенчатом входном сигнале, не
выводящем привод в режим токоограниче-
ния (рис. 1-250):
1) переходный процесс затягивается
как за счет пауз, возникающих при про-
хождении зоны нечувствительности, так и
за счет увеличения продолжительности
каждого колебания якорного тока;
2) время каждой последующей паузы
тока, связанное с очередным прохождени-
ем зоны нечувствительности, больше преды-
дущего, так как перерегулирование по
частоте вращения соответственно уменьша-
ется;
3) уменьшается максимальное значение
тока в переходном процессе.
При линейном входном сигнале для
системы с ПИ-регулятором частоты враще-
ния (рис. 1-250):
1)	система замыкается с запаздыва-
нием;
2)	возрастает перерегулирование якор-
ного тока;
3)	возрастает динамическая ошибка в
кривой частоты вращения привода.
Подробный анализ динамики с ПИ-ре-
гуляторами частоты вращения приведен в
[1-19].
Для нереверсивного привода режим
разгона осуществляется аналогично рас-
смотренному для реверсивного привода.
В то же время режим1 торможения неревер-
сивного привода принципиально отлнчеи
от; рассмотренного! если торможение ррн-т
вода происходит под действием малого мо-
мента холостого хода, так как система ре-
гулирования оказывается разомкнутой.
Процесс изменения частоты вращения
и соответственно э. д. с. двигателя оказыва-
ется независящим от процесса изменения
напряжения на выходе регулятора тока и
соответственно напряжения преобразова-
теля. Система замкнется тогда, когда
э. д. с. двигателя станет равной напряже-
нию преобразователя. Это значение э. д. с.
оказывается меньшим, чем уровень задания.
Поэтому после замыкания системы имеет
место всплеск якорного тока большой ве-
личины, вредный для привода. По этой
причине желательно принимать меры, ис-
ключающие эти броски якорного тока (см.
§ 1-49).
Влияние аппаратной бестоковой паузы.
В течение времени бестоковой паузы ока-
зывается разомкнутым прямой канал регу-
лирования токового контура и, следова-
тельно, обратная связь по току равна ну-
лю. За этот промежуток времени
происходит накопление сигналов в интег-
ральных составляющих регуляторов тока и
частоты вращения, в то время как сигналы
обратных связей по току и частоте враще-
ния не меняются. После подачи импульсов
на очередную группу преобразователя на-
копленные сигналы в интеграторах вызо-
вут свободный переходный процесс, кото-
рый наложится на процесс, обусловленный
действием входного сигнала. В дальнейшем
предполагается, что начальный угол а0 =
= 90°. Это соответствует наиболее тяжело-
му случаю влияния бестоковой паузы.
Якорный ток считаем непрерывным.
При работе привода в режиме токоог-
раничения сигнал на выходе регулятора
тока за время At изменится на Uo At]А
(Л — постоянная времени интегрирования
регулятора тока). Действие этого сигнала
эквивалентно действию сигнала Ui(p), при-
ложеиного ко входу токового контура;
UnAt
1 + Твр
U0At
Ts
t
<А(р) =
Под действием сигнала <7; (Z) в токовом
контуре возникает дополнительная состав-
ляющая, накладывающаяся на основной
процесс. Чем более быстродействующей
выполнена настройка токового контура,
тем большее влияние оказывает составляю-
щая	Ее влияние также возрастает
при уменьшении электромагнитной постоян-
ной времени якорной цепи. Следует заме-
тить, что за счет раздвижки регулировоч-
ных характеристик можно несколько ском-
пенсировать влияние накопления сигнала в
интеграторе регулятора тока.
В системах регулирования, замкнутых
по частоте вращения, дополнительный пере-
ходный процесс обусловлен сигналом, на-
копленным в интеграторах регуляторов то-
ка и частоты вращения. Большее влияние
оказывает сигнал, накопленный в регуля-
торе тока.
§ 1-48] Влияние способа управления реверсивным вентильным преобразователем
195
На рис. 1-253 п 1-254 приведены пере-
ходные процессы системы, замкнутой по
частоте вращения и настроенной по сим-
метричному оптимуму.
Влияние аппаратной паузы еще более
возрастает при наличии внутреннего конту-
ра напряжения.
Рис. 1-253. Переходные процессы при при-
ложении ступенчатого сигнала к системе
регулирования.
Пунктиром показана кривая тока без учета вре-
п(О
меня переключения Vi —-----------;
Ввиду того что время бестоковой
паузы может явиться источником дополни-
тельного перерегулирования тока якоря, на
практике стараются эту величину снизить
до минимума, при котором обеспечивается
надежная работа преобразователя. На
современных приводах эта величина дости-
гает 5 мс. На серийных приводах, изго-
товляемых электропромышленностью, в
прямом канале регулирования между регу-
ляторами частоты вращения и тока иногда
устанавливается безынерционный ключ,
разрывающий прямой канал регулирования
иа время аппаратной паузы.
Режим прерывистого тока. В этом ре-
жиме динамические параметры якорной це-
пи сильно изменяются, что отражается на
динамике привода; омическим сопротивле-
нием якорной цепи обычно пренебрегают и
считают, что якорный ток при прочих рав-
ных условиях ограничивается только индук-
тивностью якорной цепи.
Для режима прерывистого тока в
шестифазиой мостовой системе регулиро-
вания имеют место следующие соотноше-
ния:
(л 
а ~6 ' 2 /
(1-254)
Ed,о
sin

X  X3
2 ) 12 ’
(1-255)
2 л
;?э.п=W я’ц’
(1-256)
955СмФ27т*с
Рис. 1-254. Переходные процессы при при-
ложении линейного сигнала к системе ре-
гулирования.
Пунктиром показана кривая переходного процесса
для тока без учета времени переключения
н (О k Р	i {t) kc с__Ф9,55
т2  ------£—Д Vs  --------с 3. м.
a2T^
13*
Здесь а — угол регулирования; X—
угол проводимости, Х^л/3; Яэ, п — экви-
валентное сопротивление в режиме преры-
вистого тока; 1а — среднее значение тока;
Ев, п — среднее значение выпрямленного
напряжения.
Как известно [К26], в режиме преры-
вистого тока выпрямленное напряжение при
неучете омического сопротивления цепи
равно э. д. с; двигателя Еа.
На рис. 1-249 представлены регулиро-
вочные характеристики привода Ев, л =
= [(ДВх) для двух крайних случаев при
X = О (кривая 2) и Х = л/6 (кривая /),
соответствующих идеальному холостому
ходу привода и гранично-непрерывному
режиму якорного тока.
Для определенности начальный угол
регулирования а0 = 140°, зависимость угла
регулирования а от входного напряжения
н принята арккосинусоидальной.
Из рис. 1-249 видно, что наклоны ре-
гулировочных характеристик, характери-
зующие коэффициенты усиления преобра-
зователя /гс,п> меняются незначительно,
причем, чем ближе X к своему предельно-
му значению л/3, тем меньше разница в
изменении значения kr, п.
На рис. 1-255 приведены внешние ха-
рактеристики привода в режиме; прерыви-'
196
Д втоматизированный электропривод
[Разд. 1
стого тока для шестифазного преобразова-
теля; приняты следующие обозначения;
La — суммарная индуктивность якоря, оши-
новки и дросселя; LT — индуктивность рас-
сеяния обмотки трансформатора; Umax —
максимальное напряжение, подводимое к
шестифазному преобразователю; — вы-
прямленное напряжение схемы; UaG —
максимальное выпрямленное напряжение в
режиме непрерывного тока (а = 0),
L3_.- Q9if Pi . f?
a ^10 5r -.Omttx 1 .. Hmtax9 Umax oc
tJw 5 „„
T—=—=0,9549
Ona Я B S2e
SO'
Umax Umax
45° 0,965—
60° 0,866-4
°,* s * * *
75° 0,707 О'/
0,6
0,5
.	0,3г
105°0,258—
1 0,2
0,1
120° О
-0,1
„ -0,2
135-0,258—
’ -0,3
-0,4
150° -0,5
-0,6
-0,7
—0,8
-0,9
-0,9549
0,675
0,4775
0,2319
0,02
—0,4775
-0,675
-0,826

з-
о
30“
60
75
90°
0,89 0
Lji-Lr
Umax
-Q.2319 105 75
т „so
120
601
135
45
150°.
30
S:
Рис. 1-255. Внешние характеристики при-
вода в режиме прерывистого тока для ше-
стифазного преобразователя
(Ldp-Lrf 
и и  и ю d)’
^max umax  и max /
Тангенс угла наклона в зависимости
Ud _ j (Lg+L^
Umax  Umax
13>Id
характеризует эквивалентное сопротивление
якорной цепи в режиме прерывистого тока
[см. (1-256)].
Оценим эквивалентное сопротивление
/?з, л. Прежде всего заметим, что
R», л существенно зависит от ?, и меняется
от оо при X = 0 до 6/лш Тя, д при X = л/3.
Таким образом, из (1-256) следует, что
Rs, п зависит от якорного тока 1а и угла
регулирования а.
В режиме непрерывного тока эквива-
лентное сопротивление якорной цепи опре-
деляется в основном процессом коммута-
ции якорного тока, когда якорный ток про-
водят два или несколько вентилей при
больших токах одновременно.
В шестифазном преобразователе при пре-
небрежении омическим сопротивлением
цепи
п 6(вТт i0
£ъ 5-^3 ''	•
2л ld ,
Здесь io —ток в цепи нагрузки в нача-
ле коммутации; 1а—среднее значение тока.
Чем больше ток нагрузки, тем ближе отно-
шение i-olla к единице. Обычно в практике
пользуются выражением
учитывающим омическую составляющую
якорной цепи и не учитывающим изменение
тока коммутации по сравнению со средним
значением якорного тока. Величина Ra ока-
зывает некоторое влияние на эквивалент-
ное сопротивление в прерывистом режиме,
причем, чем больше индуктивность, тем
меньше влияние Ra. При <о Вя, ц/А?п>4 для
X = п/6 увеличение сопротивления /?э, п не
превышает 10%.
При тщательном анализе переходных
процессов динамические параметры и, в
частности, Ra и R3, п должны вычисляться
как можно точнее. Сопоставляя выражения
для /?э и RB, л, можно заметить, что R3, пЗ*
при всех значениях X. Это обстоя-
тельство приводит к ухудшению динами-
ческих качеств системы регулирования.
В первом приближении при анализе
переходных процессов можно пренебречь
коэффициентом kE, n/R3, п, положив его
равным нулю в режиме прерывистого то-
ка. В этом случае в регулировочной харак-
теристике преобразователя появляется зо-
на нечувствительности. Такой подход дает
приемлемые результаты, когда рассматри-
вается реакция на большой сигнал задания
тока, причем ширина зоны нечувствитель-
ности будет зависеть от начального значения
прерывистого тока (см. рис. 1-254). Зона
нечувствительности в этом случае будет
оказывать влияние на режим непрерывного
тока. Оценка этого влияния была приведе-
на ранее.
В настоящее время в электроприводе
существует тенденция к уменьшению индук-
тивности якорной цепи. Предпосылкой это-
му являются; улучшение качества коммута-
ции двигателей постоянного тока, что поз-
воляет повысить уровень пульсации, а так-
же более надежная работа тиристорных
преобразователей в аварийных режимах при
малых накопителях электромагнитной
энергии.
При малых индуктивностях режим пре-
рывистого тока может доходить до значе-
ния тока двигателя (0,5—0,6) /д, н. Уже в
этом случае возникает необходимость в
оценке качества регулирования непосредст-
венно в режиме прерывистого тока.
В режиме прерывистого тока частота
среза контура тока уменьшается с ростом
сопротивления RB, П- Вследствие этого лере-
§ 1-49]
Повышение стабильности работы нереверсивного электропривода
197
ходные процессы оказываются более мед-
ленными, чем переходные процессы при не-
прерывном токе.
Следует заметить, что когда в процес-
се изменения якорного тока ток вначале
является прерывистым, а потом непрерыв-
ным, ухудшение динамики будет иметь
Рис. 1-256. Осциллограмма переходного про-
цесса непрерывного тока.
Рис. 1-257. Осциллограмма переходного
процесса прерывистого тока.
место и после того момента, когда ток ста-
нет непрерывным, так как и в этом случае
имеет место потеря форсировочиой состав-
ляющей входного сигнала в зону преры-
вистого тока.
При анализе переходных процессов в
прерывистом режиме не учитывается элек-
тромагнитная постоянная времени якорной
цепи, так как в этом1 режиме это звено не
оказывает демпфирующего действия при
изменении среднего значения тока.
На рис. 1-256 и 1-257 приведены ос-
циллограммы переходных процессов токово-
го контура в режимах непрерывного и пре-
рывистого тока для одной и той же наст-
ройки контура тока.
1-49. ПОВЫШЕНИЕ
СТАБИЛЬНОСТИ РАБОТЫ
НЕРЕВЕРСИВНОГО
ЭЛЕКТРОПРИВОДА
ПРИ МАЛЫХ НАГРУЗКАХ
Динамические процессы в системах ре-
гулирования с нереверсивными вентильны-
ми преобразователями в значительной сте-
пени определяются нелинейностями объек-
та регулирования.
К основным нелинейностям следует от-
нести меняющееся в функции среднего :зна-
чения прерывистого тока значение эквива-
лентного сопротивления якорной цепи и
зону нечувствительности, связанную с раз-
мыканием системы регулирования по току
в моменты времени, когда э. д. с. двигателя
становится больше, чем э. д. с. преобразо-
вателя. Наличие этих нелинейностей может
Рис. 1-258. Регулировочная характеристи-
ка нереверсивного вентильного преобразо-
вателя при непрерывном и прерывистых
токах.
/ — э. д. с. преобразователя при непрерывном то-
ке; 2 — э. д. с. преобразователя при конечном
значении прерывистого тока; 3 — э. д. с. преобра-
зователя при идеальном холостом ходе; ^упр —
управляющий сигнал системы фазового управле-
ния; Ев —э. д. с. преобразователя:	коэффи-
циент усиления вентильного преобразователя.
вызвать неустойчивость системы регулиро-
вания скорости или неудовлетворительные
переходные процессы при усилении, вы-
бранном для идеализированной линейной
системы.
При работе па холостом ходу и после-
дующем ударном приложении нагрузки в
системе регулирования скорости возникают
повышенные динамические падения скоро-
сти. Это связано с тем, что регулятор тока
должен значительно изменить угол регу-
лирования преобразователя, прежде чем
начнется, интенсивное нарастание непрерыв-
ного тока. Возникшее повышенное падение
скорости вызывает затем появление допол-
нительной составляющей динамического
тока, в результате чего перерегулирование
суммарного тока двигателя может значи-
тельно возрасти.
Fla рис. 1-258 показаны регулировоч-
ные характеристики нереверсивного вен-
тильного преобразователя при непрерыв-
ном и прерывистом токах. Если принять,
что прерывистый ток достаточно мал, то
при ударном приложении нагрузки э. д. с.
двигателя будет уменьшаться по линейному
з ако ну =£д р/СеФ ьт • э: д'.' с. idAdCrO-
198
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
го хода Ед,х (точка Д) до э. д. с. £д,3он=
= £д,х—р/зонСеФ, При которой ТОК СТЭНО-
вится непрерывным и затем начинает фор
сированно нарастать (точка В). Коэффици-
ент р определяется по выражению
dn 7ст9,55смФ
Р=1Г=	7	"
На рнс. 1-259 приведены переходные
процессы частоты вращения и э. д. с. двига-
теля ЕД и преобразователя £с при подтор-
маживании привода.
При уменьшении скачком задания ча-
стоты вращения от значения п0 до п, ток
быстро пропадает и э. д. с. двигателя на-
Время прохождения зоны иечувстви-
тельности /зон (прерывистый ток мал) для
системы регулирования скорости, пред-
ставленной иа рис. 1-192, можно опреде-
лить по выражению
/зон —
А^упр,о В,
Cg Фр
Т0М
Рис. 1-259. Переходные процессы частоты
вращения, э. д. с. двигателя и преобразова-
теля при подтормаживании.
ВТВС 2
£эм /
В„ В,
£э4
£эм /
(1-257)
В (1 257) ДОупр.о зависит от уровня
Э. д. с. и начального значения прерывисто-
го тока.
Максимальное значение Д£уПр,о, соот-
ветствующее идеальному холостому току,
можно определить, построив внешние ха-
рактеристики для непрерывного и преры-
вистого токов при арккосииусоидальной
характеристике фазового управления.
Время /зон, за которое регулятор тока
изменяет сигнал управления па величину
—
р/ Ср Ф
_ и ._____г г ~ М1 __________ зон с.
— '•'ynpi — с'упр2 — zic'ynpo ---т---- •
/св
зависит, как следует из (1-257), от пара-
метров системы регулирования. Чем мень-
ше значения Вт и Be, тем быстрее будет
пройдена зона нечувствительности.
К моменту замыкания по току к си-
стеме регулирования будут приложены
следующие возмущения:
1)	момент статической нагрузки /Ист’,
2)	сигнал ошибки между заданием на
частоту вращения и реальной частотой вра-
щения Д«зон=р/зоп, приложенный ко входу;
3)	отрицательный экспоненциальный
сигнал —р/зоие	приложенный ко входу.
Наличие экспоненциального входного
сигнала объясняется тем, что пропорцио-
нальная часть входного сигнала Дя30П к
моменту замыкания системы по току тра-
тится на прохождение зоны нечувствитель-
ности (см. § 1-48).
Результирующие значения тока и про-
садки частоты вращения определяются как
суммы отдельных составляющих от пере-
численных трех возмущений. Составляю-
щие от первых двух возмущений могут
быть определены из кривых, приведенных
на рис. 1-193 и 1-196, а составляющие от
экспоненциального сигнала — из кривых,
Приведенных в [1-19].
чинает уменьшаться под действием стати-
ческого момента по закону
£д = се Фп0 — се Фр/.
При этом для структуры на рис. 1-192
э. д. с. преобразователя уменьшается скач-
ком за счет пропорциональных частей регу-
ляторов тока и частоты вращения и плав-
но за счет интегральной части регулятора
тока до момента времени £, когда частота
вращения двигателя станет равной вновь
заданной. Затем ошибка по частоте вра-
щения сменит знак и э. Д. с. преобразова-
теля начнет возрастать.
В момент времени /зон возрастающая
э. д. с. преобразователя станет равной
уменьшающейся э. д. с. двигателя и систе-
ма замкнется по току.
К моменту замыкания к системе при-
ложены следующие возмущения: момент
статической нагрузки Л/Ст и сигнал ошиб-
ки между заданием частоты вращения и
реальной частотой вращения Дпэои =
=р/ЗО11—(«о—ni), приложенный ко входу.
Когда изменение задания частоты вра-
щения ие вызывает насыщения регулятора
частоты вращения, время /30н для струк-
туры на рис. 1-192 можно найти по выра-
жению
, п0 — гц	Вс Вт	m ,
'зои —	„	~~ m ~ 7 э ж
Р	г эм
, Пп----П,
+ 2-^-----£-Тэ.
Р
Результирующие значения тока и .час-
тоты вращения определяются как суммы
отдельных составляющих от указанных
двух возмущений из кривых, приведенных
на рис. 1-193 и 1-196.
§ 1-50]
Методы улучшения динамических процессов управлением
199
Для улучшения демпфирования при
высоком быстродействии для нереверсив-
ных тиристорных приводов следует приме-
нять системы регулирования, описанные в
§ 1-50.
Вследствие того что при ударном при-
ложении нагрузки в зоне прерывистых то-
Рис. 1-260. Система регулирования частоты
вращения с моделью контура тока для
режима подтормаживания.
ков ошибка по частоте вращения меняется
по линейному закону, в этих системах бу-
дет быстрее проходиться зона нечувстви-
тельности в регулировочной характеристи-
ке преобразователя за счет малого значе-
ния Вт, чем в системе с ПИ-регулятором
тока (см. рис. 1-192).
В системе регулирования с внутренним
контуром регулирования напряжения зона
нечувствительности проходится ие только
за счет сигнала ошибки в канале регуля-
тора частоты вращения, но и за счет сиг-
нала ошибки в канале регулятора напря-
жения.
Для улучшения динамических процес-
сов при подтормаживании необходимо
обеспечить при выбеге двигателя под дей-
ствием статического момента равенство
э. д. с. двигателя и преобразователя. Это
можно обеспечить при фиксированном
статическом моменте с помощью задатчика
интенсивности, через который поступает
задание на пониженную частоту вращения.
Если темп задатчика выбрать равным тем-
пу снижения частоты вращения под дейст-
вием статического момента, то броски тока
в момент замыкания системы по току бу-
дут исключены. При изменении статиче-
ского момента эти броски тока не могут
быть полностью исключены, но будут зна-
чительно уменьшены.
На рис. 1-260 приведена система регу-
лирования, в которой исключены броски то-
ка, независимо от статического тока и ви-
да входного сигнала в режиме подторма-
живания.
В этой системе при исчезновении тока
в якорной цепи при подтормаживании мо-
делируется контур тока с помощью введе-
ния усилителей 1 и 2.
При наличии тока, когда £г, >£С1 уси-
лители не влияют на работу системы ре-
гулирования, так как диод VD в обратной
связи усилителя 2 блокирует выход послед-
него. Постоянная времени CiR7 выбира-
ется приблизительно равной электромаг-
нитной постоянной времени цепи якоря.
Сопротивления —Rto и коэффициент об-
ратной связи по напряжению kK выбира-
ются так, чтобы имитировать коэффици-
енты реального контура тока, т е. их не-
обходимо выбирать, исходя из уравнений:
„ __ „	__ Ri Rs
— £i0;	_	— о о •
Кэ ''В
Параметры обратной связи по э. д. с.
двигателя выбираются по формуле
&т , R? Rs
R9 ~ в Re R9 '
В режиме подтормаживания, когда от-
сутствует ток (£д>£п), э. д. с. двигателя
является заданием замкнутого контура
модели, а сигнал с выхода регулятора то-
ка, который при арккосинусоидальной ха-
рактеристике системы фазового управления
пропорционален э. д. с. преобразователя,
является обратной связью.
Учитывая, что сигнал на выходе регу-
лятора частоты вращения ограничен по
значению, э. д. с. преобразователя будет
следить за э. д. с. двигателя вплоть до мо-
мента замыкания системы по току. Таким
образом, бросок тока будет исключен и
система замкнется практически в момент
времени, когда подающая скорость приво-
да достигнет заданной скорости.
1-50. МЕТОДЫ УЛУЧШЕНИЯ
ДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ
В СИСТЕМАХ С РАЗДЕЛЬНЫМ
УПРАВЛЕНИЕМ
Как показано в § 1-48, в системах ре-
гулирования с тиристорными преобразова-
телями, работающими без уравнительных
токов, имеется зона нечувствительности в
регулировочной характеристике преобразо-
вателя, коэффициент усиления преобразо-
вателя в зоне прерывистых токов /гг,,п ме-
няется в зависимости от среднего значения
тока и э. д. с., а эквивалентное сопротивле-
ние якорной цепи £э,п резко возрастает с
уменьшением прерывистого тока. Можно
считать, что в режиме прерывистого тока
среднее значение тока при изменении уг-
лов открывания устанавливается без вре-
менных задержек, если в рассматриваемой
системе время регулирования тока суще-
ственно больше времени проводимости
вентиля. Поэтому электромагнитную? по-
стоянную времени цепи якоря Т3 прйменк-
200
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-261. Структурная схема системы регулирования тока с ПИ-регулятором при ра-
боте в зоне прерывистых токов.
тельно к среднему значению тока для это-
го случая можно принять равной нулю.
На рис. 1-261 приведена структурная
схема системы регулирования тока с ПИ-ре-
гулятором в зоне прерывистых токов. Пере-
даточная функция контура тока имеет вид:
зоне непрерывного тока до больших зна-
„ ^?э,п п , ~
чении ——--------Вт + /э в зоне прерывис-
Сэ &в,п
тых токов. Переходный процесс тока при
этом будет характеризоваться некоторым
убыстрением нарастания тока вначале за
(1-258)
где Вт — постоянная времени интегрирова-
ния контура тока.
В (1-258) значения Вт, Таж соответст-
вуют значениям при непрерывном токе, а
нх фактическое изменение в зоне преры-
вистых токов учитывается с помощью ко-
эффициентов Rs.n/Ra и Йе/йв,п.
/bg Вгр
Коэффициент 1 + —------——- учитывает
'гв.и Км
влияние внутренней обратной связи по
э. д. с двигателя.
Как следует из (1-258), в зоне преры-
вистых токов резко уменьшается быстро-
действие системы регулирования, так как
член при р возрастает от значения Вт в
счет форсирующего члена в числителе пе-
редаточной функции и последующим мед-
ленным нарастанием.
Уменьшение быстродействия контура
тока вызывает ухудшение демпфирования
или неустойчивость контура регулирования
частоты вращения, параметры которого
выбираются, исходя из быстродействия
контура тока в режиме непрерывного тока.
На рис. 1-262 приведена структурная
схема системы регулирования тока с внут-
ренним контуром регулирования напряже-
ния двигателя. Регулятор напряжения вы-
полняется интегральным, а регулятор тока
интегральным по входу и интегрально-про-
порциональным по каналу обратной связи
по току [1-22].
Рис. 1-262. Структурная схема системы регулирования тока с внутренним контуром ре-
гулирования напряжения двигателя
1 — вентильный преобразователь; 2— регулятор напряжения; 3 — регулятор тока.
§ 1-50]
Методы улучшения динамических процессов управлением
201
Передаточная функция контура регули-
рования напряжения при выбираемых
обычно высоких частотах среза имеет вид:
1 Рг
(1'2ЭД
ДиР + 1
где Bn^CtRzIkakv — постоянная интегриро-
вания контура регулирования напряжения.
При настройке постоянная времени ин-
тегрирования Вн должна выбираться как
можно меньше. Для этого необходимо све-
сти до минимума малые постоянные вре-
мени контура.
Если аппроксимировать передаточную
функцию преобразователя авеном чистого
запаздывания с временем запаздывания
т3ап=1/2лг/:, то предельное значение посто-
янной интегрирования, при которой отсут-
ствует перерегулирование, равно тзап.
В этом случае для мостовой схемы Вн=
= 1,6-10-3 с.
Передаточная функция контура тока в
режиме непрерывного тока с учетом
(1-259) имеет вид:
1
1 + Вт/Т3№ г
, 1
__________ R? 1 Ч~~ ^т/^ЭМ____________
+ ^(ВН + ТЭ) Вт±7х_ ’
1 -i- BJTS№ р т 1 + вт/гэм н
(1-260)
ГПА т гр к — Сг
где 7— C$Ri, В?—
Kt£
Из (1-260) следует, что быстродейст-
вие системы определяется не постоянной
времени интегрирования Вт, как это было
в системе на рис. 1-261, а постоянной Дг+
+Ti.
Постоянная времени Вт в этой системе
выбирается значительно меньше, чем по-
стоянная Tt и постоянная времени
Вт в системе, приведенной на рис. 1-261.
При практически реализуемых быстродей-
ствиях систем регулирования (Zps=20-e-
-г-40 мс), сумма Вт+Л приблизительно
равна или несколько больше Вт системы,
приведенной на рис. 1-261. Таким образом,
время регулирования в такой системе опре-
деляется в основном постоянной Ti и мало
зависит от Вт.
Поскольку в этой системе постоянная
Вт очень мала, влияние внутренней обрат-
ной связи по э. д. с. будет незначительно
(14-Вт/7’эм^; 1).
Значения Вт и Ti при заданных 7эиВн
могут быть определены на основании диа-
граммы Вышнеградского [1-29].
Для получения монотонного переходно-
го- процесса . необходимо так выбирать- В^ •
Рис. 1-263. Схема адаптивного регулятора
тока.
чтобы значения обобщенных координат tn
и п располагались в областях II или III
диаграммы Вышнеградского.
Координаты m и п равны:
ВТ(ВН + 7Э)	BT + 7j
tn — '-j	; п — з, —
УЛ(ВНВТ7Э)?	УВтВнТэ
Чем меньше постоянные Вт и Вн, тем
меньше будет время прохождения зоны
нечувствительности в регулировочной ха-
рактеристике преобразователя и влияние
накопленных на регуляторах сигналов на
переходные процессы тока и частоты вра-
щения [1-30].
В режиме прерывистого тока переда-
точная функция контура
Rs
^т.п(Р) —
э,п
R Ь Вн Вт
^-3 КБ,П_______
1 + вт/тзм
•в,п
__________1
1 | В?
_________^в,п Пм
^з,и В? . у,
у т8М____________2
1-+ ^т/Тэм
(1-261)
‘3,И
Как следует из (1-261), быстродейст-
вие контура при малых значениях Вн и Вт
мало зависит от изменяющихся парамет-
ров Яэ.п, kB,n и определяется в основном
независимой от этих параметров постоян-
ной времени Ti. Таким образом, быстродей-
ствие системы при непрерывном и преры-
вистом токах приблизительно одинаково.
На практике находит применение рас-
смотренный регулятор тока н без внутрен-
него контура регулирования напряжения.
Член при р в передаточной функции кон-
тура тока при таком1 регуляторе равен
^^Э,П	^В г, I Гуч у—г	г,	V
—Т----------Вт -j- Гр Поскольку Вт этой
Bq	!-i< । МЛ i/i
202
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
системы в несколько раз меньше, чем систе-
мы, приведенной на рис. 1 -261, увеличение Вт
в зоне прерывистого тока меньше сказыва-
ется на увеличении времени регулирования.
На рис. 1-263 приведена схема адап-
тивного регулятора тока. В режиме не-
прерывного тока ключ ВД разомкнут и ре-
гулятор работает как интегрально-пропор-
циональный. При этом на усилителе 1 реа-
лизуется интегральный регулятор, а на уси-
лителе 2 — практически пропорционально-
дифференциальный.
Передаточная функция регулятора в
режиме непрерывного тока имеет вид;
W < х	Tsp+
C2R6p ЛР+1’
где
_____#3 (^2 + ^4)	.
* (Кг + К4 + 7?3) Ri
т =(	I р с 
11	K2 + Ks + K4 + ^5JC1’
При этом Ks’CKs, Ri и Rs^Rz, Rt.
Малая постоянная выбирается для
защиты регулятора от высокочастотных по-
мех. Постоянная времени интегрирования
контура Вт выбирается с учетом Т .
В режиме прерывистого тока, как бы-
ло показано, постоянная времени регулято-
ра Тэ увеличивает время переходного про-
цесса. Поэтому при определенном значении
прерывистого тока замыкается ключ ВД и
передаточная функция регулятора прини-
мает вид:
Кр,п (Р) =
C2ReP
где kz=Rs/Ri.
Таким образом, регулятор становится
интегральным, а его постоянная времени
интегрирования Вт значительно уменьша-
ется в отношении
______Кз_____J
ki Кг + К4
Имеются две модификации такого ре-
гулятора. В первой модификации ключ ВД
замыкается при фиксированном среднем
значении прерывистого тока, а во втором —
в моменты времени, когда ток равен нулю.
Среднее значение тока в первой моди-
фикации снимается с фильтра на выходе
датчика тока. Во второй модификации
частота переключений зависит от скважно-
сти тока и сигнал на переключение снима-
ется непосредственно с безынерционного
датчика тока, т. е. непрерывно учитывает-
ся ..изменение .параметров объекта регули-
рования.
На рнс. 1-264 приведена схема адап-
тивного регулятора тока с усилителями 1,
2, 3 с такими же передаточными функция-
ми в режимах непрерывного и прерывисто-
го токов, но иначе аппаратно-реализован-
ного. В этой схеме предполагается, что в
режиме прерывистого тока можно превра-
тить ПИ-регулятор в И-регулятор, если
ввести дополнительно инерционное звено,
Рис. 1-264. Схема адаптивного регулятора
тока с подключаемым инерционным звеном.
постоянная времени которого приблизи-
тельно равна электромагнитной .постоянной
времени цепи якоря. Такой регулятор менее
чувствителен к помехам, чем рассмотрен-
ный ранее регулятор с ПД-звеном.
В режиме непрерывного тока ключи
SA1 и SA2 замкнуты. При закороченном
сопротивлении R& постоянная времени на
выходе усилителя 2 равна СзР’вых, где
Rbmx — выходное сопротивление усилителя
2. Учитывая, что 7?ВЫх мало, этой постоян-
ной времени можно пренебречь. Тогда пе-
редаточная функция регулятора имеет вид;
Нр(Р) =
^5 Р 1
Аг
В режиме прерывистого тока размыка-
ются ключи SAI, SA2. В результате на вы-
ходе усилителя 2 включается инерционное
звено. Так как усилитель 3 работает в ре-
жиме повторителя напряжения и имеет
очень высокое входное сопротивление, по-
стоянная времени этого звена будет рав-
на Rt.Cz.
В результате передаточная функция
регулятора в режиме прерывистого тока
будет иметь вид;

Яр,п(Р) =
+ ^3
^Б С1Р
1
Rs С2 Р + 1
Если выбрать R5Ci=RsC2, то получит-
ся интегральный регулятор, постоянная
времени интегрирования Вт которого будет
уменьшена в (Rz+Rs)/R2 раз по сравне-
нию с Вт в режиме непрерывного тока.
Значение (Rz+R^IRz может достигать 20.
§ 1-51]
Системы регулирования с зависимым возбуждением
203
1-51. СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ
С ЗАВИСИМЫМ возбуждением
ДВИГАТЕЛЯ ПОСТОЯННОГО ТОКА
В промышленных электроприводах
широко применяется система с двухзонным
регулированием частоты вращения двига-
теля. В зависимой системе регулирования
скорости (PC) привода магнитный поток
возбуждения управляется сигналом, про-
порциональным э. д. с. преобразователя Ев,
или э. д. с. двигателя Ек, или напряжению
якоря двигателя. В зависимости от назна-
чения привода (например, главные приводы
или моталки стана) возможны отдельные
особенности построения системы регулиро-
вания. Одна из функциональных схем для
главного привода стана представлена на
рис. 1-265.
Система регулирования главного при-
вода содержит в своем составе пропорцио-
нально-интегральный регулятор якорного
тока двигателя, используемый для надеж-
ного токоограничения, и регулятор частоты
вращения, который усиливает результат
сравнения входного сигнала и сигнала об-
ратной связи по частоте вращения.
В системе имеются также коррекция
коэффициента усиления регулятора часто-
ты вращения, в зависимости от уровня маг-
нитного потока, и регулятор тока возбуж-
дения, который выполняется пропорцио-
нальным или пропорционально-интеграль-
ным. Из-за большой индуктивности системы
возбуждения оба вида регулятора воз-
буждения обеспечивают практически оди-
наковое качество регулирования. В цепь
обратной связи по току возбуждения вво-
дится нелинейность, имитирующая кривую
намагничивания двигателя.
Регулятор э. д. с. в этой системе вы-
полняется пропорционально-интегральным
с ограничением выходной величины. Уро-
вень ограничения определяет номинальный
поток возбуждения.
Коррекция коэффициента усиления
контура э. д. с. осуществляется в зависимо-
сти от уровня частоты вращения.
Когда требования к динамическим про-
цессам не слишком жестки, коррекция ко-
эффициентов усиления контуров скорости
и э. д. с. и введение нелинейности в регу-
лятор тока возбуждения не выполняются.
Задатчик интенсивности, устанавливаемый
на входе системы регулирования, позволяет
формировать необходимый динамический
ток. Когда существует ограничение по зна-
чению тока инвертирования преобразова-
теля, вводится коррекция по току возбуж-
дения или по потоку возбуждения с целью
получения неизменного динамического то-
ка при скорости ниже и выше основной.
Системам регулирования с зависимым
возбуждением присущи свои особенности,
которые следует учитывать при проектиро-
вании и эксплуатации. Основной вопрос
при проектировании — это выбор варианта
Рис. 1-265. Функциональная схема системы регулирования с зависимым управлением
4 - п 1  I 1  .возбуждением; двигателя постоянного тока.
204
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-266. Структурная схема электропривода с зависимой системой возбуждения.
Рис. 1-267, Преобразованная структурная схема электропривода с зависимой системой
возбуждения.
обратной связи по э. д. с. Возможны три
варианта обратной связи: по э. д. с. двига-
теля, по э. д. с. преобразователя или по
напряжению на якоре двигателя. Струк-
турная схема системы регулирования с за-
висимым возбуждением двигателя приведе-
на на рис. 1-266. Электроприводам с зави-
симым' возбуждением присущи при разгоне
привода от основной скорости и выше пе-
ренапряжения Д77я на якоре двигателя.
Для уменьшения АС/Я необходимо повы-
шать быстродействие системы с зависимым
возбуждением. Между тем повышение
быстродействия снижает устойчивость всей
системы регулирования электропривода.
Преобразовав структурную схему рис.
1-266 на более простую (рис. 1-267), рас-
смотрим особенности трех вариантов зави-
симой системы возбужденья. Если зависи-
мая система возбуждения выполнена по
э. д. с. преобразователя, передаточная
функция звена СЦ (рис. 1-266), учитыва-
ющего падение напряжения на участке
якорной цепи до точки присоединения дат-
чика, Ясц(р)=0. Прн этом влияние зависи-
мой системы возбуждения на контур регу-
лирования якорного тока эквивалентно
введению в контур регулирования якорно-
го тока последовательного звена с переда-
точной функцией
"	^д(Р) = 1+^з.с,воз(Р)-
Чтобы ослабить неблагоприятное
влияние интегральной составляющей этого
звена на условия устойчивости контура ре-
гулирования якорного тока, необходимо
частоту сопряжения ш выбирать ниже
частоты среза о>т контура регулирования
якорного тока по крайней мере в 2—4 раза.
Если зависимая система возбуждения
выполнена по э. д.с. двигателя,
HW(P) =
1
«я (Р)
1 Р
Ря
Звено Б (рис. 1-267) устойчиво при
условии
<йвоз
Из.с.воз^ g
(1-262)
Передаточная функция звена Б
1
^(Р)==ТТ^---------77л"
* "Г Г7з с>воз (р)
Таким образом, при выборе парамет-
ров зависимой системы возбуждения из ус-
ловия устойчивости звена Б наличие зави-
симой системы возбуждения, выполненной
по э. д. с. двигателя, не оказывает влияния
на динамику контура регулирования якор-
ного тока.
§ 1-52]
Системы регулирования положения механизмов
205
(Р)
Если зависимая система возбуждения
выполнена по напряжению якоря двига-
теля,
1___ 1+7в
Ясц (₽) ~ Нсп (р) /гв
При параметрах зависимой системы ре-
гулирования, удовлетворяющих условию
(1-262), устойчивость внутреннего контура
(звена Б) обеспечивается.
С точки зрения влияния зависимой си-
стемы возбуждения на динамику контура
регулирования якорного тока система, вы-
полненная по ия, является промежуточной
между системами, выполненными по Еп
и Ев.
Зависимая система возбуждения по
ия характеризуется простотой схемы, бо-
лее высокой помехозащищенностью и луч-
шими энергетическими показателями. Ее
следует считать предпочтительной.
Перерегулирование в ЕЛ можно вы-
числять по уравнению
е по dn
о =-------------------- —— i
СОс О
где (Ос,о — частота среза контура регули-
рования э. д. с. при основной скорости га=
= Ло; ^0 — основная скорость.
Максимальное перерегулирование име-
ет место в начале ослабления поля, когда
п=п0-.
_ я0 dn
Отах — _	•
®с,о
Снижение величины перерегулирова-
ния э. д. с. в начале ослабления поля воз-
можно уменьшением инерционного звена в
цепи обратной связи по э. д. с..
Одним из основных звеньев системы
является возбудитель двигателя. Он дол-
жен обладать определенным запасом по
напряжению, чтобы с помощью форсиров-
ки возбуждения обеспечить заданный темп
разгона или замедления привода выше ос-
новной скорости, а также протекание в
системе управления полем' переходных про-
цессов, соответствующих настройке регуля-
торов.
Требуемый коэффициент форсировки
возбуждения двигателя рассчитывается
„ ПвоЗ.фор , , 7вов-|-Уд
Лфор— П -—1+	,	»
•-'воз,о	•зам
где С/воз.Фор — напряжение возбудителя при
форсировке; <7ВОз,о — напряжение возбуди-
теля перед форсировкой; Увоз— постоянная
времени системы возбуждения двигателя;
Уд — постоянная времени контура демпфи-
рования; /Зам—время замедления' привода
с основной скорости до нуля.
В расчетную формулу для К$ор необ-
ходимо подставлять значения Увоз и Уд,
соответствующие номинальному магнитно-
му потоку двигателя.
При предварительных расчетах под-
бор параметров регуляторов выполняется
обычно для фиксированных координат дви-
жения (га, /, Ф, UBX, /воз, Е), при которых
система ведет себя как линейная.
Выбор коэффициентов усиления регу-
ляторов, зависящих от уровня потока воз-
буждения, при отсутствии специальных не-
линейностей, компенсирующих изменение
коэффициента усиления контура э. д. с., и
нелинейности кривой намагничивания про-
изводится по средним значениям.
При расчете параметров регуляторов
контура возбуждения необходимо также
учитывать, что в состав малой постоянной
контура тока возбуждения входит кроме
малых постоянных времени всех датчиков,
усилителей и фильтра на входе системы
фазового управления еще постоянная вре-
мени Уг, обусловленная действием вихре-
вых токов и потока рассеяния;
7ц,воз = 27^ + 72>
где
У„ =
Постоянная времени
7f
-7„7S.
2
компенсируется действием регулятора тока
возбуждения.
Постоянные времени 71 и У2 характе-
ризуют систему возбуждения машины,
имеющую передаточную функцию
/воз (р) _
Ubob (₽)
____________7д(Р) + 1___________=
" 7s 7др? + (7В03 + Ts + 7Д) р + 1
7др+1
(71р+1)(7ар + 1)
1-52. СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ
ПОЛОЖЕНИЯ МЕХАНИЗМОВ
Системы регулирования положения яв-
ляются, как правило, нелинейными система-
ми, так как работают в режиме ограниче-
ния координат движения. Так, при средних
перемещениях ограничивается ток двига-
теля, а при больших — его частота враще-
ния. Ограничения координат движения оп-
ределяют в основном время регулирования.
Зазор между выходным валом механизма,
на котором установлен датчик положения,,
и валом двигателя может привести к не-
устойчивости системы или увеличить время-
206	Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Параболический
регулятор положения
кр,П^А8к'п5тдпЛ8
Рис. 1-268. Структурная схема системы регулирования с линейным и параболическим
регуляторами положения.
регулирования. Нелинейным может быть и
регулятор положения, обеспечивающий
оптимальное регулирование при ограниче-
ниях координат движения. В зависимости
от режима работы механизма и парамет-
ров привода регулятор положения может
быть линейным или нелинейным и регули-
рование — статическим или астатическим.
Статическая система регулирования с
линейным регулятором положения. В при-
веденной на рис, 1-268 системе регулиро-
вания с линейным регулятором положения
ограничение максимальных значений часто-
ты вращения двигателя и тока достигается
ограничением выходных сигналов регулято-
ров положения и скорости.
На рис. 1-269 приведены фазовые траек-
тории движения системы в зависимости от
коэффициента усиления регулятора поло-
жения /гг,,п, величины начального рассогла-
сования АЗ, тока статической нагрузки /ст
и люфта в механизме в предположении, что
контур тока безынерционный и усиление в
контуре велико (kv,c^-<x).
При коэффициенте усиления регулято-
ра положения, определяемом кривой 0,1, 2,
Рис. 1-269. Фазовые траектории движения
системы с линейным и параболическим ре-
гуляторами положения.
и отсутствии статической нагрузки началь-
ное рассогласование ASj отрабатывается
без перерегулирования по траектории
3,4, 26, 0. Разгон и торможение привода
происходит с ускорением а<>г, определяемым
током ограничения /Ог, т. е.
_____ Ipr ^3
а°Г~ Тэм СеФ •
Начальное рассогласование AS2>ASi
отрабатывается с перерегулированием по
траектории 5, 6, 7, 8, 0. На участке траек-
тории 8, 0, где после пересечения с линией
переключения движение происходит вдоль
этой линии, система работает в пульсиру-
ющем режиме, отрабатывая значительное
рассогласование без ограничения тока и
скорости. При этом рассогласование, ско-
рость и ток уменьшаются во времени по
экспоненциальному закону, что увеличивает
время регулирования.
При начальном рассогласовании АЗЭ<:
<Д34 траектория движения 9,10,11,0
имеет участок 11,0, на котором система
регулирования работает в пульсирующем
режиме. При наличии нагрузки привод раз-
гоняется с ускорением аоГ(1—/ст//ог) по
траектории 3,12, тормозится с замедлением
«ок(1 +/ст//Ог) по траектории 12,13 и за-
тем в пульсирующем режиме по траекто-
рии 13, 0.
Наличие люфта в механизме и датчи-
ке положения может привести к автомати-
ческим колебаниям в системе регулирова-
ния. Так, при коэффициенте усиления регу-
лятора положения, определяемом кривой
0, 14, 15, и наличии люфта в системе регу-
лирования будут наблюдаться автоматиче-
ские колебания с предельным' циклом (кри-
вая 20, 21, 22, 23, 24, 25). При отсутствии
люфта система будет устойчива (кривая
16,17,18, 19).
Если перерегулирование по положению
недопустимо, то требуемый коэффициент
§ 1 52]
Системы регулирования положения механизмов
207
усиления регулятора положения определя-
ется по формуле
(1-263)
где AS3 — заданное рассогласование; С —
коэффициент пропорциональности.
Формула (1-263) имеет смысл, если
система регулирования не работает в ре-
жиме ограничения скорости, т. е.
В противном случае коэффициент уси-
ления регулятора положения определяется
по формуле
2аог fl -1—
,	 'ог /
fep.n = —------------------------.
fen Сп0
Время разгона и торможения привода
в режиме токоограничения можно легко
определить из фазовых траекторий движе-
ния системы.
Время торможения в пульсирующем
режиме до допустимого отклонения А5Д0п
определяется по формуле
Cfeu 7р>п Д5Яоп
где ASn — отклонение, начиная с которого
система регулирования работает в пульси-
рующем режиме.
При конечном коэффициенте усиления
регулятора скорости feP1C и наличии посто-
янной времени контура тока Тт коэффици-
ент демпфирования позиционной системы
gn связан с ее параметрами следующим со-
отношением:
fee
^Ckp,nkn %т,
где gc — коэффициент демпфирования кон-
тура скорости.
Предполагается, что ^^^2/2 и gn>
» >Л2/2.
В этом случае статическая ошибка оп-
ределяется из формулы
Д^ст = ст fej/fen fep ,п fep,c •
Астатическая система регулирования с
линейным регулятором положения. Астати-
ческое регулирование ошибки по положе-
нию будет обеспечено, если регулятор час-
тоты вращения выполнен астатическим.
При практической реализации регуля-
тор частоты вращения имеет рассмотрен-
ную в § 1-44 настройку, промежуточную
между модульным, и ; симметричным .оцти-
мумами. При рассмотренном коэффициен-
те А>8(К=7’1/Т„С) можно так выбрать
коэффициент усиления регулятора положе-
ния йр.п, что частота среза такой системы
по управлению будет практически равна
частоте среза статической системы, настро-
енной по модульному оптимуму, а перере-
гулирование не будет превышать 10%.
При рекомендуемых значениях 32 >
>А>8 это обеспечивается, если коэффи-
циент усиления регулятора положения бу-
дет определен из выражения [1-2Ц:
fee
--------«4,5 7’ . с
Cfep,nfen
Следует учитывать, что с ростом К при
такой настройке будет увеличиваться вре-
мя отработки ошибки при ударном прило-
жении нагрузки. Поэтому значительное
увеличение К можно допустить лишь для
системы, в которой ударное приложение
нагрузки не определяет максимальную
ошибку возмущения или если система ус-
певает выбрать ошибку от ударного при-
ложения нагрузки в процессе отработки
возмущения по управлению.
Система регулирования с параболичес-
ким регулятором положения. С целью
уменьшить время регулирования н повы-
сить коэффициент усиления системы в зо-
не малых отклонений применяется парабо-
лический регулятор положения (рис.
1-268).
Из приведенных на рис. 1-269 фазо-
вых траекторий движения системы видно,
что при наличии регулятора с параболиче-
ской характеристикой (кривая 0, 27,2) за-
данное положение отрабатывается без пе-
ререгулирования и пульсирующего режима
с постоянным замедлением независимо от
рассогласования и нагрузки.
Коэффициент усиления параболическо-
го регулятора положения определяется по
формуле
,	__ . т f 2/т А’э
fep,n-fec|/ ГэмСйпСёф«
где /т — выбранный динамический ток при
торможении без нагрузки.
Практически при инерционном контуре
тока и конечном- коэффициенте усиления
статического регулятора частоты вращения
траектория движения 1,2 (рис. 1-270) ле-
жит выше идеализированной траектории
3,4,0, что приводит при наличии токоог-
раничения к перерегулированию.
Чтобы совместить реальную траекто-
рию движения с идеализированной парабо-
лической траекторией, необходимо сместить
параболическую характеристику регулято-
ра по оси ординат на величину динамиче-
ской ошибки контура скорости
Ап = 4^7 А!
(р (г>
„	9,55СМФ
где А =---------.
- J - 1
208
А втоматизированный электропривод
[Разд. I
При этом перерегулирование будет ис-
ключено, если линейную часть регулятора
начать в точке 6 с координатами А56=
= 64^7.^ДС/т; пе = 4§|7’?Д/т (движение
по экспоненте на линейной части). Таким
образом, при данной настройке характери-
стика регулятора определяется кривой 5,
6, 0, а траектория движения — 3, 4, 0.
Рис. 1-270. Фазовые траектории движения
системы с параболическим регулятором
положения с учетом инерционности контура
тока.
Превышение траектории движения ре-
альной системы над траекторией движения
идеализированной системы может быть
также уменьшено при применении астати-
ческого регулятора частоты вращения, на-
стройка которого была рассмотрена при вы-
боре коэффициента усиления линейного ре-
гулятора положения астатической системы.
Рекомендованное для режима малых
отклонений значение /(^8 обеспечивает
при наличии параболического регулятора
малое перерегулирование тока при смене
знака тока в начале торможения.
При астатическом регуляторе частоты
вращения и параболическом регуляторе
положения траектории движения определя-
ются кривыми 7, 8,9,4 и 10,11, 12,13. Та-
ким образом, при астатическом регуляторе
Превышение реальной траектории движения
системы над идеализированной может быть
в зависимости от рассогласования умень-
шено или практически сведено к нулю. Для
этих целей может быть одновременно при-
менено астатическое регулирование и сме-
щение характеристики параболического ре-
гулятора.
1-53. СИСТЕМЫ
ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ СИНХРОНИЗАЦИИ
ВЗАИМНОГО ПОЛОЖЕНИЯ
МЕХАНИЗМОВ
Для синхронного перемещения несколь-
ких механизмов используют механические
валы между ними. Некоторые механизмы
требуют наряду с синхронным совместным
перемещением раздельного управления.
В этом случае применяют электромехани-
ческие управляемые муфты, соединяющие
валы механизмов.
В настоящее время механическая связь
между механизмами заменяется электриче-
ской с помощью специальных систем регу-
лирования. Такие системы электрической
синхронизации взаимного положения меха-
низмов имеют следующие преимущества
перед механической связью:
1)	уменьшается стоимость установки
за счет- упрощения механического оборудо-
вания и увеличивается надежность;
2)	возможность осуществить более
быстрый переход от режима совместного
движения к режиму раздельного движения,
так как электромагнитные муфты достаточ-
но инерционны;
3)	улучшаются динамические показа-
тели привода за счет уменьшения приве-
денных к валу двигателей моментов
инерции;
4)	устраняется неоднозначность взаим-
ного положения выходных валов механиз-
мов при переходе от раздельной работы к
совместной при наличии зазоров в механи-
ческой передаче. Если в режиме раздель-
ной работы осуществлялось движение в
противоположных направлениях, то при
сцеплении электромагнитной муфты, уста-
новленной между валами двигателей, и по-
следующем совместном движении взаимное
положение выходных валов механизмов бу-
дет отличаться от исходного на величину
зазора в механической передаче. В этом
случае могут предъявляться высокие тре-
бования к точности изготовления механи-
ческой передачи для обеспечения малого
зазора. При электрической синхронизации
датчики взаимного положения устанавли-
вают непосредственно на выходных валах
механизмов, поэтому изменение их взаим-
ного положения может быть лишь во вре-
мя переходного процесса.
На рис. 1-271 приведена структурная
схема системы электрической синхрониза-
ции двух1 приводов, дающая возможность
осуществить совместное и раздельное дви-
жение. Имеются два варианта построения
системы.
При первом варианте управлению по
каналу электрической синхронизации дает-
ся предпочтение перед управлением по ка-
налу совместного перемещения (общее за-
дание скорости). При этом измеряемая
ошибка ASC и ее производная Ап вводятся
с различными знаками в контуры регули-
рования токов. Предпочтение управлению
по контуру электрической синхронизации
обеспечивается тем, что сигнал ошибки ASC
через регулятор синхронизации 4 подается
на промежуточный усилитель 2 с коэффи-
циентом усиления ki, а сигнал с выхода
регулятора частоты вращения ограничен по
значению. В этом случае при достаточно
больших коэффициентах усиления /г2 и ki
сигнал на выходе регулятора частоты вра-
щения в режиме его насыщения намного
меньше приведенного сигнала по контуру
синхронизации. В режиме насыщения регу-
§ 1-53] Системы электрической синхронизации взаимного полооюения механизмов
209
Рис. 1-271. Структурная схема системы электрической синхронизации двух приводов.
1 — кондуктор регулирования тока; 2 — промежуточный усилитель; 3 — регулятор частоты враще-
ния; 4— регулятор электрической синхронизации; 5 — задатчик интенсивности; 6 — регулятор раз-
ности частот вращения.
лятора 3 обратная связь по частоте вра-
щения оказывается разомкнутой, поэтому
для обеспечения устойчивости системы вво-
дится сигнал разности частот вращения
Дя. Если выбрать ограничение регулято-
ра 3 и промежуточного усилителя 2 рав-
ным, то в режиме совместного разгона сиг-
нал ошибки по контуру электрической син-
хронизации воздействует на снижение час-
тоты вращения одного из двигателей. Если
увеличить предел ограничения усилителя 2,
то регулирование будет осуществляться за
счет воздействия на оба двигателя.
При втором варианте построения систе-
мы сигнал ошибки ДЗС вводится непосред-
ственно в контуры регулирования скорости
(показано пунктиром). В этом случае нет
необходимости вводить сигнал Дя. При за-
дании большой скорости в такой структуре
происходит накопление ошибки ДЗС, так
как регулированиепри ограниченном выхо-
де регулятора частоты вращения начнется
лишь тогда, когда сигнал на выходе регу-
лятора 4 будет близок к сигналу задания
скорости и будет осуществляться непре-
рывно на установившейся скорости и на
участке торможения. Такой вариант систе-
мы предпочтительнее, если статические мо-
менты приводов близки и не могут вызвать
быстрого накопления ошибки.
Расчет системы в режиме малых откло-
нений. Для первого варианта пусть регу-
лятор 4 имеет линейную характеристику и
коэффициент усиления /г4. Оптимизацию
внутреннего контура по разности частот
вращения Дя будем проводить с учетом
контуров частот вращения (режим устано-
вившейся скорости).
Передаточная функция контура часто-
ты вращения
1//гг
(Р). = -	---------• (1-264)
Коэффициент усиления контура
/?Р ^2	1
~ 8^ А '
(1-265)
В соответствии со структурной схемой
можно записать:
nj
я2
я2 _
«1
k, ki
Hc (p)
^2_________
kt k-i
1+-~Hc(p)
kt k-i
_________
kt ki
' 1 -3-^Hc(p)
^2
Я1 — я2 = Дя.
С учетом (1-264) и (1-265)
уравнение свободного движения
р2 + ~-р +
14—825
(1-266)
получим
системы
1АС
^3 fej
/г, ‘гс
-----S-£- = 0.
16g Tl
(1-267)
коэффициенты уравнения
Обозначим
(1-267) через коэффициент демпфирования
|Л/г и частоту недемпфированных колеба-
ний СОп
______1_
2£дя &п = 2Т
Ц
1 । о
2
16g
(1-268)
210
А втоматизированный электропривод
[Разд. I
Из (1-267), (1-268) получаем:
й3 UV П kc . (1-269)
Предполагается, что Ес 2/2 и
Ед >1^2/2.
Из (1-269) следует, что для получения
^з^1#=0 необходимо уменьшать усиление
контура скорости, т. е. увеличивать Ес.
Во втором варианте структуры нет не-
обходимости уменьшать усиление, так как
йз^1=0.
Аналогично можно записать переда-
точные функции для контура ошибки ASC
и определить коэффициент усиления регу-
лятора электрической синхронизации
Р;4
. _	_______£С
^4 —	л о 9
647^ &Х
где Едз 1^2/2 — коэффициент демпфиро-
вания контура регулирования ошибки.
Для второго варианта структуры /?з=
=0, Ес=Ед„, /г2 = ^ и ki =-с„ „ •
647^^
Следует иметь в виду, что в режиме
больших начальных отклонений А$с при
выбранных исходя из режима малых от-
клонений коэффициентах усиления системы
могут наблюдаться долго не затухающие
колебания точно так же, как это было по-
казано в § 1-52 для позиционных систем.
Рассмотрение динамики системы электриче-
ской синхронизации на фазовой плоскости с
координатами ASC и Ли должно прово-
диться с учетом того, что относительное
ускорение системы в 2 раза больше, чем
ускорение одного привода. Большое на-
чальное отклонение ASC может возникнуть
в системе первого варианта за время вы-
бора зазора одним из приводов, а в систе-
ме второго—как за счет выбора зазора,
так и за счет разных статических моментов
при больших заданиях скорости.
Динамика в режиме больших откло-
нений. В этих случаях может возник-
нуть необходимость применять параболиче-
ский регулятор электрической синхрониза-
ции для оптимальной отработки АЗС- В этом
случае выбранный ранее исходя из режи-
ма малых отклонений коэффициент сле-
дует рассматривать как линейный началь-
ный участок параболического регулятора,
обеспечивающий приемлемое демпфирова-
ние процесса.
Изменение взаимного положения двух
механизмов осуществляется с помощью за-
дания ASa. При этом механизмы будут
перемещаться в противоположных направ-
лениях. Если необходимо перемещение
только одного механизма, то на время от-
работки Д5С можно блокировать регуля-
торы тока и частоты вращения другого
механизма. Практически такую схему управ-
ления можно реализовать, используя в ка-
честве датчиков St и S2 сельсины или си-
нусно-косинусные вращающиеся трансфор-
маторы и включая между ними по диффе-
ренциальной схеме задатчик (сельсин или
соответственно вращающийся трансформа-
тор). Поворот ротора задатчика и будет
являться заданием Д53.
Для исключения останова приводов с
токами необходимо либо блокировать ре-
гуляторы, либо вводить зону нечувстви-
тельности в регуляторе 4. При этом сигнал
регулятора прн выходе из зоны нечувстви-
тельности должен вызывать появление то-
ков, превышающих максимальный ток тро-
гания приводов.
Часто система электрической синхро-
низации имеет внешний позиционный кон-
тур. Если обратная связь по позиции осу-
ществлена только на одном приводе, а за-
дание с выхода регулятора позиции пода-
ется на оба регулятора скорости, то при
любом варианте системы электрической
синхронизации задание AS3 будет отраба-
тываться приводом, не охваченным обрат-
ной связью по позиции. В этом случае
можно исключить связь по каналу электри-
ческой синхронизации для привода, охва-
ченного обратной связью по позиции. Отра-
ботка ошибки ASC двумя приводами воз-
можна лишь в позиционной системе, в ко-
торой обратная связь по положению вы-
полнена в виде полусуммы позиций (Si +
+S2)/2 [1-19].
1-54. ЦИФРОВЫЕ СИСТЕМЫ
РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ
ЭЛЕКТРОПРИВОДА
Цифровые системы регулирования вы-
полняют задачу поддержания или измене-
ния по определенной программе частоты
вращения электродвигателей и отличаются
высокой точностью и простотой сопряжения
с цифровыми системами управления, вклю-
чая УВМ.
Использование цифровой системы ре-
гулирования скорости в случаях поддер-
жания высокой точности имеет преимуще-
ство перед другими системами, обуслов-
ленное наличием относительно простых и
точных импульсных датчиков частоты вра-
щения.
Цифровые системы регулирования ско-
рости электроприводов нашли широкое
применение в ряде областей промышленно-
сти: металлургической (черная и цвет-
ная) —-регулирование скорости прокатки,
транспортные линии, агрегаты резки и др.;
бумажной — регулирование скорости элек-
троприводов бумагоделательных машин;
энергетической — регулирование частоты,
авиационной, автомобильной и машино-
строительной — программное управление и
регулирование скорости при испытании аг-
регатов и узлов машин.
Цифровые системы регулирования ско-
рости электропривода могут быть выполне-
§ 1-54]
Цифровые системы регулирования скорости электропривода
211
ны полностью цифровыми или цифро-
аналоговыми.
Для регулирования скорости про-
мышленных электроприводов наиболее це-
лесообразным является использование
цифро-аналоговых систем регулирования,
включая имеющуюся элементную базу.
Построение цифро-аналоговых систем
регулирования скорости электроприводов
по принципу подчиненного регулирования
параметров позволяет использовать все
преимущества подобных аналоговых си-
стем, а также унифицировать цифровые уз-
лы этих систем.
• Наибольшее распространение получили
следующие цифро-аналоговые системы ре-
гулирования скорости электропривода
(ЦАСР):
а)	с использованием цифрового интег-
рального регулятора (ЦИР) и импульсного
датчика‘ скорости (рис. 1-272, а);
б)	с использованием ЦИР, аналогово-
го датчика скорости и импульсного датчи-
ка скорости (рис. 1-272,6);
Рис. 1-272. функциональные схемы цифро-
вых систем регулирования скорости элек-
тропривода.
ЦЗС — цифровой задатчик скорости; ЦИР — циф-
ровой интегральный регулятор; ИДС — импульс-
ный датчик скорости; ПЧН— преобразователь
«частота—напряжение»; АСР — аналоговая часть
системы регулирования скорости; М — электро-
двигатель; ЦИС — цифровой измеритель скорости;
ЦИ — цифровой индикатор.
в)	без цифрового интегрального регу-
лятора (рис. 1-272, в).
При требовании поддержания статиче-
ской точности заданной скорости, не пре-
вышающей 0,2—0,5%, может быть исполь-
зована более простая ЦАСР, представлен-
ная на рис. 1-272, в.
Вместо ПЧН в цепи задания аналого-
вого сигнала скорости может быть исполь-
зован преобразователь кода задания в на-
пряжение (ПКН).
В настоящее время ЦАСР выполняется
на базе использования интегральных мик-
росхем, что позволяет повысить их надеж-
ность, увеличить помехоустойчивость и сни-
зить габариты.
ЦЗС в общем случае представляет со-
бой узел, обеспечивающий ввод цифрового
задания оператором или от УВМ, коррек-
тировку этого задания (плавное увеличе-
ние или снижение заданного значения) и
преобразование цифрового задания в про-
порциональный частотный сигнал; должен
обеспечить изменение задания с заданным
темпом в тех случаях, когда задание ско-
рости на входе ЦЗС изменяется толчком.
Функциональная схема ЦЗС приведена
на рис. 1-273.
ЦЗС выполняется на основе преобра-
зователя «код — частота» (ПКЧ), а также
может быть выполнен работающим в дво-
ичном коде или в двоично-десятичном. Бо-
лее распространенным является использо-
вание двоичнодесятичного кода, который
позволяет оператору работать в привычном
для него десятичном исчислении, а также
осуществлять ручное задание в десятичном
виде. При этом индикация задания, храня-
щегося в счетчике СТ, осуществляется в
десятичном виде.
Заданное число в виде кода поступает
от ручного цифрового задатчика или от
УВМ в регистр памяти RG. По сигналу
«ввод задания» содержимое СТ изменяется
с -заданным темпом до величины, равной
заданию, хранящемуся в RG.
Рис. 1-273. Функциональная схема ЦЗС.
G — генератор частотных сигналов; БУ — блок
управлеиия RG — регистр памяти; СТ — ревер-
сивный счетчик; ДС — дискриминатор кодов;
ЦИС — индикатор заданной скорости; ПК.Ч — пре-
образователь «код-—частота».
212
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Частота следования импульсов на вы-
ходе ЦЗС пропорциональна заданной час-
тоте вращения электродвигателя и3
h = nskf,	(1-270)
где й/=/о,с//гд — коэффициент передачи им-
пульсного датчика частоты вращения
(имп/с)/об/мин; /о,с—частота следования
импульсов обратной связи, имп/с; пд — ча-
стота вращения двигателя, об/мин.
В преобразователе «код—частота» про-
исходит операция умножения опорной час-
тоты /о, получаемой от генератора опорной
частоты G, на код цифрового задания ско-
рости k3, хранящийся в счетчике СТ.
При необходимости оператор путем по-
дачи сигнала коррекции может плавно
уменьшить или увеличить величину задания
скорости, хранящуюся в СТ. При необходи-
мости задания или изменения ускорений при
разгоне или замедлении электродвигателя в
цепь, опорного частотного сигнала, посту-
пающего на вход блока управления может
быть включен узел цифрового задания уско-
рения ЦЗУ, по своей структуре аналогичный
узлу ЦЗС.
ПКЧ осуществляет преобразование чис-
ла в параллельном коде в пропорциональ-
ную ему частоту. Наиболее удобным вари-
антом выполнения ПКЧ считается исполь-
зование для этой цели накапливающего
сумматора. Принцип действия — интегри-
рование с заданной тактовой частотой кода
преобразуемого числа на накапливающем
сумматоре с выделением сигнала переполне-
ния, частота повторения которого является
выходной частотой преобразователя.
Преобразователь реализует следующую
функцию:
Евых = KN при N < S, (1-271)
где Т'вых'—выходная частота, Гц; 7<—
=F,„./S —коэффициент преобразования,
Гц/ед.; ГВх — входная частота, Гц; N — код
преобразуемого числа; S — числовой объем
сумматора (число состояний, в которых мо-
жет находиться сумматор), ед.
Возможно преобразование числа в дво-
ичном коде
N = (N)2 =	2”-1 + ап~2 +
+...Ч-а020; S = (S)2=2n, (1-272)
где а — коэффициент, принимающий значе-
ние 0,1; п — число разрядов двоичного ко-
да, число разрядов сумматора.
Возможно преобразование числа в дво-
ично-десятичном коде
N = W10 =	 Ю"1"1 +	I0m~2 +
+...+ йо10°; S=(S)10= 10m, (1-273)
где b — коэффициент, принимающий значе-
ния 0, 1, ...., 9; m — число десятичных раз-
рядов кода (число тетрад сумматора).
Другой распространенный ранее вари-
ант ПКЧ выполнен в виде управляемого де-
лителя частоты, основанного на принципе
разложения опорной частоты в ряд частот с
их последующим синтезом. Работа такого
ПКЧ описана в предыдущем издании спра-
вочника. Рассмотренный здесь ПКЧ имеет
меньшую неравномерность следовании им-
пульсов на его выходе.
Импульсный датчик скорости должен
иметь на выходе синусоидальное или им-
пульсное напряжение, частота которого про-
порциональна частоте вращения вала без
каких-либо погрешностей. Такие датчики
осуществляются на различных физических
принципах и многообразны по конструктив-
ному исполнению.
Электромашинные датчики скорости.
Из серийно выпускаемых машин наиболее
подходят для этой цели синхронные генера-
торы трехфазного тока повышенной часто-
ты серий ГИС1 н ГИС2. Использование та-
ких датчиков в ЦАСР затруднено из-за не-
обходимости формировать прямоугольный
сигнал из синусоидального, меняющего свою
амплитуду; отсутствия признаков направле-
ния вращения и ограниченного частотного
диапазона. Известно использование частот-
но-индукционных, частотно-трансформатор-
ных и емкостных датчиков скорости, но
промышленность эти датчики не выпускает.
Наиболее перспективны импульсные
датчики скорости, выполненные на принци-
пе модуляции светового потока, падающего
на светочувствительный элемент. К числу
таких датчиков относится датчик скорости
типа ПДФ, выпускаемый электротехничес-
кой промышленностью. Этот датчик пред-
назначен для использования совместно с
системами, построенными на базе УБСР—
ДИ (унифицированная блочная система
регулирования).
Преобразователь «частота—напряже-
ние» строятся по принципу преобразования
частоты в последовательность однополяр-
,ных импульсов постоянной длительности с
последующим выделением постоянной со-
ставляющей, пропорциональной частоте.
Формирование импульсов постоянной дли-
тельности может производиться параметри-
чески с помощью конденсаторов или сер-
дечников с прямоугольной петлей гистере-
зиса. Более распространенный способ
связан с использованием счетных схем. При-
менение интегральных микросхем позволя-
ет широко использовать счетный способ.
На рис. 1-274 приведена функциональ-
ная схема преобразователя «частота—на-
пряжение», построенная по принципу сче-
та импульсов опорной частоты.
Опорная частота f0 от генератора опор-
ной частоты через схему управления посту-
пает на вход счетчика СТ, начиная с мо-
мента прихода импульса преобразуемой
частоты на вход триггера Т до момента
заполнения объема счетчика. Сигнал пере-
полнения счетчика переводит триггер в ис-
ходное состояние. Емкость счетчика выби-
рается таким -образом, чтобы время его за-
§ 1-54]
Цифровые системы регулирования скорости электропривода
213
полнения было равно требуемой длитель-
ности импульса
".	(1'274)
где fa, max — максимально возможное зна-
чение преобразуемой частоты.
Рис. 1-274. Функ-
циональная схе-
ма преобразовате-
ля «частота — на-
пряжение».
СТ — счетчик; Т —
триггер; Ф — фильтр.
Сигнал с выхода триггера подается на
вход фильтра Ф, выделяющего постоянное
напряжение, пропорциональное преобразуе-
мой частоте.
Цифровой интегральный регулятор вы-
полняет задачу непрерывного сравнения
двух частотных сигналов (f3 — частота
сигнала задания и fo, с — частота сигнала
обратной связи) с выдачей непрерывного
сигнала, пропорционального интегралу раз-
ности частот во времени; ЦИР представля-
ет собой реверсивный счетчик с узлом раз-
деления импульсов во времени на его вхо-
де и с преобразователем «код—напряже-
ние» на выходе. Узел разделения входных
импульсов защищает реверсивный счетчик
от поступления на его входы полностью
или частично совпадающих во времени
импульсов с частотой f3 и fo, с. Совпадение
на входе реверсивного счетчика указанных
импульсов вызывает его неправильную ра-
боту.
Известны два основных способа осу-
ществления узла разделения импульсов:
синхронный и асинхронный. Асинхронный
способ заключается в том, что если есть
частичное или полное совпадение импуль-
сов, то они или блокируются и не поступа-
ют на счетчик, или сдвигаются относитель-
но друг друга. Наиболее распространен
синхронный способ разделения импульсов
с использованием тактовой опорной часто-
ты, значение которой должно быть как ми-
нимум на порядок больше, чем сравнива-
емые частоты; при этом импульсы, посту-
пающие на вход реверсивного счетчика,
всегда разнесены во времени на величину,
кратную периоду тактовой частоты.
Реверсивный счетчик, как правило, вы-
полняется двоичным, что позволяет сокра-
тить объем1 аппаратуры. Вопрос выбора
объема реверсивного счетчика рассматри-
вается ниже. Соответственно преобразова-
тель «код—напряжение» выполняется дво-
ичным, что в свою очередь упрощает его
аппаратное воплощение.
Погрешности ПКН, связанные с изме-
нением напряжения питания, температуры
и т. п., не влияют на точность поддержа-
ния скорости, так как реверсивный счетчик
в любом случае стремится свести разность
частот задания и обратной связи к нулю.
Выбор параметров ЦАСР скорости
электропривода, построенной по принципу
подчиненной системы регулирования. На
рис. 1-275 приведена схема двукратноин-
тегрирующей системы регулирования ско-
рости, построенной по принципу подчинен-
ного регулирования параметров с раздель-
но выполненными пропорциональным и
интегральным регуляторами частоты враще-
ния. Внутренний контур тока с ПИ-регуля-
тором настроен на модульный оптимум.
Пропорциональный регулятор частоты
вращения также настроен на модульный
оптимум. Параметры интегрального регу-
лятора частоты вращения выбираются из
условия выполнения соотношений симмет-
ричного оптимума.
В рассматриваемой цифро-аналоговой
системе ПИ-регулятор тока и П-регулятор
частоты вращения выполнены на аналого-
вых элементах. Интегральный регулятор
выполнен цифровым с аналоговым выхо-
дом.
На входе пропорционального • регуля-
тора частоты вращения сравниваются ана-
логовые сигналы: выходной сигнал интег-
рального регулятора и сигнал обратной
связи по скорости. На входе цифрового
интегратора происходит сравнение частот
задающего сигнала и сигнала от частотно-
го датчика скорости (сигнал обратной
связи).
Апшимизи.-
Рис. .1-275, Структурная схема двукратноинтегрирующей системы оегулпрования скоро-
сти электропривода.
214
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Прн достаточно высоких частотах за-
дающих сигналов и сигналов обратной свя-
зи и как следствие низком уровне пульса-
ций на выходе цифрового интегратора
расчет параметров системы (коэффициен-
та усиления интегратора, коэффициентов
усиления П-регулятора и обратной связи
контура с П-регулятором) может произво-
диться так же, как и для обычных аналого-
вых систем.
Важным моментом при расчете пара-
метров системы является выбор объема
счетчика цифрового интегратора. Необхо-
димый объем счетчика определяет разряд-
ность преобразователя «код—напряжение».
Целесообразно иметь меньший объем счет-
чика цифрового интегратора.
При проектировании цифро-аналоговой
системы немаловажным становится вопрос
рационального выбора структуры системы
с точки зрения сокращения объема счетчи-
ка цифрового интегратора.
Вопросы выбора объема счетчика циф-
рового интегратора и выбора структуры
системы подробно рассмотрены в [1-3].
1-55. ЧАСТОТНЫЙ АНАЛИЗ СИСТЕМ
РЕГУЛИРУЕМОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА
В основу частотного анализа переход-
ных процессов в замкнутых системах ре-
гулируемого электропривода положено
преобразование Лапласа. С его помощью
устанавливается связь.между показателями
переходных процессов, возникающих в та-
ких системах, и параметрами логарифми-
ческих амплитудно-частотных характерис-
тик (ЛАЧХ) соответствующих разомкнутых
систем.
Выявление этой связи позволяет с ми-
нимальной затратой времени произвести
анализ рассматриваемых систем, выбрать и
рассчитать для них корректирующие звенья,
сравнить различные варианты построения
структурных схем, оценить предельные воз-
можности систем по точности, быстродей-
ствию, устойчивости, перерегулированию и
другим показателям.
Системы регулируемого электроприво-
да подвергаются различным внешним уп-
равляющим и возмущающим воздействиям.
Реакции на эти воздействия определяют
динамические свойства и качество таких
систем.
В большинстве случаев ограничиваются
рассмотрением реакций на изменение зада-
ющего сигнала на входе системы (управля-
ющее воздействие) и на изменение стати-
ческой нагрузки на валу двигателя (воз-
мущающее воздействие).
Существует однозначная зависимость
между формой ЛАЧХ и реакциями систем
на указанные воздействия.
Методы построения ЛАЧХ детально
рассмотрены в [1-35].
Наибольший интерес представляют ре-
акции на три вида стандартных управляю-
щих (или возмушающих) воздействий (рис.
1-276):
а)	на единичное ступенчатое воздейст-
вие (единичный скачок) fT(0;
б)	на единичную импульсную функцию,
или дельта-функцию fH(();
в)	на линейно возрастающий с единич-
ной скоростью сигнал. Вместо этой реакции
Рнс. 1-276. Характерные виды воздействий
на системы электропривода.
1 —ступенчатое воздействие (единичный скачок):
2 — импульсное воздействие; 3 — линейное изме-
нение задания с единичной скоростью.
целесообразно рассматривать скоростную
ошибку которая равна разности ли
нейно-возрастающего сигнала на входе и
выходного сигнала (динамическое рассогла-
сование системы).
Реакции fn(t) и fo(t) или единич-
ные переходные функции рассматриваемых
систем позволяют определить наиболее су-
щественные динамические показатели регу-
лируемых электроприводов [1-36].
На рис. 1-277 представлена структур-
ная схема электропривода постоянного то-
ка с системой регулирования скорости в
виде, удобном для частного анализа. При
этой схеме:
1)	поведение электропривода при сту-
пенчатом изменении задания Дй3 определя-
ется соотношениями:
изменение угловой скорости двигателя
АЙ (I) = Дй3 fT (0;	(1-275)
динамический ток якоря
/дин (0 =	АЙ3 /и (0,	(1 -276)
““Н а
где £д, н — номинальная э. д. с. двигателя,
В; йи — номинальная угловая скорость,
рад/с; Гэм — электромеханическая постоян-
ная времени электропривода, с; R — сопро-
тивление якорной цепи, Ом.
.§ 1-55]
Частотный анализ систем регулируемого электропривода
215
Рис. 1-277. Структурная схема электропри-
вода постоянного тока с регулятором ско-
рости.
а — в режиме изменения задания; б — при набро-
се статической нагрузки; / — усилитель; 2 — вен-
тильный преобразователь с системой управления;
За и Зб— двигатель; 4 — тахогенератор; Т—
электромагнитная якорной цепи и Т0М — электро-
механическая постоянные времени; /ст —ток
статической нагрузки; R — сопротивление якорной
цепи; в — пример ЛАЧХ разомкнутой системы;
г — единичные переходные функции системы,
ЛАЧХ которой изображена на рис. в; 1 — реакция
иа импульс; 2 — реакция на ступенчатое воздей-
ствие; 3 — скоростная ошибка; со — угловая час-
тота,
Значения £д, н> Q и Тэм относятся к од-
ному и тому же магнитному потоку двига-
теля;
2)	поведение электропривода прн ли-
нейно-изменяющемся задающем сигнале на
входе Q3=5=eat Изменение скорости дви-
гателя
й = 83Ф-/о(01;	(1-277)
динамический ток якоря
р т
/дин = ~ ~ £з fT (0;	(1-278)
производная
якоря
^/дИН_____filjH
dt	йн
динамического
Тэм
R
тока
(1-279)
е3 /и (0;
3)	поведение электропривода при сту-
пенчатом приложении нагрузки на’ валу
двигателя, соответствующей статическому
току /ст. Изменение скорости двигателя
ДО — ргт7?- Qh7o(0-	(1-280)
£д,п 1 зм
Если ввести понятие «естественное сни-
жение» скорости при статическом токе /ст
(при отсутствии регулятора скорости)
I р.п 7?
АЙе-=-₽—	(1'281)
£д,н
то
AQe
ДП=—^/о(0-	(1-282)
‘ эм
Максимальному значению fo(f) соот-
ветствует максимум динамической посадки
скорости при набросе нагрузки.
Ток якоря двигателя
/ = /ст/т(0-	(1-283)
Производная тока якоря двигателя
dl
— ^ст /и (/) •
(1-284)
Необходимо указать на отличия струк-
турных схем систем регулируемого элек-
тропривода при приложении к ним управ-
ляющего и возмущающего воздействия.
При приложении возмущающего воздейст-
вия обычно пренебрегают влиянием изме-
нения э. д. с. двигателя на характер пере-
ходных процессов н размыкают соответст-
вующую связь по э. д. с. (рис. 1-277,6).
Отсутствие этой связи влечет за собой
некоторое изменение передаточной функции
системы и соответственно реакции на стан-
дартные сигналы Ft(/), /и(/) и fo(/) по
сравнению со случаем приложения к пей
управляющего воздействия;
4)	связь между формой ЛАЧХ раз-
личных систем электропривода и реакциями
этих систем fn(t) и fo(t) на стандарт-
ные воздействия.
Классификация рассматриваемых си-
стем принимается, р. сормзетртвнн с. формой
участков их ЛАЧХ.
216
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Если участок ЛАЧХ параллелен оси
абсцисс, т. е. имеет нулевой наклон, то он
обозначается цифрой 0. Соответственно
единичный наклон участка ЛАЧХ, равный
20 дБ/дек, обозначен цифрой 1; наклон,
равный 40 дБ/дек, — цифрой 2; наклон
60 дБ/дек — цифрой 3 и т д. При этом
обычно рассматривают только такие систе-
мы, ЛАЧХ которых пересекают ось абсцисс
с наклоном 20 дБ/дек.
Пример расшифровки обозиачеиия си-
стемы 0-2-1-2-3. Эта система в разомкнутом
состоянии имеет ЛАЧХ, в которой по мере
возрастания частоты происходит чередова-
ние участков с нулевым наклоном, накло-
ном 40 дБ/дек, 20 дБ/дек (в области час-
тоты среза юс), 40 дБ/дек и, наконец,
неограниченно продолжающимся наклоном
60 дБ/дек.
Рассмотрение характерных динамичес-
ких свойств систем регулирования различ-
ного типа позволяет сформулировать об-
щие правила, определяющие связь между
формой ЛАЧХ и основными показателями
реакций системы на стандартные воздейст-
вия (в качестве иллюстрации на рис.
1-277, в приведена ЛАЧХ разомкнутой си-
стемы класса 0-1 -2-1-2-3, а на рис. 1-277, г —
кривые реакций этой системы на стандарт-
ные воздействия):
1.	Динамические свойства системы оп-
ределяются в основном участками ЛАЧХ,
близкими к частоте среза. Чем дальше от
шс находится участок ЛАЧХ (справа или
слева), тем меньше его влияние на харак-
тер переходных процессов. Например, реак-
ции на стандартные воздействия, изобра-
женные на рис. 1-277, мало отличаются от
таких же для системы 2-1-2 с совпадающи-
ми участками с наклоном 20 и 40 дБ/дек в
области частоты среза.
2.	Частота среза определяет временной
масштаб переходных процессов в системах
автоматического регулирования. Наряду с
увеличением быстродействия с ростом шс
увеличивается абсолютное значение реак-
ции на импульс и уменьшается скоростная
ошибка.
3.	Для правильно сконструированных
и настроенных систем регулирования на-
клон ЛАЧХ в области частоты среза дол-
жен быть равен 20 дБ/дек. Чем протяжен-
нее участки с таким наклоном по обе сто-
роны от (Ос, тем меньше отличия переход-
ных процессов в рассматриваемой системе
от системы 1, имеющей нулевую статичес-
кую ошибку при ступенчатом воздействии.
4.	Участок с нулевым наклоном ЛАЧХ
в области очень низких частот (до нулевой
частоты) определяет конечный коэффици-
ент усиления системы, т. е. ее статизм. Од-
нако если этот коэффициент усиления пре-
восходит 10, то переходные процессы в
такой системе практически не отличаются
от соответствующих переходных процессов
в астатической системе.
В установившемся режиме статическая
система отрабатывает ступенчатый сигнал
с ошибкой конечной величины, зависящей
от коэффициента усиления разомкнутой
системы ft;
А*=гЬ*т- (Ь285>
При линейном возрастании воздействия
ошибка после окончания переходного про-
цесса состоит из двух составляющих: ско-
ростной ошибки fo.yt, накопившейся за вре-
мя переходного процесса, которая практи-
чески одинакова для статической системы и
астатической 1 -го порядка, и ошибки fo, у2,
непрерывно возрастающей в результате ин-
тегрирования погрешности регулятора.
Для статических систем' с ft>5 эта
составляющая становится существенной
только после окончания переходного про-
цесса, т. е. при
5.	Наличие участка с наклоном
40 дБ/дек в области низких частот (слева
от частоты среза) приводит к тому, что
система приобретает свойства двукратно-
интегрирующей. Эти свойства проявляются
тем сильнее, чем протяженнее участок с
наклоном 40 дБ/дек.
6.	Участок с наклоном 40 дБ/дек в низ-
кочастотной области влияет на характер
реакции системы на ступенчатое воздейст-
вие. При наличии этого участка имеет мес-
то перерегулирование, величина которого
тем больше, чем ближе сопрягающая часто-
та со1н к частоте среза wc.
Кривая реакции на единичное ступен-
чатое воздействие приведена на рис. 1-277, г.
Ее характер определяется тем, что площадь
ОАВ численно равна максимуму скоростной
ошибки fo, тих, а разность площадей ОАВ
и BCD — установившейся скоростной ошиб-
ке fo, у.
Площадь BCD определяется протяжен-
ностью участка с наклоном 40 дБ/дек, т. е.
отношением Шщ/йЪп- Если этот участок
приближается к частоте среза, т. е. умень-
шается отношение (Ос/шщ, то время пере-
регулирования уменьшается, но ординаты
кривой BCD соответственно возрастают,
поскольку величина площади BCD должна
остаться неизменной.
7.	Время достижения первого согласо-
вания /ц равно времени достижения макси-
мума скоростной ошибки to, max-
Время затухания перерегулирования
реакции на ступенчатое воздействие опре-
деляется в основном граничной частотой
участка с наклоном 40 дБ/дек и приблизи-
тельно равно 2/Ш1п. Таким образом, полная
продолжительность переходного процесса
для системы, имеющей участок с накло-
ном 40 дБ/дек в области низких частот,
равна:
------(1-286)
8.	Высокочастотная область ЛАЧХ
(справа от <вс) влияет прежде всего на
характер реакции на импульс. Для систем,
у которых участок с наклоном 20 дБ/дек
простирается неограниченно вправо, реак-
ция на импульс возрастает скачкообразно
§ 1-55]
Частотный анализ систем регулируемого электропривода
217
до максимального значения в момент вре-
мени t = 0. Все реальные системы в обла-
сти высоких частот имеют наклон ЛАЧХ,
превышающий 20 дБ/дек, вследствие чего
передний фронт реакции на импульс сгла-
живается.
9,	Высокочастотный участок ЛАЧХ с
наклоном 40 дБ/дек оказывает влияние на
задержку в появлении реакции на ступен-
чатое воздействие.
Приближенно можно считать, что эта
реакция близка к нулю в течение некото-
рого времени запаздывания А, зап, а затем
начинает возрастать
Дзап ~	•	(1-287)
W1B
Если ЛАЧХ в области высоких частот
содержит участок с наклоном 60 дБ/дек,
то полное время запаздывания реакции
может быть приближенно оценено:
Дзап ~ Ч- •	(1-288)
Ю1В ®2В
10.	Если верхняя сопрягающая частота
(Ой близка к частоте среза сос, то время
запаздывания А, зап составляет значитель-
ную часть от времени первого согласования
реакции на ступенчатое воздействие tn.
В момент tTI реакция на импульс при этом
оказывается существенно отличной от ну-
ля, что приводит к перерегулированию ре-
акции на ступенчатое воздействие и вы-
зывает в дальнейшем1 затухающий колеба-
тельный процесс.
11.	В системах, имеющих участок с на-
клоном 40 дБ/дек со стороны низких и вы-
соких частот, перерегулирование реакции
на ступенчатое воздействие определяется
интегрированием начального рассогласова-
ния в связи с наличием участка с наклоном
—40 дБ/дек в области низких частот и за-
паздыванием реакции на ступенчатое воз-
действие из-за участка с наклоном 40
дБ/дек в области высоких частот.
Перерегулирование реакции на ступен-
чатое воздействие может быть оценено с
помощью приближенного выражения
<А.:max « 1 — sin Д<рс,	(1-289)
где Д<рс — избыток фазы при частоте сре-
за (Ос.
Ниже рассмотрены системы 1; 0-1; 1-2;
2-1 и 2-1-2. Анализ систем 0-1-2; 1-2-1;
1-2-3 и 1-3, аккумулирующих определенные
свойства перечисленных выше систем, при-
веден во втором издании справочника.
Реакции систем первого
порядка
Система 1, имеющая нулевую статичес-
кую ошибку при ступенчатом воздействии,
представляет собой систему с астатизмом
первого порядка. Ее передаточная функция
в разомкнутом состоянии Нр(р) записыва-
ется следующим образом:
(0Р
Яр(р) = — .	(1'290)
Р
где сос ^-частота среза, 1/с.
ЛАЧХ, соответствующая (1-290), изо-
бражена на рис. 1-278.
Передаточная функция замкнутой си
стемы при единичной жесткой обратной
связи (здесь и в дальнейшем1 рассматрива-
ется единичная обратная связь)
Hs (Р) =
Яр(Р)
1+Яр (Р)
(0с
wc +р
(1-291)
Рис. 1-278. Логарифмическая амплитудно-
частотная характеристика и единичные пе-
реходные функции для системы 1.
/ — ЛАЧХ системы; 2 — реакция на импульс; 3 —
реакция на ступенчатое воздействие; 4 — скорост-
ная ошибка; ] Нр | — модуль функции И р (/со)
в децибелах.
Изображения переходного
системе 1 имеют вид:
прн воздействии на нее
функции
процесса в
импульсной
(1-292)
,	®с
(Р)	.	»
«с + Р
при единичном ступенчатом воздейст-
вии
1 (Or
Ат(Р) =-------Т- . (1-293)
Р «с+р
скоростная ошибка (при линейном возрас-
тании задания с единичной скоростью)
F°(P)=	•	0-294)
Р (юс + Р)
Оригиналы (1-292),	(1-293), (1-294):
реакция на импульсное воздействие
г	— Г
fn = &ce с
(1-295)
218
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-279. Линейное изменение задания и
выходной величины в системе 1.
1 — изменение задания; 2—изменение выходной
величины.
реакция на ступенчатое воздействие
fT=l—	(1-296)
скоростная ошибка
fo = —	(1-297)
шс
Соответствующие кривые представлены
на рис. 1-278, где по оси абсцисс отложен
безразмерный временной параметр <aDt.
Под продолжительностью переходного про-
цесса понимается время от начала процес-
са до того момента, когда значения функ-
ций отличаются от своих установившихся
значений не более чем на 5%.
Для систем' 1 это время определяется
по выражению
шс<у = 3.	(1-298)
На рис. 1-279 изображено линейно-на-
растающее задание, достигающее устано-
вившегося значения при t=to, и изменение
выходного значения. Из рнс. 1-279 следует,
что в начале процесса скоростная ошибка
равна нулю, а через время /у«3/шс она
достигает 95% своего установившегося
значения, равного 1/сос. После этого вы-
ходная величина нарастает практически с
той же скоростью, что и задание, отставая
от него во времени на А=1/<йс.
С момента прекращения роста задания
(to) для выходной величины понадобится
время /ур»3/шс, прежде чем она достигнет
практически установившегося значения.
Система 1, являясь астатической систе-
мой первого порядка, имеет установив-
шуюся скоростную ошибку, равную 1/шс.
Система 0-1 (ЛАЧХ на рнс. 1-280, кри-
вая 1) представляет собой апериодическое
звено с коэффициентом усиления k и по-
стоянной времени Т. Частота сопряжения
участков с нулевым и единичным наклоном
ш0=1/7'.
При единичном ступенчатом воздейст-
вии установившаяся ошибка системы 0-1
равна:
А = —— или при k > 1 А »--------.
1 + k	k
(1-299)
Ее передаточные функции в разомкну-
том и замкнутом состоянии соответственно
равны:
(Р) =
k fe(0o
1 + рТ Р + ш0 ’
(1-300)
Азам (Р) —
_________fe(0o
Р + (й + 1) (О0
(1-301)
Установившаяся ошибка для системы
0-1 не равна нулю и определяется уравне-
нием (1-299).
Ошибка системы 0-1 при линейном воз-
растании задания имеет две составляющие:
одну тождественную скоростной ошибке в
системе 1, и вторую, возрастающую линей-
но из-за конечной статической ошибки по
заданию (рис. 1-281). Вторая составляющая
называется позиционной ошибкой.
При Рз>1 (практически при й>5) час-
тота среза Шс«Р(0о (ошибка менее 4%) и
оригиналы функций (табл. 1-35) принимают
вид:
fe+1
<V (1-302)
Its — (Ос е	»
(1-303)
t
1 -~k
(1-304)
Несмотря на то что в установившемся
режиме система 0-1 имеет принципиальные
отличия от системы 1, в переходных режи-
мах (за период от 0 до 3<ос1) для значений
й>5 обе эти системы ведут себя практи-
чески одинаково.
Рис. 1-280. Логарифмическая амплитудно-
частотная характеристика и единичные пе-
реходные функции системы 0—1 для 6=5.
1 — ЛАЧХ системы; 2—реакция иа импульс; 3—
реакция на единичное ступенчатое воздействие.
§ 1-55]
Частотный анализ систем регулируемого электропривода
219
Рис. 1-281. Ошибка системы 0—1 при ли-
нейном возрастании задания для й=5.
1 — позиционная ошибка; 2 — скоростная ошибка;
3 — результирующая ошибка.
Пример. Рассчитаем показатели пере-
ходных процессов в системе электроприво-
да постоянного тока с регулятором часто-
ты вращения при постоянном потоке двига-
теля. Индуктивность якорной цепи двига-
теля примем равной нулю.
Структурная схема такой системы и
ЛАЧХ представлены на рис. 1-282. Эта си-
стема является системой 0-1 е коэффициен-
том усиления й=9, частотой среза шс =
=9 1/с.
Расчет ведем для трех случаев.
Ступенчатое изменение задания на ве-
личину AQ3=0,1Q„ при нулевом статичес-
ком моменте. Из (1-275) и (1-303) следует:
Рис. 1-282. Структурные схемы и ЛАЧХ си-
стемы регулирования частоты вращения
при Тя=0.
а — структурная • схема замкнутой системы; б —
структурная схема преобразованной разомкнутой
системы регулирования; в — ЛАЧХ системы 0—1;
1 — усилитель и вентильный преобразователь;
2а и 26 — двигатель; 3 — тахогенератор.
AQ=AQ3
k
/г+1
--------со. i
1 — е * °
= 0,09йн(1 — е“№)-
Время переходного процесса
Zy== 1+1 == 0’3 с’
k "с
Установившаяся ошибка
д =	_	1	_ 0 J
AQ3 k + 1
Ток двигателя определяется с помощью
(1-276) и (1-302).
Если принять 7’эм=1 с, R — 0,IERiR/Ik,
где 7И — номинальный ток двигателя, то
получим:
^Дин ^д,нт АФз r®c<_q,-lW
7Г	~я‘ 
В начальный момент времени (/=0)
бросок тока достигает недопустимого зна-
чения 9/н.
Переходные функции системы 0-1
Таблица 1-35
Реакция	Изображение	Оригинал
На импульс	F _	too р + (& + 1) шо	.	.	— (fe+ I) an t fit = «ю0 е	°
На ступенчатое воздействие	F =	fetop	 Т Р [Р + (k + 1)<о0]	fT=^[l-e--(ft + 1,a°Z]
Ошибка при линейном воз- действии за- дания	Р	Р + <Др °“ Р2 [р + (*+ 1)<0р]	t	+ f ° — i । , 4"	i к т 1	KCOq
220
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Линейное возрастание задания со ско-
ростью е3=0,Шн 1/с. Из (1-278) и (1-303)
находим динамический ток двигателя:
Алии__ Ядн у, 83 k
/н “ ЭМ^п Ж
7	/г+1	
Ц1-Г *°С } = 0,9(1
Динамический ток не превосходит
0,9/н.
Наброс статической нагрузки /ст=/п.
Пренебрегая влиянием изменения э. д. с.
двигателя при приложении возмущающего
воздействия в структурной схеме рис. 1-282,
разомкнем внутреннюю обратную связь по
э. д. с. двигателя. При этом система транс-
формируется в систему типа 1 и ее пе-
редаточная функция для разомкнутого со-
стояния
и’ ^У,П шс	„ . .
Яр (р) =	= — ; Wc = 9 1/с-
р рТэм р
Из (1-280), (1-282), (1-297) и (1-303)
находим:
ток двигателя
изменение скорости двигателя
АП Iст R (j
Яд,Н У'эм ®с
= 0,011 (1 — e~9i).
Система является статической по воз-
мущению. Установившаяся ошибка по ско-
рости, равная 1,1%, достигается через
время
3
+,=— = 0,33 с.
<1>С
Реакция систем второго по-
рядка
Система 1-2 представляет собой соче-
тание интегрирующего и апериодического
звеньев. К таким системам, например, от-
носится следящая система с электродвига-
телем постоянного тока, у которого индук-
тивность якорной цепи принята равной
нулю (рис. 1-283).
Передаточная функция разомкнутой
системы 1-2
ЯР (р) =
<ос
р(1+р7У
<0С <^о
Р (р + <0о)
(1-303)
(для следящей системы на рис. 1-283 7=
~^эм> ®о — ~	)•
7 эм /
Обозначим пг=(0о/(0с, тогда
Яр (Р) = — ,	, •
L р (р-фтсос)
(1-306)
<9
Рис. 1-283. Логарифмическая амплитудно-
частотная характеристика и структурные
схемы системы 1—2.
а — ЛАЧХ; б — структурная схема следящей сис-
темы с электродвигателем постоянного тока при
Тя =0; в) — структурная схема той же системы в
разомкнутом состоянии при I ст =0; сФ— поток
двигателя; £2 — угловая скорость; 03—задавае-
мый путь; 0 — путь, проходимый двигателем.
Передаточная функция замкнутой си-
стемы 1-2
Язам(р)=~7	7- (1-307)
р + тыс р + та>с
т>4 переходные функции систе-
мы 1-2 будут иметь апериодический харак-
тер, для т<4 — колебательный характер.
Значение т—4 соответствует критическому
режиму, граничному между апериодиче-
ским и колебательным.
Апериодический режим (табл. 1-36).
При те >4 уравнение (1-307) может быть
представлено в виде
$>
Я3ам(Р) =	' > (1-308)
(р+<01) (Р + <о2)
где
В отличие от систем 1 и 0-1 значение
реакции на импульс равно нулю в началь-
ный момент времени.
§ 1-55]
Частотный анализ систем регулируемого электропривода
221
Таблица 1-36
Переходные функции системы 1-2 апериодического режима
Реакция	Изображение	Оригинал	
На импульс	mct>c (Р + «1) (Р + <о2)	f = та,2 	£	 (01 — 0>2	
На ступенча- тое воздей- ствие	тор FT =	 Р (Р + «1) (Р + <о2)	о21	eijf f		<Qi g	— <о 2 е <0x — <02	
Скоростная ошибка	р + тшс	 Т1 — , ,	ч/|	1 Р (р + «1) (р + <о2)	1 fo=	 X <oc Г	r®* ‘ - — e~ °2 * x | j+ <0j	«2	 L	V tn2 — 4m	
Моменты времени наступления макси-
мума /и можно определить из следующего
выражения:
<°о ^и.тах
, m + V m2 — 4m
X. In-----—...
tn — Vtn2 — 4m
(1-311)
Время переходного процесса для реак-
ции на ступенчатое воздействие прибли-
женно определяется из выражения ?у,т =
= 3/со2, так как другая экспоненциальная
составляющая затухает значительно
скорее.
Колебательный режим (табл. 1-37).
Для колебательного режима (т<4) пе-
редаточная функция замкнутой системы
1-2 имеет следующий вид:
На рис. 1-284 представлены кривые
Шо^и,тах ~f (т~) и fn,triax=f(m)' Их анализ
9
(р+а)? + р?’
(1-313)
Рис. 1-284. Кривые <0о^и,тах=/(/Л)
fn,max=f(Wi) ДЛЯ СИСТ6МЫ 1-2,
где
^зам (Р) —
(1-314)
Реакция на импульс достигает макси-
мального Значения При /и.тох = <(•/[:.
При малых значениях <р, когда т->4,
tg<P~<P
, tgf _ 2	/1 QIC'
^n.niax— о —	•	(1-315)
Р «о
показывает, что при изменении т от 4 до
20 значение сосА,тга изменяется в значи-
тельно меньших пределах (от 2 до 3,22);
fa,wax также изменяется в небольших пре-
делах (от 0,735<ос до 0,89<ос).
Для определения iH,max справедливо
следующее приближенное равенство:
КрИВЫе (Оо^и.тах—f(^) И ,?n<zx —f (jTl)
на рис. 1-284 охватывают как апериодиче-
ский, так и колебательный режимы.
Перерегулирование при ступенчатом
воздействии
ла
°т,т£юс “ Аг,max ' 1 “ е ’	(1-316)
Время достижения первого максимума
при ступенчатом воздействии
?и,тах
2-н 3
<0о
(1-312)
^Ti.max
п
(1-317)
и
222
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Таблица 1-37
Переходные функции системы 1-2 колебательного режима
Реакция	Изображение	Оригинал		
На импульс	mtOp	о /и = — е- azsinpz р		
	(р + а)? + Р2			
На ступенча- тое воздейст- вие	mto? Ет =			 Р [(Р + а)? + Р2]	at fT = 1 —-	sm (р/ + ф) sin ср Р ср = arctg	 а		
Скоростная ошибка	_	p-f-mtOc °~ р Цр +а)?+ Р2]	1 /о =	 <ОС	— at 1 — —	sin (р/ -f- ф) .sin ср	
Время достижения первого установив-
шегося значения
л— <р
=	•	11-318)
р
Перерегулирование скоростной ошибки
,	.	— at .
г ,	1 sin фе т1
э,тах — / о,max	=	„
«с Р
(1-319)
Время наступления сго,тах равно tn.
Система 1-2, у которой т=2, обычно назы-
вается системой, настроенной на техниче-
Рис. 1-285. Единичные переходные функции
системы 1-2 для иг=2.
1 — реакция иа импульс 7И = <»с 2е Ис * sin <т>с f-
2 — реакция на ступенчатое воздействие — I —
— 2е С sin (сос t -|——J  , 3 — скоростная
ошибка f0~—.^1 — е с sin ^ct>c t + —-J .
ский оптимум. Ее переходные функции
приведены на рис. 1-285.
Для этой системы а=Р=<ос; Ф=л/4;
1,57 0,785 г
tvimax—	—	’> /и,max—0,635 <ас;
<00 <ос
л	2,35
Оттах — 0,0435, /т j max —	1 ^Ti= .
<ВС	<ас
Оо.тах ~ 0,067.
Пример определения основных показа-
телей переходных процессов для системы,
изображенной на рис. 1-283.
Задание на путь изменяется по линей-
ному закону с постоянной скоростью 0,2Йи.
Требуется найти законы изменения пути,'
проходимого приводом при т=2, <ис =
= 1 1/с, Гэм=0,1 с, /н/?/Дд,а=0,05, Дт=0.
Закон изменения пути 6=f(t) может
быть найден с помощью уравнения для
скоростной ошибки (см. табл. 1-37).
Динамическое рассогласование между
заданным и действительным положениями
следящего привода
де = е3-е(о = о,2йн/0(о==
0.2 Йя
«с
r е*~к^ sin (+ ф)
sin ср
= 0,2 Он
___, ф (	эт
е sin f +	
	4
1 —-------------------
0,707
<р — л/4; а,— р = <нс = 1 1/с.
Система 2-1. ЛАЧХ системы 2-1, яв-
ляющейся астатической системой регулиро-
вания с астатизмом 2-го порядка, приведе-
на на рис. 1-286.
Эта система образуется при последо-
вательном соединении интегрально-пропор-
ционального звена с интегральным звеном.
Системе 2-1 свойственна нулевая устано-
§ 1-55]
Частотный анализ систем регулируемого электропривода
223
Рис. 1-286. Логарифмическая амплитудно-
частотная характеристика системы 2-1.
вившаяся скоростная ошибка. Ее переда-
точная функция в разомкнутом состоянии
1+рТр
РДи Р^ИЗ
(1-320)
#Р (р) =
Частота среза
1
©О Тщ Ди2
©с =
Гит Д,2
(1-321)
Передаточная функция замкнутой си-
стемы 2-1
И fп Юс ^Р	П ЧОО1
“зам(Р)— о, .	•	(1-322)
Р--гР©с + ©0 ©с
Характер переходных процессов зави-
сит от значения т=<в0/<вс. При m <----
4
имеет место апериодический режим, при
m > ———колебательный. Значение т=1/4
4
соответствует критическому режиму, гра-
ничному между апериодическим (табл.
1-38) и колебательным.
1
При m < -^—уравнение (1-322) преоб-
разуется
©с (р + тюс)
Нзам (р) — , .	. , ।	. »	(1-323)
(P+©i) (Р + ©2)
где
Ю1 = -^ (1 + Vi—4m);	(1-324)
®2 = ^-(1—Vl—4m).	(1-325)
Для системы 2-1 реакция на импульс /и
при /=0 имеет значение, равное <ос незави-
симо от значения т.
При отработке ступенчатого воздейст-
вия системе 2-1 свойственно перерегулиро-
вание, обеспечивающее уменьшение скоро-
стной ошибки до нулевого значения.
На рис. 1-287 изображены единичные
переходные функции для т =1/6.
Время наступления максимума /т
1 + V1—4m
In ’----------
tn,max—%	 • (^Зйб)
юс]/ 1—4m
Время первого согласования fT (перво-
го достижения значения /т>у)
/т1 = ^а.	(1-327)
Ему соответствует максимум скорост-
ной ошибки
—СО	— Ct)j
Л 2 TI______е 1 Tl
fo.max —	~	‘	(1-328)
<X)-£	G>2
Таблица 1-38
Переходные функции системы 2-1 апериодического режима
Реакция	Изображение	Оригинал
На импульс	Г 	©с (р + гаос) 	 . , . (р + «1) (р + ©2)	/и—	[(«1 —ю0)е М- «1 —О2 — (©2 — ©о) е~ “2 *]
На ступенчатое воздействие	„	©с (р + тюс) Л гр 		 Р (р + ©1) (р + ©2)	= 1 _ ©с (Mf-<0o)	, G>£ (<j)j	<1)2) +	(to-2 — too)	G)2 t ©2 (©1	©2)
Скоростная ошибка		1	 ° (Р + ©1) (Р + ©2)	~	1 _ ~ CO, t fa ©2~ ©1
224
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
1 — реакция на импульс/и= 6>С-1,73 (е 4,732°</_,
— 1,268а „ А „
— е	2 — реакция на ступенчатое воз-
действие /т = 1 -J- 0,365с- 4,732 “с f —1,365 X
v — 1,268m t
e о ;	3 — скоростная ошибка fo =
+ -^- (1 +O.078e—4,732“c Z — I,078e-1,268“c Z) .
c
На рис. 1-288 представлены кривые
Юс It, max = 1(1н); От, max = fl, max—1 —
j fo, max = f(m} для значений
m<0,5.
Рнс. 1-288. Характерные зависимости для
системы 2-1 (т=юо/<0с).
Колебательный режим. В табл. 1-39
представлены соответствующие изображе-
ния и оригиналы единичных переходных
функций.
 Характерные показатели переходных
процессов:
время прохождения [и1 через нулевое
значение (при перемене знака)
2ф
^и£ = -?-;	(1-329)
р
оно соответствует времени наступле-
ния максимума /т
?т,тах — 4и!
Таблица 1 -39
2-1 колебательного режима
Переходные функции системы
Реакция	Изображение	Оригинал
На импульс	р _ С0с (р + иас) и	(Р + а)? + р2 ’ «С	„	ю<- 1 /	 «- 2 '	2 ^4т~1	°C 	-f е ‘2 . _. sin (IV — 2ф) — sin 2ф В ф= arctg — а
На ступенчатое воздей- ствие	р	Ос (р + тюр) т“ р[(р+аЯ + р2]	/т — 1 4	:	sin (pi — ф) sin ф
Скоростная ошибка	р ° (р + а)?+02	“с 		 t 1 2е 2 fo —	А	 Sin р/ “с V 4т-1
§ 1-55]
Частотный анализ систем регулируемого электропривода
225
величина перерегулирования
__Ис
От, max ~ f типах—1=е 2 и*;	(1-330)
время первого согласования для /т
время второго согласования
время достижения максимума скорост-
ной ошибки
^о,тах ~ ^т1>
максимум скоростной ошибки
1 2е 2 °,тах
fo.max ~	7———— Sin 1р.	(1-333)
“с	У 4m— 1
На рис. 1-289 представлены переходные
функции для m = 1/2.
Реакции систем третьего
порядка
Система 2-1-2. Система 2-1-2 представ-
ляет собой систему третьего порядка с
астатизмом второго порядка, т. е. с нуле-
вой скоростной ошибкой. Ее ЛАЧХ приве-
дена на рис. 1-290. Эта система образуется
при последовательном соединении интег-
рального, интегрально-пропорционального
Рис. 1-289. Единичные переходные функции
системы 2-1 для т=0,5.
1 — реакция иа импульс /и = и>с е~~ °’5шс z X
sin (~2---°-S“c *)’	2 — реакция иа ступенчатое
воздействие /д»= "Ь l^26 с sin ^0,5ос / —
я 	j
— —— Р	3 — скоростная ошибка f„ =-----X
4 )	0 ®с
X 2е 0,Б“с (sin (о.5сос 0.
15—825
Рис. 1-290. Логарифмическая амплитудно-
частотная характеристика системы 2 1-2.
знаме-
и апериодического звеньев. Она известна
также под названием двукратноинтегриру-
ющей системы.
Передаточная функция разомкнутой
системы
„ . v ос <ов (р + юн) „
#р(Р) =	.----— •	(1-334)
Р- Р И €0с)
Передаточная функция замкнутой си-
стемы
„ , ч т<0с(Р + ««>с)
"аам(Р1 — чу	9 ч *
р + р тас--рта>с--тп(1>^.
(1-335)
где т — tOn/<»c и п — <вп/шс.
Изображения и оригиналы переходных
функций для апериодического режима при-
ведены в табл. 1-40
В этой таблице
а<Вс, уыс, бсос — модули корней
нателя уравнения (1-335);
т(п — а)
Ли1 (Т — а) (6 — та)
т(п — у)
“2 ' (a-V)(6-T);
__________т(п — 6)
^чИЗ /___’
(а—б) (у— б)
та (та — т)
Лт1 (у — а) (б — та)
_ у (у — т) (
т2 (та—у) (б —у) ’
б (б — т)
^ТЗ ,	£•, 1	’
(та— б) (у— б)
а — а
01	('V — «) (б — а)
._________а—У .
М (а-у)(б-у) ’
__________а — б
03 = (а_б)(т_6) ’
(1-336)
(1-337)
(1-338)
226
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Таблица 1-40
Переходные функции системы 2-1-2 апериодического режима
. Реакция	Изображение	Оригинал
На импульс	mt£>c (р + и<вс)	_	л	—аог t , /й ”	(4и1е
	211 (р + ашс)(Р + W) (Р + 6<йс)	+ ЛИ2е~Т“с 'Ч-Л13е~''“с *)
На ступенчатое	(р + иыс)	/т=1 —(Лт, «-">' +
воздействие	1 Т Р (Р + К<йс) (p+?wc)(p+6toc)	+ лТ2е-^Члтзе-6“с9
Скоростная	р + тас Г о —	/о=-МЛо1е-а“сч
ошибка	(Р + <xtoc)(p + т«с)(р + бшс)	С0с
		-мО2е-т“сЧлоз^6сМ
Изображения и оригиналы для одного		у				
вещественного и	двух сопряженных комп-	т -j / (я — а)2 + 02
лексных корней	(для колебательного ре-	4® - « ' |	т.
жима) приведены в табл. 1-41.		
В этой таблице усос — модуль вещест-		
венного копня: (ilk — модуль лействитель-		R _ 	2	 (1-341)
ной части и fie	>с —• коэффициент мнимой	V а2+|32
части комплексного корня;		
Л1 =	= —- (л—а),	(1-339) Г1	С2	1 -г/~ (т — а)2 + Р2 “ Р Щ л I- ; (.-342)
где т] = (а—у)2+(32;		
	4т	т—а	р	р
В1 = --	— ; Сх =	;	(1-340)	фр =	arctg —1—.— arctg —!;	(1-343)
	а	т]	п— а	у—а
		Таблица 1-41
2-1-2 колебательного режима
Переходные функции системы
реакция	Изображение	Оригинал
На импульс	F и =	 X (р + т<вс) х	(Р + нюс) [(р + асос)2 + (ршс)2]	= <0с [л,	+ + Л2 е а“с* sin (рш01 + фи)]
На ступенчатое воздействие	тв. Ft —	. ,	. X Р (Р + Т«с) х	(Р + 1(р + а<вс)2 + (Рсос)2]	fT= 1 + В1е~^ + + В2е ““с* sin (рсоо t + фт)
Скоростная ошибка	р + mct)r е° — . х (р + ytOc) 	1	 Х 1(Р + “«с)2 + (Рсос)2] ’	<0с + C2e~““cZ sin (ptoc / + ф0)]
§ 1-55]
Частотный анализ систем регулируемого электропривода
227
фг = фи — arctg —— ;	(1-344)
— а
ф>=arctg —— — arctg —-— .	(1-345)
m—а	у — а
На рис. 1-291—1-296 приведены полу-
ченные с помощью цифровых ЭВМ номо-
граммы основных показателей переходных
процессов в системе 2-1-2, охватывающие
апериодический и колебательный режимы.
К этим показателям относятся:
1)	первый (положительный) максимум
При ИМПУЛЬСНОМ ВОЗДеЙСТВИИ fII, maxi
2)	обобщенное время первого согласо-
вания при ступенчатом вооздействии юс /Т|
(соответствует максимуму скоростной
ошибки);
3)	обобщенное время достижения пер-
вого максимума при ступенчатом воздейст-
вии (Ос tr, max',
4)	максимум единичной переходной
функции при ступенчатом воздействии
[т, maxi
5)	обобщенное время отработки сту-
пенчатого воздействия «с ty от начала про-
цесса до времени, когда значение fT(t) от-
личается от установившегося значения не
более чем иа 5%;
6)	максимум скоростной ошибки fo, max-
На рис, 1-297 приведены единичные пе-
реходные функции системы 2-1-2 для m =
— 2 и п = 1/2, соответствующие симметрич-
ному оптимуму.
Рис. 1-291. Обобщенное время первого со-
гласования единичной переходной функции
при ступенчатом воздействии.
15*
Рнс. 1-292. Обобщенное время достижения
первого максимума при ступенчатом воз-
действии.
Рис. 1-293. Обобщенное время отработки
ступенчатого воздействия.
228
А втоматизированный электропривод
[Разд 1
Рис. 1-294. Максимум единичной переход-
ной функции при ступенчатом воздействии.
Рис. 1-295. Максимум единичной переход-
ной функции при импульсном воздействии.
Основные показатели при этом равны:
.. СНГ”	j	о	4
—- U,o25;	<j)c ^т, max 2,9; Ос —
Ос
— 7,2; Ос ^т1 = 1,4;	f?, max = 1,44;
<Вс fo.max ~ 0,88.
Задержанная обратная связь. Наряду
с системами регулирования с неизменной
структурой в настоящее время нашли ши-
рокое использование системы с переменной
структурой, в общем случае обеспечиваю-
щие более высокое качество регулирования.
В некоторых случаях перемена структуры
определяется изменением режима работы
исполнительных органов системы регули-
рования. Так, например, в регулируемом
вентильном электроприводе постоянного
тока при переходе от непрерывного режима
Рис. 1-296. Максимум скоростной ошибки.
проводимости тока к прерывистому видо-
изменяется структура звена преобразова-
тель—электродвигатель. При этом компен-
сация указанных . изменений может быть
произведена соответствующей коррекцией
структуры регуляторов. В общем случае с
точки зрения динамических свойств замк-
нутых систем регулирования перемена
структуры эквивалентна режиму работы ре-
гуляторов с ненулевыми начальными усло-
виями. Этот режим, как будет показано
ниже, характерен наличием в системе, кро-
ме основных управляющих и возмущающих
воздействий, дополнительных возмущающих
воздействий, которые оказывают сущест-
венное влияние на характер переходных
процессов и в то же время не влияют на
установившиеся значения регулируемых
параметров.
Одной из разновидностей систем с пе-
ременной структурой являются системы с
задержанной обратной связью, т. е. такие
системы, которые замыкаются не с момента
подачи управляющего или возмущающего
воздействия, а при выполнении определен-
ных условий.
Системы с задержанной обратной
связью составляют такой класс нелинейных
систем, в которых нелинейность проявля-
ется в скачкообразном переходе от одной
линейной структуры к другой. Эта особен-
ность указанных систем позволяет приме-
нить к ним известные методы структурных
преобразований линейных систем (рис.
1-298) и сформулировать следующую мето-
§ 1-55]
Частотный анализ систем регулируемого электропривода
229
дику определения реакции У этих систем
на внешнее воздействие X.
В месте замыкания системы определя-
ется возмущающее воздействие Xt, заме-
няющее все фактические задающие и воз-
мущающие воздействия. Воздействие Х{
прикладывается к видоизмененной замкну-
той системе (рис. 1-289,6), в которой пря-
мые звенья расположены от места замыка-
Рис. 1-297. Единичные переходные функции
системы 2-1-2 для симметричного оптимум г.
1 — реакция иа импульс /и = fi>cpte ®’®<ec * sin X
X ^0,866ci>c t--— с Ис a — реакция на
ступенчатое воздействие /т = 1 + е ®с -р
Ц-2е 0,5о>с sjn^o,866o>c t---—3 — скоростная
ошибка / = -1- [а “с * — 2е 0,5	* sfn X
° “с I.
X fo,86taf. i + л )1.
Рис. 1-298. Структурная схема системы с
задержанной обратной связью.
а — исходная структурная схема; б —преобразо-
ванная структурная схема.
ния системы до выходного сигнала, а ре-
зультирующая обратная связь образована
остальными прямыми звеньями вместе со
звеньями обратной связи исходной системы.
Для определения реакции систем с за-
держанной обратной связью в некоторых
случаях целесообразно использовать прин-
цип суперпозиции для непосредственного
выделения составляющих выходной вели-
чины, определяемых ненулевыми начальны-
ми условиями. При этом все фактические
управляющие и возмущающие воздействия
на систему сохраняются, но к ним добавля-
ются воздействия, определяемые ненулевы-
ми начальными условиями системы.
Ниже приводятся примеры использова-
ния указанных способов для определения
динамических свойств некоторых достаточ-
Рис. 1-299. Схема задатчика интенсивности.
а — исходная функциональная схема; б — преоб-
разованная структурная схема ; е — статическая
характеристика компаратора.
но распространенных в электроприводе
систем регулирования.
Примером системы с задержанной об-
ратной связью является задатчик интенсив-
ности (ЗИ), содержащий компаратор /, ин-
тегратор 2 и инвертор 3 (рис. 1-299). При
подаче на вход компаратора ступенчатого
управляющего сигнала £3 и нулевых на-
чальных условиях на интеграторе нараста-
ние выходной величины интегратора Е бу-
дет происходить по линейному закону до
тех пор, пока она не достигнет значения EOi
при котором начинает проявляться дейст-
вие обратной связи ЗИ, так как результи-
рующий входной сигнал компаратора вхо-
дит в линейную зону его статической ха-
рактеристики.
Преобразованная в соответствии с из-
ложенной методикой структурная схема
этой системы представлена иа рис. 1-299,6.
Ее реакция до момента замыкания оп-
ределяется выражением
=	(1-346)
В момент замыкания системы
и'в =
во Г{Г
где Т = rsC — постоянная времени интегра-
тора 2; k — коэффициент усиления компа-
ратора 1.
230
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Время, отсчитываемое от момента за-
мыкания системы, обозначается т.
Закон изменения Z7B принимается не-
изменным и после замыкания системы
.	Ад К a k
^в = -Чг-(^аМ+т)	(1-348)
ri1
или в операторной форме
.. Е3 г2 ^зам I Esrzk
им—
__ Eq Eg Г2 tl)c
P + riP2
и представляет собой возмущающее воз-
действие на систему, заменяющее собой
управляющее воздействие и учитывающее
ненулевые условия замыкания обратной
связи.
В нашем случае передаточная функция
прямых звеньев
Яр(р)=-1.	(1-350)
Передаточная функция звеньев обрат-
ной связи
k <£>г
“351)
где сое—частота среза разомкнутой си-
стемы.
Передаточная функция замкнутой си-
стемы
Язам (Р) =		(1'352)
Р I
Закон изменения выходной величны ЗИ
после замыкания системы
Евык (Р) Uв вам (Р)
Ео , Esr2<£>c р
-----1--—г~ ~;—
 Р Г1Р } Р + <0с
Ео	£тз fо С1)р
	
Р+ с»с	Г1 Р (Р + <йс)
Оригинал этой функции
t/вьк 0=£ое с + Е3 -41 - е М-
(1-354)
Вторым примером проявления задер-
жанной обратной связи 'является процесс
изменения якорного тока электродвигателя,
питающегося от нереверсивного вентильно-
го преобразователя при иабросе статичес-
кой нагрузки. Анализ этого процесса про-
изведен первым из двух описанных выше
способов.
Система регулирования содержит по-
следовательные регуляторы тока и скорости.
Структурная схема для этого случая (при
пренебрежении влиянием э. д. с. двигателя
Е) представлена на рис. 1-300.
Поскольку набросу статической нагруз-
ки предшествовал режим холостого хода
двигателя, в котором якорный ток был мал
и имел прерывистый характер, между мо-
ментом приложения статической нагрузки
и моментом появления сколько-нибудь зна-
чительного тока двигателя существует за-
паздывание ^зап- Изменение структуры ис-
полнительного органа в процессе запазды-
вания учтено путем размыкания на время
^зап звена якорного тока и принятием с мо-
мента его замыкания начально-непрерывно-
го характера тока.
Изменение при этом структуры звенй
[вход системы импульсно-фазового управ-
ления (СИФУ)]—выпрямленное напряже-
Рис. 1-300. Структурная схема двухконтурпой системы при запаздывании тока.
а — исходная структурная схема; б — преобразованная структурная схема.
§ 1-55]
Частотный анализ систем регулируемого электропривода
231
ние учитывается с помощью напряжения
смещения Л77в (73ап) при постоянном зна-
чении /гЕ. Управляющий сигнал на входе
СИФУ за время ^зап должен измениться на
Д/Л (Сап) прежде, чем появится изменение
напряжения на выходе вентильного преоб-
разователя, С этого момента произойдет
замыкание звеньев feB и якорного тока.
Передаточная функция прямых звень-
ев, определяющая закон изменения напря-
жения на входе СИФУ при приложении
возмущающего воздействия IciR/p в про-
цессе запаздывания тока,
(1-3S5)
Р1 ЭМ Р* И,с Р* и,т
Изменение напряжения на входе СИФУ
составит:
ДПв(р)=^Яр(р) =
1ст (1 + РТН) (1 Ч- рТ’к) ,,
=	т---Т----- :	(1'3S6)
Г 1 ЭМ 1 и,с 1 и,т
оригинал этого выражения
Кв «к L Ь
(ик 4- ив) ]
+ 	2	-и] -	(1-357)
Здесь <ав — верхняя частота сопряже-
ния, равная частоте среза токового конту-
ра (®В=1/Т); он — нижняя частота сопря-
1 1
жения (он ”7/7эм); ив ” ” ™	; ив —-
‘к Т’я
частота среза контура скорости, равная
_____Л ТИ
w° k т т
кт1 и,с 2 эм
(1-358)
Время, отсчитываемое от момента за-
мыкания системы, обозначается т. Тогда
ЛПВ (т)=/ст	[М2 (/зам+т)з +
<-teb’“,2<,”+,),+^].	(1-3S9)
Возмущающее воздействие, приложен-
ное к системе с момента ее замыкания, за-
меняющее собой возмущающее воздействие
д^ = д^ам-^)-Д<Шам) =
 п ис ив [ин С0к	Ин |-Ик
= /ст R ----- ~Г~ Т1 + - ..... -Г? + т +
кЕ сок о	2
1
+ (ин+ок) /зам 1 g ®н ®к /зам т2 +
+4~g‘h“! ^аь,г1  (1'зб0)
В операторной форме
дс/' (р) = /ст/?^в
feB Ик [ р4 р-
,	1 (ии + сак) 'зам । Ия <зк /яам
Р3
р-
(1-361)
р?
,2
®н ®к 2зам
2ps
После преобразований
ДС/;(р)=ДПв1(р) + ДПв2(р) +
+ ДПВЗ(Р)+ДПВ4(Р), (1-362)
где
.п исив (р+ик) (р-|-ип)
ДПв1 (р)=/ст R----------;— --------:
Wk Р‘
(ЬЗбЗ)
Д/7Е2(р)=/стЛ~-В X
Wk ^в
(р + Сйк) (р + Ип)
X —-----;	(1 - 364)
Р®
л 7/	г г, юс Ив /зам	„ГГ1
Аб'вз (Р)—Iq.tR 	>	(1-Збо)
Wr Р
4^
Wc Wri W.r
Д//м (р)=/ст/?------—J— •	(1 -366)
2feB
Передаточная функция прямых звеньев
видоизмененной системы
1	ия
W = 1+рГя =р+ю~ =
= ----г5— .	(1-367)
Р 4“ Ик
Передаточная функция Паал (р) для
рассматриваемой системы
Сйс Сйв
/^зап (Р) ~ X
и„
Г , Р2 1
(р+®н)+------ (Р + Ик)
I	Wp I
X -----------—-------------.	Н-368)
Р3
Передаточная функция замкнутой си-
стемы
/^зам (р) —
=________________/’в ик р3____________
(р+ик) (р3+р2ив+рыс G)B4-G)C <ав ин) ’
(1-369)
Ток двигателя в режиме запаздывания
содержит четыре составляющие, соответст-
вующие найденным выше составляющим
воздействия ДПВ.
В результате имеем:
1 = Ь + ^+Ь + Ц, (1-370)
232
А втоматзированный электропривод
[Разд. 1
где
/3 — /ст (Ос^зам I 3(0с t 3 ((ос02 -j“
R
/сТ Op Юп
=----------------------------; (1 -371)
Р (j^+p2 (0B+P (DDG)C-|“(DB С0с (Он)
зам
fz= тГ
 7рт (Ос (Р ~Ь фп) ^зам(1-372)
р3+р2 (0в + р (0в (|)с + (Ов (0с (0н
^зам
/з=
__________ /ст Юг Р2 /зам_____________
(p-|-®ij(p3+p2 юв+рюв<ос + G‘i; «с ®н) ’
(1-373)
Л1^в4 ^зам
/ст Юв Юс,р/зам
2(р+шк)(Р3+Р2Юв+рЮвЮс+юв G)c ®н)
(1-374)
Первая составляющая представляет
собой реакцию системы 2-1-2 на скачкооб-
разное воздействие /ст прн нулевых на-
чальных условиях, т. е. при отсутствии за-
паздывания тока. Вторая составляющая
представляет собой реакцию той же систе-
мы на единичный импульс (с коэффициен-
том пропорциональности /ст/эам).
В качестве примера рассмотрена сим-
метричная система 2-1-2, у которой
г т (<Мзам)2Г(<М)2	(«с031 -о/
Л-/ст—72—-------------------— je «-
(1-383)
Закон изменения тока двигателя
/=/i+Z2 + 4 Л = /от
X {1 - [(1 + Юс0 - (Юс /)2] е~“с*} +
+ /ст юс /зам ^2 (ocf)2 — е “с 4-
, , (юс/зам) [(ос02	(юс/)®1 —<о„/
' 1 1рт	|	‘ Л I с •
2 L 2	6 J
(1-384)
Кривые ///ст=[(юс/) для значений
Юс/зал—1, 2, 3 приведены на рнс. 1-301.
Из рассмотрения этих кривых следует,
что с ростом <0с/зал увеличивается перерегу-
лирование и возрастает скорость нарастания
тока.
Еще одним примером проявления за-
держанной обратной связи является процесс
изменения э. д. с. двигателя постоянного
тока при реверсе его потока возбуждения,
необходимом для рекуперативного торможе-
ния. Для анализа этого процесса использо-
ван второй из описанных выше способов.
Принято, что двигатель питается от ие-/
реверсивного вентильного преобразователя,
Ов	« Юн	1
= 3;	—	; соя—юк—юс.
юс <ос	3
По (1-371)---(1-374) получим:
/cT3®c(p + -y)
/1(Р)= Р(р + юс)3 ’’
(1-375)
(1-376)
/ст 3wc /зам
h (Р) =
(р + юс)8
/ст Зшс Р /дам
з(Р)= (Р + юс)4
/ст 3<£>1 /зам р
СТ С ddM '
*4 (р) “ I
2 (р + ос)4
(1-377)
(1-378)
(1-379)
Рис. 1-301. Изменение тока двигателя при
наличии запаздывания.
/ —®с ^зап =0: 2 —“с /зап “1: 3~ ыс ^зап = 2;
ис ^зап =3‘
Оригиналы этих функций соответствен-
но равны:
71^/стЬ—Г<ос/—(о>с02 + 1J	; (1-380)
^2“~^ст (Ос ^'зам	(0с01 £ с >	(1-381)
§ 1-55]
Частотный анализ систем регулируемого электропривода
233
э. д. с. с последовательным включением регу-
Рис.
1-302. Структурная схема регулятора
ляторов.
регуляторы э. д. с. и тока возбуждения со-
единены последовательно (рис. 1-302), а
процесс реверса потока происходит при уг-
ловой частоте 2<во (<во — основная частота,
соответствующая номинальному потоку Фн).
При подаче на вход регулятра э. д. с. зада-
ющего сигнала обратной полярности про-
изойдет размыкание системы и через неко-
торое время замыкание ее при ненулевых
начальных условиях.
В процессе торможения двигателя мо-
мент статической нагрузки принят равным
0, и действие обратной связи по э. д. с. про-
явится с момента достижения потоком пос-
ле перемены знака значения 0,5Фи.
Действие обратной связи по току воз-
буждения проявится позднее после сниже-
ния сигнала на выходе регулятора э. д. с.
до значения, при котором он сравняется с
сигналом обратной связи по току возбуж-
дения. Напряжение на выходе регулятора
тока возбуждения £/р,т при этом равно на-
пряжению на конденсаторе С2 цепи обрат-
ной связи Нго-
Напряжения конденсатора цепи обрат-
ной связи Ci, а также регулятора э. д. с.
(РЭ) Ню и Uго являются дополнительными
возмущающими воздействиями, соответст-
вующими ненулевым условиям замыкания
системы. Несоответствие тока возбуждения
/воз,о в момент замыкания системы напря-
жению Uzo, обеспечивающему форсирован-
ное изменение, учтено в виде еще одного
возмущающего воздействия, приложенного
к входу звена: напряжение возбудителя —
ток возбуждения.
Это воздействие определено из уравне-
ния электрического равновесия возбудителя
р	= /воз (Р) (1 "Т рТ’воз)—/воз,о Твоз
К
(1-385)
И раВНО /воз.о/'воз*
К системе приложено управляющее воз-
действие £3 (к входу усилителя РЭ) и три
возмущающих воздействия Ulo, U2o,
/воз, «/воз соответственно к входам усилите-
ля РТ, возбудителя kB и к звену возбуди-
тель — ток возбуждения двигателя.
Для управляющего воздействия пере-
даточная функция замкнутой системы
имеет вид:
Т^зам (Р) = ~ ' 1	•	(1-386)
Р + ®с,Э
Здесь <0с,э — частота среза регулятора
э. д. с.;
—и,У	, гр •
ЕД,Т 1 И,Э
Составляющая э. д. с. двигателя, соот-
ветствующая этому воздействию,
(J.388)
РГ1 Р + ®с,э
Передаточная функция прямых звеньев
для возмущающего воздействия Ul0
Ир(Р) = -Г-------, (1-389)
'гд,т Р ~Г /£
где Ос,т —частота среза разомкнутого регу-
лятора тока возбуждения:
Рд.т
шс,т — т
* и,т
(1-390)
Передаточная функция звеньев обрат-
ной связи
1 “Ь р/1 к э
//(Р) = —М К<4-	(1-391)
Р1 И,э
Передаточная функция замкнутой си-
стемы
,,	сйС-т рср со
“зам (Р) — ~	~7~.	. ... .	~
^д,т (Р ‘г ®с,т) (Р I ®с,е)
(1-392)
(получена с учетом равенства Тк,3= 1/ос,т).
Составляющая э. д. с. двигателя от воздей-
ствия Иц,
£Чр)^^-С-Т-ТС,85Я • (1-393)
(р + ®с,т) (р + в>с,э)
Передаточная функция прямых звеньев
для воздействия U2a
НР = 1 Лт ' <₽С(0-	(1'394)
1 Г Р1 воз
234
А Ётоматизированный электропривод
[Разд. 1
Передаточная функция звеньев обрат-
ной связи
„, . Г &т , , 1	РТк.а] 1 + рТк,т
Н (р) =---------1 /гэ --------- ----------- .
L <рссо	р7к,э J рТи,т
(1-395)
^с«т
(ЮС,Э ----G*C,t)
Передаточная функция замкнутой си-
стемы
,,	, ч	fen фсюр2__________
“зам (Р) —	,	] ч
Твоя [ Р "Ь Z I (р Н" ®с,т) X
	1 воз /
X (р + шс,э) (1-396)
Составляющая э. Д. с. двигателя от воз-
действия П2О
.	U20 k-B фсыр
Е (р)~---------------—-----------------
Твоз ( Р + „ (р + Шс т) X
	' воз /
(0 — ^воз.о ^ВОЗ
Х(р 4- сйс,э)
(1-397)
(g>C,T ^с.э)
(1-403)
Передаточная функция замкнутой си-
стемы для воздействия /Боз, о 7ВОЗ отличает-
ся от (1-396) только отсутствием коэффи-
циента kB.
Составляющая э. д. с. двигателя от воз-
действия /„03,0 /"воз
После преобразований
Е"" (р) =
/^/воз.п Т'воз Сф<ор2
Е=— г2-[-Ле “с-э^ + Ве Ч
Г1
t
4-Се Гвоа,	(1-404)
где
Р + ~------)(р + юс,т) (р + ®с,э)
I 1 воз /
Г1 тС,Т — ^с.э
Электродвижущая сила двигателя
Е (р) = Е' (р) 4- Е" (р) 4- Е'" (р) 4- Е"" (р).
(1-398)

ЮС,Э---
___1
^воз
Оригинал этого выражения
Е (/) = Е' (/) + Е" (/) + Е'” (0 4-	(/);
(1-399)
(1-405)
Е' (i) =
Ез г2
Г1
(1-400)
г1	ор,т <ас,э
— t/ю ыс,т ®с,э ^и.э
Е" (/) =
<0с,Т ®с э
(1-401)
е"' (о = п20 Ыс,т ®с,э	х
/ КТ Г12
1
°с,т „
‘ воз
^^с,т
(1-406)
Ез гъ________________1 — m________________
г Т1 (	1	(	1 
1 Е03 I Шс э	И (0С1Т — I
	* воз / 	воз/
(1-407)
§ 1-56]
Аналоговое моделирование
235
п = . /воз.зам. .	(1.408)
^ВОЗО
где /воз, зам — ток возбуждения, соответст-
вующий моменту замыкания РТ;
/^20	t/возФ	ЛЛО
т = —------------= ---,	(1-409)
Ед,н	' возо и:
т характеризует собой коэффициент фор-
сировки возбудителя.
На рис. 1 303 приведены кривые Е—
=f(t), которые свидетельствуют о значи-
Рис. 1-303. Кривые E/£3=f(7) при реверсе
потока двигателя и <вс,т=60 1/с, Ос,э=30 1/с,
Т'воз—1 С.
1— m l; п=1; 2 — т — 4. n l; 3—т=1; п—2;
4—т—4, п=2; 5 — т=1, п—3; 6 — т=4, я=3;
7 — m=t, п=4; 8 — т=4, п‘-4.
тельном перерегулировании, опасном как
для двигателя из-за возможности возникно-
вения кругового огня на его коллекторе, так
и для вентильного преобразователя из-за
возможности опрокидывания инвертора. Пе-
ререгулирование существенно зависит от и
и в меньшей степени от т.
3. МОДЕЛИРОВАНИЕ
ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ
В СИСТЕМАХ
ЭЛЕКТРОПРИВОДА
1-56. АНАЛОГОВОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ
Назначение, методы. Принцип аналого-
вого моделирования. Моделирование пере-
ходных процессов является составной час-
тью работ по проектированию систем элек-
тропривода. С его помощью уточняются
параметры и структура корректирующих
звеньев, найденных расчетным путем для
линеаризованных систем автоматического
регулирования. Данные моделирования, про-
веденного на стадии проектирования, могут
использоваться как справочный материал
для сравнения и контроля переходных про-
цессов в налаживаемых системах электро-
привода.
По своему методу моделирование мо-
жет быть физическим и математическим.
В основу метода физического моделиро-
вания положено изучение процессов на мо-
делях одной физической природы с оригина-
лом. Этот метод позволяет не только
исследовать явления, ие имеющие матема-
тического описания, но и дает возможность
получить необходимые для такого описания
данные. Физическое моделирование наибо-
лее эффективно используется для исследо-
вания процессов при разработке отдельных
регуляторов, входящих в комплекс системы
автоматического регулирования. Прн этом
остальные части системы могут моделиро-
ваться с помощью физических моделей или
с помощью математических моделей на циф-
ровых или аналоговых вычислительных ма-
шинах.
Математическое моделирование основа-
но на тождественности дифференциальных
уравнений, описывающих процессы в ори-
гинале и функциональные зависимости меж-
ду выходными величинами на модели. При
этом физическая природа процессов, про-
текающих в модели, может быть не только
отличной от таковой в оригинале, но и са-
ми эти процессы могут описываться совер-
шенно другими дифференциальными урав-
нениями.
Метод математического моделирования
является универсальным, так как он позво-
ляет с помощью одного вычислительного
устройства решать практически любые зада-
чи, имеющие математическое описание.
В практике проектирования систем ав-
томатического регулирования и управления
электроприводами наиболее успешно приме-
няется математическое моделирование с ис-
пользованием аналоговых вычислительных
устройств, выполненных на электронных
усилителях постоянного тока с большим
коэффициентом усиления (примерно 40 000)
и глубокой отрицательной обратной связью.
К достоинствам электронных моделиру-
ющих машин (аналоговых моделей) отно-
сятся быстрота и легкость перехода от ре-
шения одной задачи к решению другой, воз-
можность введения переменных параметров
и нелинейных зависимостей, простота введе-
ния различного рода систематических и слу-
чайных возмущений, а также возможность
визуального наблюдения исследуемых про-
цессов в широком диапазоне масштабов
времени. В случае совместной работы с фи-
зической моделью другого объекта или с
самим этим объектом масштаб времени на
аналоговой модели принимается равным
единице (процессы моделируются в нату-
ральном времени). Сопряжение аналоговых
моделей с реальной аппаратурой систем
электропривода затруднений не вызывает,
поскольку выходные величины модели и
реального объекта обычно имеют одинако-
236
А втоматизированный электропривод
[Разд 1
вую физическую природу (разность элект-
рических потенциалов).
Наибольшее распространение в практи-
ке моделирования переходных процессов в
системах электроприводов получили мало-
габаритные аналоговые моделирующие ма-
шины структурного типа (МН-7М, МН ЮМ
и др.). Модель исследуемой системы может
быть набрана на таких машинах в виде ко-
пии (в другом масштабе) структурной схе-
мы системы, звенья которой при этом ока-
зываются во взаимооднозначном соответст-
вии с звеньями схемы набора на модели.
После набора задачи на модели модель
включается в работу. При этом происходит
синхронное подключение цепей обратных
связей интегрирующих усилителей и соеди-
нение последних с другими набранными на
модели операционными усилителями. Одно-
временно в соответствии с условиями зада
чи на входы операционных усилителей по-
даются входные сигналы (задающие напря-
жения), а выходы интеграторов оказываются
под напряжениями, соответствующими на
чальным условиям.
Переходный процесс в модели просмат-
ривается на экране электронного индикатора
в виде графиков (в функции времени) вы-
ходных напряжений операционных усили-
телей. Характер переходного процесса срав
нивается с ожидаемым (запроектирован-
ным). В случае значительного расхождения
между ними выясняется причина.
В зависимости от конкретных задач и
целей моделирования исследуются те или
иные характеристики качества переходных
процессов: длительность отработки возму
щения (быстродействие), перерегулирование
по току и динамическое падение скорости
при набросах нагрузки, перерегулирование
по э. д. с. (в системах с регулированием по-
тока возбуждения двигателя), длительность
разгона и торможения привода, скорость
нарастания тока в якорной цепи, влияние
отдельных параметров корректирующих
звеньев на качество регулирования и др.
Для получения требующегося качества
системы автоматического регулирования
(заданного характера переходного процес-
са) изменяют коэффициенты усиления и
постоянные времени в звеньях модели, со
ответствующих корректирующим цепям
структурной схемы, или вводят в схему но-
вые корректирующие звенья.
После достижения на модели оптималь-
ного переходного процесса с помощью при-
нятых коэффициентов производится опреде-
ление значений параметров и переменных
величин в реальной системе. Полученные
значения параметров и переменных величин
проверяются с точки зрения их физической
осуществимости и допустимости для конк-
ретных элементов. Оценка качества системы
электропривода производится с учетом
предъявляемых к нему конкретных техно-
логических.требований.
Набор типовых звеньев на модели
структурного типа. Передаточная функция
усилителя постоянного тока, охваченного
Zt>(p)
ZB(p)
Убх1гц(р>


Рис. 1-304. Основные элементы структурных
моделей.
а — решающий усилитель; б — суммирующий уси-
литель.
А, (Р)
обратной отрицательной связью (рис. 1-
304, а), имеет следующий вид:
^вых (р) _	______ky (р)___
и-м ' г, («(,+^4
 Ко (р)
где (р) — коэффициент усиления разомк-
нутого усилителя (в операторной форме);
Zi (р) — входное сопротивление усилителя;
Zo(p) —сопротивление цепи обратной связи.
При большом коэффициенте усиления
усилителя (30 000—50 000), когда ' ' '
Zo(p)»l, единицей в знаменателе
пренебречь, и передаточная функция
мает вид
Пвых (Р)
Р'вх (р) Zx (р)
В этом случае передаточная
ция усилителя, а следовательно, и точность
выполняемой им операции определяются
только параметрами цепи обратной связи
и входной цепи и, таким образом, в рабочем
диапазоне частот практически не зависят
от возможных изменений (колебаний) ко-
эффициента усиления усилителя.
В частном случае при Zx(p)=Rt и
Zo(p) = Ro и, следовательно, при
К;ых (р) Ro ,
--------——------= k
, (1-410)
*у(Р)/
можно
прини-
(1-411)
функ-
(1-412)
^Вх(Р) R1
усилитель является собственно
ным и инвертирующим звеном
=/?i имеет место чистое инвертирование).
Когда Zl(p)-R и Z0 (p)=-~—(в цепь
Ср
обратной связи включена емкость),
^ьгИр).  ------------------L-	(1.413)
Пвх (р)	RCp
усилитель-
(при Ро =
и усилитель становится интегрирующим (и
одновременно инвертирующим) звеном.
Для схемы рис. 1-304,6 имеем:
i==l
(1-414)
где Zh (р) — сопротивление i-й входной це-
пи.
§ 1-56]
Аналоговое моделирование
237
Передаточные функции звеньев
Таблица 1-42
Схема
Схема набора
Передаточная функция
Н(Р)=- Ts^+1- ; Л = «1С; T2=R2C
*1Р
д
Н(р)
I Т2р+1 _
тгр Tsp+l
T^R^C^- С2);
Tv — Сг R«', Т3 —	। Т,
С1”Г с2
Н(р) =—-----------—---------;
(Лр + 1)(Т2р + 1)
7’1==^1С1; Т2 = R2C2, Ts = R2Ci
238
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Продолжение табл. 1-42
Схема
Схема набора
Передаточная функция
Н(р) =
pT^i + _____
[1+p(7’i+T2 + 7’6)+'*
Ж
_______+ р'А)_______.
"+р2 7172(1 + р7’3)1 ’’
=	7’2 = 7?2С2; 7'6 = С2/?1;
Tt~RiC3; Тя = R3C3
з
Н (Р) =— k
TiP
Т1Р+ I
«I
1+^1(1+рЛ)
1 + fe2 (1 + рТ3) +
+ H + MJ +рГ1)]рТ2 ;
1	*12
Ti — ClRvA
, Раз , Pai
К2 = ------ - йя = -----
*21	*12
Т2 — C2/?i2; Т3 — C3R2i
Колебательное звено второго порядка
МОЖНО ПОЛУЧИТЬ При Л1.-=Л2=1 И Т1 = 7з>
>Т2
При Z0(p) = l/Cp и 21г-(Р)=Р11 полу-
чим суммирующее (с инвертированием) ин-
тегрирующее звено.
В случае Zo(p)=Ro и Zu(p)=Rn по-
лучим простое суммирующее (с инвертиро-
ванием) звено.
В табл. 1-42 приведены наиболее часто
встречающиеся передаточные функции зве-
ньев в. структурных схемах систем автома-
тического регулирования и соответствующие
им наборные звенья модели.
Переменные величины х, исследуемой
системы (в структурной схеме системы) и
соответствующие нм величины Х-с в схеме
набора на модели (машинные переменные)
связаны друг с другом масштабными ко-
эффициентами mt по формуле
=	(1-415)?
§ 1-56]
Аналоговое моделирование
239
Таблица 1-43
Эквивалентные схемы апериодических звеньев
Схе- ма	Передаточная функция		Схема набора		Коэффициенты
а	*2 (Р) _ k’ (Р)	1 + рД		Й—Ы с®__	HI— Ops	k' fe,= 	; 1 mtT ’ 1 fe2“
б	ха(Р)	k'	 ^i(p) ~ i-^Tp+TV	£	нн~; -{5F -®4 Ч5Н г	% r~!h у о	fe' = —		 ; mjT2 .. „ > m^T1 Ps —	,	— 1 mt I
в	*2(р) _ fep *1 (Р)	1 + РТ		—	~^г 				п—О	P' fe. = 	 ; 1 T , k2 kgki — Itlj 1
г	Ху (р)	faf 1	р7 -ч(р)	н-р'Л		4	b Х1 г-. (V о—— J-ЕН [~	~%z 		о	Ti ki = k’ —; I	rp	* 1 2 ks=^ —— /e2 ~ k3 tnt T„
Поскольку p=d/dt, то в машинных еди-
ницах получим:
d 1
=-----Р (1-417)
Так как рабочее напряжение усилите-
лей. равно 100 В, то при выборе масштаба
должно быть выполнено условие
<100 В.
Для независимой переменной (времени)
имеем:
т= mtt,
(1-416)
где t — натуральное время;, т — машинное
время.
и, следовательно, p=mtP.
Звенья модели, соответствующие типо-
вым звеньям систем автоматического регу-
лирования, можно представить и в виде, от-
240
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
личном от приведенного в табл. 1-42. В этом
случае набор звеньев на модели производит-
ся по дифференциальным уравнениям типо-
вых звеньев системы автоматического регу-
лирования. Например, для апериодического
звена первого порядка имеем:
х-ЛР) _ fe
Xi (р>	1 +Тр '
Введя масштабные коэффициенты, по-
лучим:
X., (Р) _ mj
Xi (Р)	1 + Tmt Р ’
где Х?(Р)—выходная машинная перемен-
ная; Xi(P)—входная машинная переменная.
Следовательно,
m9 k
РХ2(Р) = -^------ХАР)-
mi mf Т
-—^~Х2(Р).	(1-420)
Предположим, что уже имеем .перемен-
ную Х2(Р) в виде электрического напряже-
ния. Взяв от нее с помощью делителя часть,
пропорциональную коэффициенту
и просуммировав ее с выражением
m2 k
---------а, (Р),получим напряжение, рав-
rnr mt Т
ноеРХ2(Р).
Если подадим его на вход интегрирую-
щего усилителя, то на выходе получим
Х2(Р). Соединив затем выход усилителя с
зажимом Х2(Р), получим эквивалентную
схему «а» модели апериодического звена,
приведенную в табл. 1-43, где k± и k2— пе-
редаточные коэффициенты решающего уси-
лителя, a k'= (mJ in) k— принятый коэф-
фициент усиления звена на модели.
Аналогичным способом производится
набор на модели и других типовых звеньев,
показанных в табл. 1-43.
Приведенная методика набора типовых
звеньев позволяет избежать применения
дифференцирующих усилителей, имеющих
повышенную чувствительность к внешним и
внутренним помехам (наводкам), особенно
на высоких частотах.
В схеме «б» табл. 1-43 напряжение на
выходе усилителя 1 есть производная вы-
ходного сигнала, поэтому это звено может
быть использовано и для получения произ-
водной.
Набор типовых нелинейностей произво-
дится по табл. 1-44.
Таблица 1-44
Схемы типовых
График нелинейной
•зависимости
Схема набора
нелинейностей
Люфт
§ 1-56]
Аналоговое моделирование
241
Методика выбора масштабных коэф-
фициентов. Масштаб моделируемой физи-
ческой переменной может быть определен
как отношение напряжения на модели к
значению соответствующей ему физической
переменной
X
т —— ,
х
где X — напряжение на модели; х — дей-
ствительное значение физической переменной.
Масштабы физических переменных на
входе и выходе реального звена системы
автоматического регулирования, действи-
тельный коэффициент усиления этого звена
и коэффициент усиления соответствующего
ему звена на модели связаны соотношением
k'- = k	,	(1-421)
тх,вх
где k' — коэффициент усиления звена на
модели; k — коэффициент усилении реаль-
ного звена; nix,вых—масштаб физиче-
ской переменной на выходе звена;	вх—
масштаб физической переменной на входе
звена.
Поскольку физическая переменная на
входе какого-либо реального звена системы
является той же самой физической перемен-
ной на выходе предшествующего звена, то
масштабы входных физических переменных
можно исключить из рассмотрения и опери-
ровать только масштабами выходных физи-
ческих переменных. В этом случае после ну-
мерации звеньев в направлении передачи
воздействия предыдущая формула преобра-
зуется
=	(1-422)
где mi — масштаб физической переменной
на выходе i-ro (например, 5-го) звена си-
стемы; nii+i — масштаб физической пере-
менной на выходе (i+l)-ro (6-го) звена;
£,4-1 и — коэффициенты усиления со-
ответственно звена на модели и реального
звена.
Условие т г^г, тах^ 100 В однозначно не
определяет масштаб. Кроме того, практиче-
ски часто максимально допустимое напряже-
ние на выходах усилителя может быть боль-
ше 100 В или, наоборот, меньше 100 В (при
меньшем номинальном напряжении). Су-
щественно, чтобы усилитель всегда работал
в линейном режиме. Иногда такой режим
достигается соответствующим предусмотрен-
ным на моделях (МН-7М) умощнением уси-
лителя.
Абсолютная погрешность операций, осу-
ществляемых нелинейными блоками, прак-
тически не зависит от значений входных и
выходных напряжений (нормируется в про-
центах шкалы 100 В), поэтому для сниже-
ния относительной погрешности масштабы
для них следует выбирать из условия
tTli'Ci., тах~ 100 В. Выбор масштабов дли ли-
16—825
нейных звеньев из этого же условия может
привести к тому, что коэффициенты усиле-
ния на входах усилителей, вычисленные по
формулам табл. 1Т43, окажутся нереализу-
емыми.
При произвольном выборе масштабов
количество имеющихся на модели регулиру-
емых входов усилителей может оказаться
недостаточным. Желательно использовать
больше нерегулируемых входов, так как это
повышает точность моделирования и облег-
чает набор схемы на модели. Поэтому вмес-
то того, чтобы задаться значениями масшта-
бов переменных для линейных звеньев сис-
темы, можно сначала задаться значениями
Коэффициентов усиления отдельных звеньев
модели, а уже по ним вычислить масштабы.
Например, если решено у усилителя, моде-
лирующего апериодическое звено, выбрать
единичный (нерегулируемый) вход, то в со-
ответствии с формулой табл. 1-43 находим
необходимый для этого коэффициент уси-
ления звена
k1 = ki пц Т = 1пц Т = mt Т. (1-423)
Если при этом масштаб физической пе-
ременной, моделируемой предыдущим зве-
ном, уже выбран, то масштаб физической
переменной звена определится из соотно-
шения
%
т1=т^—~.	(1-424)
kt
Если полученный масштаб не удовлет-
воряет условию т4Хг.,пах<100 В, необходи-
мо изменить масштаб тг-х или использовать
регулируемый вход. В общем случае расчет
осуществляется методом пробных последо-
вательных приближений с попеременным
выбором масштабов и коэффициентов уси-
ления.
При распределении общего коэффици-
ента усиления разомкнутого контура регу-
лирования по отдельным звеньям необходи-
мо исходить из следующего:
1)	произведений коэффициентов усиле-
ния последовательно соединенных звеньев
в любом замкнутом контуре должно оста-
ваться неизменным. Если увеличивается
(уменьшается) коэффициент усиления в пря-
мой цепи, то следует во столько же раз
уменьшить (увеличить) коэффициент усиле-
ния звена, осуществляющего обратную
связь;
2)	если масштабы переменных нелиней-
ных звеньев выбраны из условия наимень-
шей погрешности осуществляемых ими опе-
раций, то общий коэффициент усиления ли-
нейных звеньев, расположенных между дву-
мя соседними нелинейными звеньями, дол-
жен оставаться неизменным. В противном
случае изменяются н масштабы переменных
у нелинейных звеньев. По этой же причине
нельзя компенсировать изменение коэффи-
циента усиления звена, расположенного пе-
ред нелинейным звеном, за счет соответству-
242
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
ющего изменения коэффициента усиления
звеньев, расположенных после указанного
нелинейного звена;
3)	распределение коэффициента усиле-
ния между отдельными звеньями должно
производиться так, чтобы у звена, на один
вход которого в начальный момент работы
модели подается напряжение, по значению
близкое к номинальному напряжению усили-
теля, а па другие входы подаетси напряже-
ние обратной отрицательной связи через
звенья с большими постоянными времени,
был небольшой коэффициент усиления, обес-
печивающий работу усилителей на линейной
части характеристики.
Небольшой коэффициент усиления дол-
жен быть и у звена, следующего за усили-
телем-интегратором, на выходе которого
задается напряжение (близкое к 100 В), со-
ответствующее начальным условиям.
Обычно коэффициент усиления первого
суммирующего усилителя (входного звена)
принимается равным единице, а коэффици-
енты усиления следующих звеньев (в на-
правлении передачи воздействии) увеличива-
ются и тем больше, чем больше их постоян-
ная времени или постоянные времени
предшествующих им звеньев, но так, чтобы в
установившемся режиме выходное напряже-
ние усилителей не превысило 80—100 В. Ко-
эффициент усиления последнего звена в пря-
мой цепи (например, звена, выходное на-
пряжение которого задает частоту вращения
двигателя) и коэффициент усиления в цепи
обратной связи (по частоте вращения дви-
гателя) согласуются с задающим напряже-
нием так, чтобы с учетом возможного пе-
ререгулирования напряжение выходного зве-
на не превышало допустимых 100 В. При
этом используется соотношение
feppiu
О'иых.у- < I	,
1 + «общ «о,с
где feoOm — общий коэффициент усиления
прямой цепи (на модели); kOiC — принятый
на модели коэффициент обратной связи;
4) после выбора коэффициентов усиле-
ния отдельных звеньев масштабные коэффи-
циенты определяются следующим образом.
Поскольку задаются определенным зна-
чением задающего напряжения на входе
первого суммирующего усилителя или опре-
деленным значением напряжения на выходе
интегратора, имитирующего начальные ус-
ловия, и известны действительные значения
физических величин в системе автоматичес-
кого регулирования, то масштаб для любой
нз этих переменных будет:
(1-425)
Xi
mi= —
xt
(1-426)
где Xf — принятое значение напряжения на
модели; хг — значение физической перемен-
ной, соответствующее напряжению л<; (—
индекс физической переменной (номер зве-
на).
Тогда масштаб переменной на выходе
звена, на вход которого подано напряжение
Xi, находится по выражению
mi+Y=mi _2±1,	(1-427)
&j+i
где /г<-ц — действительный коэффициент
усиления (i+1) -го звена в структурной схе-
ме системы; — принятый коэффициент
усиления соответствующего звена модели.
Переходя далее к следующим звеньям
в направлении передачи воздействия, полу-
чаем:
й'
mt+n—t^4+n—i~~	•	(1-428)
«i+п
Наоборот, при переходе к соседнему
звену в направлении, обратном направлению
передачи воздействия, будем иметь:
Аэ—-м4-1
mz_„=wz_n+1	(1 -429)
ki—гг-1-1
После обхода всего замкнутого конту-
ра системы мы снова возвращаемся к на-
чальному г-му звену и аналогичным образом
определяем масштаб соответствующей ему
l-й переменной. Если вычисленное значение
масштабного ‘ коэффициента совпадает с
первоначальным (принятым), то определе-
ние масштабных коэффициентов произведе-
но правильно. В этом случае можно быть
уверенным, что общий коэффициент усиле-
ния замкнутого контура сохранился задан-
ным в структурной схеме.
Масштаб переменной на выходе нели-
нейных звеньев, осуществляющих операции
умножения или деления, зависит от исполь-
зования этих звеньев.
Примеры выбора и расчета
схемы набора на модели
Пример 1. Привод клети прокатного
стана. Система ТП-Д с двухзонным регу-
лированием скорости. Двигатель 4300 кВт,
750 В, 6100 А.
Структурная схема системы управления
электроприводом дана на рис. 1-305. Значе-
ния физических переменных заданы в отно-
сительных единицах. Расчетные значения
коэффициентов усиления и постоянных вре-
мени передаточных функций в структурной
схеме заданы следующими:
Я=1’, imasc=2>5; <Pmax=lj <₽min=6,53;
Лф1=1,24; £ф2--=4; р=0,104; 7^0,01с;
Т», в, д=0,0235с; 71в,д=1,84с;
7ав,д=0,0135 с; 7э=0,055с;
Гэм=0,102с; 7ф=0,01 с; 7в=0,01 с.
Ограничения выходных напряжений ре-
гуляторов и делительных устройств указа-
ны на структурной схеме (в относительных
единицах).
§ 1-56]
Аналоговое моделирование
243
Рис. 1-305. Структурная схема системы управления электроприводом клети прокатного
стана.
Решение. В соответствии со структур-
ной схемой и табл. 1-43 схема набора на
моделирующей установке принимает вид,
показанный на рис. 1-306.
Выбор масштабов. Принимаем
следующие масштабные коэффициенты элек-
трических и технологических величин:
Эталонное напряжение ш8т ... 40
Выходное напряжение регулятора
частоты вращения тр,с..............40
Ток и момент двигателя пц . . . 40
Выходное напряжение регулятора
тока mp,i..........................40
Напряжение вентильного преобра-
зователя и э. д. с. двигателя те,. . 40
Выходное напряжение э. д. с.
Шр.э.д.с •	-	40
Скорость тв......................40
Входное напряжение регулятора
возбуждения лир....................100
Выходное напряжение регулятора
возбуждения тРЛ....................20
Напряжение вентильного возбуди-
теля т„........................... 10
Поток возбуждения двигателя	100
Определение коэффициентов усиления зве-
ньев на модели (перераспределение коэф-
фициентов усиления в структурной схеме)
а) Система управления на-
пряжением на якоре двигателя
Фильтр эталонного напряжения
fe3T=^3T=l.
16*
Регулятор скорости (частоты враще-
ния) :
для пропорциональной части регуля-
тора
k, _ тэм-4 (2ТЦ + 7ф)	_
ПР р-8 (27ц + пЧт ~
________Т амтр.<; _____
” 2р(27ц+7’ф)щэт “
_______0,102-40 ______
~ 2-0,104 (2-0,01+0,01) 40 =16,34:
для интегральной части регулятора
_ Увм ______1 игр,с_______
и“ Р 8(27?И+Тф)? щэт“
0,102
~ 0,104-8 (2-0,01+0,01)2 =136’6’
Регулятор тока
, рТдШ,	0,104-0,055-40
/г.,о =	 - — =---------------== 0,286;
лр	27’„тос	2-0,01-40
, pm;	0,104-40
k = ——-—— =-----------------=52
и	27цтрс	2-0,101-40
Вентильный преобразователь
k' = k	i-
₽’в P’Bmp,T 40 “ ’
Погр1=;^ф1те=1,24-40=49,5 В.
2-0,01-40
0,104-40
ьэ
4^
Управление напряжением на якоре двигателя
Рис. 1-306. Схема набора на модели системы управления электроприводом клети прокатного стана.
Автоматизированный электропривод	[Разд. 1
§ 1-56]
Аналоговое моделирование
245
Двигатель
/_1_' _ 1	_	1-40
I р ) р те 0,104-40
’ р Y	Р тг:	0,104-40
. FBM/	F)M т,	0,102-40
fe4 =

mt
136,6
10
= 13,7.
б) Система управления
возбуждением двигателя
Регулятор э. д. с.
—	* тР,э-д.с. _
И“ 47кв,д
1-40
= -----------= 10,6;
4-0,0235-40
Uогр2 ~ В; l/огрз = 00 В.
Регулятор тока возбуждения
ь' _ Fxr: ;Ир,в_______1 >84 v
,спр
При реализации звена одним операци-
онным усилителем будем иметь (согласно
табл. 1-42) Й4=1/(СТ?1). Приняв С=1мкФ,
получим:
1
= 0,073 МОм;
К4 С lo, I ’ 1
fe3=/??/+, поэтому /?2==fe/?i= 16,34-0,073=
= 1,2 МОм.
IF
2?^,^ ~ 2-0,0235
20
хчбб-=7’83;
Регулятор тока
k'n 5,2
fey — fenp = 0,286;	=	= — - 0,52.
F	mt	10
Вентильный преобразователь
k'	.
,	Р.В	1
fell = —-—  -------------= 10;
mt 10-0,01
1 1
612 “ mt Ту = 10-0,01 = 10-
Двигатель
I 1 V 1	1
fe»i = --- -----1— = 9,6 ----------= 17,4-
р) mtTa	10-0,055
1 1
k„„ =-------= ------------=1.82-
mtTa	10-0,055
1
fflp,B
2^,В1Д^ “ 2-0,0235 ''
20
Х^^.26;
fe^orp* = ^Р’В — 4-20 = 80 В.
Вентильный возбудитель
, тъ	10
fe =feE ---S-=l------=0,5.
в	в Ир,в	20
Обмотка возбуждения
k« =
. m юо
k0lB-ko,B ms -1 10 до-
определение коэффициентов усиления иа
входах операционных усилителей
а) Система управления на-
пряжением на якоре двигателя
Фильтр в цепи обратной связи по
скорости
1 1
feed -— feoK —	=	' ' — 10.
24	25 mtT^	10-0,01
в) Система управления воз-
буждением двигателя
Регулятор э. д. с.
Фильтр эталонного напряжения
k = ^эт —-----------------=
mt7BT т^ХгТ^+Тф)
1
=-------------------= 0,835:
10-4(2-0,01+0,01)
1___________1_______
kz== mtT^mt 4(27ц + 7ф) =
1
=-----------—-------=0,835
10-4(2-0,01+0,01)
(масштаб времени тг = 10).
Регулятор частоты вращения
*з = л^>= 16,34;
Регулятор возбуждения
fe3sfe35=fenp=7,83. Принимаем /г33=0,783;
fes5=10;
, ,	4,26
fes4 fese—	—	—0,426.
пц 10
Принимаем fe34=0,426; fe36=l.
Вентильный возбудитель
_	_	0,5	_
kii~" mtTB	~	10-0,05	10’
1	1
fea» = ------=---------- — 20.
- mtTB	10-0,05
246
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-307. Осциллограмма выхода двигателя из синхронизма при приложении нагруз-
ки Р=1,5.
vrl;	хс=0.
Обмотка возбуждения
К51 —-----
10
mt Лв.д
1
--------- = 0,545;
10-1,84
1
йг,2 =-------=-----------= 0,0545;
Ю-1,84
, 1 1
й53 —
----------= 7,4;
10-0,0135
^54 =	„	=7,4.
mt Т^2В,Д
 Принимаем kys= 10, тогда
Пример 2. Привод преобразовательно-
го агрегата. Система регулирования воз-
буждением синхронного двигателя. Двига-
тель 16 000 кВ-А, 6 кВ, 1542 А, 375 об/мин.
Ток возбуждения 525 А, номинальное на-
пряжение возбуждения 190 В.
Особенностью структурной схемы, изоб-
ражающей синхронный двигатель, являет-
ся представление косинуса угла 0 в виде
^51 —
mt
0,545-7,4
10
= 0,402.
^2
cos 0 (t) = I сое s (0, t) sin 0 (t) dt —
1 dG
(£>c---- ----- (t) sin 0 (f) dt =
dt
На этом расчет схемы набора на моде-
ли заканчивается. Масштаб потока возбуж-
дения двигателя (тф = 100 В) выбран
здесь из условия получения минимальной
погрешности операций умножения и деле-
ния. При выборе масштаба частоты враще-
ния двигателя принято во внимание, что
максимальная скорость при ослаблении по-
тока возбуждения в 2 раза больше номи-
нальной. При выборе масштабов выход-
ных напряжений регулятора тока возбуж-
дения и вентильного возбудителя учтена их
четырехкратная форсировка.
Заметим, что в приведенном примере
параметры системы электропривода выбра-
ны по так называемому «симметричному»
оптимуму. В результате моделирования мо-
жет быть установлено, что для исследуемой
астатической системы динамическое паде-
ние скорости при набросе номинальной на-
грузки не превышает 4% номинальной,
быстродействие — примерно 0,25 с и перере-
гулирование по току — около 45 %. Элек-
тропривод с такими показателями может
быть использован в качестве привода не-
реверсивной клети.
(1-430)
и аналогично синуса угла 0 в виде
is
sin 0 (0 = | cos 0 (0 d 0 (f).	(1-431)
A
Такое представление избавляет от
трудностей, связанных с использованием
нелинейных блоков, аппроксимирующих
тригонометрические функции в ограничен-
ном диапазоне изменения угла.
Для уменьшения погрешности при вы-
числении sin 0 и cos 0 на модели введена
коррекция, действующая при нарушении
равенства cos20+sin20= 1. На рис. 1-307 и
1-308 приведены осциллограммы выхода
двигателя из синхронизма в схеме с от-
ключенным регулятором возбуждения, ил-
люстрирующие работу узла формирования
синуса и косинуса.
Структурная схема системы управле-
ния возбуждением синхронного двигателя
дана на рнс. 1-309. Расчетные значения
§ 1-56]
Аналоговое моделирование
247
коэффициентов усиления и постоянных вре-
мени передаточных функций в структурной
схеме заданы следующими.
Реактивное сопротивление по продоль-
ной оси, отн. ед.,
Ха= 1,073.
Рис. 1-308. Осциллограмма выхода двига-
теля из синхронизма при приложении на-
грузки Р=1,5.
Uf-i; Qx=0; *с=0Л07.
Реактивное сопротивление по попереч-
ной оси, отн. ед.,
= 0,736.
Эквивалентное реактивное сопротив-
ление питающей сети. отн. ед.,
Хс = 0,107.
Угловая частота питающей сети сос =
=314 1/с
XgJ,ti _ j
Q
Передаточный коэффициент в цепи
положительной обратной связи по активно-
му току Ро = 1,19.
Постоянная инерции Н, = 6,55 с.
Постоянная времени рассеяния демп-
ферной обмотки
7’ft,d = 0,004c.
Постоянная времени демпферной об-
мотки при замкнутой обмотке возбуждения
и разомкнутой обмотке статора Td0=
=0,0145 с.
Постоянная времени демпферной об-
мотки при замкнутой обмотке статора и
разомкнутой обмотке возбуждения Гв=
=0,0139 с.
Рис. 1-309. Структурная схема системы уп равления
гателя.
возбуждением синхронного дви-
Функциональный,
преобразователь
Регулятор реактивного тока.
------га-506 г<---------
ко=О,Б7
/<0=0,67
/<05=5,65
Коррекция
kl=3J)7
МУ /Гх=70
34
+sin6
~ sin в
+ C0S6
—cos 6
Ш
kw=5
w=5 —Ji— 1
F I^W-
+cosO
f^3
,=K>5	«02^
13
Зз
U„ К31=1
7 Б1з
Зг х ч
+sinle
-100 в
—swQ
15
Б2з
Синхронный,
двигатель
sfj +cos2e 7
ЧБ4з 2
X
773.,

1411 кц-0,027
г2 х V
кц=2^
+р
H^rp 30
/<71=2,4
«г
7 Б12
>2 X ч
+sine
1
10
13
18
kei=i
34
50
52
Кг=2,5
kq=1
26
Л;г=0?027
ОТ
2
/<24=1,81
/<46—0,338
/<23=25
кзг=0,25
?z 1-йлб
^=7
Фильтр
&
U
/<91=10
kgi=10
kgg=5
+L'^.
1
i И .,
—Ucp
7г

kK=W
57? 2
7 X jV
+Ц ~Id
У
7 Б31 3S

X ч
+1^
2Г,Ч5
26
kns-7
кц1/—0,5в
-I---J<43~0,9
~Ocjl
/<51=3
ksu=ll «7
4t
22
23
kss=0,054
~^18
/<53=0,027
fsl
/<61=1,1
28
l<S2=10
^7 [tfy Ak=7| ®7
^33^^'
-is
1
1

Автоматизированный электропривод
—IcosO I-j-
12, kSi=1
+cos6
1
kgg—0,535
-COSO
/<64=1
,СЛ 1
10,
kgs~-0)535
23
10
22
7 6Й
33
43
28
52
Ъ -oc
'Cfl
кеч=0,54в
S2k63=1,77
3C|
Б2г г
7^7

S2 X ч
—! sinO' +
+Id .-Id
11г
БЧ2 2
7 X з
rg ~h
Рис. 1-310. Схема набора на модели системы управления возбуждением синхронного двигателя.
§ 1-56]
Аналоговое моделирование
249
Постоянная времени демпферной об-
мотки при замкнутых обмотке статора и
обмотке возбуждения 7d =0,008 с.
Постоянная времени демпферной об-
мотки при разомкнутых обмотке статора
и обмотке возбуждения Т0 =0,0565 с.
Постоянная времени обмотки возбуж-
дения при замкнутой обмотке статора и
разомкнутой демпферной обмотке Td =
= 1,23 с.
Постоянная вермени регулятора реак-
тивного тока 7Р1Р,т=0,04 с.
Постоянная времени положительной
обратной связи по активному току Тар =
=0,05 с.
Постоянная времени фильтров изме-
рителей T<j=0,02 с.
Постоянная времени обмотки возбуж-
дения при разомкнутой обмотке статора
T’dfi =3,7 с.
Решение. В соответствии со структур-
ной схемой рис. 1-309 и табл. 1-43 схема
набора на моделирующей установке при-
нимает вид, показанный на рис. 1-310.
Выбор масштабов и определение коэффи-
циентов усиления звеньев на модели
а)	Регулятор тока возбуж-
дения
Регулятор реактивного тока
Принимаем масштаб эталонного на-
пряжения и масштаб выходного напряже-
ния регулятора соответственно т,, —
иэт
=10.
Тогда для пропорциональной части
регулятора
, T'd тЩ	1,23-10
km =------------- = —1------= 30,75;
Р Л>.?.т mU3t	0,04-10
для интегральной части регулятора
1 mU МО
fc, = —i— ------/ =----------= 25.
ТР,Р,т	°>04-10
Функциональный преобразователь
Принимаем масштабы активной и ре-
активной мощности
тр = niQ = 20.
Масштаб входного напряжения преоб-
разователя ГПу/ро =10.
Масштаб выходного напряжения пре-
образователя тп =2,84.
ф,п
Масштаб выходного напряжения ин-
тегратора mv =8. Тогда
&ин =
' 1 у_______1_ стЦин
^а,р/	7’а_р т1/Ро
1-8
= ---------- = 16;
0,05-10
— ^о.с
СТ1/Ро
10
2,84
= 3,52;
1 у _ 1 т1/Ро =	1-10
Ро / Ро тр 1,19-20
Расчетная зависимость между входным
и выходным напряжением функционального
преобразователя (Пф,п= V 2//Ии) задана
графиком:
	ф, П	^ин	ф, п
2	2	40	8,95
5	3,26	50	10
10	4,46	70	11,8
15	5,48	80	12,6
20	6,32 30	7,74 Коррекция		100	14,2
p’	ыэт	10	= 4,2.
			
	сф,п	’ 2,84	
б)	Синхронный двигатель
Принимаем масштаб переменной на
выходе звена Н(р)
тв — 10;
масштабы токов
т, -т, = mj — 20;
а	1 q
масштабы напряжений
mTJ = тп —
vctd uc>q
тогда
( xa,r,dy	Xa,f,d m G _ t ю. _ р
 ff ' n mUf 10
(J_y = 1 m' _ b2° = 186-
xdj Xd mG 1,073-10	’ ’
/IV	1	1	20
Xj	Xg m„ 0,736 100
,	mUca	100
Xc = Xc---= 0,107 —— = 0,535.
c c	20
Обратная связь no Uc,q
mG 10
*o,ci/ce = *o,ci/c	=1100'0,1-
Принимаем масштаб скольжения ms=
=3140, масштабы для sin 0 и cos 0: msin=
=/ncos = 100. Тогда
1 
Mj)
1 ^cos
Hj mp
1-3140
6,55-20

mcos ____ЗД4 too
m..	3140
10.
250
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Совмещаем фильтр и сумматор реак-
тивной мощности
<	т* Ю
^=^fe<2'i==blv=0’5;
"Ч „Ч 100-20 оп
тл = тэт; т0 =--------=---------------= 20.
v 100	100
Определение коэффициентов усиления на
входах операционных усилителей
а) Регулятор тока возбуж-
дения
Регулятор реактивного тока
*;*s=*np=30,7. Принимает Л, = 3,07; *ч =
= 10;
*и 25
fe2fe4=- = 77 =2,5. Принимаем k =2,5;
mt 10
*4=1; масштаб времени mt = 10.
Функциональный преобразователь		
/ 1 у *0 = ( р 1  *О /	*нн mt	16 = 0,42	=0,67; 10
*05 — *о,с	*иц mt	16 3.52“ =5,65.
Коррекция , 1 *01 Л>	а.р т*	0,05 4,2—		= 10,5; 0,02
*02 *03 *04 — Принимаем Фильтр	1	1
	mtT$	10-0,02 ^02 = ^03=lj ^04 = 5.	
. , _ , кФ «32 «91 — К31	~ mt 7ф		0,5 = 1			 = 2,5; 10-0,02
	1	1
КОЛ 		 —— mt Тф		10-0,02
Принимаем	&32 = 0,25; k$i “10.	
в) Синхронный двигатель		
Звено Н(р) ь —( *21 —	Г /  ff /	Th,d	0,004
	T'd	0,0145	’	’
=---------------------= 25;
mtlk,d Ю-0,004
1
*22 *24 =	~
mt Tdfi
10-0,0145
= 18,1.
Принимаем fe22=10; *24=1,81;
1
*11 = *12 =	,
mtTdfi
1
10-3,7
= 0,027.
Звено 1/Xd(p)
„	/17^.0	0,0145
«41 — I v 1	„ - W Td	’	0,008	’ ’
i	1
*43 —	„	~ mtTd,0	10-0,0145
= 1	1
	„ — *43 — mtTd — 6,9 = 5,6,
10-0,008	
Принимаем fe42=	10j &44=0,56j	^45^1;
*6i —	, - Td	3,7
	—	—J, 1,23
k~>2 *64 *65 —’	,  *63 =
mtTd
1	-0,027 = 0,054.
10-1,23	
Принимаем fej2 Звено l/Xq(p)	=*54 — 1; *55=0,054.
. CLT^L T"Q	0,0565 = 0,272-2-—=1,1; 0,0139
1	
*63 —	„ mt 7	10-0,0565		
kgz *64 *66 —	„ — kgs —
mtTg
Принимаем *62=10; *e4=0,543; *es=l.
Звено скольжения s и угла 6
1
mf 10
ис  10
mt 10
В данном примере для набора на мо-
дели звено Н (р) структурной схемы син-
хронного двигателя разбивается на два
звена:	интегральио-дифференцирующее
и апериодическое, а звено 1/Ха(р)—на два
иптегрально-дифференцирующих звена.
Масштабы напряжений 67c,<i и A701g, а
также величина sin 0 и cos 0 выбраны рав-
ными 100 нз условия обеспечения мини-
§ 1-57]
Цифровое моделирование
251
мальной погрешности при операции умно-
жения. Масштабы токов и мощностей опре-
делены с учетом изменения масштаба, вно-
симого множительным устройством.
Масштаб напряжения возбудителя (в
схеме совмещенного с регулятором реак-
тивного тока) принят с учетом исследова-
ния процесса при десятикратной форсиров-
ке возбудителя.
После включения модели в работу
дальнейший ход моделирования определяет-
ся его конкретными целями. Например, мо-
гут быть исследованы переходные процессы
в синхронном двигателе при набросе на-
грузки в режиме постоянного напряжения
возбудителя (при отключенном регулято-
ре), в частности процессы выхода двига-
теля из синхронизма. Может быть исследо-
вана работа синхронного двигателя с вклю-
ченным регулятором реактивного тока н
определено влияние на переходные процес-
сы постоянных времени регулятора, а так-
же уставки реактивного тока и форсировки
возбудителя. Оценка регулятора может
быть произведена только после сравнения
его показателей с соответствующими пока-
зателями регуляторов других типов.
1-57. ЦИФРОВОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ
Эффективным методом анализа и син-
теза систем автоматического регулирования
(САР) электроприводов и следящих систем
является метод структурного математиче-
ского моделирования с применением элек-
тронных вычислительных машин (ЭВМ).
Цифровое моделирование является
разновидностью математического моделиро-
вания с применением цифровых вычисли-
тельных машин, обладает существенными
преимуществами по сравнению с моделиро-
ванием на аналоговых вычислительных
установках.
Основным различительным моментом
цифрового моделирования, по сравнению
с аналоговым является использование дис-
кретных форм представления непрерывной
информации, позволяющее успешно иссле-
довать с большей точностью количествен-
ные и качественные взаимозависимости
между элементами сложных динамических
систем.
Для решения на ЭВМ указанных задач
целесообразно использовать специально для
этого разработанный ПАКЕТ ПРОГРАММ.
Как известно, динамика любой системы
предопределяется структурой последней.
Это свойство эффективно используется сле-
дующим образом. Составляется открытый
АРХИВ подпрограмм, включающих в себя
структуру элементарных динамических
звеньев, как линейных, так и нелинейных.
Открытым АРХИВ оформляется для того,
чтобы его содержание можно было попол-
нять структурами новых динамических
звеньев, модифицировать структуру уже
имеющихся звеньев, совершенствовать
структуры и т. д. Одну и ту же структуру
можно выполнить в различной модифика-
ции, обеспечивая необходимую точность
вычисления и быстродействие. Таким об-
разом, требования к точности, быстродей-
ствию, описанию структуры системы назо-
вем ЯЗЫКОМ ОПИСАНИЯ (ЯО).
Пользователь с помощью специальной
системной программы МОНИТОР получает
возможность выбрать из АРХИВА требуе-
мую совокупность программ и увязать их
в единую программу, отражающую мате-
матическую модель структуры исследуемой
САР н позволяющую исследовать динамику
выбранной структуры системы.
Кроме того, если динамика первона-
чальной системы не удовлетворяет требо-
ваниям технологии, то программой МОНИ-
ТОР предусматривается синтез такой струк-
туры САР, которая при дальнейшем анали-
зе системы удовлетворит необходимым
требованиям технологии.
В ПАКЕТ ПРОГРАММ структурного
математического моделирования входит
БИБЛИОТЕКА подпрограмм обработки ин-
формации, полученной в результате экспе-
1	Открытый. АРХИВ подпрограмм динами-
ческих звеньев
Ввод значений исходных данных,началь-
2	ных условий,параметров, констант и т.д-
Установка нулевых значений интеграторов
у Установка счетчика звеньевиприсвое-
й ние имен динамическим звеньям системы
д Определение входных переменных системы
и динамических звеньев на шаге аргумента
5
Определение дыховных переменных системы
и динамических звеньев на шаге аргумента
с Изменение значения счетчика динами-
ческих звеньев системы ( А/+ 7)
Г
<(/|йсе звенья опрошены ?	—
|<? | Изменение аргумента на шаг (T+DT) |
<31 Шаг аргумента регистрации выдран
|?о| Выполнение регистрации параметров~
ЦИзменение аргумента регистрации
Нет --------*------—:—ч
1	•<J2 Расчет окончен? р

1?а БИБЛИОТЕКА подпрограмм обработки
I информации 
стоп
Рнс. 1-311. Блок-схема программы, соста-
вленной МОНИТОРОМ.
252
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
римента. Пользователь имеет возможность
предопределять обработку эксперименталь-
ных данных с помощью ЯЗЫКА МАНИ-
ПУЛИРОВАНИЯ (ЯМ).
Как пример дана блок-схема (рис.
1-311), отражающая принципы работы про-
граммы, составленной МОНИТОРОМ.
Программа МОНИТОР включает в се-
бя циклы опроса каждого динамического
звена исследуемой системы по схеме про-
хождения управляющего сигнала, интегра-
торы текущего аргумента и аргумента ре-
гистрации параметров системы (для согла-
сования с регистрирующим прибором), а
также служит для связи с АРХИВОМ под-
программ динамических звеньев и БИБ-
ЛИОТЕКОЙ подпрограмм обработки ин-
формации.
Программы МОНИТОР, АРХИВ, БИБ-
ЛИОТЕКА должны отвечать требованиям
системного программирования.
Блок 1 включает в себя открытый
АРХИВ подпрограмм динамических звеньев
САР с их полным описанием параметров
(констант и переменных), стандартизован-
ные обращения и описание динамического
звена.
Блок 2 производит ввод исходных дан-
ных по значениям сигналов управления и
начальных условий состояния элементов
системы, а также значений внешних пара-
метров констант и т. д., затем устанавлива-
ет нулевые значения интеграторов аргумен-
та регистрации и интеграторов динамиче-
ских звеньев.
Блок 3 производит установку счетчика
динамических звеньев модели САР в исход-
ное состояние М(1) = 1, а далее именует
каждое звено модели М(2)=2,..., M(N)=N.
Блок.4 производит определение вход-
ных переменных XI системы и динамиче-
ских звеньев по именам на каждом шаге
аргумента.
Блок 5 производит определение выход-
ных переменных параметров Х2 системы и
динамических звеньев по именам на фикси-
рованном аргументе.
Блок 6 производит изменение счетчика
динамических звеньев М (N) = N+1.
Блок 7 производит определение через
арифметический оператор IF конца опроса
системы на данном шаге аргумента. При
выполнении этого условия управление пе-
редается блоку 8, при невыполнении — бло-
ку 4.
Блок 8 производит изменение аргу-
мента.
Блок 9 производит определение аргу-
мента регистрации параметров системы иа
регистрирующий прибор. В случае выполне-
ния условия регистрации управление пере-
дается блоку 10, при невыполнении — бло-
ку 3.
Блок 10 производит вывод параметров
системы на регистрирующий прибор.
Блок 11 производит изменение аргу-
мента регистрации.
Блок 12 производит определение кон-
ца расчета. При выполнении этого условия
управление передается блоку 13, при невы-
полнении — блоку 3.
Блок 13 останавливает процесс расчета.
Блок 13 а в случае необходимости про-
изводит вычисления, связанные с обработ-
кой экспериментальных данных математи-
ческими методами имеющихся в БИБЛИО-
ТЕКЕ подпрограмм обработки информации
с помощью ЯЗЫКА МАНИПУЛИРОВА-
НИЯ (ЯМ).
При применении алгоритма программы
МОНИТОР к управляющей вычислитель-
ной машине, используемой для выработки
управляющих воздействий на объект ре-
гулирования, блок 12 должен быть постро-
ен с учетом работы управляющей вычисли-
тельной машины, синхронизированной с
безостановочной работой объекта регулиро-
вания.
Цифровое моделирование отличается
от аналогового следующим:
1)	Все операции выполняются в цифро-
вой форме с использованием одного из ме-
тодов численного анализа, со сведением
операций интегрирования и дифференциро-
вания к арифметическим операциям.
Наиболее простым для программиро-
вания является метод Эйлера, согласно ко-
торому искомая интегральная кривая за-
меняется ломаной
Уд,
где h — шаг квантования аргумента.
Отсюда = + a At/i = /i/(x,, t/i)-
При й->0 ломаная Эйлера ложится на
искомую интегральную кривую. При созда-
нии математической модели объекта иа уп-
равляющей вычислительной машине, рабо-
тающей в реальном масштабе времени,
можно предварительно определять шаг h
счетчика дискретного времени аргумента,
что во многих случаях удовлетворяет точ-
ности выработки управляющего воздейст-
вия.
2)	Взаимное соединение цифровых
интеграторов осуществляется в соответст-
вии с информацией АРХИВА и ИМЕНАМИ
динамических звеньев, хранящимися в па-
мяти машины, сформированной МОНИТО-
РОМ или вычисленной ею в процессе реше-
ния.
Физические соединения, такие как на
аналоговых моделирующих установках, не
производятся, а синтез системы достигает-
ся за счет ЯЗЫКА ОПИСАНИЯ (ЯО) и
данных, сформированных в процессе экспе-
римента.
3)	Возможно использование различных
переменных интегрирования (времени, уг-
ла поворота вала, частоты питающего на-
пряжения, перемещения регулируемого
объекта и т. д.), т. е. интегрирование и диф-
ференцирование по частным производным.
4)	Можно проводить расчет нелиней-
ностей по аналитическим формулам, где
степень приближения к действительности
выше, чем на аналоговых моделирующих
установках.
Рис. 1-312. Структурная схема САР нажимных винтов чистовой клети широкополосного стана горячей прокатки.
1 — цифровой датчик сигнала положения; 2— нелинейный преобразователь сигнала рассогласования положения механизма; 3— задатчик интенсивности, работающим в
функции момента электродвигателя; 4 — регулятор частоты вращения электродвигателя нажимных винтов; 5—фильтр сигнала задания на ток электродвигателя нажим-
ных винтов; 6 — регулятор тока электродвигателя нажимных винтов; 7 — вентильный преобразователь напряжения; 8 — электродвигатель нажимных винтов* 9 редуктор;
10— датчик тока электродвигателя; 11 — датчик частоты вращения электродвигателя; 12 — датчик положения механизма.
§ 1-57]	Цифровое моделирование
Рис. 1-313. Математическая модель САР нажимных винтов чистовой клети широкополосного стана горячей прокатки.
1 — нелинейное звено квантования по уровню сигнала AS; 2 — нелинейная функция (квадратичная парабола с зоной нечувствительности); 3— задатчик интенсивности,
работающий в функции момента; 4 — регулятор частоты вращения, работающий в функции ограничения выходного сигнала; 5 — апериодическое звено (фильтр); 6 — ко-
лебательное звено (контур тока с коэффициентом демпфирования 2/2); 7 — нелинейный элемент типа «сухое треиие» (приложение статического момента); 8 — интег-
ратор маховых масс; 9— интегратор отработки положения механизма нажимных винтов; 10— нелинейность типа «люфт» самотормозящего механизма; 11 — отрицатель-
ная обратная связь по частоте вращения; 12 — звено чистого запаздывания сигнала обратной связи датчика положения механизма.
254
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Идентификация
Тип, уравнение
и передаточная
функция динами-
ческого звена
(регулятора)
Безынерци-
онное звено
(П-регулятор)
H(p) = k
Переходная функция h(f)
Схема модели
	Mi)	
		к f
0		
	к	Х1>8ых
Идеальное
интегрирую-
щее звено
(И-регулятор)
° dt Лвх’
Н(р)^±= -
аор р
	Mi)	t
0		
Инерцион-
ное звено (апе-
риодический
регулятор)
dXBbIX
aa—------F
at
4“ Хвых — &^вх!
k
n(P)=—~
____ l+«op
Изодромное
звено (ПИ —
регулятор)
^вых
«о—т— =
at
+ь^
Н(р) =
°оР
а0Р ‘ «о
	h(i) T=Oq	
		-t
' p		
Mi)
T* t e
Колебатель-
ное звено
<*вХвых
+«х^ +
4“ ^вых —
= «вх;
Я(р) =
k
Mt)
аор‘ + atP + 1 .
§ 1-57]	Цифровое моделирование	255 Таблица 1-45 линейных звеньев САР			
	Уравнения, реализующие цифровую модель динамического звена (регулятора)	Подпрограмма линейного звена	Стандартизованное обращение
	•^г.вых = -^г.вх t	SUBROUTINE БЕЗВ (XI, Х2, К) Х2 = Х1 *К RETURN END	CALL БЕЗВ (XI, X2, К)
	А -^г.вых “ -^г,вх &'> -^г.вых — ^0'^-1), вых Ч~ A "X-i*вых	SUBROUTINE ИНЗВ (XI, Х2, DOX, DT, К) Б0ХПИЗВХ1 *DT * К X2=X2+DOX, RETURN END	CALL ИНЗВ (XI, X2, DOX, DT, K)
	^Г,вых1 = ^г,вх	X(i— 1),выхГ» ^г.выхт ~ -^(г-^1 ),выХ1 4~ 4" A ^Q,bhxT~ ? -^г,вых — &^.вых1 «0	SUBROUTINE АПЗВ (XI, X2, DOX, DT, А, К, X3) DOX = (XI — X3) * DT/A X3=X3+D0X X2=X3 * К RETURN END	CALL АПЗВ (XI, X2, X3, DT, А, К, X3)
	& -^г,вык1 ~	^г.вх» ^г,вых1 — ао = X(i—1),вых! 4“ А -^г.выхь ^г,вых2 = ^г,вх ^0	^г.вых ~ — ^г,вых1 4~ ^г,вых2	SUBROUTINE ПИЗВ (XI, X2, DT, BO, А, ХЗ, X4, DOX) DOX=X1/A * DT X3=X3+D0X X4=X1/A * BO X2=X3+X4 - RETURN ENu	CALL ПИЗВ (XI, X2, DT, ВО, А, ХЗ, X4, DOX)
	-',ВЫХ1 = Хцвх «1 X(£-_1)iEblxI — X(i—1).БЫХ1; Л -JQ	= X Z EblxI X 1 , , оГ’ ^‘ЕЫХ1=^(1—1),В„Х1+АХ£,ЕыХ1; а хгЕЫХ1 = х/>ЕЫХ1 Д t xiY,aYr = = Х{1—1),БЫХ1 ~Ь А Х^1ВЫХ1>	~	SUBROUTINE КОЛЗ (XI, X2, X3, DT, A, Al, К, X22, X21, D1X, DOX) X22=X1—Al* X21—X3 D1X=X22 * DT/A X21=X21+D1X D0X=X21 * DT X’3=X3 + D0X X2=X3 * К RETORbl END	CALL КОЛЗ (XI, X2, X3, DT, A, Al, К, X22, X21, DIX, DOX)
256
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Тип, уравнение н передаточная функция динами-’ ческого звена (регулятора)	Переходная функция h(f>	Схема модели
Консерва-
тивное звено
Интегри-
рующее звено с
замедлением
^внх ,
|5Н* _
dt
=
= р(1+аср)
Инерцион-
ные звенья
высших поряд-
ков
. ^Хвых
dn—1 Хвых ,
+«>--------ь
dtn~ i
... + Хвых =
Н(Р) =
k
a^+at X
Sft)
Aft)
X pn—i1
§ 1-57]	Цифровое моделирование				257
	Продолжение табл.			1-45
	Уравнения, реализующие цифровую модель динамического звена (регулятора)	Подпрограмма линейного звена	Стандартизованное обращение	
	^7,вых1 ~ ^Г.вх—X(i—1),вых1; -^г.вых! = -Х/.вых А Г"’ -^7,вых1 = «О = X(i—1),вых1 + Д ^!,вых1; Д -^г,вЫХ1= ~ ^г.вых!	-^г,вЫХ1 — •^(4--1),вЫХ1+ "Ь Л ^.выхь -^г.вых = ^г.вых!	SUBROUTINE КОНЗ (XI, Х2, ХЗ, DT, А, К, Х22, Х21, D1X, D0X) Х22=Х1— ХЗ D1X=X22 « DT/A X21=X21+D1X D0X=X21 » DT X3=X3+D0X X2=X3 * К RETURN END	CALL КОНЗ (XI, ХЗ, DT, А, К, Х22, DIX, D0X)	X2, X21,
	& ^-i.Bbixl = -^г.вх	X (I—1),вых1> А^Лвых! ~ Х/.вых! ^^7"' ^’вых!	^(i—1),вых1 "Ь^^’.выП» -^г.вых! = -^(.вых!	^г,вЫх1= == Х(1—1),вых1 +Д ^!,выхь ^г,вых == = £X,-Bhxi	SUBROUTINE ИНЗЗ (XI, X2, X3, DT, А, К, X22, X21, DIX, DOX) X22=X1—X21 D1X=X22 « DT/A X21 =X21-|-DIX D0X=X2I * DT X3=X3+D0X X3=X3+D0X X2-X3 * К RETURN END	CALL ИНЗЗ (XI, ХЗ, DT, А, К, Х22, DIX, D0X)	X2, X21,
	уП		 V.	~ уП—4 Л/,вых1 ~ ^г,вх — а1Л(/—1),ВЫХ1	‘* • ...	ап—1 Х^_и БЫХ] — Х(г—1) ,вых1; Д	= 	 Д 4 у п	JL. уЯ—1 	 ~	1 Л ЦВЫХ1	Л1,ВЪ1-Х1 — 	 уП—1	1 Л уП—1 . 71 (z— 1),вых1	а Лг,вых1’ у«—2   уЛ—2	1 Л ул—2 . £,вых1 Л(г—1),вых1 1 иЛл,вых1"	SUBROUTINE ИЗВП (XI, X2, X3, DT, A, Al, A2, ..., A(N— 1), X21, X22, .... X2N, DOX, DIX, D(N— 1)X) Подпрограмма подоб- ных звеньев составляет- ся для конкретных сте- пеней производных вы- ходной величины соглас- но имеющимся квадра- турным уравнениям RETURN END	CALL ИЗВП (XI, Х2, ХЗ, DT, A, Al, А2, ... ..., A(N— 1); Х21, Х22, ..., X2N, DOX, DIX, ... ..., D(N-l)X)	
	Д -^г.вых! = У .вых! 1’ -^z.Bblxf — = X(f—1),вых1 + ДЛ’/.ВЫХЬ Xf.BblX —	1		
258
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Тип, уравнение и передаточная функция динами- ческого звена (per улятора)	Переходная функция Л(/)		Схема модели
Идеальное дифференци- рующее звено V	_ k dX^. =kp	S	h(t)	Axi’gx xt/х _ j к/ чз»5*1
Дифферен-
цирующее зве-
но с замедле-
нием
®'гьн ,
Оо—~+
at
4” ^вьп —
= Ь»~^~ ’
dt
Н(р) =
= &°р
аор+ 1
 Пропорцио-
нально-диф-
ференциальный
регулятор с за-
медлением
й-^вых ,
«о —~—4-
dt
4“ ^ВЫХ —
~ k (*вх +
н-а ——
at j
Н(р) =
 = k(bpp + 1)
айр + 1
§ 1-57]	Цифровое моделирование	259		
Продолжение табл. 1-45		
Уравнения, реализующие цифровую модель динамического звена (регулятора)	Подпрограмма линейного звена	Стандартизованное обращение
А ^г,вх — ^г,вх	1),вх* у	_	ь Л1,вых-	'«	SUBROUTINE ИДЗВ (XI, Х2, ХЗ, DT, К, DOX) DOX = X1—ХЗ ХЗ = Х1 X2 = D0X/DT « К RETURN END	CALL ИДЗВ (XI, Х2, ХЗ, DT, К, D0X)
Хг,вых1 = (Хг,вх—X(Z—1),вых1)	; «о Хг,вых1	X(i—1) Бых1 + + Квых1 ДО; Хг,вых = х г,вых1&о	SUBROUTINE ДИЗЗ (XI, Х2, ХЗ, DT, А, ВО, Х21) Х21 = (Х1—Х3)/А ХЗ = ХЗ + Х21 * DT Х2 = Х21 * ВО RETURN  END	CALL ДИЗЗ (XI, Х2, ХЗ, DT, А, ВО, Х21)
' ( 1 Хг,вых1 = (хг,вх	X(i— 1)1Бых1/ ~~ ’> 	/ “о •Хг,БЫХ1 = Х(,—1),ВЫХ1 ф (Х1,ВЫХ1 Д 0 ’ Хг,ВЫХ2 — Хг,БЫХ1 ^0’ •^г.выхз — Хг,БЫХ1 "Ь ^г.вьш; •^г.вых = ^Хг,выхз	SUBROUTINE ПДРЗ (XI, Х2, ХЗ, Х4, DT, А, ВО, Х21) Х21=(Х1— Х3)/А ХЗ=ХЗ + Х21 « DT Х4=Х21 * ВО Х2=(ХЗ + Х4) *К RETURN END	CALL ПДРЗ (XI, Х2, ХЗ, Х4, DT, А, ВО, Х21)
260
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Тип, уравнение
и передаточная
функция динами-
ческого звена
(регулятора)
Переходная функция й(0
Схема модели
Интеграль-
но-пропорцио-
нально-диф-
фереициаль-
ный регулятор
Н-
Д(р) =
baP2+&iP4~bg
(«оР + 1)р
Динамиче-
ские звенья
высших поряд-
ков, описывае-
мые диффе-
ренциальным
уравнением
вида
^вых ,
J» IX.m,
1 dtn—i
+ • • • + an—ix
x ^вш 
dt
+ япХвых =
dt™ +
,, ^-^вх,
-Г&1----+
+ ---+bm_l X
Различна для различных
m и n, a3 и bj
dt
b0Pm +--
#(Р) =	„
, «оР" +
+ ajP'2-1
 +fon—1 pj- bm
...'T-cin—i р-Ьа„
§ 1-57]. '	Цифровое моделирование	261		
Продолжение табл. 1-45		
Уравнения, реализующие цифровую модель динамического звена (регулятора)	Подпрограмма линейного звена	Стандартизованное обращение
^г.вых! ~ (-Хг.вх—	1),вых1) ^г.вых! ~ ^(1—1),вых1 + + (^/,вых! Д*) 1 А ^г.выхх = -^г,вых1 Х X Д X} вых1 = Х[1—1),вых1 + 4" А-^i.Bbixi; ^г.выхц = ^г,вых1 ^|,ВЫХ2 = ^G.bhxI ^1, -^i.Bbixs = = ^Q.Bbixl fcol ^г.вых = ^i,BHXir + + ^г.выхг 4~ ^г.выхз	SUBROUTINE ИПДР (XI, Х2, ХЗ, Х4, Х5, Х6, DT, D0X, А, ВО, Bl, В2, Х22, Х21) Х22=(Х1— Х21)/А Х21 =Х21+Х22 * DT D0X=X21 * DT X3=X3+D0X Х4=ХЗ * В2 Х6 = Х22 * ВО Х5=Х21 « В1 Х2=Х4+Х5+Х6 RETURN END	CALL ИПДР (XI, Х2, ХЗ, Х4, Х5, Х6, DT, D0X, А, ВО, Bl, В2, Х22, X2i J
^х.вых ~ ^г.вх а1 ^-(Г—1).вых1 1Х (z—1),вь1х1 ’ X(i 1),вых!j А*"7ых1 =ДСКх1 А ац уП—1		 уП—1	1 д уп—1 „ Л£,ВЫХ1 ” Л(<—1),ВЫХ1	Л Л£,ВЫХ1» А ^г,вых1 = Az(z—1),вых1 А /; Aj,Bbixi — А(/_1),вых1 + Л Аг вЬ1х1; Аг,вых1 ” А/,вых1 bm‘ Х^>ВЬ1Х2 = ^i.BblXl ^(т 1)» ^i.nux m — bi-X^BbJxi; Х.вых, (m-f-1) = 60 ^i.nbixi; Xj.BBix ~ •^i.Bbixi H” -^i.BHxa + ' •  Ь -^г.вых.т + ^г,вых,Ы-1)	SUBROUTINE ДЗВП (XI, Х2, ХЗ, ..., Х(М+1), DT, А, А1, ..., AN, ВО, В1, ..., ВМ, Х21, Х22, .... X2N, DOX, D1X, .... D(N—1)Х) Подпрограмма подоб- ных звеньев составляет- ся для конкретных М и N согласно имеющимся квадратурным .уравне- ниям RETURN- END	CALL ДЗВП (XI, Х2, ХЗ, .... Х(М+1), DT, А, А1, .... AN, ВО, В1, ... ..., ВМ, Х21, Х22, ...г X2N, DOX, D1X, ..., D(N—1)Х)
Идентификация нелинейных звеньев САР
Таблица 1-46
Тип нелинейности	Характ<			эристика		Схема модели				Уравнения, реализующие нелинейность	Подпрограмма нелинейного звена	Стандартна овг иное обращение
Реле типа «Су- хое трение»	I	м -Sig			, хвых						^вых=^ ПРИ ^вх>& Хвых = — Л1 при Хвх<0	SUBROUTINE РЕСТ (XI, Х2, М) IF(X1) 1,2,3 1Х2=—М GO ТО 4 2X2 = 0 GO ТО 4 3 Х2=М 4 RETURN END	CALL РЕСТ (XI, Х2, М)
						Х1,в*	м ~хвх	Хвых Хвх	xifibM			
												
	-				-м ~хвых-				-м -Хвых				
												
Реле с зоной нечувствительно- сти	м ~хвх			% вых						•Хвых=Л! ПРИ хю>Е'< ^ВЫХ — 0 при —е<Хих<£; •^ВЫХ = ~~М при Хвх<—Е	SUBROUTINE РЕЗН (XI, Х2, Е, М) IF (INT (Х1/Е)) 1, 2, 3 1	Х2 = —М GO ТО 4 2	Х2 = 0 GO ТО 4 3	Х2 = М 4	RETURN END	CALL РЕЗН (XI, Х2, Е, М)
					хвХ	XLjBx	м ~хвх ~ХвыХ	Хвых -м	xijBbtx			
	——		-£	Ё	И							
			—	-1								
				-~х вых								
Реле типа «Пря- моугольный	ги- стерезис»	^хвх			хвых м		Xjfixr				•^вых=А1 приХвх> >Е X _	АХВ >0; ЛВЫХ —	“ = — м при Хвх< <Е	SUBROUTINE РЕПГ (XI, Х2, DOX, Е, М) IF (XI + (SIGN(DOX)) * * Е) 1, 2, 3 1 Х2=—М GO ТО 4 2X2 = 0	CALL РЕПГ (XI, Х2, DOX, Е, М)
					Хвл		Хвых	м IB	Xi/ых			
			-г	Е			-М	J				
	-м						~х8ых					
				~хвых								
Автоматизированный электропривод	[Разд.
Функция «На-
сыщение» (кри-
вая намагничива-
ния)

As ||B* 1и*|§ /Л 11 W §		GO ТО 4 ЗХ2=М ' 4 RETURN END	
^ВЫХ 	 ХБХ при 1 Хвх 1 < </W; •Хвых = М при Хвх>Л4; ^вых — —Л4 при Хвх-С <—М		SUBROUTINE ФОГР (XI, Х2, М) IF (М—ABS(Xl)) 1, 2, 2 1 Х2= (SIGN(XI)) * М GO ТОЗ 2X2. = XI 3 RETURN END	CALL ФОГР (XI, X2, M)
•^ВЫХ — -^вх Е при AAj>£; ^ВЫХ = *вх+£ при /Xi<E		SUBROUTINE ФЛИЗ (XI, Х2, DOX, Е) IF(ABS(D0X)— Е) 1, 1,2 1 Х2=Х1 GO ТОЗ 9 Y9	Y1 1 + (SIGN(D0X))*E 3 RETURN END	CALL ФЛИЗ (XI, X2, DOX, E)
Может быть выражена рядом простых функций типа: масштабный коэф- фициент, гиперболиче- ский тангенс, экспонен- та, квадратичная пара- бола и т. д.		SUBROUTINE ФНАС (XI, X2) ФНАС (Xi, X2, X3) RETURN END	CALL ФНАС (XI, X2) CALL ФНАС (XI, X2, X3) *
§ 1-57]	Цифровое моделирование
Алгоритм подпрограммы подобного звена составляется в конкретном случае.
Продолжение табл. 1-46
Уравнения, реализующие нелинейность	Подпрограмма нелинейного звена	Стандартизованное обращение
Л'вых = 0 при | Хвх { <Е; ^•БЫХ = ЕН^ВХ при Хвх>Е; ^вых = Е -^вх при Хвх<—Е	SUBROUTINE ФУНЧ (.XI, Х2, Е) IF(E—ABS(Xl)) 1,2,2 1 Х2 = SIGN (XI) * (Е— —ABS(Xl)) GO ТО 3 2 Х2 = 0 3 RETURN END	CALL ФУНЧ (XI, X2, E)
•^вых = kFKB при Еквй<Хвх<(АН-1)Х X FКЕ, где k = ± (0, 1, 2, 3,	п)	SUBROUTINE ФУК В (XI, Х2, F) X2=FX(INT(X1/F)) RETURN END	CALL ФУКВ (XI, X2, F)
Хвых(0 ~ ^ExU Т); т "=~Д/	SUBROUTINE ФУЧЗ (XI, X2, NTAU, NDT) I=(I+1) * MODfNTAU/ /NDT) +1 M[ll=xi I=(I+1) * MOD(NTAU/ NDT) +1 X2=M[I] RETURN END	CALL ФУЧЗ (XI, X2, NTAU, NDT)
Автоматизированный электропривод	[Разд.
§ 1-58]	Набор программ на алгоритмическом языке АНАЛИТИК	265
5)	Достигается точная остановка рас-
считываемого процесса с последующим пус-
ком для продолжения расчетов. Это удобно
для ведения промежуточного анализа.
6)	Существенным отличием является
принципиальная возможность адаптации,
т. е. возможно корректирование аппрокси-
мирующих вариантов, в частности, и струк-
туры системы в целом, с целью удовлетво-
рения требуемого динамического процесса
исследуемой или проектируемой САР.
7)	Такая система структурного матема-
тического моделирования предоставляет
пользователю возможность формулирова-
ния дополнительных требований к САР,
рекомендаций по структурному построению
САР, требований к структуре и информа-
ционному обеспечению терминальных дат-
чиков, вынесенных непосредственно для
связи с реальным объектом.
Пункты 6 и 7 реализуются с помощью
имеющегося в ПАКЕТЕ математического
обеспечения, описанной системы цифрово-
го моделирования БИБЛИОТЕКИ подпро-
грамм обработки н ЯЗЫКА МАНИПУЛИ-
РОВАНИЯ (ЯМ).
В качестве примера цифрового модели-
рования приведена САР нажимных винтов
чистовой клети широкополосного стана го-
рячей прокатки, ее цифровая модель
(рис. 1-312, 1-313).
В табл. 1-45 и 1-46 даны алгоритмы
и подпрограммы элементарных структурных
динамических звеньев, написанных для
удобства восприятия на языке FORTRAN-IV.
С этой целью введена следующая мнемо-
ника.
1.	Имена подпрограмм обозначают:
БЕЗВ — безынерционное	звено;
ИНЗВ — интегрирующее звено; АПЗВ—-
апериодическое звено; ПИЗВ — пропорцно-
нально-интегрирующее звено; КОЛЗ—
колебательное звено; КОНЗ — консерватив-
ное звено; ИНЗЗ — интегрирующее звено
с замедлением; ИЗВП — инерционные
звенья высших порядков; ИДЗВ — идеаль-
но дифференцирующее звено; ДИЗЗ —
дифференцирующее звено с замедлением;
ПДРЗ — пропорционально-дифференциаль-
ный регулятор (звено) с замедлением;
ИПДР — интегрально-пропорционально-
дифференциальный регулятор (звено);
ДЗВП — динамические звенья высших по-
рядков; РЕСТ — реле «Сухое трение»;
РЕЗН — реле с зоной нечувствительности;
РЕПГ — реле типа «прямоугольный ГИ-
СТЕРЕЗИС»; ФОГР — функция «ограниче-
чение»; ФЛИЗ — функция «люфт» или «за-
зор»; ФНАС — функция «насыщение»;
ФУНЧ — функция «зона нечувствительно-
сти»; ФУКВ — функция «квантования»
(функция Матье), ФУЧЗ — функция «чис-
тое запаздывание»
2.	В идентификаторах параметров:
первый символ X — переменная;
второй символ 1 — переменная вход-
ная; 2 — переменная выходная; и — пере-
менная выходная по п выходов, где п=3,
4, 5... выходных величин;	,
третий символ 1, 2, 3... — номер произ-
водной X.
3	В идентификаторах промежуточных
параметров:
первый символ D — дельта (Д);
вт	орой символ 0, 1, 2, 3... — порядок
приращения;
третий символ X — переменная.
4. В идентификаторах постоянных пара-
метров и констант DT — шаг аргумента;
TALJ — время чистого запаздывания (т) ; А,
Bl, В2... — коэффициенты, определяющие
постоянные времени интегрирования и диф-
ференцирования; К — коэффициент усиления
звена; М—порог ограничения; Е—мерт-
вая зона, люфт, зазор; F — величина кван-
та по уровню в функции Матье.
1-58. НАБОР ПРОГРАММ
НА АЛГОРИТМИЧЕСКОМ ЯЗЫКЕ
АНАЛИТИК ДЛЯ РАСЧЕТА
СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ
В данном параграфе приводится набор
программ для расчета систем регулирова-
ния электропривода. Программы написаны
на языке АНАЛИТИК, который использу-
ется в машинах серии МИР, получивших
широкое распространеппе.
Нахождение амплитудно-фазовых
характеристик по заданной
передаточной функции
Описание алгоритма. Данная прогоам-
ма позволяет найти АЧХ, ФЧХ н ЛАЧХ по
заданной передаточной функции. Предпо-
лагается, что передаточная функция имеет
А (р)
вид И (р) = —-, где А(р) и В(р) — по-
о (Р)
линомы от р- В этом случае
V Re2 А + Im2 А
p'Re2 Д + Im3 В
где Re и Ггп — действительная и мнимая
части соответствующего полинома.
Зависимость фазы от частоты может
быть найдена из следующего выражения:
Ф (со) = ФА (<в) — ФБ (со) =
Im А
= arcsin —	~	—
]/ Re2 А + Im2 А
1m В
— arcsin —-	----- .
|/ Re2 В Im2 В
266
Л втоматизированный электропривод
[Разд. 1
*ПУСТ”ЧХ.”Е””НЕ”0=”ЧИ””ТО”й=6;”РАЗ”0;”Е”"НЕ”ОТ=”ЧИ””ТО"ОТ=4;"Е”
БИ=”ЧИ” ”И””НЕ”¥Ш=”ЧИ””ТО”ШН=0;Б=0; ”Е”Ш=’ЧИ” "ТО” (Ш=Ш: "Е”"НЕ
^ш=”ЧИ”"ИШ”^н=о’’тс’Ч7Н=л;1^1);"сте”пзк"Ж/9Ш;кч=ш;кз=к-1-1;
"I A3”QT; "ВЫВ” "ЗА” ”ТАБ” 1 ,W, LW,H , 20LG .ФАЗА; "PA3”Q; W=WH; 1 .’EW
Т0”(АЧХ(А[КЧ],МдаЧ,ФЧ);АЧХ(В№]}ЕЗ,М;НЗ,ФЗ);ФАЗА^Ч-ФЗ;Н=”Е
”НЗ=О”Т0”БЕС”ИНА”НЧ/НЗ;БС=”Е”Н=О”Т0”-БЕС”ИНА”("Е”НЗ=О”Т0”БЕС’’11Н
A”2OxLG(B));LW=”E”W=O”T0”-EEC”MHA”LG(^;"E”’’HE”LWII=”4K”’’T0”IVffl=
LW; "РАЗ”0Т;”Н>иУ"ТАБ”1 Д Ш“1Ж,Н ,DGS$A3A;"PA3”Q; "E”L=0"T0”W=VI+
DW”HHA”W=WxRW; ”НА”1)"ГДЕ””ЛРОЦ”АЧХ(С[К1 ] ,Ni »W;R, Ф)"ЖТ”А .10=1; Я
=О;Х=С[1];У=О;Ш1=1;"ДЛ”1=2’Ш’’1"Д0”111”ВЫП”(Ы);Ю=-й;Я=Б^К1х1^;
Х=Х+ЮхС[1]хШ1;У=У+ахС[1]х^1);Е^'(ХхХ+УхУ);”Е”В=О"Т0”Ф=О”ИНА”’’Е”
У=0”И”Х<0”ТО”Ф=180’?ИНА” (Ф«18О/^АВСБ1К(У/&); "E”X<0”TQ”ibl80xSIG
М(У)~Ф)ИКОНВ”КОН”0
Рис. 1-314. Программа нахождения амплитудно-фазовых характеристик.
Программа нахождения амплитудно-
фазовых характеристик приведена иа рис.
1-314.
Порядок решения задачи. В машину
вводится директива обращения, в которой
указывается: М — порядок полинома числи-
теля; N — порядок полинома знаменателя;
Q — разрядность счета (по умолчанию Q=
= 6); QT—разрядность вывода таблицы
(по умолчанию QT=4); WH — начальная
частота (по умолчанию WH=0, если задано
DW, или WH = O,1, если задано LDW);
WK — конечная частота; DW — шаг изме-
нения частоты (Wi+i=W;+DW; W« —
значение частоты на очередном шаге);
LDW — логарифмический шаг изменения
частоты (W,-+i = WiXLDW); в директиве
обращения должен быть задан один из
двух возможных шагов; А[7И+1] — массив
коэффициентов полинома числителя;
В[/V+1] — массив коэффициентов полинома
знаменателя.
Входная точка программы — метка ЧХ.
На печать выводятся: частота W, LW,
равное log W минус первое неравное беско-
нечности значение log W, модуль передаточ-
ной функции Н, 20 log | Н | и фаза; LW вы-
водится для построения графика в лога-
рифмическом масштабе без использования
логарифмической бумаги.
Пример. Необходимо найти частотные
характеристики передаточной функции
2р + 1
Н - 2р? + 2р 4- 1
в диапазоне изменений частоты от 0,1 до 10
с логарифмическим шагом, равным двум.
Директива обращения и распечатка табли-
цы для этого случая приведены иа рис.
1-315.
"ВЬШ”ШЕ=1О;Ш=2;И=1;М=2;"КА”ЧХ”ГД”А[2>1,2;В[3]=1,2,2"К0Н”О
"ТАБЛИЦА”!									
W				II		20LG		ФАЗА	
.IOOOjo	0	0		.Ю19ю	1	.1685а	0	-.2247ю	06
.2000ю	0	-3010а	0	.1073а	1	.6168g;	0	-.1697ю	10
ЛОООю	0	.6020ю	0	.1219ю	1	• 1724g,	1	—.1091ю	20
.8000ю	0	-9030g)	0	.1161®	1	.1301g)	1	—.4193g,	20
.1600b	1	.1204ю	1	.6426g)	0	-.3840g)	1	-.6952ю	20
•32C0B	1	.1505в	1	<3159в	0	-.1000g)	2	-.8069ю	20
»6400ю	1	.1806g)	1	.1567ю	0	-.1Ф9Ю	2	-.8548а	20
Рис. 1-315. Пример нахождения амплитудно-фазовых характеристик для передаточной
функции
,	2р+ 1
HiP)~2p^ + 2p+ 1 
§ 1-58]
Набор программ на алгоритмическом языке АНАЛИТИК
267
Нахождение всех корней многочлена
с действительными коэффициентами
по методу Хичкока
Описание алгоритма. Данная програм-
ма приведена в [1-31]. Она позволяет вы-
числить все корни алгебраического много-
п
члена f(x) =2^г+1ХП-г с Действительными
коэффициентами по методу Хичкока. Метод
основан на выделении из многочлена квад-
ратных множителей g(x) =x2+cx+d. В про-
грамме используются два фиксированных
начальных приближения (с'=—4; d' = 8;
с"=4; d"=8). Сначала испытывается пер-
вое начальное приближение. Если после де-
сяти итераций заданная точность не дости-
гнута, то полученное приближение запоми-
нается вместо начального и испытывается
второе и т. д. .
Кории считаются полученными с задан-
ной точностью Е, если выполняется условие
lf(x)l<£- Затем исходный многочлен де-
лится на g(x). Полученный таким образом
многочлен считается исходным, и после про-
верки, не является ли его делителем,
все повторяется сначала до нахождения
всех корней.
В программе сделана упрощенная про-
верка на зацикливание. В каждом цикле по
десять итераций: первое приближение срав-
нивается с девятью следующими. Если про-
исходит совпадение, то машина выдает на
печать «НЕ СХОДИТСЯ»- Обычно это
следствие малой разрядности.
Программа приводится на рис. 1-316.
Порядок решения задачи. В машину
вводится директива обращения, в которой
указывается: N — порядок многочлена; Е—
заданная точность; R1 — разрядность сче-
та; A[N+1]—массив коэффициентов мно-
гочлена.
Входная точка программы — метка Я-
Пример. Пусть необходимо найти все
корни многочлена
f (х) = хе — 2х6 — 2х4 + 6х3 — 7х2 + 8х — 4
с точностью 10-6 при разрядности шесть.
Директива обращения и полученные корин
приводятся на рис. 1-317.
’’пуст*’ я .R2=Ri ;к=1; 1. mpA3”R2 ;Т=1;с=аг.2]/аг 1]; ”Е”К=ГТОю (р=с ;Q=o
;”НАИ6) ;”Е’’Ы=2”Т0ю(Д=С 12/4-А[3]/А[1 j;”HA”5^№=10;C=-4;l>=8;C0=4;
1)о=8;г=1;Ф=2;т=о;2.иЕ’’^1оито’’Ь^ои>^;0=1);СгСо;ЬчРО;с(>=1,;1)0=о;
С1<:;1)1=Б;Р^Р);м^1;зл=о;о=А[1];Р=АГ2]<хо;рр^^да^Ни1я
Д0”Г BUI” (R=P; P=Af J]-CxR-DxQ ;Q=R ;R=PP; РР=0-СхЁ.-1>Д; J=R)
]-PxQ;S=PP+CxR;S3E”T=GkTOs4QP=]JxR^=RxQP+SxPP;”E”£=0”TO’’wHA“’4;C^
С+(Рх8-ахЕ)/Д;Б=1)+(РхОР-Юхрр)/д;’’Е’.’С=С1иИ8’Г=1)ГТСЧ”Е>’Е=Ф>’Т0”(4
. иЕ”Н1<2х112”Т0и (Ri=Rl+4 °, ”PA3”Ri, ”HA”2) J	СВДГВД J ’’СТО”
) ;ф=р); Д=С 12/A-D; ”Е”У ((Q-PxC/2) 12+P ? 2хАЖД)>Е/КиТ0и ”HA”2);T=0
; A[2]=A[2]-CxA[ 1]; WJ=3’111’’ l”^O’’N-l’’]llR’’A[J]=A[J>CxK[J-iH^
[з-2];5.Р=н:/2;а=^(А1ЕГД));’’Е’’Д>о’’ТО’’(о+0;Р^-0;(>0)мИ1А’’М=Р;
’’EblB”9’3H””CTP”,[X]sK,[=],M4QxI;K=K+i‘,6.”Sl]r”3H””CTP”9[X-]JKsW
fP-Oxi;K=K+i;”E”T=O”T0”(N=M-2;”E”i/((S“RxC/2)t2+Rl2«AK(A))<E”M”
N>2”T0”(T=l;”HA”3);KOH”O
Рис. 1-316. Программа нахождения корней многочлена по методу Хичкока.
’’Ml’’N=6;E=ffi-6;Ri^;’WH’’№
Xl=. 56455Qr,-6+ЛОООООкДхР
Х2=. 56455Q0“6+(-< 10000C^l)xi(>
ХЗ=Д00013Ю1
X4=-.199999^1
Х5=.199999ю1
<Х6=. 99987(^00
Рис. 1-317. Пример нахождения корней многочлена f(x)=xe—2х5—2х4+6х3—7х2+8х—4
по методу Хичкока.
268
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
Нахождение всех корней многочлена
по методу Мюллера
Описание алгоритма. Данная програм-
ма приведена в [1-19]. Она позволяет най-
ти все корни алгебраического многочлена
п
Р(х} =	Дг+1ХП~~‘ по методу Мюллера.
1=0
В данной программе предполагается, что
многочлен имеет действительные коэффи-
циенты.
Метод основан на интерполяции много-
члена Р(х) многочленом 2-й степени Q2(x),
который строится по трем узлам. Для нача-
ла берется х0=—1; *i = l; х2=0. После это-
го находится решение уравнения Q2(x)=0.
Из двух полученных чисел х3, х3 выбира-
ется то число Хз, которое ближе к х2. На
следующем шаге Q2(x) строится по точкам
Xi, х2, х3 и т. д. до тех пор, пока х} не пере-
станут существенно отличаться. Выбор на-
чальных значений х равными —1, 1, 0 об-
условлен тем, что желательно (для увели-
чения точности) искать и выделять корни
в порядке возрастания их модуля.
Итерационный процесс заканчивается
при выполнении двух условий:
I Р (*/) I
I xt—х;_, I < Е и ---- < Е,
1 |Р (х>)1
где Е — требуемая точность нахождения
корней.
После этого выделяется найденный ко-
рень (или два сопряженных корня, если
|Im(Xj) [>£) и процесс повторяется сна-
чала.
Процесс выделения корней заканчива-
ется, когда найдены все корни или когда
заданная точность не достигается за 30
итераций.
Программа приводится на рис. 1-318.
Она оформлена в виде процедуры.
Порядок решения задачи. Для решения
задачи необходимо обратиться к процедуре
МЮЛЛЕР. Смысл параметров процедуры
следующий: N — порядок многочлена; Е —
заданная точность; A[N1]— наименование
массива коэффициентов многочлена; U[N],
V[N] — наименование массивов действи-
тельных и мнимых частей корней полинома.
Программа выдает на печать таблицу,
содержащую действительные и мнимые ча-
сти найденных корней полинома, величину
Р (х) /Р' (х) и количество итераций, потре-
бовавшихся для нахождения корней.
Пример. Необходимо найти все корни
многочлена Р(х) =х6—2xs—2х4+6х3—7х2+
+8х—4 с точностью 10~6. Обращение к
процедуре для этого случая и результат
счета приводятся на рис. 1-319.
Обратное преобразование Лапласа
для рациональных алгебраических функций.
Простые корни
Описание алгоритма. Данная програм-
ма позволяет иайтн оригинал по заданно-
му изображению в том случае, если изо-
бражение имеет вид: А(р)/В(р), где А(р)
и В (р) — полиномы, не содержащие общих
корней, и степень полинома числителя мень-
ше степени полинома знаменателя. Предпо-
лагается, что корни полинома В(р) извест-
ны и все они простые. В этом случае ори-
гинал может быть найден из следующего
выражения:
А (р) 1
В (р)

УЧ j (Pfe)
В' (pfc)
k=l
Pk*
e
где S'-1 — символ обратного преобразова-
ния Лапласа; п — степень полинома знаме-
нателя;
В(р) = (Р — Рг)(Р — Р2) • •  (Р—Pfe)    (Р—Рп)-
Программа, реализующая эту зависи-
мость, приведена на рис. 1-320.
Порядок решения задачи. В машину
вводится директива обращения, в которой
указывается: М.— порядок полинома числи-
теля; N — порядок полинома знаменателя;
НТ—шаг по времени (А/), через который
происходит вывод значений времени t и
оригинала ПП (£); ТК — конечное значение
времени; А[М+1] —массив коэффициентов
полинома числителя в порядке убывания
степени р; RE [N] — массив действитель-
ных частей корней полинома знаменателя;
IM [N] — массив мнимых частей корней
полинома знаменателя.
Входная точка программы — метка
ЛАП.
На печать выводятся аналитическое
выражение оригинала и (если заданы НТ и
ТК) таблицы значений времени и оригина-
ла. Разрядность вывода таблицы иа два
меньше той, которая была задана при счете.
Пример. Необходимо найти оригинал
по изображению, которое имеет вид:
_____________120р +____________
Р(р+ 1) (Р + 2) (р 4-3) (Р4-4)Х "
________4-240_________
х(р4-5)[(р4-1)24-1]
и построить таблицу значений орипииала
для времени от 0 до 10 с шагом 1.
Директива обращения и решение зада-
чи для этого случая приведены иа рис.
1-321.
Цифровое моделирование
Описание алгоритма. Основными досто-
инствами цифрового моделирования явля-
ется высокая точность и малое время пере-
хода от расчетов по одной программе к
расчетам по другой программе.
Любая система автоматического регу-
лирования может быть разбита на конеч-
ное число линейных динамических звеньев
нс выше второго порядка и какое-то коли-
чество нелинейных элементов. Линейные
динамические звенья описываются обыкно-
венными дифференциальными уравнениями.
§ 1-58]	Набор программ на алгоритмическом языке АНАЛИТИК	269
-ПУСТ”иДР0Ц’’МЮЛЛЕР(Ы,А(К1],Е;и[К]да])иПУСТя1.’’Ф’’2;Ч=30;К1=<1+1
;К1=Д1;И;’сЙ1Я’8'ЗАяИ1АБ’’1,М(Х) ,ILl(X)sP/(dP/dX) ,ИТЕР; ИДЛ”>ГШ
я1яД0”КГШ1”(в[1>АГ1];яЕ”1<К”2:0иС1[1]=(К"1+1)хв[1]);2.Н=О;В1=
"i;R2=l ;ез=о;И1=о;И2=о;Изр=од^2; ia=o;hi=-i; 1Н1=о;пол<к, b[ki]
2=Ои10«(Ез=1;иНА’’^;Ез=В[Ки;13яО;ГК=Е312ГЕ’ТЭ=0*‘10’’”НА’’4;’’СТЕ
•’”»ЗН’’С;’,ДЛ”1=1вЩ”ХйДО’’Гй1П»С[1]^(К-1+1>^1];ЗЛЕЛ(Г2-Р1,12-11.
;,Л, 1Л;Ф да ;ДЕЛ(РЗ“Е2“Ф, I3-I2-® s Ш, I Л;Ф, 1Ф);W=F2-F3-3; IW=I2»I
□^I^;S<|2-lWt2’’4x(F3x®-13xH));IS«2xWxIW-4x(F3xi^+i3xg);’’E«is=o
,wTOB(BE”S<Q^’0”(G=0;I(^V(”S))’sRW’(G=f(S);lG=0))’’IIHAB(T=V((A^C5
2)^(Б'!2+13Г2))/2);1С=1БД/2;”Еи2>О”Т0”С=ТиИЕА”(С=АВ8(ГС);1С=Тх
S IGN(IS))); ”EbI^G4:IWxIG<0”T0’’ (G=W-G''IG=IW-IG)bIIHA”(G47+G; IG=IW
; IG) ДО(2хЕЗ, 2х1з jGs IG;G, IG) ;Hl .MlxG-IHlxiG; I&=inixG+Hl><IG;R=R
’3+Н;И=ИЗ+1Н;ПОЛ(К,ВГК1]3ЕЛ';В,1Г);РН=Р?2+1Г]2;”Е”ГК>1ООхЕК”Т0”(
G=G/2;lG=IG/2;”M);Ri=R2;MrH2;R2=R3;M2.^M3;E3=R;ll3=M;’’E”R=l”T
0"’’НА”4;”Е”Ш 2+1Н!^<Е? 2”ТО”(ПОЛ(К-1,С[К] ,RsR;B ,ID);rE”FN/(D!2+I
Г12)<Et 2”T0””HA’’4);Et=F25ll’sl2jF2~F3; l2=I3;F3=F; I>IF;H1=H; IH1=
1Н;ДЕЛ(1,0,G, IG; Л; 1Л);	;FK=FN; B’E” J^4”TO'”’HA’S 3;4. Z=K-K+1; ”E”
A BS (ИЗ)<Е”Т0” (U[Z]=R3; ВД=О;1МГМЯ 9; 5.М=К;£[1>В[1] ;”ДЛ”1=2*
llI’’l’’A0”r^in”B[l]^B[I]+Ii3xBri-i])”HHA”(Urz>R3;U[Z+i]=R3;V[Z>U
3; V[Z+i]=-H3;ll=2;”EA”7;6 «M=K~l;P=-2xR3 jQ=R3 12+ИЗ i 2; Б[1]=в[1] ;Бр
2>B[2]-PxB[l]; W!I=3’ls’iOTA0BM’Bin”E[l]=Br 1]-РхБ[1~1]-С1хБ[1-2]'
);”СТЕ””ЗН”В;К1=М;К={Л-1;,,ДЛ”1=Ои1иДО”М’3ВЬ1П”В[1]=Б[1];’’СТЕ*’”ЗН
ME;J=0;’sE”K>2p’T0””EA’’2;U=O;T=«-Bt2]/B[l];s’E”K=l”T0”(Z=N;U[Z]=<E;^
[z]=o; ЯНА”9); z=k-i;t=t/2^-t 12~в[зЗ/в[ 1]; >,es’B<O”T0”(d=i/(-I)) да
]=T;U[Z>T;V[Nj=-I);V[Z]=I);H=3?W”(D=i/(B);Utzj=T-I);U[NM+R;V[;
Zj^jVtN^^^^-liB.R^CZ^JjfeVCZ+SjjUOaCNjACNlj.R^lF^F);!»-
Л (И-l ,C1[N1] ,R,K; Д ДД)-;1’Д-Д] 2+1Д12;X=F 12ЯЕ12; ”Е”ЕД*О”Т0’^а/
ГД);”Е”Э=О’’Т0'’’’’ИА”П;°’,ЕЫВ”иТАБ”1,Е5И8Д8О;9вЭ:=О;”Е”Д<2”Т0””-НА”8;И
=-И;П ..”й1В”9’ТАЬ’’1}Е;И8Д} j; ”Е”Л>Ч”ТО”ИНА”Й; ”Е”Ц=1”Т0”’’НА"5;”Е”Ц=
2яТ0’”’Мюб;й.истЕв”ЗНи^С1ТДив[П1];С1№1];сгк];В[мз;и[м];УП1Г
КОН” ;”ПР0Ц’Л0Л(К дад] ,R, I;Fs IF)”HyCT”leF=A[ 1] ;1Е=О;ИДЛ”Л=2”Ш”1
иД0”К+1яВШ’!(С=ЁхР-1хПЧА[Я];1Р=«х1Г+1хР;Г=С)’’К0Н”;’’ПР0ЦиДЕЛ(А,
IA, в, 1В;С, 1С)ЯПУС1”1ДС=В? ШВ}2;С=(АхВ+1Ах1В)/1С; 1С<МА-Ахрв
)/1С”К0Н””К0Н”О
Рис. 1-318. Программа нахождения корней многочлена по методу Мюллера.
270
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
”й>Ш”Ш)Л2Е1>(6лА[7],ю-6;и[6],УЕбЗ)”ГД«и[б];¥[6];А[7М,-2,-2,6-
7,8,-4”К0Н”О
’’ТАБЛИЦА”!
RE(X)	Ш(Х)	P/CdP/dX)	JiTEP
1	0	0	0
1	0	0	00
-.106000^-8	.100000b 1	.21200^-9	0
-.106000ю-8	.100000g) 1	.21200Цо~9	6
.200000и 1	0	0	О
200000ю 1	G	0	oo
Рис. 1-319. Пример нахождения корней многочлена Р(х)=хв—2х5—2х4 + 6х3—7х24 8х—4
по методу Мюллера.
‘’ПУСТ”Л'АП.Q=O:(L иЕ,7(1/3><Ю10)*0“ТО”Го=0+2;”НА”0):01=0-2;ПП=0;М
l=N+i;Mi=m; ”СТЕ’”’3№!В, 1вд; ВОД=1; WM$[K];ib№]=o;ibM
="Ш[Ы];’’ДЛ’51=Ы-Г’Ш‘,~ГДО’’1иаШ’’(вЕ1>1;1В[1]=0;”ДЛ’’Я==1+1’’Ш”Г’Д
O”Ni”B>in”(C=<J];B[J]»IB[J]xlM[I]-CxRE[I];IB[JWB[JjxRE[I]-Cx
IM[I]; "E^NiWCBEJM JJ+BEJ+1]; IB[J >1ВД+№+1]))) ; ”ДЛ”1
»1’>’’ГД0”ГВЫП	;J=0; l.J<+l;R=REEJ];I=lMrj] ;n
ОЛ(М, АГМ1] ,R»I;F, IF) jIWK-i, ВОД ,R, IJ 0, IC); ”ДРОМ”НЕ””ДЕ”; IG=C f
2+IC f 2jG=(FxC+IFxIC)/lG; IG=(CxIF-FxlC)/IG; ”E”I>O”T 0” (TG=0’?M!
”IG=O”TO”RR=AES(G+IG)”WiA’iRR=t/(G| 2+lGt2);”E”RR=0”TO’>”IlA”2; ”E”IG
=0”И”'С<0”10”Ф=^”1'1НА” ($=ARCSIN(IG/RR) ; ”E”G<0”TO”S=^xSIGN(lG)-$))
;nn=4W+(”E”I=O”T0”GxEXf(RxT)wHHA””E”I>O”T0”2xRIixEXP(RxT)xC0S(Ix
М)”Ш”0); 2. "E” J<M”T0 ”°’HA”!; ”ДЕО””ДЕ”;”ВЗй”ПП; ”ИАЗВ”П(Т)Л ’ НШ
””СТЕ”2 ,ИП, ”СТР”; ”Е”НТ=”ЧИ””И”ТК=ИЧИ”ИТО” (T?=S(. 5хТК/НТ)хНТх1.0
;W01; ” В>1В” ”ЗА””ТАБ” 1, т гПП, Т , ПП; ”ДЛ”Т=О”Н1”НТ”Д0”ТЗ” а1П” (’’РАЗ
”0; Т1=Тх1.0;Т2=Т+ТЗ+ВТ;К1=П(Т); К241(Т2); ”PA3”Qi; ”Э!В””ТАБ”1 ,Т1,
К1Д2 ,К2));>’РАЗ”О’ТД””ПРОЦ”ПОЛ(К5А[К1] ,R, I ;F, IF)”nyCT"l.F=A[i];
IF=0;’№J=2”ni”i’^0”K+l”BlIl”(C=RxF--lxlF4A[J];IF=RxIF+IxF;F=G)”K
ОН” ДО!1;1<К1]”№0
Рис. 1-320. Программа обратного преобразования Лапласа для рациональных алгебра-
ических функций в случае простых корней.
Дифференциальное уравнение первого по-
рядка может быть записано в виде
У' =f(t, У)
с начальным условием y(tB) = у0, где t —
аргумент.
Наиболее простым способом решения
обыкновенных дифференциальных уравне-
ний является метод Эйлера, по которому
4й+1 = yi + Mf(ti, Ut), i = 0, 1,2-..,
где Д/— шаг интегрирования.
Линейные динамические звенья перво-
го и второго порядков и соответствующие
им расчетные соотношения приведены в
табл. 1-47. Расчетные соотношения для не-
которых типичных нелинейностей приведе-
ны в табл. 1-48.
Кроме просчета линейных и нелиней-
ных звеньев, который осуществляется на
каждом шаге, в программе должен быть
предусмотрен вывод заголовка таблицы и
вывод самой таблицы, в которой печатают-
ся значения нужных переменных, а также
счетчик времени (аргумент t) (рнс. 1-322).
Начальные условия могут вводиться в ос-
новной программе, которая обычно офор-
мляется как исполнительная информатива,
§ 1-58]
Набор программ на алгоритмическом языке АНАЛИТИК
271
*ШП”14=1 ;N=8;HT=l;Tft=10; ”НА”М1Р’ГД”А[ 2>120,240;
Е£[8]=0,-1,-2;-3,“4,-5j"1,“1?IM[8]=OsO>OjO>OjO,1>“1”K0H”O
ПП=1+(-5)хЕХР(-Т)+2хЕХР(-ЗхТ)-(ЕХР("4хТ))+3/17хЕХР(-5хТ)+
.?91О42ю1хШ(-Т)хС0Б(-.244979юО+Т)
"•ТАБЛИЦА*!
1	пп	Т	ППб
0	.2000»-4	.6000» 1	.9938» 06
.1000» 1	.2281»-!	.7000» 1	.9978» 06
.2000» 1	.2558» 0	.8000b 1	.9984» 06
.3000» 1	.6171» 0	.9000» 1	.9991» 06
.4000» 1	.8648» 0	.1000» 2	.9996» 06
.,5000» 1	.9671» 0	.1100» 2	.9999» 06
Рис. 1-321. Пример нахождения оригинала для изображения
________120р + 240_________________
Р (Р + 1) (Р + 2) (р + 3) (р + 4) (р + 5) 1(р + 1 )^ + 1] •
Таблица 1-47
Расчетные соотношения для линейных динамических звеньев первого и второго
порядков
П римечание. В алгоритмических выражениях Т соответствует Д£.
272
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Таблица 1-48
Расчетные соотношения для нелинейных звеньев
Тип нелнней нести	Хар актеристика		Алгоритмические выражения
«Сухое тре- ние»	л м	и X -м	y=M*SICN®
«Реле с зо- ной нечувст- вительности»	J м -А	A *	У=21СК(Х)х(”Е,,АЕБСХ)>А”Тй‘’¥”1ША”О)
	1		
«Ограниче- ние»			1...	у=м	то”У4(х$1С11(х>
«Зона не- чувствитель- ности»	-А "Г	Г/  7ХЛ i л i	У=«Ё«АВЗ(Х)>А«ТОв1&<(Х^1СК(Х)хА)’ШйО
«Зона не- чувствитель- ности и ограничение»	Я;	F X г . ’А	y=”E”ABS(X)>A"TO”I{x(X-SIGN(X)xA)”№^j ’’Е’’АШ(У)>М”Т(]”У=8ЮИ(Х)хМ
§ 1-58]
Набор программ на алгоритмическом языке АНАЛИТИК
273
Продолжение табл. 1-48
Тип нели-
нейности
X ар актер истина
Алгоритмические выражения
«Люфт»
”Е”Кх а+А)<’’Т0’У=&<Х+А)
”ИНА”(”Е”Кх(Х-А)>У?’10’’У^х(Х-А))
«Квантова-
ние по уров-
ню»
Примечание. fe=tgа.

Рис. 1-322. Алгоритм
программы цифровой
модели произвольной
системы автоматичес-
кого регулирования.
t — аргумент; <п — цикл
печати.
18—825
или в директиве обращения. Расчет пере-
ходного процесса удобно останавливать
вручную, так как часто бывает неизвестна
продолжительность переходного процесса.
Порядок решения задачи. Для решения
определенной задачи каждый раз по
структурной схеме составляется программа,
которая содержит изменяемую- часть, опи-
сывающую линейные и нелинейные звенья,
и постоянную для всех задач часть — счет-
чик времени, вывод на печать и т. п. При
необходимости графики переходных про-
цессов могут выводиться на экран.
Пример. В качестве примера рассмот-
рим построение переходных процессов для
системы регулирования, структура которой
приведена на рис. 1-323. Программа расче-
та переходного процесса для этой САР при-
ведена на рис. 1-324. Расчет ведется в от-
носительном времени t/Ti . Это означает,
что все постоянные времени должны зада-
ваться как отношение, фактической посто-
янной времени к Тх , где Тц —сумма ма-
лых постоянных времени токового контура.
Ток измеряется в амперах, частота враще-
ния — в оборотах в минуту.
Следует обратить внимание на то, что
при работе в режиме ограничения ПИ-регу-
лятора частоты вращения необходимо учи-
тывать изменение интегральной составляю-
щей регулятора.
На рис. 1-325 приведена директива об-
ращения с конкретными параметрами н
распечатка переходного процесса.
274
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-323. Структурная схема САР частоты вращения.
1 — регулятор частоты вращения; 2 — ограничение; S — регулятор тока; 4 — вентильный преобра-
зователь; 5 — двигатель; 6 — датчик тока; 7— датчик частоты вращения.
’’ПУСТ’Л.?,ДЛиЬ1’’Ш“ГД0’’ГШЩ5Х[1>0; 2.ТТ=0;иРАЗ”4 ;МШВ””ЗА””ТАБ
’,1,ЫВДК5Т0К8СК0Р0СТЬ;3/’ЕиХТТДИ)=О’’ЖС1!АЗ«4;’>Й>1В’’’ТАБ’’1,ТТ
,Х[6],ХЕ7]ГРАЗ”8);ТС^+ТТ;Б=Ж-КС^Х[71ГЕ^Х[1];ХГ1]=Х[1]+ЗхТ/Т2
;ХГ2>Х[1]+8хТ1/Т2; ME’’Affi(X[21)>0m70.<Xl2>0ITxSIGK(S)
;Х[1]=ХЕ1М0ГР-ХГ1])хт/г1);5=Х[2]-КТхХГб];ХГЗ>Х[3]+ЗхТ/Т4;ХГ4
>Х[3]+ЕхТз/Т4;Х[5]=Х[5]+(1й1хХ[4]“Х[5])хТ;К=ХЕ5]/1Э-Х[б];ХГ6>Х
[6j+Wl3;X[7j<£7>X[6>T/^^
Рис. 1-324. Программа расчета переходного процесса для САР частоты вращения.
”БЫП«Т1-8;Т2=.446505;Тз=6.7692;Т4=8.83534;Т5=5145.74;ТЭ=6.7692'
Е3=.0249;.ш=110;ит=.001;1©=.0718;огр=12.375;т=.04;тп=2:кв-=1Л36
;ГНА”1”1ЮН”О
’’ТАБЛИЦА”!
ВРЖ	ток	СКОРОСТЬ
0	О	00
-2000»	1 .6238» 4	.1019» 10
Л ООО»	1 .116Q» 5	.4667» 10
.60001»	1	.1286» 5	.9517» 10
.8000»	1 .1265» 5	.1448» 20
.100Q»	2	.1222» 5	.1934» 20
-1200»	2 .9304» 4	.2362» 20
.1400»	2	.3939» 4	.2621» 20
ЛбОЦо	2 -.1131» 4	.2669» 20
.180^	2 -.4137» 4	.2558» 20
•SOOQo	2 -.4883» 4	.2376» 20
.22СОЙ	2 -.4099» 4	.2198» 20
.2400^	2 -.2699» 4	.2066» 20
-260Q»	2 -.1354» 4	.1988» 20
.280(Ь	2 -.387.7» 3	.1956» 20
.3000»	2	.1481» 3	.195^ 20
Рис. 1-32Б. Пример расчета переходного процесса.
§. 1-59]
Вентиляция крупных машин
275
И. ВЕНТИЛЯЦИЯ
ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ МАШИН
И ЭЛЕКТРОМАШИННЫХ
ПОМЕЩЕНИЙ
1-59. ВЕНТИЛЯЦИЯ
КРУПНЫХ МАШИН
Коэффициент полезного действия
(к. п. д.) машин обычно равен 90—95%,
следовательно, потери в них составляют
соответственно 10—5% установленной
мощности. Нормально электрические маши-
ны рассчитаны на работу при температуре
окружающего воздуха не выше 40° С. При
этом перегрев воздуха внутри машины до-
пускается около 15—18° С.
Обычно нормируются предельная тем-
пература нагрева обмоток машины, завися-
щая от класса изоляции, и превышение этой
температуры над температурой охлаждаю-
щего воздуха.
Повышение предельной температуры
машины сверх допустимой вследствие раз-
личных коэффициентов линейного расшире-
ния стали машины, материала изоляции и
меди обмоток вызывает появление растя-
гивающих усилий на изоляции, что приво-
дит к преждевременному ее механическому
износу.
Значительное и искусственное снижение
температуры охлаждающего воздуха, пода-
ваемого в машину, и соответственный рост
превышения температуры (до уровня, обу-
словленного классом изоляции обмоток) для
увеличения мощности машины, не могут
быть допущены из-за повышенного в этом
случае износа (старения) изоляции и огра-
ничений, накладываемых при этом на кон-
струкцию машины в отношении ее габари-
тов.
Для поддержания температуры маши-
ны в допустимых пределах необходимо с
увеличением мощности и размеров машин
повышать и эффективность их охлаждения
путем улучшения конструкции самих машин
и применения более совершенных систем
вентиляции.
Крупные машины постоянного тока вы-
полняют с закрытым или открытым коллек-
тором. Машины с закрытым коллектором,
охлаждаемые общей замкнутой системой
вентиляции, требуют установки фильтров
на полный объем воздуха, циркулирующего
в системе, что сильно усложняет систему
вентиляции и фундамент машины. Выделе-
ние коллектора из замкнутой системы вен-
тиляции якоря машины благоприятно отра-
жается на ее работе.
Машины, устанавливаемые открыто в
цехе, выполняют с закрытым коллектором,
потому что воздушная среда цеха содержит
много пыли. Машины, устанавливаемые в от-
носительно чистых электромашиниых поме-
щениях, желательно выполнять с открытым
коллектором.
18*
Некоторые заводы изготовляют кожу-
хи машин с лабиринтными перегородками
в околоколлекторном пространстве, пре-
пятствующими засосу щеточной пыли с кол-
лектора внутрь машины.
При открытом коллекторе происходит
более интенсивное загрязнение электрома-
шинного помещения и электрического обо-
рудования щеточной пылью, что неблаго-
приятно сказывается на сохранности элек-
трооборудования. Однако при открытом
коллекторе более доступно полноценное
наблюдение за коллектором и щеточным
устройством, а также лучшим образом
обеспечивается своевременная чистка кол-
лектора, смена щеток и регулировка ще-
точного устройства.
Исполнение кожуха машин зависит от
рода тока машины и предполагаемой систе-
мы вентиляции. В машину постоянного то-
ка холодный воздух обычно подается со
стороны, противоположной коллектору, а
нагретый выбрасывается со стороны кол-
лектора. В машину переменного тока воз-
дух подается с двух сторон по оси вала и
выбрасывается через среднюю часть ко-
жуха.
В машинах постоянного тока при выб-
росе воздуха со стороны коллектора исклю-
чается попадание щеточной пыли с коллек-
тора в машину, что особенно важно при
значительном количестве щеток.
В зарубежной практике известны ма-
шины с кожухом, позволяющим разделить
поток воздуха внутри машины так, чтобы
меньшая часть воздуха, охлаждающая кол-
лектор, была выделена из общей замкну-
той системы вентиляции машины в отдель-
ный тракт, на пути которого установлены
небольшие кассетные фильтры, обеспечива-
ющие очистку воздуха, наиболее загряз-
ненного щеточной пылью, и возврат его в
систему.
Известны системы вентиляции с разде-
лением воздушных потоков, в которых
воздух -после коллектора удаляется в цех
или наружу. При этом восполнение выве-
денного из замкнутой системы воздуха ком-
пенсируется устройством поддувной венти-
ляции (через фильтр).
Известна также так называемая ин-
тегральная система вентиляции крупных
электрических машин постоянного тока.
Вентиляция таких машин обеспечивает-
ся двумя отдельными, независимыми си-
стемами. Одна система — замкнутая и
предназначена для вентиляции собственно
машины (обмоток якоря и полюсов). Дру-
гая система — проточная и предназначена
для вентиляции только коллектора.
Для обеспечения достаточно чистого
воздуха для охлаждения обмоток машины
в замкнутом контуре системы установлены
сухие рулонные фильтры.
Самостоятельная проточная система
вентиляции коллектора имеет давление бо-
лее низкое, чем в смежной замкнутой си-
стеме вентиляции, находящейся пол избы-
точным давлением. Это исключает просачи-
276
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
ванне щеточной пыли из околоколлекторно-
ге пространства в замкнутую систему через
воздушный зазор по периметру коллектора.
Наружный воздух, компенсирующий
утечки в замкнутом контуре системы, про-
ходит многократную очистку, что значи-
тельно уменьшает его загрязнение.
Рис. 1-326. Схемы систем вентиляции элек-
трических машин.
а — замкнутый цикл для машины постоянного то-
ка; б — полузамкнутый цикл для машины посто-
янного тока; в — проточный цикл для машины
постоянного тока; г — замкнутый цикл для ма-
шины переменного тока; д — замкнутый цикл
при самовентнляцни для машины переменного
тока; / — машина; 2 — воздухоохладитель; 3 —
вентилятор; 4—фильтр.
Система оснащена приборами, позволя-
ющими контролировать работу фильтров,
регулировать распределение воздуха (с
помощью регулируемых клапанов), опреде-
лять скорости воздуха, его температуру и
влажность.
Прогрессивной является конструкция
машины со встроенными в ее корпус эле-
ментами вентиляционного оборудования
(фильтры, воздухоохладители, вентилято-
ры и т.п.), не требующая сооружения
сложного фундамента.
Системы вентиляции. Для круп-
ных электрических машин применяют прину-
дительные системы вентиляции: замкнутую
(автономную), полузамкнутую (с включе-
нием электромагнитного помещения) и про-
точную.
Для обеспечения большей чистоты
и лучшего охлаждения машин, а также для
поддержания допустимой температуры в
электромашинном помещении при неболь-
шом количестве наружного воздуха, пода-
ваемого в помещение, применяют замкну-
тую систему вентиляции (рис. 1-326, а и
1-327, а). Ее также применяют для машин
большой мощности (свыше 1000 кВт) при
Рис. 1-327. Примеры компоновки вентиля-
ционных установок машин постоянного
тока.
а— замкнутая система вентиляции; б — полу-
замкнутая (с выбросом воздуха в подвал); в —
проточная (с выбросом воздуха в цех). Стрелка-
ми показано направление движения воздуха;
/ — машина; 2 — фундамент машины; 3 — венти-
ляционное помещение; 4 — воздухоохладитель;
5 — вентилятор; 6 — кассетный фильтр; 7 — воз-
духозаборная шахта.
наличии относительно чистой воды с тем-
пературой не выше 30° С и при большой
загрязненности наружного воздуха (более
2 мг/мг).
Для ответственных тихоходных машин,
например для прокатных двигателей блю-
минга, устанавливают два вентилятора:
рабочий н резервный.
Замкнутые системы вентиляции для
машин переменного тока (рнс. 1-326, г и
1-328, а) аналогичны системам для машин
постоянного тока, однако конструктивно
онн различаются.
Синхронные двигатели часто развива-
ют давление, достаточное для самовентиля-
§ 1459]
Вентиляция крупных машин
277
ции, поэтому заводы-изготовители гаранти-
руют их работу без внешнего вентилято-
ра — с помощью вентилятора, насаженного
на вал ротора машины (рис. 1-326, д и
1-328,6). При этом для уменьшения сопро-
тивления воздуха воздухоохладители уста-
навливают внутри фундаментной ямы, а
План
Рис. 1-328. Примеры компоновки вентиля-
ционных установок машин переменного
тока (синхронных), работающих по замк-
нутой системе вентиляции.
а — с внешним вентилятором; б — без внешнего
вентилятора (самовентиляция); 1 — машина; 2—
фундамент машины; 3 — вентиляционное помеще-
ние; 4 — воздухоохладитель; 5 — вентилятор.
воздуховоды выполняют возможно- более
короткими.
Недостатком замкнутой системы венти-
ляции является потребность в большом ко-
личестве охлаждающей воды. Этот недо-
статок не имеет существенного значения,
когда вода после воздухоохладителей мо-
жет быть использована для технологичес-
ких нужд. При этом давление воды, пода-
ваемой к воздухоохладителям, должно
быть повышено.
В замкнутых системах вентиляции пре-
дусматривают избыточное давление (под-
пор) внутри системы, превышающее наруж-
ное на указанное заводом—изготовителем
машины значение (обычно 50—250 Па),
что предотвращает засос воздуха в машину
извне через открытый коллектор или не-
плотности в кожухах. Для предотвраще-
ния засоса воздуха предусматривают «точ-
ку атмосферы», т. е. искусственное соедине-
ние места наибольшего разрежения систе-
мы с атмосферой через кассетный фильтр.
При этом дополнительно засасываемый в
систему воздух, устремляясь по пути наи-
меньшего сопротивления, • через фильтр,
будет очищаться от пыли, содержащейся в
окружающей воздушной среде.
Точки атмосферы обычно устраивают
для машин с закрытым коллектором —
в камере разрежения вентилятора, а для ма-
шин с открытым коллектором — вблизи
коллектора.
Утечка воздуха в замкнутых системах
вентиляции доходит до 20% циркулирую-
щего воздуха. Причиной утечек является
неплотное прилегание кожуха и перегородок
к корпусу машины и фундаментным плитам.
Утечки воздуха наблюдаются также через
неизбежный воздушный зазор, имеющийся
между коллектором и кожухом машины.
Чтобы восполнить эти утечки и воспре-
пятствовать проникновению в замкнутую
систему загрязненного воздуха, необходимо
внутри системы создать избыточное (повы-
шенное) давление. Для этого иногда в мес-
те наибольшего разрежения системы уст-
раивают активную точку атмосферы, т. е.
дополнительно устанавливают небольшой
вентилятор, снабженный кассетным фильт-
ром, который препятствует образованию
отрицательного давления в замкнутой си-
стеме вентиляции.
Для самовентилирующихся синхрон-
ных двигателей следует устраивать две
точки атмосферы, расположенные между
воздухоохладителями и собственными вен-
тиляторами двигателя (ближе к послед-
ним). При этом вентилятор подпитки может
быть общим для обеих точек атмосферы.
Полузамкнутая система вентиляции с
включением электромашинного помещения
и выбросом нагретого воздуха в подвал
имеет ограниченное применение, потому
что при этой системе через машину прого-
няется более загрязненный воздух и темпе-
ратура в электромашинном помещении по-
вышается за счет выброса в подвал нагре-
того воздуха. Полузамкнутую систему
вентиляции применяют для машин средней
мощности (до 1000 кВт) при наличии от-
носительно чистой и холодной воды с
температурой до 25° С, когда применение
такой системы способствует поддержанию
нужной температуры в электромашинном
помещении (см. рис. 1-326 и 1-327).
Полузамкнутую систему вентиляции с
выбросом нагретого воздуха в электром'а-
шинное помещение, как правило, не приме-
няют, потому что при этой системе нагре-
тый воздух увеличивает и без того высо-
кую температуру воздуха.
Проточную систему вентиляции при-
меняют, когда замкнутая или полузамкну-
тая система вентиляции не может быть
осуществлена из-за отсутствия охлаждаю-
щей воды необходимой чистоты й низкой
температуры и при небольшой загрязнен-
ности наружного воздуха. Преимуществом
этой системы является отсутствие воздухо-
охладителей. Недостатком является необ-
ходимость фильтрации большого количества
непрерывно обновляющегося воздуха, что
требует больших затрат на фильтры и значи-
тельных площадей для их размещения.
Такие системы вентиляции приводят к
загрязнению машин, так как даже при вы-
сокой степени, очистки воздуха фильтрами
количество пыли, заносимое в электрома-
278
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-329. Примеры компоновки вентиля-
ционных установок многомашинных преоб-
разовательных агрегатов, работающих по
замкнутой системе вентиляции.
1 — машина; 2—фундамент машины; 3—венти-
ляционное помещение.; 4 — воздухоохладитель;
5 — вентилятор.
шинное помещение, будет довольно значи-
тельным. Эти системы могут иметь приме-
нение там, где наружный воздух мало за-
пылен (менее 2 мг/м3 воздуха).
1-60. ВЕНТИЛЯЦИЯ
МАШИННЫХ АГРЕГАТОВ
Для нескольких расположенных рядом
машин, участвующих в общем технологи-
ческом процессе, или для агрегатов, состоя-
щих из нескольких машин, целесообразно
устраивать общую замкнутую систему вен-
тиляции (рис. 1-329, а).
При этом все машины, обслуживаемые
этой системой, должны находиться при-
мерно в одинаковых условиях: нужное
распределение воздуха между отдельными
машинами достигается с помощью регули-
руемых заслонок, устанавливаемых иа вхо-
де воздуха в машину. Особенно тщатель-
но требуется распределить воздух для ма-
шин, разных по мощности и частоте враще-
ния. Конструктивно такую систему венти-
ляции выполняют с помощью туннелей для
горячего и холодного воздуха, расположен-
ных внутри фундамента (рис. 1-329, а) или
за его пределами (рис. 1-329,6).
Наличие самовентилируемых синхрон-
ных приводных двигателей в составе мно-
гомашинных агрегатов заставляет дробить
вентиляционные установки, выполняя для
генераторов, расположенных по краям аг-
регата, отдельные установки (рис. 1-329, s).
1-61. ВЕНТИЛЯЦИЯ
СТАТИЧЕСКИХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ
Преобразователь состоит из набора ти-
ристоров, смонтированных в шкафах. Каж-
дый шкаф принудительно вентилируют для
отвода тепла, выделяемого тиристорами.
Существует два способа механической
(принудительной) вентиляции тиристорных
преобразователей — индивидуальная и груп-
повая. При индивидуальной вентиляции
каждый шкаф с тиристорами снабжают
своим вентилятором:
Индивидуальная система вентиляции,
если вентилятор является принадлеж-
ностью шкафа, подкупает комплектностью
поставки оборудования, но приводит к ус-
тановке большого количества вентиляторов
(по числу шкафов). Большое количество-
индивидуальных вентиляторов, особенно
осевых, и высокоскоростных (например,
1500 об/мин) являются дополнительным
источником шума и вибрации. Этих недо-
статков можно избежать, если устанавли-
вать вентиляторы обособленно от шкафов
с тиристорами (например, под перекрыти-
ем, на котором установлены шкафы), сое-
динив их с помощью гибкого воздуховода,
например гофрированной трубы.
При индивидуальной комплектной по-
ставке шкафа с вентилятором обеспечение
номинальных параметров преобразователя
гарантируется предприятием-изготовителем,
поскольку они не зависят от характеристи-
ки внешней воздушной сети. При индиви-
дуальной вентиляции каждого шкафа выход
из строя одного вентилятора влечет за со-
бой выход из строя всей группы шкафов,
относящихся к одному агрегату.
При групповой вентиляции группу шка-
фов с тиристорами, относящимися к одно-
му агрегату, снабжают общим рабочим и
резервным вентилятором. Такая система
вентиляции из-за наличия общей воздуш-
ной сети требует для распределения возду-
ха по шкафам пропорционально очагам
тепловыделений, расположенных на различ-
ном расстоянии от группового вентилятора,
установки шиберов на подводе воздуха к
шкафам.
Целесообразной является индивидуаль-
ная система вентиляции шкафов.
Для тиристорных преобразователей,
используемых в электроприводе, преиму-
щественно применяют принудительное воз-
душное охлаждение.
1-62. ВЕНТИЛЯЦИЯ ДВИГАТЕЛЕЙ
ПРОИЗВОДСТВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ
Для интенсивно работающих механиз-
мов или механизмов, расположенных в
загрязненной среде или подвергающихся
повышенному тепловому воздействию (на-
пример, двигатели подводящих рольгангов
и манипуляторов на обжимных станах го-
рячей прокатки), принимают закрытые дви-
§ 1-63]
Вентиляция электромашинных помещений
279
гатели, продуваемые воздухом для умень-
шения их перегрева и увеличения отдава-
емой ими мощности. Вентиляцию двигате-
лей осуществляют по проточной системе с
выбросом нагретого воздуха в цех.
Если электромашинное помещение рас-
положено вблизи производственных меха-
низмов, то воздух для вентилируемых дви-
гателей берут из подвала электромаш инно-
го помещения. В этом случае воздух, рас-
ходуемый на вентиляцию двигателей
механизмов, восполняется от установки
добавочного воздуха.
Расходы воздуха и потери давления,
привязки и размеры вентиляционных от-
верстий для закрытых продуваемых двига-
телей переменного и постоянного тока при-
ведены в каталогах.
Для вентиляции нескольких двигате-
лей механизмов устраивают общую систему
вентиляции. При этом вентилятор выбира-
ют на суммарный расход воздуха и на мак-
симальную потерю давления в одном дви-
гателе.
Для получения полного давления мак-
симальное давление в двигателе обычно ч
удваивают для учета потерь давления в
сети. Потери давления, в сети подсчитыва-
ют сантехники.
Вентиляторы нагнетают воздух в по-
высительные камеры, откуда он под давле-
нием подается по трубам к двигателям.
Трубы прокладывают в грунте и фундамен-
тах оборудования. К нескольким рядом
расположенным двигателям воздух может
подаваться по одной трубе, имеющей раз-
ветвления у места подвода воздуха.
При расположении продуваемых дви-
гателей на значительном расстоянии от
электромашинного помещения (более
50 м) в районе расположения этих двига-
телей целесообразно устраивать самостоя-
тельные вентиляционные установки с филь-
трами. Если перерыв в работе недопустим,
то повысительную установку снабжают
-двумя вентиляторами — рабочим и резерв-
ным.
Иногда двигатели механизмов охлаж-
дают с помощью небольших вентиляторов-
«наездников», расположенных непосредст-
венно на вентилируемом двигателе. При
этом воздух забирается из окружающей
среды через кассетный фильтр.
1-63. ВЕНТИЛЯЦИЯ
ЭЛЕКТРОМАШИННЫХ ПОМЕЩЕНИЙ
Для нормальных условий работы об-
служивающего персонала и содержания
машин и аппаратуры в чистоте электрома-
шинное помещение искусственно вентили-
руют. Выбор системы вентиляции электро-
машинного помещения и машин определяют
объемом электромашинного помещения и
установленной мощностью электрооборудо-
вания. Если на каждый киловатт установ-
ленной мощности приходится более 12 м3
электромашинного помещения, то нет не-
обходимости в устройстве искусственной
вентиляции. Отвод тепла в этом случае
осуществляется путем естественного обме-
на воздуха в помещении. При этом могут
быть приняты машины открытого испол-
нения.
Если иа каждый киловатт установлен
ной мощности приходится от 3 до 12 м3
электромашинного помещения, то искусст-
венная вентиляция становится обязатель-
ной. В этом случае система вентиляции
машин может быть выполнена общей (по-
лузамкнутой) для машин и электромашин-
ного помещения.
Если на каждый киловатт установлен-
ной мощности приходится меиее 3 м3
электромашинного помещения, то систему
вентиляции машин и электромашинного по-
мещения выполняют раздельной. При этом
машины вентилируют по замкнутой систе-
ме вентиляции.
Вентиляцию электромашинного поме-
щения осуществляют от установки доба-
вочного воздуха, с помощью которой:
1)	отводят тепло, выделяемое обору-
дованием, установленным в электромашин-
ном помещении;
2)	покрывают расход воздуха, потреб-
ный для машин, работающих по проточной
системе вентиляции, а также для двигате-
лей механизмов, работающих с принуди-
тельной вентиляцией, если они вентилиру-
ются от повысительных установок, рас-
положенных в электромашинном поме-
щении;
3)	поддерживают избыточное давление
в электромашинном помещении для пред-
отвращения попадания извне загрязненно-
го воздуха;
4)	восполняют неизбежные утечки воз-
духа из электромашинного помещения че-
рез неплотности здания.
Обычно устраивают одну или несколь-
ко установок добавочного воздуха. В по-
следнем случае обеспечивается более рав-
номерное распределение воздуха по элек-
тромашннному помещению.
Установка добавочного воздуха со-
стоит из воздухозаборной шахты и венти-
ляционного помещения, где устанавливают
калориферы, увлажнительные устройства,
фильтры и вентиляторы. Для подачи доба-
вочного воздуха в последнее время приме-
няют кондиционеры.
Распространена система вентиляции
электромашинного помещения снизу—вверх.
При этой системе наружный воздух, прой-
дя установку для добавочного воздуха,
нагнетается вентилятором в подвал элек-
тромашиниого помещения, откуда частично
поступает для охлаждения двигателей ме-
ханизмов, если повысительные установки
расположены в подвале электромашинного
помещения, а основная масса воздуха
устремляется через проемы в перекрытии
подвала в электромашинное помещение.
Проемы закрывают решетками и раз-
мещают равномерно и преимущественно в
280
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
тех местах, где имеются наибольшие тепло-
выделения или постоянно находится де-
журный персонал. Сечения проемов прини-
мают пропорционально количеству выделя-
емого тепла. Их выбирают, исходя из ско-
рости воздуха около 5 м/с.
Воздух, попадая из подвала в электро-
машинное помещение, отводит тепло, вы-
деляемое работающими машинами и аппа-
ратурой, а также создает избыточное дав-
ление в электромашинном помещении, тем
самым препятствуя проникновению загряз-
ненного воздуха с улицы. Нагретый воздух
поднимается вверх, откуда он удаляется
естественным путем или дистанционно
управляемыми крышными вентиляторами.
Частично тепло из электромашинного по-
мещения удаляется через ограждающие
конструкции здания.
Лучших результатов можно добиться,
если воздух подавать отдельно на первый
этаж и в подвал электромашинного поме-
щения. Такие системы вентиляции электро-
машинных помещений являются проточны-
ми. Небольшие электромашинные помеще-
ния могут быть оборудованы замкнутыми
системами вентиляции. Их применяют при
необходимости поддержания определенных
предельных температур, значительной за-
грязненности наружного воздуха, неболь-
ших тепловыделениях, низкой стоимости
воды для воздухоохладителей и необходи-
мости соблюдения особой чистоты в поме-
щении.
В электромашинном помещении дол-
жно поддерживаться избыточное давление
около 20—30 Па для предотвращения засо-
са пыли извне.
Повышение температуры воздуха по
высоте электромашинного помещения со-
ставляет 0,5—1°С на каждый метр высо-
ты помещения. Площадь проемов для уда-
ления нагретого воздуха принимают около
1 м2 на каждые 100 000 м3/ч приточного
воздуха, поступающего в электромашиппое
помещение.
В электромашиниых помещениях с
температурой воздуха свыше 30° С для об-
служивающего персонала создают остеклен-
ные комфортные помещения с кондициони-
рованным воздухом.
Для частичного обогрева воздуха
электромашинного помещения в холодное
время года теплый внутренний рециркуля-
ционный воздух . подмешивают к поступа-
ющему . наружному холодному воздуху.
Температура такой смеси должна быть не
ниже 5° С.
Отопления электромашинного помеще-
ния не предусматривают, если тепла, по-
ступающего от оборудования, достаточно
для поддержания температуры в нем 16—
22° С. При этом выполняют только дежур-
ное отопление, обеспечивающее в электро-
машинном помещении температуру не ни-
же 5е1 С.
Для вентиляции электромашиниых по-
мещений, например прокатных цехов, пре-
имущественно применяют кондиционеры,
снабженные контрольно-измерительными
приборами с выносом показаний на центра-
лизованный щит, которые позволяют дистан-
ционно наблюдать за работой таких уста-
новок.
1-64. ТЕПЛОВЫЕ ПОТЕРИ
ЭЛЕКТРИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ
Потери тепла от различных видов
электрооборудования определяют следую-
щим образом.
1.	Потери в электрических машинах,
если они не указаны в формулярах или на
габаритных чертежах машин, определяют,
кВт,
А/>н =	Kt (1-432)
К]
где РП — номинальная мощность машины,
кВт; г] — к. п. д. машины; К — коэффициент
загрузки (фактический или перспектив-
ный).
Известно, что расчетные запасы мощ-
ностей в электрических машинах при уве-
личении производительности технологиче-
ского оборудования быстро используются.
Поэтому недогрузки машин, наблюдающие-
ся в первое время эксплуатации, учитывать
не следует. Для ряда машин обычно учи-
тывают одновременность их работы.
Потери по к. п. д. определяют, исходя
из расчетной рабочей температуры нагрева
обмоток 75°С (ГОСТ 183-74).
Если к. п. Д. машины не учитывает по-
терь на ее возбуждение, то их определяют
отдельно, кВт,
АД. = 1,24/2	10-з,	(1-433)
где /в — ток возбуждения, А; гв — сопро-
тивление обмоток возбуждения в холодном
состоянии, Ом; 1,24 — коэффициент увели-
чения сопротивления при нагреве обмоток,
значение этого коэффициента приведено
для обычного перепада температур между
нагретой и холодной обмотками, равного
60° С.
Для других температурных перепадов
сопротивление горячей обмотки будет, Ом,
гг = (1 + а/п),	(1-434)
где гх — сопротивление холодной обмотки,
Ом; а — температурный коэффициент, рав-
ный для меди 0,004; /и — перепад темпера-
тур между горячей и холодной обмотка-
ми, °C.
Потери на возбуждение добавляют к
основным потерям, которые определяются
по формуле (1-432).
Суммарные потери тепла в машине де-
лятся на две части, из которых большая
(92%) уносится охлаждающей водой
(в замкнутых и полузамкнутых системах
вентиляции) или воздухом (в проточных
системах вентиляции), а меньшая (8%) от-
§ 1-64]
Тепловые потери электрического оборудования
281
водится конвекцией и лучеиспусканием че-
рез корпус машины непосредственно в
электромашинное помещение или цех в за-
висимости от того, где установлены ма-
шины.
Выделение тепла с поверхности корпу-
сов крупных машин обычно составляет око-
ло 0,5 кВт на 1 м2 поверхности.
У машин с открытым коллектором
часть нагретого в машине воздуха выходит
через кольцевой зазор у коллектора.
В этих случаях количество потерь, выделя-
емых в электромашинное помещение, сле-
дует увеличивать. Долю этих потерь опре-
деляет завод — изготовитель машины.
2.	Потери от кремниевых выпрямите-
лей (тиристоров, диодов) определяют, кВт,
ДДВ =
1000
(1-435)
где /н — номинальный ток выпрямителя, А;
АД — падение напряжения в каждом вен-
тиле, В (обычно 2 В).
При последовательном соединении вен-
тилей в выпрямителе общую потерю на-
пряжения подсчитывают умножением по
тери напряжения в одном вентиле на их
количество. В мостовой схеме прн одном
вентиле в плече всегда работают последо-
вательно два вентиля, и поэтому потери в
этом случае удваиваются. При отсутствии
данных о количестве вентилей в выпрями-
теле потерн в нем подсчитывают по к. п. д.
3.	Потерн в шкафу УБСР (унифици-
рованная блочная система регулирования)
принимают по 0,5 кВт на один шкаф.
4.	Потерн от приводных двигателей
вентиляторов определяют как полную мощ-
ность, потребляемую двигателем нз сети,
кВт,
ДР = — ,	(1-436)
Чд
где Рд — полезная (требующаяся) мощ-
ность двигателя вентилятора, кВт; т]д —
к. п. д. двигателя вентилятора (обычно 0,9).
Полезная мощность, развиваемая дви-
гателем вентилятора, расходуется на соз-
дание напора воздуха, который при пре-
одолении сопротивлений в вентиляционном
оборудовании н тренни о стенки воздухо-
водов почти теряется. Воздух прн этом на-
гревается (на 1° С при потерях давления
в сети 1000 Па).
Прн нескольких вентиляторах суммар-
ную потребляемую мощность их двигате-
лей огусделяют с учетом коэффициента
спроса (обычно 0,7—0,8).
Для замкнутых и проточных систем
вентиляции 10% этих no-i-ерь выделяется в
электромашинное помещение и 90% уно-
сится соответственно Водой воздухоохла-
дителей нли воздухом.
Для полузамкнутых систем вентиляции
и установок добавочного воздуха 100%
этих потерь выделяется в электромашинное
помещение. В таких системах вентиляции
вся работа вентиляторов сохраняет;.i в
пределах рассматриваемой системы. При
этом механическая энергия, затрачиваемая
на перемещение воздуха, в системах венти-
ляции переходит в тепловую.
5.	Потери от катушек контакторов и
реле, установленных на станциях управле-
ния, принимают в среднем по 0,2 кВт на
каждую панель нли как мощность источни-
ка питания цепей управления.
6.	Потери от ящиков пусковых сопро-
тивлений принимают в среднем по 1 кВт
на каждый установленный ящик, или 8%
установленной мощности двигателей, в си-
ловых цепях которых имеются пусковые
сопротивления.
7.	Потерн от силовых трансформато-
ров, установленных в комплектных транс-
форматорных подстанциях (КТП), прини-
мают приблизительно 2% мощности транс-
форматоров.
8.	Потерн от ячеек высокого напряже-
ния типа КРУ нлн КСО (600—1000 А) при-
нимают по 0,5—1 кВт на каждую ячейку,
если они полностью нагружены по току.
9.	Потери от конденсаторных батарей
напряжением 380 В принимают примерно
4 Вт на 1 квар установленной мощности
батарей.
10.	Потери в ошиновках постоянного и
переменного тока, проложенных в пределах
электромашинного помещения, приближен-
но можно принять 0,25% передаваемой
мощности.
11.	Потери в силовых кабелях и про-
водах, питающих производственные меха-
низмы, определяют, Вт/м,
ДР = ДД-Ю-3,	(1-437)
где I — номинальный ток, A; R— сопротив-
ление, Ом/км.
Их обычно принимают около 0,5%
мощности двигателей механизмов. Потери
от силовых кабелей в кабельных туннелях
обычных размеров (2X2 м) при отсутст-
вии данных по количеству, сечению, загруз-
ке кабелей принимают ориентировочно
0,5 кВт иа 1 м туннеля. Потери от кабелей
управления не учитывают.
12.	Потери от светильников определя-
ют, исходя нз того, что вся мощность, по-
требляемая лампами, переходит в тепло.
При применении светильников с газораз-
рядными лампами учитывают также поте-
ри в пускорегулирующих аппаратах
(ПРА), которые в среднем составляют от
мощности ламп: 20% —Для люминесцент-
ных ламп н 10%—для ламп ДРЛ, Если
светильники устанавливают за подвесным
потолком нли встраивают в него, то в осве-
щаемое помещение поступает только часть
тепла (35—40%), а остальная часть (65—
60%) выделяется в пространство между
подвесным потолком п перекрытием.
 Ориентировочно потерн от светильни-
ков составляют около 15 Вт на 1 м2 пло-
щади помещения. Однако эти потерн в об-
щем балансе обычно учитывают по перво-
му этажу электромашинного помещения в
объеме 50%, так как они выделяются в
282
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
верхней зоне помещения, где допускаются
большие перегревы воздуха. Потери от ос-
вещения в подвале электромашинного по-
мещения учитывают полностью.
1-65. РАСХОД ВОЗДУХА
НА ВЕНТИЛЯЦИЮ
Производительность вентиляционных
установок характеризуется расходом воз-
духа, необходимого для отвода тепла от
оборудования и создания избыточного дав-
ления в электромашинном1 помещении.
Количество воздуха для машин. Коли-
чество воздуха, необходимое для уноса по-
терь, выделяемых машиной, приближенно
определяют, м3/с,
<2 =-------.	(1-438)
збооСрудг
где Р — отводимые потери, кВт; Ср — теп-
лоемкость воздуха, равная 0,00028 кВт/
(кг-град); у — плотность воздуха, равная
1,2 кг/м3 (прн температуре 20°С); А/ —
перегрев воздуха в машине, °C (обычно до-
пускается 15—18° С).
В среднем количество воздуха прини-
мается 3,5—3 м3/мнн, или 210—180 м3/ч.
В соответствии с ОСТ 16.0.684.001-79
на электрические машины для прокатных
станов количество воздуха, подаваемое в
машину, колеблется в пределах 4—
3,5 м3/мин на 1 кВт фактических потерь.
Количество воздуха, задаваемое завода-
ми — изготовителями машин, не рекоменду-
ется уменьшать даже в том случае, если
воздух подается в машину более холодным
(ниже 40° С).
Прн уменьшении количества воздуха
поток его становится более спокойным н
исчезает турбулентность (вихревое движе-
ние воздуха), необходимая для равномер-
ного охлаждения всех нагревающихся час-
тей машины.
Заводы—изготовители машин иногда
принимают несколько увеличенное количе-
ство воздуха (до 4 м3/мин на 1 кВт по-
терь), например для машин, работающих
на разных частотах вращения в том числе
и на низких, когда вентиляционный эф-
фект, создаваемый самой машиной, умень-
шается, а также для сильно нагруженных
или еще не освоенных машин.
Однако повышенное количество возду-
ха увеличивает мощности двигателей вен-
тиляторов и укрупняет все вентиляционное
оборудование.
Расход воздуха для отвода выделений
тепла от тиристорных преобразователей
несколько меньше, чем у электрических ма-
шин той же мощности в связи с более вы-
соким к. п. д. у тиристорных преобразова-
телей. Этот расход подсчитывают с учетом
задаваемого заводом-изготовителем допу-
стимого перегрева воздуха в преобразова-
телях (обычно около 12° С). Дополнитель-
ные трудности при вентиляции тиристор-
ных преобразователей возникают из-за от-
носительно невысокой температуры возду-
ха, допускаемой на входе в преобразова-
тель (40° С), и необходимости обеспечения
отвода тепла от тиристоров, расположен-
ных в верхней части шкафа и находящих-
ся в наиболее неблагоприятных условиях
охлаждения.
В электромашинных помещениях даже
при устройстве локальных вентиляционных
установок для всех электрических машин
имеют место значительные поступления
тепла в помещение через кожухи этих ма-
шин (8% и более), утечки нагретого воз-
духа из замкнутых систем вентиляции ма-
шин, а также от различного электрообору-
дования, установленного в электромашин-
ном помещении (преобразователи, щиты
и т. п.).
Для определения количества воздуха,
подаваемого в электромашинное помеще-
ние, н выяснения производительности кон-
диционеров или установки добавочного воз-
духа и необходимого количества фильтров
сравнивают расходы воздуха, потребляе-
мые по условиям: 1) кратности обмена воз-
духа в электромашинном помещении для
создания избыточного давления, предотвра-
щающего попадание в него пыльного воз-
духа из смежных помещений и снаружи;
2) отвода потерь. При этом принимают
больший из расходов. Кратность обмена
воздуха в электромашинном помещении
принимают равным двум-трем объемам в
течение 1 ч.
Расход воздуха для отвода тепловых
потерь из .электромашинного помещения
зависит от теплонапряженности, кВт/м3,
ДР
Т = — ,	(1-439)
потерн,
где ДР — суммарные отводимые
кВт; V — объем помещения, м3.
При этом для вентиляции электрома-
шинных помещений, где имеются 'затрудне-
ния с отводом потерь (невозможность уст-
ройства аэрации), допускаются льготные
условия превышения температуры в рабо-
чей зоне электромашинного помещения над
температурой наружной среды, а именно
для теплонапряженности до 0,023 кВт/м3
допускается перепад температур 3°С; вы-
ше 0,023 кВт/м3 — 5° С. Большинство на-
сыщенных оборудованием электромашин-
ных помещений характеризуется теплоиа-
пряженностью более 0,023 кВт/м3 (пере-
грев воздуха Д7=5°С).
При увлажнении воздуха можно допу-
стить больший перепад температур между
внутренним и наружным воздухом (Д/=
=7-4-8 °C), потому что увлажнение снижа-
ет температуру проходящего воздуха при-
мерно на 2—3° С.
Количество воздуха, необходимого для
уноса потерь, выделяемых в электромашин-
ном помещении, определяют, м3/ч,
АР
(1-440)
§ 1'66]
Выбор и компоновка оборудования
283
При этом добавляют воздух, необходи-
мый для повысительных установок.
Отводимые потери ДР определяют от-
дельно по подвалу и по первому этажу
электромашинного помещения. При обыч-
но принятой системе вентиляции снизу —
вверх, когда приточный воздух подается в
рабочую зону и удаляется из верхней зо-
ны, потери по первому этажу принимают
с коэффициентом приблизительно т=0,85,
учитывающим долю тепла, уносимого вверх
минуя рабочую зону н поэтому не перегре-
вающего ее.
Согласно ОСТ 16.0.684.001-79 для рас-
чета вентиляции электромашинных поме-
щений принимают суммарное количество
потерь с запасом в 1,2 раза выше количест-
ва потерь фактически выделяемых электро-
оборудованием, установленным в поме-
щении.
Для отвода из электромашинного по-
мещения 1 кВт потерь требуется воздуха
с учетом отвода части тепла ограждающи-
ми конструкциями (стенами, крышей и
т. п.) 360—480 м3/ч, а иногда и более. (Со-
гласно ОСТ 16.0.684.001-79 требуется не
менее 500 м3/ч на 1 кВт потерь.)
Количество воздуха, необходимое для
вентиляции электромашиниых помещений,
может быть иногда значительно снижено
прн применении кондиционеров для венти-
ляции этих помещений. В этом случае пре-
вышение температуры в рабочей зоне элек-
тромашинного помещения определяют не
относительно высокой температуры наруж-
ного воздуха, а относительно температуры
охлажденного воздуха, приготовленного
кондиционером, которая всегда ниже на-
ружной. Поэтому можно допустить боль-
ший перепад между этой температурой и
температурой воздуха в электромашинном
помещении, а при увеличенном перепаде
требуется меньшее количество воздуха для
отвода потерь [см. (1-438)].
1-66. ВЫБОР И КОМПОНОВКА
ОБОРУДОВАНИЯ
Вентиляционное и относящееся к нему
электрическое оборудование выбирают, ис-
ходя из обеспечения наилучших условий
охлаждения, очистки и увлажнения возду-
ха, поступающего в электрические машины
и электромашинные помещения.
Оборудование располагают так, чтобы
обеспечить легкий доступ к нему и удобное
его обслуживание. Для монтажа и ремон-
та оборудования предусматривают устрой-
ства для его транспортировки (талн, те-
лежки ит. п ).
Воздухоохладители. Для ох-
лаждения воздуха в системах вентиляции
машин применяют поверхностные воздухо-
охладители типа ВУП, комплектуемые с
машинами завода «Электросила», и типа
ВО, комплектуемые с машинами ХЭМЗ,
и др. Каждый тип воздухоохладителя рас-
считан на определенный диапазон отводи-
мых потерь, которые регулируются количе-
ством воды, протекающей через воздухо-
охладитель.
Воздухоохладители потребляют для
отвода 1 кВт потерь в среднем 0,25—0,4 м3
воды в час при температуре 25° С. Нагрев
охлаждающей воды в ннх не превосходит
2—4° С. Воздух, проходящий через ннх,
охлаждается в среднем на 10° С н более.
Рис. 1-330. Воздухоохладители типа ВУП
(размеры L и Н по табл. 1-49).
а — напольный вертикальный; б — подвесной;
в — напольный горизонтальный; г — фланцевый;
1 — вход воды; 2 — выход воды.
Стрелками доказано направление движения
воздуха.
Воздухоохладители типа ВУП (рис.
1-330 и табл. 1-49) выбирают по отводи-
мым потерям и расходу воздуха в зависи-
мости от разности температур t охлажден-
ного воздуха н холодной воды (рис. 1-331).
Максимальная температура охлажденного
воздуха принимается 40° С.
Разность температур всегда зависит от
температуры холодной воды: / = 7°С при
температуре воды 28° С и 1=10° С при
температуре воды 25° С. При другой раз-
ности температур пропорционально меня-
ются отводимые воздухоохладителем по-
тери.
Увеличенные расходы воды и соответ-
ственно скорость и потерю давления воды
можно допустить, если вода после возду-
хоохладителей используется для техноло-
гических нужд. Воздухоохладители типа
ВО (рис. 1-333 и табл. 1-50) выбирают по
отводимым потерям и температуре холод-
ной воды (рис. 1-334).
284
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
2,0	3,0	Ц,0
Рис. 1-331. Характеристики воздухоохлади-
теля типа ВУП.
t — разность температур охлажденного воздуха
н холодной воды, °C (берется в зависимости от
температуры холодной воды); Р7 и Рю — отводи-
мые воздухоохладителем потери соответственно
при Г=7°С и 2=10 °C, кВт; hQ —потери давления
воздуха, Па, при проволочном оребрении (поте-
ря давления воздуха прн цельнометаллическом
оребрении в 1,7 раза меньше); Qw — расход воды.
м3/ч; Qq—расход воздуха, м3/ч: vw— скорость
воды, м/с; v d — скорость воздуха, м/с. Пункти-
ром показан пример выбора воздухоохладителя
для Р?=124 кВт и Q^=7 м3/с. Для указанных па-
раметров предпочтительным является воздухоох-
ладитель типа ВУП-16Х6Х2500-2
Выбор воздухоохладителей произво-
дится с запасом 10% к их охлаждающей
способности для учета ухудшения их ра-
боты в периоды между чистками (соглас-
но ОСТ 16.0.684.001-79 этот запас рекомен-
дуется принимать в объеме 25%).
Вентиляторы. Для вентиляцион-
ных установок электрических машин и
§ 1-66]
Выбор и компоновка оборудования
285
Таблица 1-49
Технические данные и основные размеры воздухоохладителей типа ВУП (рис. 1-330)
Тип	Отводимые потери, кВт		Масса, кр		Размеры, мм	
	при t = 7 °C	при t = 10 °C	без воды	с водой	L	И
ВУП-16Х6Х1000-6	35—53	52—76	428	484	1428	950
ВУП-16x6X1500-4	54—80	78—115	573	641	1928	950
ВУП-22Х6Х1500-4	76—110	108—158	684	778	1928	1250
ВУП-16Х6Х2500-2	93—136	133—194	651	743	2928	950
ВУП-22Х6Х2500-2	128—188	184—267	856	982	2928	1250
Примечания: 1. Воздухоохладители каждого типа имеют четыре исполнения по рис.
1-330.
2.	Масса воздухоохладителей указана для наиболее тяжелого исполнения (подвесного).
3.	Пределы отводимых потерь зависят от количества воды, протекающей через воздухоохла-
дитель.
4.	Номинальные данные воздухоохладителей приведены для температуры охлажденного воз-
духа 35 °C и холодной воды 25 °C. При работе при температурах, отличных от указанных, отво-
димые потери соответственно корректируют. Когда отвод заданных потерь может быть обеспечен
двумя типами воздухоохладителей, то выбирают, как правило, меньший по габаритам тип, если
прн этом получаются допустимые перепады давлений воздуха и воды, в зависимости от скорости
и расхода воды (рис. 1-332).
Рис. 1-332, Кривые зависимости потери да-
вления воды. hm в воздухоохладителях от
ее скорости vw.
1 — ВУП- 16Х6Х1000-6;	2—ВУП-16Х6Х1500-4 и
ВУП-22Х6Х1500-4;	3 — ВУП-16Х6Х2500-2 и
ВУП-22Х6Х2500-2.
Горячий,
воздух
Отвод
воды—
Подвод,
ЗЦ6
Рис 1-333. Воздухоохладители типов
ВО-ЮОА и ВО-150А.
1 — верхняя секция; 2 — нижняя секция. В скоб-
ках даны размеры для воздухоохладителя типа
ВО-150А.
электромашинных помещений широко при-
меняют центробежные вентиляторы, более
доступные для обслуживания, чем осевые.
Они удобны в компоновке, потому что
Рис. 1-334. Характеристики воздухоохлади-
телей типов ВО-150А и ВО-ЮОА.
Пунктиром показаны кривые для воздухоохлади-
теля типа ЕО-100А. Р — отводимые воздухоохла-
дителем потерн; ta — температура воздуха, вхо-
дящего в машину (обычно 40 °C): /^ — темпера-
тура воды, входящей в воздухоохладитель; при
$0У=25°С и £с=35°С гарантируется отвод номи-
нальных потерь соответственно 150 и 100 кВт.
позволяют осуществлять засос и выброс
воздуха под углом.
Вентиляторы выбирают по кривым,
приведенным в справочниках по вентиля-
ции в зависимости от расхода воздуха и
полного давления. При этом нужно стре-
миться к выбору вентилятора с наиболь-
шим или незначительно отличающимся от
него к. п. д.
286
Автоматизированный электропривод
' [Разд. 1
Таблица 1-50
Технические данные воздухоохладителей типа ВО (рис. 1-333)
Тип	Отво- димые потерн, кВт	Возду х			Вода			Масса (без во- ды), кг
		Расход, мз/ч	Потеря давления, Па	Темпера- тура (вы- ход), °C	Расход, м3/ч	Потеря давления, кПа	Темпера- тура (вход), °C	
ВО-100 А	100	16 300	284	35	42	22,2	25	655
ВО-150А	150	25 200	290	35	42	28,1	25	805
Полное давление складывается из ста-
тического и динамического давлений, Па,
Н = Асг + Ядан. (1-441)
Статическое давление состоит из сум-
мы потерь давлений в оборудовании и воз-
духоводах. Потери давления в оборудова-
нии (машинах, воздухоохладителях, филь-
трах и т. п.) принимают в соответствии с
техническими данными оборудования. По-
тери хдавления в машинах зависят от конст-
рукции машины, а также от количества и
скорости циркулирующего воздуха и ука-
зываются заводом-изготовителем.
Потери давления в воздуховодах опре-
деляют сантехники.
Динамическое давление определяют,
Па,
/ V
ЯдинМ — 1 10,	(1-442)
где v — скорость воздуха, м/с.
Динамическое давление иногда при-
ближенно учитывают коэффициентом 1,2
к статическому давлению.
Потребную мощность двигателя вен-
тилятора определяют, кВт,
QH
Pr~ 3600-102- Ют]в т)п ’
(1-443)
где Q — расход воздуиа,м3/ч; // — полное
давление воздуха, Па; 'Щ — к. и. д. венти-
лятора; Г|п — к. п. д. передачи, равный при
непосредственном соединении вентилятора
с двигателем 1, с помощью муфты — 0,98,
клиновыми ремнями — 0,95 и плоскими рем-
нями — 0,9.
Установленную мощность двигателя
вентилятора определяют с учетом коэффи-
циента запаса мощности (обычно fe3=l,l).
Мощность двигателя вентилятора принима-
ют ближайшей большей по шкале мощно-
стей двигателей единой серин. Предпочти-
телен непосредственный привод вентилятора
от двигателя. Следует избегать совместной
работы двух вентиляторов (параллельной
или последовательной) как неэкономичной.
Фильтры. Для очистки от пыли воз-
духа, охлаждающего электрические машины
и электромашинные помещения, применяют
фильтры (индивидуальные или в составе
кондиционеров). Для установок добавочного
воздуха возможно применение масляных
самоочищающихся фильтров, использование
которых в системах вентиляции электричес-
ких машин нежелательно. Для вентиляции
же электрических машин следует применять
сухие рулонные фильтры, способные задер-
живать более мелкую пыль. Технические
данные фильтров приведены в справочни-
ках по вентиляции.
Увлажнение воздуха и обо-
грев машин. Чрезмерно сухой воздух
способствует более быстрому старению изо-
ляции машин. Прн небольшой влажности
сильно изнашиваются щетки. Поэтому в ря-
де установок предусматривают увлажни-
тельные устройства, несколько повышающие
влажность воздуха и снижающие его темпе-
ратуру (примерно на 3°С). При этом воз-
дух частично очищается от пыли.
Увлажнение воздуха до 40—60% помо-
гает процессу коммутации машин, благопри-
ятно отражается на состоянии изоляции об-
моток машин, так как изоляция при этом
менее подвержена высыханию, а также уве-
личивает долговечность щеток. Избыток или
недостаток влаги (менее 2 г/м3) в воздухе,
окружающем коллектор, может быть причи-
ной искрения машин.
Для обогрева неработающей машины
(во время больших пауз в работе), предот-
вращения образования конденсационной во-
ды и поддержания изоляции сухой в фун-
даментах крупных машин устанавливают
электропечи (грелки).
Для машин, устанавливаемых в элект-
ромашинных помещениях и работающих по
замкнутой системе вентиляции, исключаю-
щей забор, наружного (холодного) воздуха,
установка грелок не требуется, потому что
во время остановки машин температура воз-
духа в электромашинном помещении благо-
даря дежурному отоплению не снижается
ниже 5° С.
Для машин, установленных в цехе, ус-
тановка грелок является обязательной.
Обычно применяют грелки типа ПТ-10-2
мощностью 1 кВт, 220 В переменного тока.
Грелки однофазные и включаются равномер-
но в три фазы. Грелки выбирают в зависи-
мости от массы машин: одна грелка для 5 т
массы средних машин (массой до 30 т) и
10 т массы крупных машин (массой свыше
30 т).
Воздуховоды. В установку доба-
вочного воздуха должен поступать возмож-
но более холодный и чистый воздух, поэто-
му целесообразнее засасывать воздух сна-
ружи выше уровня крышн цеха или через
шахту, расположенную в тени.
§ 1-67]
Системы жидкой смазки
287
При выборе места вывода воздухозаса-
сывающей шахты наружу следует прове-
рять, не выбрасывается ли поблизости го-
рячий или загрязненный воздух или воздух,
насыщенный вредными газами. При этом
учитывают преобладающее направление
ветров.
Для уменьшения сопротивления движе-
нию воздуха воздуховоды выполняют мини-
мальной длины с наименьшим количеством
поворотов, без выступающих углов и рез-
ких изменений сечений, а также с гладкой
поверхностью. Иногда принимают в сред-
нем 0,01 м2 сечения воздуховода иа 1 кВт
потерь.
К. СИСТЕМЫ СМАЗКИ
подшипников
ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ МАШИН
И МЕХАНИЗМОВ.
ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ СМАЗКА.
ГИДРОСИСТЕМЫ
1-67. СИСТЕМЫ ЖИДКОЙ СМАЗКИ
Оборудование современных металлурги-
ческих предприятий производительностью
6—8 млн. т в год, особенно с листовым про-
Рис. 1-335. Краткая классификация смазочных систем.
филем, насчитывает 60—100 тыс. узлов тре-
ния, работающих в тяжелых условиях. Для
смазывания такого количества узлов трения
каждый металлургический завод расходует
ежегодно от 2 до 7 тыс. т смазывающих ма-
териалов 30—50 наименований.
Краткая классификация смазочных сис-
тем дана на рнс. 1-335. Система жидкой
смазки состоит из резервуаров, насосов и
фильтров (рис. 1-336, с. 290).
В зависимости от назначения системы
могут различаться между собой количест-
вом насосов и фильтров, наличием одного
или двух резервуаров, наличием пресс-бака
или аккумулятора, а также наличием аппа-
ратуры, контролирующей температуру под-
шипников и протекание масла через подшип-
ники.
При нормальном давлении в системе
работают рабочие насосы, нагнетая масло
из резервуара через фильтр в подающий
маслопровод к смазываемым точкам, от ко-
торых масло стекает по отводящему масло-
проводу обратно в резервуар. Один из насо-
сов системы всегда является резервным н в
случае снижения давления в подающем мас-
лопроводе автоматически включается и ра-
ботает одновременно с рабочими насосами.
288
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
В системах смазки применяют фильтры
сетчатые, пластинчатые или дисковые само-
очищающиеся и магнитные. Сетчатые филь-
тры очищают, прокачивая масло в противо-
положном направлении или продувая его
сжатым воздухом. Пластинчатые нли дис-
ковые фильтры имеют устройства для очи-
стки в процессе работы
Электродвигатель фильтра включается
автоматически через определенные интерва-
лы времени (примерно через 1—4 ч на 10—
15 с). Мощность двигателей фильтров до
1,1 кВт. Применяют также акустические
фильтры с электромагнитными вибраторами.
Пресс-баки или аккумуляторы устанав-
ливают в маслосистемах для обеспечения
постоянного давления масла в напорном
трубопроводе, сглаживания колебаний рас-
хода й кратковременной (2—5 мин) подачи
масла в узлы трения в случае внезапного
прекращения работы насоса, что особенно
важно для станов горячей прокатки.
Теплообменники служат для охлажде-
ния масла. Температура масла на выходе
и воды на входе теплообменника замеряется
терморезисторами. Температура охлаждаю-
щей воды не должна быть выше 25° С.
Полезную емкость резервуаров прини-
мают равной 25—40- или 60-минутной про-
изводительности всех постоянно работаю-
щих насосов в зависимости от назначения
системы н вязкости масла. Параллельно дну
резервуара уложен змеевик для подогрева
масла паром.
Централизованные циркуляционные си-
стемы жидкой смазки в зависимости от на-
значения можно разделить на две группы:
обслужив,ающие нормальные узлы тре-
ния и зубчатые зацепления, для которых ие
требуется высокая степень очистки масла
Электроконтактные манометры ЭКМ
Обозначение манометра	Обозначение контакта	Давление	Назначение цепи
		_Низкое ’аварийное „Низкое "рабочее 2,0 „Высока» ’рабочее 2,0 Высокое 'аварийное	
врг	в	lit ! ! Ь-	Отключение резерв- кого насоса.
	н	:	j	;	1 1	1	1	1 1	1	1	1	Включение резервного насоса, предупрежда- ющий. сигнал
ВР1	в	1 1	1	 .[	_	f	Предупреждающая сигнализация
	н	1 1 1	Аварийная сигнали- зация и отключение насосов
Рис. 1-337. Принципиальная схема
§ 1-67]
Системы жидкой смазки
289
и строгое регулирование давления н темпе-
ратуры масла;
обслуживающие подшипники жидкост-
ного трения, для которых необходимо обез-
воживание масла, высокая степень очистки
масла и строгое регулирование давления и
температуры масла.
Схема управления системой жидкой
смазки (рис. 1-337) должна предусматри-
вать: возможность выбора любого насоса
как в качестве резервного, так и в качест-
ве рабочего; автоматическое включение и
отключение резервных насосов в функции
давления масла в системе; подачу преду-
Цепи автоматики
В схему предупреждаю-
В схему аварийной
В схему сигнализации
щей сигнализации
ДП маслохозяйства.
сигнализации
управления системой жидкой смазки.
19—825
Сигнал готовности
системы
Защита цепей
управления
Готовность
системы
Команда на постоян-
ное включение
насосов
Высокое давление
в системе
Низкое давление
в системе
Низкий уровень в ре-
зервуаре
Команда на отклю-
чение
Верхнее рабочее дав-
ление в системе
Низкое рабочее дав-
ление в системе
Команда на автома-
тическое включение
•Контроль
напряжения
Сигнал несоответ-
ствия положения
переключателей
системы
Указатель
выпал
В схему управлёр
пил агрегатор
290
А втоматизированный электропривод
[Разд, 1
Рис. 1-336. Схема централизованной системы жидкой смазки подшипников жидкостно-
го трення.
1 — резервуар-отстойник; 2— поплавковое всасывающее устройство; 3—сигнализатор уровня мас-
ла; 4 — магнитный фильтр; 5—вентиль; 6 — регулятор давления; 7— маслоохладитель; 8— термо-
резистор; 9 — пресс-бак; 10 — фильтр сетчатый; // — перепускной клапан; /2 — фильтр пластинча-
тый; 13 — насосная установка; 14 — обратный клапан; 15 — предохранительный клапан; 16 — кон-
денсационный горшок.
преждающего сигнала при высоком давле-
нии и аварийного сигнала при недопустимо
низком давлении в системе; подачу импуль-
са на отключение ответственных приводов
при аварийно низком давлении масла в си-
стеме и при отсутствии масла в резервуаре;
автоматическое периодическое включение
двигателей фильтров; подачу предупрежда-
ющего сигнала прн засорении фильтра, что
определяется увеличением разности давле-
ния на входе и выходе его, контроль мини-
мального давления и протекания струи мас-
ла на подшипниках жидкостного трения;
контроль температуры масла, выходящего
из подшипников электрических машин; ав-
томатическое управление охлаждением мас-
ла в теплообменниках, если его температура
отклоняется от установленной нормы
(обычно 35—40° С — летом, 60—70° С — зи-
мой) .
Для периодической очистки масла от
воды и мельчайших частиц грязи предусмат-
ривают маслоочистительные машины (сверх-
центрифуги, сепараторы) с электроподогре-
вателями мощностью до 25 кВт.
В схемах управления системой жидкой
смазки может использоваться как контакт-
ная, так и бесконтактная аппаратура или
устройства свободного программирования.
1-68. СИСТЕМЫ ГУСТОЙ СМАЗКИ
В отличие от жидкой смазки густая по-
дается периодически через определенные
промежутки времени к большому количест-
ву точек.
Рис. 1-338. Схема автоматической системы
густой смазки концевого типа.
1 — станция; 2 — конечный выключатель; 3 — зо-
лотниковый клапан; 4— обратный клапан; 5— зо-
лотник; 6 — фильтр; 7—магистральные трубо-
проводы; 8 — отводные трубопроводы; 9—питате-
ли; 10 — клапан давления; 11 — прибор КЭП;
12 — демпфер; 13 — манометр самопишущий.
§ 1-70]
Гидросистемы
291
В зависимости от количества магист-
ральных маслопроводов и конструкции пи-
тателей различают двухлинейные и одноли-
нейные системы густой смазки. По способу
разводки мазепроводов и способу переклю-
чения подачи смазки из одной магистрали
в другую системы густой смазки разделяют
на концевые и петлевые, а по способу при-
вода станций — иа ручные, электрические и
пневматические.
Станции концевого типа (рис. 1-338)
применяют преимущественно в тех случаях,
когда оборудование расположено линейно
на участках большой протяженности.
Система густой смазки работает следу-
ющим образом: при включении двигателя
насос начинает подавать смазку в одну из
двух магистралей — первую или вторую в
зависимости от положения реверсивного
клапана (например, в первую магистраль).
Давление в первой магистрали повышается,
и при определенном его значении срабаты-
вают все питатели.
При давлении в магистрали 2—7 МПа
срабатывает клапан давления, установлен-
ный в конце каждого магистрального тупи-
ка, который воздействует на конечный вы-
ключатель, последний отключает электро-
двигатель станции и замыкает цепь одного
рз электромагнитов реверсивного клапана,
переключающего подачу смазки из одной
магистрали в другую. При этом система во
время пауз не находится под давлением.
При следующем пуске станции от руки или
автоматически насос нагнетает смазку по
другой магистрали.
Для коротких и неразветвленных систем
применяют петлевую систему густой смазки.
К особенностям схем управления систе-
мами густой смазки можно отнести следу-
ющее (рис. 1-339):
переключение реверсивного клапана не-
медленно после остановки насоса в целях
разгрузки магистралей;
кратковременное включение электромаг-
нитов реверсивного клапана с целью защиты
их от сгорания при неполном втягивании;
сигнализация о затянувшейся паузе в
работе насоса, что может произойти вслед-
ствие несрабатывания клапанов давления;
сигнализация о затянувшейся работе
двигателя насоса;
исключение возможности включения на-
соса при пустом резервуаре;
подача сигнала на автоматическое
включение насоса централизованной заправ-
ки для заполнения резервуара, если уро-
вень смазки в нем понизился до минимума;
подача предупреждающего сигнала при
низком или высоком уровне смазки в резер-
вуаре (от путевого выключателя поршня).
1-69. ЭМУЛЬСИОННЫЕ СИСТЕМЫ.
ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ СМАЗКА
При холодной прокатке полос толщиной
0,5 мм и более на трех- и четырехклетьевых
станах применяют охлаждение валков и
19*
технологическую смазку полосы годной
5%-ной эмульсией с температурой 40—45 °C,
которую подают с входной стороны каждой
клети.
Эмульсионные циркуляционные системы
в принципе не отличаются от смазочных.
Различие заключается в более высокой про-
изводительности, давлении у сопл, емкости
резервуаров, а также тщательном отстое и
фильтрации.
При холодной прокатке жести на пяти-,
шестиклетьевых станах применяют раздель-
ное охлаждение валков и смазку полосы.
Технологической смазкой обычно является
дисперсия воды с пальмовым маслом с тем-
пературой 70° С в пропорции 5:1. Подача
технологической смазки осуществляется не-
циркуляционными системами с входной сто-
роны клети на полосу, а охлаждающая во-
да подается на валки с обеих сторон клети.
С учетом того, что пальмовое масло—
дефицитный и дорогостоящий материал, ко-
личество подаваемой технологической смаз-
ки на полосу должно регулироваться в за-
висимости от скорости прокатки за счет из-
менения частоты вращения электродвига-
телей подающих насосов. Регулирование
скорости каждого работающего насоса осу-
ществляется раздельно в зависимости от
скорости предыдущей клети, т. е. по ско-
рости полосы в межклетьевом промежутке.
1-70. ГИДРОСИСТЕМЫ
Гидросистемы предназначены для пода-
чи рабочей жидкости под давлением к гид-
роприводам различных механизмов. Насос-
но-аккумуляторные станции, состоящие
обычно из нескольких гидросистем, разме-
щают в отдельных помещениях или совме-
щают с маслоподвалами.
Гидросистемы снабжены гидроаккуму-
ляторами на большую емкость и работают
в автоматическом режиме от сигнализато-
ров уровня типа СУМ.-34, установленных на
колонках аккумуляторов.
Усилители сигнализаторов уровня уста-
навливают в шкафах вблизи колонок СУМ,-
34 (не далее 100 м). Для обеспечения нор-
мальной работы усилителей кабели связи
датчиков с усилителями должны быть эк-
ранированными.
Количество насосов в гидросистеме за-
висит от производительности системы и мо-
жет быть различным (два—пять, иногда и
более). М.ощность электродвигателей насо-
сов 30 кВт и. выше.
Диаграмма автоматической работы гид-
росистемы задается технологами.
На рис. 1-340 показана схема управле-
ния насосами гидросистемы. и разгрузочно-
предохранительными клапанами.
Схема управления гидросистемой долж-
на предусматривать: возможность выбора
каждого насоса как в качестве резервного,
так и в качестве рабочего, автоматическую
работу гидросистемы в функции уровня
масла в аккумуляторе, подачу аварийных
сигналов при минимальном давлении в ак-
292
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
~380В
Л1 Л2 1ЛГ
Технологическая схема.
Заправка, переносным
насосом
г От автама-
М—тической.
заправочной
станции-
SP
УА1
Резервуар
6LZD-C
SLio^
Насос___
н
1Е
УАЗ
'Магистраль! ,_]_
Магистраль И
Реверсивный,
клапан
'(онтрольныи.
клапан
давления

кумуляторе, нижнем уровне в резервуаре,
нижнем и верхнем уровне в аккумуляторе
и предупреждающего сигнала верхнего
уровня в резервуаре.
Схемы управления гидросистемой могут
выполняться как иа релейно-контактной,
так и на бесконтактной аппаратуре.
1-71. ЦЕНТРАЛИЗОВАННОЕ
УПРАВЛЕНИЕ СИСТЕМАМИ СМАЗКИ
И СИГНАЛИЗАЦИЯ
Размещение оборудования масляного
хозяйства. Системы смазки располагают
преимущественно в подвальных помещени-
ях, что дает экономию производственной
Рис. 1-339. Принципиальная схема управле
площади в цехе, максимально приближает
системы к обслуживающему оборудованию
и позволяет осуществлять слив масла в ре-
зервуары систем самотеком. Максимальная
протяженность магистральных трубопрово-
дов в одном направлении обычно не превы-
шает 120 м, а заглубление масляного подва-
ла'— 8 м от уровня пола цеха.
Помещение подвала масляного хозяй-
ства является пожароопасным. Исходя из
этого, для систем смазки применяют двига-
тели закрытого исполнения.
Щиты станций управления для двига-
телей систем смазки выносятся в отдельное
помещение обычно рядом с подвалом. При
этом сообщение подвала с этим помещением
осуществляется через общий тамбур. Менее
§ 1 71] Централизованное управление системами смазки и сигнализации
293
Управление насосом и реверсивным клапаном	
Реле импульсного включения электро- магнитов реверсив- ного клапана-	
Магист- раль I	Пороняю- чение я
Магист- раль Л.	реверсив- ного клапана
Затянувшаяся па- узив работе на- 1, coca.	
Затянувшаяся работа насоса	
Нижний, уровень смазки в резервуаре	
Верхний, уровень смазки в резервуаре	
Контроль напряжения	
Клинкер выпал	
Цепи, электромагнитов
Магист- раль I	Электромаг- ниты ревер-1 ' шовного кяапфна
Магист- раль Я	
Контроль напряжения	
КТЗ-Команвный электропневматический прибор
сигкавизации
КВ
В схему запор'
нога вентиля
автоматичес-
кой. заправки.
ния системой густой смазки конечного типа,
желательной является установка станций
управления в электромашинном помещении
(ЭМП). Соединять подвалы ЭМП и масля-
ного хозяйства не разрешается.
Вся аппаратура управления и сигнали-
зации, устанавливаемая в пределах подвала
масляного хозяйства, размещается в навес-
ных шкафах с уплотнением исполнения
1Р41. Шкафы выполняют отдельными для
каждой системы и устанавливают вблизи
них.
Все маслоподвалы должны быть без
постоянного обслуживающего персонала.
Обслуживание смазочного оборудования
производить только во время профилакти-
ческих и других ремонтов и при периоди-
ческой проверке оборудования. Централизо-
ванное управление масляным хозяйством
может быть выполнено при условии выноса
показаний различных технологических пара-
метров (уровень масла в резервуаре, давле-
ние и температура масла в магистрали
и т. п.) на диспетчерский пункт маслохозяй-
ства или центральный пункт смазки (ЦПС),
так как управление и в особенности перво-
начальный пуск системы требуют наблюде-
ния за указанными параметрами. Исходя из
конкретных условий, возможно применение
малопроводной телемеханической системы
управления всем маслохозяйством из одного
центрального пункта и многопроводной сис-
темы управления с дистанционным управ-
лением и соответствующей сигнализа-
цией.
294
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
~380 В
1/I1i/I2i/13 |1> НасосыIгруппы |Z>|Z>
.=-V F1 XPF1 ~110В X X ср,
QF1 SF1
С км1
ккг
~380В
К1 0F1 КМ1
- jmKK1 КК2
НИ ш ш

КМ1
Ш
1>Т°>
Насосы И группы
''-110В |i
КЗ
орг кмг 1
XX КК2
КМ2	“
HL4
Электромагниты
клапанов
~110 В
К2 X
кг
	
К4
|/лё
yzi?
К4
	
К8___
TwL7
УАЗ У8
	
HL8,
Сигнализаторы
SF5& уровня
9	~22ПВ
Цепи автоматики -110 В
SA3	SA1
Осб.наг. 0 р1Д
-Ж
К5	। Т,11	L
	" rll '	
Кб	— 111	—
°^МГ.$АЗ
К7
КП
Осб.нас
М 'К5
КВ
Осбнаг. SA4
К7
О Pin
.I УI.
it и
-1ЙГ
и*1|
'Mi
К1
И
7 4
К4
	
m i	L
	KT2 I 4-
	
I группа	|	Насосы
	Разгрузочно- предохрани- тельные клапаны (РПК)
Л группа	|	Насосы
	Разгрузочно- npedDx.pu.Hu.- тельные клапаны (РПК)
J^KTZ 1 |g|*
^kSL4	n		K5
~^SL5	^K5 J U	
J^SL2				Fl	K6
Кб
К7
SL3
Управление рабо-
чими насосами
Управление резерв-
ными насосами
и РПК
Управление РНК ра-
бочих насосов
кг
К4
^SA5°^SAB ъЗВ
Т|7,
I I I
-I Й
lit
К1
,K3	HLS^
SL1
|1>
		
1626 Vo- Я7 SO; 60 70* 	8^	'1’г	03 -ov 2^7,7 -о? b?g„
7о£о Чо SL2S6^ 7о 8о	Ik	-оЗ -о¥ Об о7 ов	
ДгГ” Чо звз5£ 70- 8о	•к	оз оч ^B8L3 о7 о8
		
Чо 7о 80-	•II-	оЗ оЧ 07 08
	—	
Vo-
SL5S6t
70
go-
O6BL5
07
<8
SL2
.SL3
Запрет опробова-
ния автоматичес-
кого клапана
К15
НПО
HL11
HL12
К11
HL17
К13
НЦ18
К14
HL14
HL15
^K15 kK8	—
Управление авто-
матическим
клапаном -
‘ :	[ HL13 
SL5
	К12
HL1B
<^>кСг
KL1
SF1 SF2 SF3
1 g;I
етйтп.'
Из схемы предупреждающей
сигнализации
Контроль уровня масла в аккумуляторе	Нижний, аварийный,
	Нижний, рабочий.
	Промежуточ- ный
	Верхний рабочий.
	Верхний аварийный.
Контроль уровня масла в резервуаре	Верхний
	Нижний рабочий
	Нижний аварийный
Контроль
напряжения
Указатель
выпал
'Из схемы аварийной сигнализации.
Рис. 1-340. Принципиальная схема управления гидросистемой.
§ 1-72]
Компоновка электромашинных помещений
295
Оптимальное расположение централь-
ного пункта управления маслохозяйством—
нулевая отметка с приближением к масло-
подвалам с наиболее ответственными систе-
мами смазки (обслуживающие подшипники
жидкостного трения непосредственно стана
и т. п.).
Рациональный объем информации, пе-
редаваемой на диспетчерский пункт масло-
хозяйства, определяется при проектирова-
нии конкретных объектов (станы холодной
прокатки, станы горячей прокатки и т. д.).
Диаграмма. работы eusnamisatfiOpoSуровне
	т	53
		3 у
		
	О VJ	«аза
	Cl. С:	СЗ QjCO
		Оэ	QQ tj
Уровень маем в аккумуляторе
Обозначение
контакта.
Рабочие
насосы
Автоматичес-
кий клапан
То же резерв-
ных насосов
. Резервные
насосы
Разгрузочно-
предохранитель-
ные клапаны
рабочих
насосов
SL5
SL4-
SL2
SL1 

^К9
Л13
р схему аварийной.
В схему предупреждаю^
щей CUtHMUSaijl&G
Рис. I -340. Продолжение.
Л. ЭЛЕКТРОМАШИИНЫЕ
ПОМЕЩЕНИЯ
1-72. КОМПОНОВКА
ЭЛЕКТРОМАШИННЫХ ПОМЕЩЕНИЙ
При компоновке электрооборудования
следует выявить возможность его размеще-
ния открыто в цехе или в шкафах, макси-
мально приближенных к механизмам. При
отсутствии такой возможности следует рас-
смотреть целесообразность сооружения спе-
циальных электромашинных помещений.
От компоновочных решений зависят
объемы и стоимость сооружения, а также
общая протяженность электрических ком-
муникаций. При размещении электрообору-
дования в электромашинных помещениях
необходимо выявить все электроборудова-
ние, которое нужно разместить, и выяснить
все электрические связи между оборудова-
нием и соподчинение его между собой, т. е.
необходимую последовательность его рас-
становки с целью добиться близости распо-
ложения оборудования, относящегося к од-
ному или группе приводов, а также более
коротких электрических связей.
Компоновку следует решать сначала в
целом, а затем в деталях, т. е. вначале не-
обходимо расположить основное крупное
электрооборудование, а затем второстепен-
ное более мелкое оборудование.
Выбор места для расположения элек-
тромашинного помещения и размещение в
нем электрооборудования должны обеспе-
чивать близость к технологическому обору-
дованию, удобство и безопасность обслужи-
вания машин и аппаратуры, легкость управ-
ления, хороший обзор, доступность для ос-
мотра, ремонта и замены, а также возмож-
ность транспортировки оборудования при
монтаже и эксплуатации.
Обычно электромашииные помещения
располагают вблизи и вдоль технологичес-
ких агрегатов. Это позволяет приблизить
оборудование, установленное в электрома-
шинном помещении, к электрооборудова-
нию, расположенному в цехе, и тем умень-
шить длину соединительных проводов и ка-
белей.
Электромашииные помещения обычно
строят с подвалом, в котором размещают
оборудование, не требующее постоянного
надзора: щиты вспомогательных устройств,
вентиляционные установки и т. п., а также
со специальными кабельными этажами.
Во многих цехах различных отраслей
промышленности скапливается большое ко-
личество пыли. Например, металлургические
цехи характеризуются наличием токопрово-
дящей пыли. Кроме того, температура окру-
жающей среды во многих местах цеха мо-
жет оказаться высокой. Поэтому крупные
электрические машины и относящиеся к ним
электрооборудование, особенно аппаратуру,
следует размещать в отдельных, изолиро-
ванных от цеха электромашинных помеще-
ниях (рис. 1-341). Они в большей мере
296
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис.. 1-341. Электромашинное помещение. Разрез.
обеспечивают чистую, сухую и изолирован-
ную площадь для установки электрообору-
дования.
В некоторых производствах (в частно-
сти, в прокатном) практикуется поднятие
уровня расположения рабочих площадок
цехов (на 5—6 м над уровнем земли). Об-
разующийся при этом технический этаж ис-
пользуют для размещения масляных подва-
лов, технологических трубопроводов, элек-
тропроводок, электрического оборудования
(электромашиниых помещений, помещений
станций управления) и других хозяйств це-
ха. Прн таком расположении оборудования
не требуются подвальные помещения.
-В некоторых отраслях промышленности,
например автомобильной, в которой имеют-
ся, цехи большой протяженности, сооружают
специальные энергетические «вставки», где
размещают открыто или закрыто все основ-
ное энергетическое и электрическое обору-
дование. От этих «вставок» (обычно попе-
речных пролетов — этажерок) прокладыва-
ют различные цеховые сети, в том числе
разветвленные сети шинопроводов для пи-
тания электрических нагрузок. Такая систе-
ма в меньшей мере препятствует изменению
технологии производства и возможной пере-
планировке оборудования в процессе экс-
плуатации.
При компоновке следует предусматри-
вать возможность некоторого увеличения
количества оборудования в процессе экс-
плуатации цеха, т. е. следует оставлять
место для предполагаемого развития.
Осмотр, ремонт или замена электрообо-
рудования требуют дополнительных свобод-
ных площадей, обеспечивающих удобный
доступ к этому оборудованию. При этом
следует учитывать, что ремонт значительно-
го количества крупного оборудования, пе-
ревозка которого затруднена, производится
на месте установки.
Для более полного использования про-
странства помещения следует устраивать
балконы (антресоли), на которых устанав-
ливать часть оборудования. Возможно так-
же располагать оборудование на двух или
более этажах.
Для определения высоты машинного
помещения при наличии в нем крана необ-
ходимо установить минимальную высоту от
пола до максимально поднятого крюка
подъемного приспособления с учетом обору-
вания, установленного на пути транспорти-
ровки.
Рекомендуется шире практиковать ус-
тановку крупного электрооборудования,
электротехнических устройств, надежно про-
тивостоящих сдвигу и опрокидыванию при
наиболее неблагоприятных условиях эксплу-
атации без предварительной подготовки
опорных поверхностей и без закладных
частей.
Следует предусматривать общую сто-
рону обслуживания для ряда оборудования,
т. е. фасадная сторона этого оборудования
должна обслуживаться из одного прохода.
Основные проходы обслуживания желатель-
но выполнять прямолинейными (сквозными).
Если устраивают поперечные проходы (по-
перек основных продольных проходов), то
§ 1-72]
Компоновка электромашинных помещений
297
их следует делать сквозными через все или
несколько рядов оборудования.
Ширину проходов между электрически-
ми машинами, а также между машинами и
стеной и наиболее выступающими частями
машин или фундаментов принимают не ме-
нее 1 м. Допустимо местное сужение прохо-
дов выступающими частями машин или зда-
ния до 0,6 на участке не более 0,5 м.
Проход между машиной и стеной зда-
ния или между рядом установленными ма
шинами может быть принят не менее 0,3
при высоте машин до 1 м и 0,6 м при высо-
те машин более 1 м. Эти размеры следует
проверять с учетом возможности демонтажа
машин.
Ширину прохода обслуживания между
машинами и фасадом щитов, пультов или
шкафов принимают не менее 2 м (до закры-
той двери шкафа).
Центральный проход шириной около
3 м позволяет лучше обозревать оборудова-
ние, находящееся в электромашинном поме-
щении. Остальные проходы могут быть ми-
нимально допустимой ширины.
Перекрытие подвала электромашинного
помещения рекомендуется рассчитывать, ис-
ходя из расчетных нагрузок от установлен
ногб оборудования. Для возможности его ре-
монта вблизи установки может потребовать-
ся перекрытие, рассчитанное на нагрузки
более 20 кН/м2.
Монтажные площадки рассчитываются
на нагрузку 40 кН/м2 и более. Нагрузку на
монтажную площадку следует проверять по
наиболее тяжелой части оборудования, на-
пример ротора наибольшей по массе маши-
ны. Одиако, чтобы не усложнять перекры-
тие, большие нагрузки в районе монтажной
площадки задавать нежелательно. В этих
случаях лучше принимать меры к распреде-
лению нагрузок на большую площадь. Мес
та размещения якорей крупных электричес-
ких машин на монтажных площадках рас-
считывают особо.
В соответствии с существующими пра-
вилами и нормами допускается опирание
перекрытия электромашинного помещения
на фундаменты электрических машин. Од-
нако по условиям вибрации возможность
опирания перекрытия на эти фундаменты
должна подтверждаться строительными
проектными организациями.
Для удобства эксплуатации в электро-
машинных помещениях предусматривают
ряд подсобных помещений. Сооружение фо-
нарей в перекрытии электромашинного по-
мещения недопустимо. В электромашинных
помещениях предусматривают рациональ-
ную цветовую отделку поверхностей.
При компоновке электромашинных по-
мещений следует стремиться располагать
устройства управления, измерения, сигна-
лизации и контроля за работой оборудования
и автоматики в помещениях с комфортными
условиями. Для транспортировки, монтажа
и ремонта оборудования, установленного в
электромашинном помещении, предусматри-
вают подъемно-транспортные приспособле-
ния.
В электромашинных помещениях с тя-
желым оборудованием, например в электро-
машинных помещениях прокатных цехов,
обычно предусматривают тупиковые въезды
железнодорожных путей. Иногда ограничи-
ваются специальной тележкой для передачи
оборудования из цеха в электромашинное
помещение.
Не следует предусматривать обслужи-
вание общим краном цехового пролета и про-
лета электромашинного помещения. Для
транспортировки оборудования от монтаж-
ной площадки к месту его установки в
крупных электромашинных помещениях пре-
дусматривают кран или кран-балку. При
этом для крупных электрических машин
учитывают не общую массу машины, а мас-
су ее наиболее тяжелой части.
Для электромашинных помещений, в
которых установлены крупные машины или
другое крупноблочное оборудование массой
свыше 5 т, установка крана является обя-
зательной. Зону работы крана можно в не-
которых случаях ограничить только райо-
ном расположения крупных машин и мон-
тажных площадок, что позволяет использо-
вать объем ЭМП (не обслуживаемый кра-
ном) для многоярусной компоновки элек-
трооборудования. При установке в электро-
машинном помещении только статических
преобразователей достаточно предусмотреть
кран-балку. Если масса наиболее тяжелых
частей оборудования, устанавливаемого в
электромашинном помещений, не превыша-
ет 3 т, то можно не устраивать постоянных
приспособлений для его транспортировки.
В этом случае можно использовать само-
ходную тележку или кран-балку. Для об-
служивания оборудования, установленного
вне зоны действия крана, предусматривают
приспособления для транспортировки (тель-
феры, тали и др.). В многоэтажных электро-
машинных помещениях, когда разность в
отметках перекрытий достигает 10 м и бо-
лее, необходимо предусматривать грузовые
лифты.
Для транспортировки краном оборудо-
вания с первого этажа электромашинного
помещения в подвал предусматривают лю-
ки. Для удобства пользования их желатель-
но расположить вблизи въездов в электро-
машинное помещение и около монтажных
площадок, а также в местах скопления
оборудования, установленного в подвале.
Размеры люка должны обеспечивать подъ-
ем и опускание через него любого установ-
ленного в подвале оборудования. На каж-
дые 25—30 м длины электромашинного по-
мещения предусматривают один люк.
Для обеспечения пожарной безопасно-
сти электромашинных помещений проекти-
ровщики-электрики выдают специализиро-
ванной организации технические требования
на устройство пожарной сигнализации и
средств пожаротушения.
Места расположения оборудования и
трубопроводов стационарных систем пожа-
298
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
ротушения организация, проектирующая
противопожарные мероприятия, согласовы-
вает с огранизацией, разрабатывающей
электрическую часть проекта.
1-73. РАЗМЕЩЕНИЕ
ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ МАШИН
Крупные машины (двигатели), сопря-
женные с механизмами, устанавливают (в
зависимости от окружающей среды и ис-
полнения машин) открыто вблизи техноло-
гического оборудования или в электрома-
шинкой помещении.
Крупные машины, например прокатные
двигатели и машинные агрегаты, устанав-
ливают на фундаментах, опирающихся на
грунт (рис. 1-342 и 1-343). Небольшие
агрегаты устанавливают на цокольных фун-
даментах, опирающихся на перекрытие (рис.
1-344).
Если верхняя отметка фундамента ма-
шины поднята или опущена по отношению
к отметке пола более чем на 400 мм, то
вокруг машины предусматривают площадку
шириной не менее 600 мм, огороженную пе-
рилами. Задание на разработку строитель-
ной части фундамента этих машин выдают
строительным проектным организациям.
Фундаменты машин, опирающиеся на
грунт, обычно выполняют с фундаментной
ямой для подвода шин и кабелей, осущест-
вления вентиляции и расположения различ-
ной аппаратуры. В фундаментных ямах
крупных машин желательно предусматри-
вать площадки для обслуживания коллек-
тора, щеток и выводов машин. В стенах
фундамента выполняют проемы для шин,
проводов, вентиляции и входа. Для подачи
смазки к подшипникам электрических ма-
шин вдоль фундамента машины или агрега-
та предусматривают канал.
Если нагрузка от агрегата, установлен-
ного на цокольном фундаменте, превышает
нагрузку, на которую обычно рассчитывают
перекрытие электромашинного помещения,
в подвале под агрегатом устанавливают ко-
лонки или перекрытие усиливается иным
способом. Крупные электрические машины
и агрегаты поставляют на фундаментных
плитах, которые жестко связывают с фун-
даментом в процессе монтажа машин с по-
мощью фундаментных болтов. Фундамент-
ные болты, как правило, поставляют заво-
ды-изготовители комплектно с машинами и
вращающимися преобразовательными аг-
регатами.
В зависимости от способа крепления
машин к фундаментам существует несколь-
ко исполнений крепления и фундаментных
болтов (ОСТ16.0.800.427-77).
Действующие на фундамент нагрузки
бывают двух видов: статические, определя-
емые массой отдельных частей машины, и
динамические, определяемые вращающими
моментами при коротком замыкании. Обыч-
но эти нагрузки указывают на габаритных
OQS S8S

Рис. 1-342. Фундамент прокатного двига-
теля.
1 — фундамент; 2 — фундаментная яма; 3 — фун-
даментная плита; 4 — бетонная подливка; 5 —
карман для фундаментного болта; 6 — проем для
шии; 7— проем для кабелей; 8— канал масло-
проводов; 9 — проем для воздуха; 10— вход в
.Фундамент; 11— подставка для домкрата; 12—
нерила.
§ Ь74]
Помещения станций управления
299
Рис. 1-343. Фундамент преобразовательного агрегата.
/ — фундамент; 2 — фундаментная яма; 3 — фундаментная плита; 4— бетонная подливка; 5 — кар-
ман для фундаментного болта; 6 — проем для шин; 7 — проем для кабелей; 8— канал для мас-
лопроводов; 9 — проем для воздуха; 10 — вход в фундамент.
А-А ‘
Рис. 1-344. Цокольный фундамент преобра-
зовательного агрегата.
/ — фундаментная плнта;	2 — фундаментный
болт; 5 — подливка; 4 — фундамент.
чертежах машин заводы-изготовители, и при
выполнении электриками строительного за-
Дания на фундамент следует лишь прове-
рить правильность указанных нагрузок.
Динамическая нагрузка может быть
приложена в зависимости от направления
вращения машины вверх или вниз и поэто-
му указывается со знаком плюс и минус.
Оба вида нагрузок — статические и ди-
намические— должны быть учтены при на-
иболее неблагоприятных условиях как сум-
ма статических и динамических нагрузок.
При этом учитывают, что динамические на-
грузки кратковременны.
М. ПОМЕЩЕНИЯ
СТАНЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ
И ПОСТЫ УПРАВЛЕНИЯ
1-74. ПОМЕЩЕНИЯ
СТАНЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ
В один щит целесообразно собирать
станции, относящиеся к электрооборудова-
нию определенного технологического участ-
ка производства. При этом щиты желатель-
но комплектовать еще и по роду тока, так
300
А втоматизированный электропривод
[Разд 1
Рис. 1-345. Минимальные габариты помещений для щитов станций управления.
а — щит отдельно стоящий односторонний; б — щит отдельно стоящий двусторонний; в — щит при-
слонный; г — щит прислонный (со стеллажами для ящиков сопротивлений); д — щит отдельно
стоящий двусторонний (со стеллажами для ящиков сопротивления); 1 — щит станций управления;
2—-сборные шины; 3—ящики сопротивлений (на рнс. 1-345, а размер в скобках указан для случая
установки над щитом до трех ящиков сопротивлений).
как это создает дополнительные удобства в
эксплуатации. В отдельные щиты комплек-
туют также станции управления, относящие-
ся к подсобным устройствам цеха (масляное
хозяйство, вентиляция и т. п.).
Щиты станций управления изготовляют
открытого и защищенного исполнений (в
шкафах). Открытые щиты предназначены
для установки в электротехнических поме-
щениях (электромашииные помещения, по-
мещения станций управления и т. п.). Щи-
ты защищенного исполнения (в шкафах)
предназначены для установки в производст-
венных помещениях, вблизи от механизмов,
управляемых ими.
В электромашннном помещении целесо-
образно сосредоточить станции управления
механизмами, которые расположены в райо-
не цеха, примыкающем к электромашиииому
помещению. Станции управления двигателя-
ми, расположенные на расстоянии более
30 м от электромашинного помещения, ус-
танавливают, как правило, в шкафах вбли-
зи механизмов.
На рис. 1-345 показаны минимальные
габариты помещений станций управления,
размеры проходов перед щитами учитыва-
ют выступающие токоведущие части стан-
ций управления; их следует принимать от
наиболее выступающих элементов здания.
Когда нет возможности использовать
производственную площадь цеха для соору-
жения помещений станций управления, це-
лесообразно располагать эти помещения на
высоте, обеспечивающей под ними нормаль-
ный Проход.
Минимальные размеры продольных про-
ходов между ЩСУ и стеной: 1000 мм—прн
напряжении до 660 В и 1500 мм при 660 В.
и выше, а между двумя ЩСУ — соответст-
венно 1500 и 2000 мм.
Щиты станций управления изготовляют
отдельными секциями длиной до 4000 мм и
поставляют в собранном виде со вторичны-
ми цепями (рис. 1-346).
Внедряют прислонные щиты односто-
роннего обслуживания реечного исполнения
с передним монтажом проводов, что упро-
щает конструкцию щитов и сокращает пло-
щадь, необходимую для их установки.
При установке станций управления в
металлических шкафах (рис. 1-347 и табл.
1-51) облегчается наладка электрооборудо-
вания благодаря компактному расположе-
нию всех элементов электропривода; при
этом значительно сокращается расход ка-
бельной продукции. Большое количество
шкафов комплектуют в сборки шкафов
станций управления.
Ширина проходов с обеих сторон шка-
фа должна допускать возможность нормаль-
ного обслуживания аппаратуры, установлен-
ной в шкафах, а также осмотра н ремонта
расположенного рядом оборудования.
Сборки шкафов станций управления ус-
танавливают на уровне пола цеха или на
открытых металлических площадках, под-
нятых не менее 3 м над уровнем пола цеха.
§ 1-74]
Помещения станций управления
301
Рис. 1-346. Щиты станций управления открытого исполнения.
а — щит отдельно стоящий односторонний; б — щит отдельно стоящий односторонний с ящиками
сопротивлений; в, г — щиты прислонные; д — щит прислонный с ящиками сопротивлений; е —
щиты отдельно стоящие двусторонние; ж, и — щит отдельно стоящий двусторонний с ящиками
сопротивлений (в исполнении рис. 1-346, е сборные шины могут быть расположены вертикально).
Установка резисторов. Непосредствен-
но один над другим, без стеллажей, может
быть установлено до трех ящиков. При ко-
личестве ящиков от четырех до шести их ус-
танавливают на стеллажах. Более шести
ящиков на одном стеллаже устанавливать
не рекомендуется во избежание перегрева
ящиков.
Если блоки резисторов из-за их большо-
го количества не могут быть размещены на
щитах станций управления, то могут быть
применены отдельно стоящие стеллажи с
блоками резисторов (рис. 1-348 и табл. 1-52)
Они могут устанавливаться в один ряд со
щитами илн шкафами станций управления
или отдельно. Каждый стеллаж изготовля-
ется в двух исполнениях: с ограждением со
всех сторон; с ограждением с трех сторон
(задняя сторона не ограждается).
302
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Таблица 1-51
Исполнения одиночных и щитозых шкафов управления (рис. 1-347)
		Размеры, мм						
Обслуживание		Ширина шкафа					Встраиваемая рама	
		одиноч- ного А	щитового в	н		с	Высота	Ширина
Одностороннее двустороннее	ИЛИ	800 1000 1200 1300	750 950 1150 1250	1900	600	90 190	1800	400; 500; 600 700; 800 900; 1000 1100
Двустороннее		800 1000 1200 1300	750 950 1150 1250		800	240		400; 500; 600 700; 800 900; 1000 1100
Одностороннее двустороннее	или	800 1000 1200 1300	750 950 1150 1250	2400	600	90 190	2300	400; 500; 600 700; 800 900; 1000 1100
Двустороннее		800 1000 1200 1300	750 950 1150 1250		800	240		400; 500; 600 700; 800 900; 1000 1100
Примечания: 1. Шкафы шириной 750 и 800 мм изготовляют с одностворчатыми дверями.
2. Размер в числителе — для шкафов одностороннего обслуживания, в знаменателе — для
шкафов двустороннего обслуживания. Размер может меняться с шагом 50 мм, от 90 до 440 мм
для шкафа глубиной 600 мм и от 90 до 640 мм для шкафа глубиной 800 мм.
Рис. 1-347. Шкаф одиночный двустороннего
обслуживания для станций управления.
Индустриальные (сборные) электротех-
нические помещения. В электроустановки
промышленных предприятий преимуществен-
но внедряются индустриальные панельные
электротехнические помещения (ИПЭП-О),
Рис. 1-348. Отдельно стоящие стеллажи для
ящиков сопротивлений.
а — на шесть полок для ящиков сопротивлений
напряжением до 660 В; б — на три полки для
ящиков сопротивлений напряжением 660—1000 В.
§ 1-74]
Помещения станций управления
303
Рис. 1-349. Индустриальное панельное электротехническое помещение (типа ИПЭП-О).
Таблица 1 -52
Исполнения отдельно стоящих стеллажей
(рис. 1-348)
Напряжение, В	Количество полок	Количество вертикаль- ных рядов	Размеры, мм		
			А	Б	В
До 660	6	2 3 4	1800 2700 3600	900	—
До 660	4	2 3 4	1800 2700 3600	900	—
От 660 до	3	2	2000	1000		
1000		3	2800	900	1000
выполненные из однослойных стальных про-
филированных панелей (рис. 1-349). Эти
помещения изготовляют на специализиро-
ванных заводах и поставляют комплектно в
виде набора панелей (стеновых и покры-
тия), элементов каркаса и крепежных де-
талей. Стеновые панели имеют различное
исполнение (глухое, с дверью, окном, прое-
мом для прохода различных коммуника-
ций—шинных, кабельных, сантехнических и
др.) и могут устанавливаться по периметру
помещения в любой последовательности,
что позволяет собирать почти любое одно-
этажное, бескрановое электротехническое
помещение. Размеры помещения: длина —
4,8 м и более с шагом 1,2 м; ширина — 3;
4,5 и 6 м; высота — 3,6 м, а при наличии
подшивного потолка для освещения и вен-
тиляции — 3 м. Вес помещения — около
1000 Н/м2. Такие помещения применяют в
качестве внутрицеховых щитовых и для
размещения другого электрооборудования.
Применение ИПЭП-О упрощает проектиро-
вание и исключает зависимость монтажа от
готовности строительной части сооружения.
Контейнерное электрооборудование
(рис. 1 -350) — это законченное, полностью
Рис. J-350. Контейнерное электрооборудова-
ние иа 40 приводов (импортной поставки).
304
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
собранное, скоммутированное, отлаженное
и испытанное на заводе-изготовителе уст-
ройство, в котором сосредоточено все элек-
трооборудование и системы автоматическо-
го управления для какого-либо производст-
венного агрегата или технологического
участка производства. Такое электрообору-
дование предполагает использование наряду
с обычной аппаратурой — малогабаритной—
более компактной аппаратуры и ее много-
рядное (обычно четырехрядное) расположе-
ние в контейнере, благодаря чему значи-
тельно сокращаются габариты всего уст-
ройства.
В контейнерном электрооборудовании,
как правило, наиболее важная и дорогосто-
ящая аппаратура устанавливается во внут-
ренних рядах контейнера и обслуживается
из внутреннего кондиционируемого и хоро-
шо освещенного коридора, а обычная, на-
пример коммутационная и релейно-контак-
торная аппаратура, более приспособленная
к работе в производственных условиях, ус-
танавливается во внешних рядах контейне-
ра и обслуживается непосредственно из
цеха.
Преимущества контейнерного электро-
оборудования заключаются в большой ком-
пактности, увеличении рядности расположе-
ния аппаратуры при более плотном запол-
нении ею объемов контейнера, сокращении
числа проходов, что позволяет создать элек-
троустановки сравнительно небольших га-
баритов, которые можно приблизить почти
вплотную к технологическим механизмам
и значительно сократить длину шинных и
кабельных связей.
Применение контейнерного электрообо-
рудования существенно уменьшает площади
и объемы, необходимые для размещения
электроустановок, и сокращает сроки мон-
тажных работ, поскольку они сводятся к ус-
тановке оборудования вне контейнера и
подключению внешних сетей. Первое прак-
тическое применение контейнерного электро-
оборудования отечественного производства
предполагается для прокатных станов
металлургического производства.
1-75. ПОСТЫ УПРАВЛЕНИЯ
Для дистанционного управления меха-
низмами сооружают посты управления, где
на пультах размещают всю командную ап-
паратуру управления. С постов управления
должна быть обеспечена хорошая видимость
производственного процесса, удобно распо-
ложена аппаратура на пультах управления
и созданы необходимые условия для нор-
мальной работы операторов. Все это в из-
вестной мере определяет производительность
труда операторов.
Пульты управления. Пульты управле-
ния применяют, когда по условиям техно-
логии производства целесообразно сконцеит-
Рис. 1-351. Профили пультов управления.
§ 1-75]
Посты управления
305
Таблица 1 -53
Основные размеры пультов управления
(рис. 1-351)
Е	Исполнение	Размеры, мм			Количество зажимов	Условия работы оператора
		Высота	Ширина	Длина		
1	1	900	400	400	40	Стоя
	2			600	60	
	3			800	90	
	4			1000	НО	
2	1	900	700	600	90	Стоя
	2			800	150	
	3			1000	165	
3	1	1120	700	600	90	Стоя
	2			800	135	
	3			1000	165	
4	1	900	700	400	40	Сидя
	2			600	60	
	3			800	90	
	4			1000	НО	
5	1	1120	700	400	40	Сидя
	2			600	60	
	3			800	90	
	4			1000	ПО	
6	1	700	400	400	40	Стоя или сидя
	2			600	60	(между двумя
	3			800	90	пультами)
7	1	900	400	400	40	То же
	2			600	60	
	3			800	90	
8	1	900	700	400	40	Сидя
	2			600	60	
	3			800	90	
	4			1000	НО	
9	1	900	700	400	40	Сидя
	2			600	60	
	3			800	90	
	4			1000	ПО	
10	1	400	400	400	15	Пульт навес-
	2			600	30	НОЙ
рировать в одном месте управление.несколь-
кими приводами.
Для удобства управления командную
аппаратуру устанавливают на пультах по
возможности в соответствии с последова-
тельностью выполняемых оператором опе-
раций и порядком расположения механиз-
мов в цехе. Работу на пультах управления
можно производить сидя и стоя. Во всех
случаях, когда оператору приходится дли-
тельно и напряженно работать, как, напри-
мер, на главных постах блюминга, необхо-
димо предусматривать пульты управления
для работы сндя.
Форма и габариты пультов управления
должны обеспечивать удобное рабочее по-
ложение оператора (рис. 1-351, табл. 1-53).
20—825
Пульты предназначены для установки
командоконтроллеров, кнопок и других ап-
паратов управления и аппаратуры сигнали-
зации.
На одном посту управления может
быть установлено несколько пультов раз-
личной формы и габаритов. Не рекоменду-
ется встраивать в пульты управления аппа-
ратуру тепловой мощностью свыше 200 Вт.
При большей мощности требуется принуди-
тельная вентиляция пульта.
Конструкцией пультов обеспечивается
транзитная прокладка проводов и кабелей
внутри пультов, для чего в боковых стенках
пультов имеются проемы, а внутри пультов
проложено несколько кабельных лотков.
На некоторых пультах имеются при-
ставки для измерительных приборов. На них
обычно располагают измерительные прибо-
ры для наблюдения за наиболее ответствен-
ными параметрами, а остальные приборы
могут быть установлены на навесных пуль-
тах, над смотровыми окнами постов управ-
ления.
Аппаратуру управления и сигнализации
во многих случаях устанавливают на на-
весных шкафах. Такие шкафы широко при-
меняют для управления с рабочего места
механизма, для масляного хозяйства, сан-
технических установок и т. п. Их обычно
удается максимально приблизить к токопри-
емникам, что при нецентрализованном уп-
равлении является желательным. Рацио-
нальное размещение аппаратуры на пультах
управления способствует лучшей работе
оператора и в известной мере определяет
производительность установки.
Группы аппаратов управления и прибо-
ров одинакового назначения лучше распо-
лагать вертикальными рядами, а различно-
го назначения — горизонтальными рядами.
В вертикальных зонах резмещают аппара-
ты, относящиеся к одному или нескольким
приводам, имеющим общее управление. Ес-
ли управление производится последователь-
но то одним, то другим приводом, то груп-
пы аппаратов управления обоими привода-
ми располагают рядом в смежных верти-
кальных зонах.
Следует избегать такого расположения
аппаратов управления, при котором воз-
никает необходимость перекрестной работы
оператора обеими руками. Аппараты управ-
ления, которые требуются одновременно
двум операторам, рекомендуется распола-
гать на стыке рабочих зон обоих операторов
и только в исключительных случаях дубли-
ровать их.
Аппараты и приборы рекомендуется
размещать на пультах управления, соблю-
дая следующие условия.
1.	Расположение аппаратов не должно
стеснять оператора при работе. При разме-
щении аппаратуры следует учитывать воз-
можность управления без поисков аппара-
тов и чтения относящихся к ним надписей,
с тем чтобы оператор основное внимание
уделял наблюдению за технологическим
процессом.
306
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
2.	Расположение аппаратов и приборов
должно обеспечивать свободный доступ к
ним для управления, осмотра, ремонта и
замены.
3.	Аппараты, требующие частого мани-
пулирования, должны находиться у передне-
го края пульта, а аппараты, предназначен-
ные для редкого пользования, а также из-
мерительные приборы — у заднего края
пульта или сбоку. Аппараты, требующие
частого манипулирования, должны нахо-
диться по возможности справа, а для ред-
кого пользования — слева.
4.	Командоконтроллеры, требующие
приложения значительных усилий, во всех
случаях должны быть установлены у перед-
него края пульта.
5.	Расстояния от оператора до приборов
управления, как правило, не должны пре-
вышать по горизонтали 0,6 м, а по верти-
кали— 0,7—1,7 м.
6.	Желательно, чтобы направление дви-
жения рукояток аппаратов совпадало с
направлением движения механизма или по-
тока продукции.
7.	Взаимное расположение аппаратов
управления должно по возможности исклю-
чать случайные задевания рукояток управ-
ления; например, малогабаритные аппараты
управления, универсальные переключатели
и кнопки размещают перед аппаратами
больших габаритов.
8.	Последовательность расположения
аппаратуры управления по возможности
должна соответствовать последовательности
работы и размещения механизмов в цехе.
Принимают во внимание также частоту и
продолжительность манипулирования аппа-
ра гурой.
9.	Сигнальные лампы следует распола-
гать над соответствующими аппаратами уп-
равления.
10.	Все приборы и аппараты управле-
ния должны быть снабжены табличками с
надписями, указывающими их назначение.
Па посту слева и справа от рабочего
места оператора целесообразно размещение
аппаратуры управления, необходимой в слу-
чае неполадок (аварийный стоп, съем зву-
кового сигнала и т. п.). В меиее удобных
зонах размещают аппаратуру управления
разового действия нли редко используемую,
а также приборы, не требующие постоянно-
го наблюдения.
Расстояния между аппаратами и при-
борами приведены в нормали ОЛХ614.ЮН-69
«Станции и пульты управления электроус-
тановками». Указанные в этой нормали раз-
меры могут быть несколько увеличены, ес-
ли это необходимо для расположения ап-
паратуры, при котором облегчаются условия
управления или улучшается внешний вид
пульта.
Часть аппаратуры и приборов, не тре-
бующих постоянного наблюдения, может
быть вынесена на заднюю стенку поста уп-
равления.
Посты управления. Для согласованно-
сти в работе отдельных механизмов общего
технологического процесса необходимо со-
средоточить управление на централизован-
ных постах, подчинив управление ограничен-
ному числу операторов. С каждого поста
управляют механизмами определенного уча-
стка (рис. 1-352).
Основное внимание должно быть обра-
щено на обеспечение хорошей видимости
технологического процесса н тех механиз-
мов, которыми управляют с данного поста.
Пост не должен мешать нормальному про-
изводственному процессу, поэтому его нель-
зя располагать в проходах цеха, предусмот-
ренных для обслуживания оборудования.
- Установка постов управления на пути
постоянной транспортировки материалов и
продукции не рекомендуется.
Выбор количества и месторасположения
постов управления, а также их отметка над
уровнем пола цеха и привязка должны
предварительно согласовываться с техно-
логами.
При расположении постов в горячей зо-
не технологического процесса необходимо
защитить пост от излучаемого тепла отра-
жающим экраном.
Для смотровых стекол поста применя-
ют небьющееся зеркальное армированное
стекло защитного (зеленоватого) оттенка.
На рис. 1-353 показан главный пост
управления слябингом. Для лучшей обоз-
реваемости оборудования и производствен-
ного процесса посты управления выполняют
с наибольшей поверхностью остекления.
Для наблюдения за технологическим
процессом во всех труднообозримых местах
можно использовать телевидение. Телевизи-
онные установки должны использоваться
для контроля таких операций, от точности
выполнения которых в основном зависит
производительность и качество выпускаемой
продукции (например, загрузка н выход
металла из нагревательных печей).
Посты управления выполняют закрыты-
ми с остекленными окнами (например, на
станах горячей прокатки) и реже открыты-
ми, в виде площадок (например, на станах
холодной прокатки). Закрытые посты час-
тично ограждают операторов от шума, воз-
никающего при работе оборудования, защи-
щают операторов и аппаратуру от воздей-
ствия окружающей среды.
На постах управления должны быть
обеспечены условия температурного «ком-
форта» (определенное сочетание температу-
ры, влажности и скорости воздуха при дос-
таточной его чистоте). Эти условия лучше
всего могут быть выполнены на закрытых
постах управления с помощью кондиционе-
ров, устанавливаемых иа постах или рядом
с ними.
Для управления некоторыми редко ра-
ботающими механизмами аппаратуру уп-
равления иногда устанавливают на рабочем
месте близко к механизмам. Это необходи-
мо в тех случаях, когда механизм удален
от ближайших постов управления и соору-
жение отдельного поста для него нецеле-
сообразно. Управление при этом произво-
§ 1-75]
Посты управления
307
Рис. 1-352. Пост управления приводами механизмов.
1 — пульт с аппаратурой частого пользования; 2 — пульт с аппаратурой редкого пользования;
3 — пульт подсобных устройств; 4 — телевизор; 5 — шкаф с измерительными приборами; 6 — крес-
ло оператора; 7 — кондиционер; 8 — умывальник; 9 — шкаф для одежды.
1-1	2-2
111 Ось прокатки.
308
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
Рис. 1-354- Рабочее место у механизма.
1 — клеть; 2 — шкаф управления; 3 — поворотное устройство.
дится рабочим, обслуживающим механизм,
а не специальным оператором.
Рабочее место представляет собой от-
крытую площадку, иногда огороженную пе-
рилами. Например, на многоклетьевых не-
прерывных станах холодной прокатки шка-
фы с аппаратурой управления устанавлива-
ют непосредственно на станинах клетей
(рис. 1-354). Для удобства управления и
возможности смены валков шкафы выполня-
ют поворотными. С постов управления дол-
жна обеспечиваться хорошая обозревае-
мость управляемых механизмов и техноло-
гического процесса.
Хорошая видимость обеспечивается
правильным размещением поста по отноше-
нию к технологическому оборудованию.
Проверка видимости осуществляется пост-
роением углов зрения оператора в верти-
кальных и горизонтальных плоскостях.
На рис. 1-355 построены углы зрения
в вертикальных плоскостях. Пространства,
ограниченные лучами зрения оператора, да-
ют представление о видимости с поста обо-
рудования, а также позволяют определить
координаты поста управления. При провер-
ке видимости с постов управления операто-
ру, кроме механизмов, должен быть хорошо
виден весь процесс производства.
Измерительные приборы, размещаемые
на посту управления, должны находиться
по возможности в поле зрения оператора и
иметь форму шкалы, обеспечивающей дос-
таточную точность чтения показаний прибо-
ра. Предпочтительным является размещение
всех измерительных приборов на сфериче-
ской поверхности, когда перевод взгляда с
одного прибора на другой не требует новой
«фокусировки» глаза. Однако это выполни-
мо только на больших централизованных
щитах управления, применяющихся на спе-
циальных установках.
Освещение постов управления выполня-
ют так, чтобы пульт с аппаратурой был хо-
рошо освещен при сравнительно небольшой
освещенности всего поста управления. Ос-
вещение постов в основном должно быть
направлено на рабочие поверхности пультов
управления и обеспечивать необходимую
Рис. 1-355. Проверка видимости с постов
управления.
а— щж работе оператора стоя; б — при работе
оператора сидя.
освещенность на рукоятках аппаратов и
шкалах измерительных приборов. Освеще-
ние поста должно быть равномерным, бес-
теневым и исключающим образование бли-
§ 1-76]
Борьба с помехами в системах управления
309
Рис. 1-356. Объемный пост управления.
ков на стеклах измерительных и других
приборов.
Для обеспечения нормальных условий
работы на посту требуется поддержание
температуры около 22° С.
Для удобства управления операторам,
работающим сидя, предусматривают удоб-
ные кресла с поворотным сиденьем и устрой"
ством, позволяющим изменять его высоту,
угол наклона спинки и положение подло-
котников.
На постах управления, например, неко-
торых химических предприятий, где управ-
ление технологическим процессом ведется
автоматически, оператору приходится лишь
изредка вмешиваться в управление. Поэто-
му компоновка поста управления должна
обеспечить оператору условия для отдыха.
Имеется в виду создание на постах микро-
климата, соответствующая цветовая отдел-
ка помещения и оборудования и современ-
ный интерьер.
В последнее время применяют объем-
ные посты управления. Эти посты, включая
помещение, оборудование и внутренние свя-
зи, поставляют специализированные заводы.
Такие посты управления полностью укомп-
лектованы-— освещением, вентиляцией, раз-
личными видами связи и т. п., а также уст-
ройствами для стыковки с внешними ком-
муникациями (рис. 1-356 и табл. 1-54).
Посты состоят в зависимости от габаритов
из одной или нескольких полностью готовых
транспортабельных объемных секций, сочле-
няемых на месте монтажа в единое соору-
жение.
Посты управления устанавливают на
полу цеха или на опорах. При этом пост
Таблица 1-54
Основные размеры объемных постов
управления (рис. 1-356)
Тип поста	Внутренние размеры, мм			Масса без обору- дования, кг
	Длина	Ширина	Высота	
ОПУА-3	3000	3000	2600	1500
ОПУА-45	4500	3000	2600	1900
ОПУА-6	6000	3000	2600	2700
длиной до 6 м устанавливают на одной опо-
ре, при большей длине — иа двух опорах.
Объемные посты управления, выполненные
заводским способом, имеют улучшенный
внешний вид.
Применение объемных постов управле-
ния исключает зависимость их сооружения
от готовности строительной части н позво-
ляет производить установку постов в корот-
кие сроки.
И. ПОМЕХИ
В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ
И АВТОМАТИКИ
1-76. БОРЬБА С ПОМЕХАМИ
Помехи в системах контроля и управ-
ления технологическими процессами вносят
погрешности в аналоговые сигналы и енн-
310
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
жают достоверность передаваемой цифро-
вой информации.
Виды помех и их источники. Помехой
в каналах передачи называют всякий по-
сторонний генерируемый не источником по-
лезного сигнала электрический сигнал, ко-
торый искажает сигнал, передающий ин-
формацию. Внешними источниками помех
являются находящиеся вблизи каналов пе-
редачи сигналов электрические кабели, аг-
регаты энергетических установок, цеховые
распределительные щиты, трансформаторы
и другое электрооборудование. Внутренни-
ми источниками помех являются прежде
всего цепи питания и сигнальные цепи ка-
нала передачи информации. Аддитивной
называют помеху, которая складывается с
полезным сигналом'. Мультипликативной
называют составляющую помехи, которая
пропорционально или нелинейно изменяет
полезный сигнал. В каналах передачи ин-
формации АСУ ТП в большинстве случаев
используют проводные линии связи и влия-
ние помех иа полезный сигнал носит ад-
дитивный характер (мультипликативные
составляющие помех не возникают).
Все помехи в АСУ ТП делят на поме-
хи нормального вида и помехи общего ви-
да. Помехами нормального вида (диффе-
ренциальными, поперечными, линейными,
последовательными) называют паразитные
сигналы, источники которых включены в
замкнутую цепь канала передачи сигнала.
Помехами общего вида (продольными,
синфазными) называют паразитные сигна-
лы, источники которых находятся в цепях,
являющихся посторонними по отношению
к каналу передачи полезных сигналов.
Источниками помех нормального вида
являются элементы цепи канала передачи
информации, которые генерируют электри-
ческие сигналы. Помехи нормального вида
могут возникать в местах соединения от-
дельных участков цепи от термоэффекта и
гальванического взаимодействия, в различ-
ных элементах цепи от теплового шума, в
источниках полезных сигналов и различных
усилителях канала передачи от собствен-
ных шумов, генерации и пульсации.
Источниками помех общего вида явля-
ются различные устройства, через которые
проходит электрический ток, и устройства,
излучающие электромагнитную энергию.
К ним относятся силовые линии, распреде-
лительные щиты, трансформаторы и другое
оборудование электроснабжения, освети-
тельные, сигнализационные и другие цепи,
промышленные электромеханические уста-
новки, коллекторные электродвигатели,
контакторы, выключатели и т. д. Источни-
ком помех, возникающих в системах за-
земления, металлических оболочках кабе-
лей и в проводящих ток элементах строи-
тельных конструкций, является напряже-
ние, создаваемое: а) блуждающими токами
заземления при использовании «земли» в ка-
честве обратного провода в цепях питания;
б) уравнительными токами особенно в мес-
те установки мощных агрегатов с зазем-
ленной нейтралью, имеющих несимметрич-
ную нагрузку; в) от токов к. з. на землю;
г) от электромагнитных связей с силовыми
цепями питания агрегатов объекта, а так-
же от токов утечки через изоляцию сило-
вых электроустановок. Источниками помех
общего вида внутри оборудования каналов
передачи сигналов являются прежде всего
блоки питания (их выпрямители, регулято-
ры, соединительные провода, предназначен-
ные для подвода напряжения сети или
вторичных питающих напряжений, для под-
соединения корпусов и-экранов к общим
шинам заземления), а также узлы каналов,
содержащие и информационные линии свя-
зи и линии передачи командных сигналов.
Помехи общего вида проникают также при
наличии общих цепей: а) при заземлении
канала в нескольких точках, которые не
являются эквипотенциальными; б) при ис-
пользовании общего провода для передачи
обратных токов от нескольких источников
сигналов; в) при заземлении нескольких
устройств через общий проводник, особен-
но устройств приема сигналов н блоков пи-
тания; г) при наличии паразитных сопро-
тивлений утечки между цепью канала пе-
редачи сигналов и цепью'источника помехи.
Помехи общего вида могут возникать так-
же за счет паразитных связей, обусловлен-
ных электростатическими и электромагнит-
ными полями, создаваемыми силовыми ка-
белями и оборудованием'.
Необходимая степень защиты от помех
определяется допустимым значением отно-
шения амплитуд помехи и полезного сигна-
ла Sr,Пд, при превышении которого в ана-
логовых устройствах погрешность превы-
шает допустимое значение, а в каналах пе-
редачи цифровых сигналов вероятность по-
явления ошибки превышает допустимое
значение. В каналах передачи аналоговых
сигналов допустимая относительная поме-
ха определяется допустимой относительной
погрешностью передачи б и долей погреш-
ности q, приходящейся на канал передачи:
S, ,пд =
Например, при 6=0,5%, ц=0,5 помеха
не должна превышать 0,005-0,5=2,5 • 10-3
полезного сигнала. В каналах передачи
цифровых и двухпозиционных сигналов мо-
жет быть допущено £г,пд=0,34-0,5. Срав-
нение с допустимой относительной помехой
позволяет оценивать достаточность преду-
сматриваемых способов защиты от помех.
Чувствительность канала передачи сиг-
налов к помехам зависит от вида и уров-
ня передаваемого сигнала, необходимой
скорости и точности передачи сигналов.
Особо чувствительными к помехам являют-
ся цепи с маломощными аналоговыми сиг-
налами, напряжение которых измеряется
милливольтами, а также цепи высокочас-
тотных дискретных и импульсных сигналов.
Чувствительны к помехам; но несколько в
меньшей мере цепи низкочастотных дис-
кретных сигналов. При проектировании си-
стемы степень чувствительности отдельных
§ 1-76]
Борьба с помехами в системах управления
311
цепей к помехам должна быть указана в
кабельном журнале для учета ее при по-
следующем конструировании, монтаже и
наладке комплектных устройств и кабель-
ных связей между элементами системы уп-
равления.
При проектировании систем следует из-
бегать использовать особо чувствительные
каналы передачи. Для этого в ряде случа-
ев целесообразно вводить в канал проме-
жуточные звенья усиления и преобразова-
ния сигналов с разделением канала на от-
дельные гальванически развязанные кон-
туры.
Пути сокращения числа источников
помех и уровня их сигналов. 1) Для по-
давления помех в контакторах, реле, пре-
рывателях предусматривают реактивные
искрогасящие цепочки и шунты, устанавли-
ваемые параллельно контактам. В системах
электроснабжения используют различные
фильтры, например групповые емкостные,
устанавливаемые в силовых шкафах между
токонесущими шинами и заземленным кор-
пусом.
2)	Экранирование источников помех
ослабляет паразитные электростатические и
электромагнитные поля, создаваемые этими
источниками. Экранами служат металличе-
ские корпуса и кожухи электротехническо-
го оборудования, стальные трубы и метал-
лические короба, в которых прокладывают
силовые кабели. Экранирование силовых
проводов в помещении вычислительного
комплекса является необходимым.
3)	Пространственное разделение кана-
лов передачи сигналов и источников помех
значительно снижает влияние последних.
Рекомендуется кабели и проводные линии
связи прокладывать не ближе чем в 10—
15 м- от помещений с интенсивными источ-
никами помех, такими как электромашин-
ные помещения, распределительные устрой-
ства.
При прокладке кабелей следует разде-
лить цепи: незащищаемые от помех (сило-
вые и контрольные), защищаемые чувстви-
тельные к помехам и защищаемые особо
чувствительные к помехам. Предпочтитель-
но кабели каждой группы прокладывать в
отдельных металлических коробах или тру-
бах и через отдельные кабельные вводы к
оборудованию. При прокладке чувствитель-
ных и особо чувствительных цепей в об-
щем коробе следует разделить группы изо-
лирующими металлическими перегородка-
ми, имеющими максимально возможный
контакт с дном и крышкой короба.
При расположении лотков ярусами
предпочтительно защищаемые чувствитель-
ные к помехам цепи размещать в верхнем
лотке, располагая остальные в следующем
порядке сверху вниз: а) второстепенные
незащищаемые цепи управления; б) сило-
вые маломощные цепи; в) линии постоян-
ного и переменного тока; г) линии высоко-
го напряжения. При этом особо чувстви-
тельные к помехам цепи прокладывают в
металлических трубах вдоль лотков.
Таблица 1-55
Расстояния до защищаемых цепей
Параметры создаю- щих помехи цепей.		Максимальные расстояния от защищаемых чувстви- тельных к помехам цепей, мм, для кабелей	
макси- мальное напряже- ние, В	макси- мальный ток, А	двух- и трех жильных	одножиль- ных
125	10	150	300
250	50	250	380
440	200	300	450
5000	800	500	600
При прокладке защищаемых чувстви-
тельных и особо чувствительных к помехам
цепей и незащищаемых силовых и кон-
трольных цепей в коробах, имеющих крыш-
ку и дно и обеспечивающих не менее чем
85%-ное экранирование, наглухо зазем-
ленных, с расстоянием между силовыми
проводниками отдельных цепей не более
100 мм, необходимо обеспечить минималь-
ные расстояния между защищаемыми и
создающими помехи силовыми и контроль-
ными цепями, приведенные в табл. 1-55.
При прокладке проводов, особо чувстви-
тельных к помехам цепей, требующих точ-
ности передачи сигнала около 0,25%, мак-
симальная длина участка, параллельного
цепи, создающей помехи, и расположенно-
го на расстоянии, указанном в табл. 1-55,
не должна превышать 60 м. На каждые
дополнительные 3 м параллельного участка
расстояние между лотками должно быть
увеличено на 100 мм.
В защищаемых чувствительных к по-
мехам цепях, допускающих сигнал помехи
до 100 мВ, максимальная длина участка,
параллельного цепи, создающей помехи, и
расположенного на расстоянии, указанном
в табл. 1-55, не должна превышать 120 м.
4)	Заземление АСУ ТП должно быть
выполнено независимо от заземления элек-
тротехнического оборудования и не должно
иметь с ним никаких связей. Для перифе-
рийных устройств, удаленных на значитель-
ные расстояния от УВМ, необходимо иметь
отдельное местное заземление, к которому
подключают заземляющие провода от це-
пей канала передачи сигналов, экранов сиг-
нальных кабелей, обратных проводов пери-
ферийного оборудования и т. д.
5)	Необходимо избегать использова-
ния общего обратного провода для не-
скольких каналов передачи сигналов, так
как в этом случае в каждом канале появ-
ляется сигнал помехи, равный падению на-
пряжения на сопротивлении общего прово-
да от суммарного тока, протекающего во
всех контурах других источников сигналов.
Для всех каналов передачи сигналов между
узлами, расположенными на значительном
расстоянии друг от друга, необходимо пре-
312
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
дусматривать индивидуальную пару прово-
дов для каждого сигнала, передаваемого в
УВМ или из УВМ.
6)	Необходимо избегать заземления не-
скольких устройств через общий проводник,
особенно цепей сигнала и цепей питания или
других сильноточных контуров, так как в
этом случае в канале передачи сигнала при
изменении тока сильноточного контура воз-
никает сигнал помехи, который определяет-
ся падением напряжения на общем участке
цепи заземления, пропорциональный измене-
нию протекающего по контуру тока. Напри-
мер, при изменении потребления тока пита-
ния на 10 А на сопротивлении 0,01 Ом по-
явится сигнал помехи 0,1 В, который может
оказаться соизмеримым с полезным сигна-
лом. Поэтому цепи заземления прецизион-
ных узлов и мощных источников питания
должны выполняться раздельными прово-
дами.
7)	Для снижения уровня помех, прони-
кающих через цепи и узлы питания, целесо-
образно все устройства вычислительного
комплекса питать через двигатель-генератор-
ную установку, а узлы связи с объектом —
через отдельные трансформаторы, к которым
не должны подсоединяться большие пере-
менные нагрузки. Для предотвращения про-
никновения в прецизионные узлы передачи и
преобразования сигналов помех от общих
цепей питания целесообразно в каждом из
этих блоков создавать узел фильтров пита-
ния и располагать его по возможности вбли-
зи наиболее чувствительных к помехам эле-
ментов.
8)	Для уменьшения влияния электро-
статического поля по возможности следует
использовать провода с меньшим диамет-
ром и выполнять контур передачи сигнала
с малым значением внутреннего сопротив-
ления источника сигнала и входного сопро-
тивления устройства приема сигнала (что-
бы общее сопротивление канала относи-
тельно точки подключения емкостной па-
разитной связи было как можно меньше в
сравнении с сопротивлением паразитной ем-
костной связи).
9)	Для уменьшения электромагнитной
связи целесообразно снижение силы тока в
цепи источника помехи.
10)	Целесообразна скрутка пар прово-
дов не только в защищаемых цепях, но и в
цепях токоподвода к элементам с большой
индуктивностью (электромагнитным венти-
лям; обмоткам возбуждения машин, обмот-
кам тормозов и т. п.); к дистанционным
контактным приборам (кнопкам управле-
ния, конечным выключателям и т. п.).
Способы уменьшения проникновения
помех общего вида в каналы передачи.
Описываемые ниже способы уменьшают по-
мехи в каналах передачи сигналов в боль-
шинстве случаев без снижения быстродей-
ствия отдельных его устройств. Эффектив-
ность способов и технических средств за-
щиты каналов передачи сигналов от помех
общего вида оценивают по коэффициенту
подавления помех общего вида, отн. ед.,
.	^П;О,В	-	.
»п,о,в — ,,	» илн, дБ, »п,о,в —
б'п,н,в
= 20 X 1g-11’0-?,
0^П,Н,В
где Цп,о,в — напряжение источника помех
общего вида; Пп.п.и — напряжение эквива-
лентного источника помех нормального вида,
действующего в канале.
Так как параметры цепей проникнове-
ния помех часто имеют реактивную
составляющую, то йп,о,Е -зависит от часто-
ты сигнала в источнике помех. В системах
связи вычислительного комплекса с объек-
том управления принято йп.о.в оценивать
для помех 50 Гц, являющихся наиболее
распространенными и оказывающих су-
щественное влияние на каналы передачи.
1.	Предусматривают электростатическое
и магнитное экранирование цепей и узлов
каналов. Для этого соединение вычисли-
тельного комплекса с датчиками, исполни-
тельными устройствами, локальными систе-
мами автоматизации выполняют экраниро-
рованными кабелями. Металлическая обо-
лочка кабелей, хотя и в недостаточной ме-
ре, выполняет роль общего экрана. Обычно
рекомендуют использовать кабель с общим
экраном в виде медной оплетки с покры-
тием на 85% общей площади и более, а
еще лучше — кабель со сплошным экраном
из медной ленты или фольги.
Прн заземленном датчике экран необ-
ходимо соединять с заземлением датчика, а
для канала с гальванически развязанным
датчиком и заземленной цепью устройства
приема сигналов необходимо экран соеди-
нять с точкой заземления этой Цепи. При
практикуемом же иногда заземлении экрана
на двух его концах экран из защитного
средства превращается в источник помех
общего вида. Экран должен быть электри-
чески непрерывным по всему каналу пере-
дачи сигнала. Для обеспечения непрерыв-
ности канала в коммутаторах необходимо,
чтобы каждый канал содержал дополни-
тельный элемент для подключения экрана
канала к общему экрану коммутатора.
Еще больший эффект дает двухступен-
чатое экранирование, когда индивидуально
экранированные пары жил заключают в
общий экран.
Для каналов передачи сигналов, для
которых недопустимо снижение их частот-
ных характеристик, обусловленное увели-
чением емкости между цепями канала и
землей при применении заземленного экра-
на, применяют специальный кабель с двой-
ным экраном или .схемы с управляемым
экраном, где на экран подают напряжение
смещения, изменяющееся с изменением пе-
редаваемого сигнала. Так, для цепей высо-
кочастотных дискретных сигналов рекомен-
дуется применение коаксиального кабеля.
При экранировании каналов передачи
сигналов все экраны должны быть изолиро-
ваны друг от друга и не должны соеди-
няться с какими-либо другими частями в
§ 1-76]
Борьба с помехами в системах управления
313
системе, кроме точки заземления, специаль-
но выделенной для данного канала.
Скрутка проводов каждой информаци-
онной цепи канала ослабляет воздействие
не только внешнего электростатического, но
и электромагнитного поля. С уменьшением
шага скрутки коэффициент подавления по-
мех возрастает. При шаге скрутки 2,5 см
6п,о,в=43 дБ, при 5 см-—fen,o,B=41 дБ, при
10 см — £п,о,в=23 дБ. В каналах передачи
аналоговых сигналов целесообразно исполь-
зовать кабель с шагом скрутки 3 см, а в
каналах передачи двухпозиционных сигна-
лов — можно и с шагом 6 см. Наиболее
часто используют кабели с индивидуально
скрученными экранированными парами, ко-
торые заключены в один, общий для всех
экран. При этом все экраны изолированы
друг от друга и могут быть заземлены
только в одной точке. В итоге /гп,о,в оказы-
вается выше 80 дБ.
Экранами могут служить также трубы
и металлические короба с крышками, в ко-
торых прокладывают цепи систем управле-
ния. Прокладку в трубах используют, в
частности, в местах с высоким уровнем по-
мех, а также при необходимости парал-
лельной прокладки особо чувствительных
к помехам цепей и цепей, создающих помехи,
иа большой длине или на близком расстоянии
друг от друга. Учитывая большую стои-
мость трубной прокладки, целесообразно
сочетать ее с прокладкой в металлических
коробах.
Возможность использования труб и ко-
робов в качестве экранов рассматривается
в каждом конкретном случае при проекти-
ровании. При этом должны учитываться
конструктивные особенности коробов и
труб, а также способы их прокладки с уче-
том того, что экран должен быть непреры-
вен и заземлен в одной точке. Целесооб-
разно, чтобы металлические короба, приме-
няемые для прокладки защищаемых от
помех цепей, имели сплошное дно, а при
необходимости вентиляции—дно с вентиля-
ционными щелями или решетками суммар-
ной площадью не более 15% общей поверх-
ности. Сплошные или вентилируемые крыш-
ки должны плотно прилегать к бортам
короба во избежание воздушных зазоров,
ухудшающих электромагнитное экраниро-
вание.
Следует избегать проходных коробок,
общих для чувствительных к помехам це-
пей и для силовых кабелей, а при их ис-
пользовании защищать цепи гибкими метал-
лическими рукавами или устанавливать
металлические перегородки.
2.	Гальваническое разделение цепей в
каналах передачи сигналов необходимо при
наличии в канале нескольких заземляемых
цепей и узлов во избежание многократного
заземления. При значительном удалении
датчика от устройства приема информации
их точки заземления оказываются под по-
тенциалами, разность которых может до-
стигать, например, на металлургическом
заводе 3—10 В переменного тока и 1—3 В
постоянного тока при протяженности кана-
ла 0,5 км.
При сопротивлении между точками за-
земления, равном единице или доле ома,
сигнал помехи на входе устройства приема
сигналов может в несколько раз превысить
полезный сигнал. С учетом этого в таких
случаях необходимо изолировать от земли
источник или приемник информации. Од-
нако если к одному устройству вычисли-
тельного комплекса, принимающему или
выдающему информацию, необходимо
подключить несколько заземляемых источ-
ников информации или исполнительных
устройств на объекте, то необходимо
гальванически разделить цепи этих узлов.
Гальваническое разделение цепей является
обязательным в цепях аналоговых сигналов
и рекомендуемым в каналах передачи циф-
ровых сигналов. Все прецизионные узлы
каналов передачи аналоговых сигналов
должны быть гальванически изолированы
от цифровых устройств вычислительного
комплекса.
Наиболее широко в качестве элементов
развязки применяют реле, переключатели
иа герконах и другие электромеханические
элементы (для передачи двухпозиционных
сигналов) и трансформаторы. Перспектив-
но использование оптронов для развязки
двухпозиционных и аналоговых сигналов,
если учесть, что паразитная емкость меж-
ду частями разделенной цепи в оптроне
составляет лишь доли пикофарад по срав-
неннию с несколькими пикофарадами в им-
пульсных трансформаторах.
3.	Симметрирование цепи канала пере-
дачи сигналов осуществляется выполнением
канала по схеме уравновешенного моста, в
одну диагональ которого включается вход
устройства приема сигналов, а в другую —
источник помехи, а плечами моста являются
сопротивления прямого и обратного прово-
да линии связи и два дополнительных со-
противления. Подбором сопротивлений мо-
стовая схема уравновешивается, так что
сводится к минимуму разность потенциа-
лов, возникающая на входе устройства
приема сигналов под воздействием источ-
ника помех. Хотя равновесие мостовой схе-
мы нарушается при изменении условий ра-
боты каналов передачи сигналов (темпера-
туры, влажности и т. д.), тем не менее
симметрирование широко используется и
обеспечивает йп,о,в=30-т-40 дБ. Симметри-
рование цепи канала передачи является
обязательным для цепей аналоговых сиг-
налов и рекомендуемым в каналах переда-
чи дискретных сигналов.
4.	Компенсация помех общего вида,
проникающих в канал передачи сигналов
(например, если между двумя точками за-
земления канала имеется разность потен-
циалов), выполняется введением в канал
передачи напряжения, равного и противо-
положного по фазе сигналу помехи. В ка-
налах с гальванически развязанным вход-
ным элементом устройства приема сигналов
обеспечивают снижение помех переменного
314
Автоматизированный электропривод
[Разд. 1
тока на величину Ац,о,в=404-60 дБ включе-
нием в канал передачи вторичных обмоток
компенсирующего трансформатора. В двух-
проводных цепях передачи сигналов с за-
земленным входом устройства приема сиг-
налов применяют режекторный дроссель,
обеспечивая /гп,о,в до 50 дБ. Компенсация
помех общего вида, обусловленных зазем-
лением канала передачи аналоговых сигна-
лов в двух точках, при ее реализации на
базе операционных усилителей обеспечива-
ет АП1О1В=100-~130 дБ в широком диапазо-
не изменения частоты помехи. Компенса-
ция помех общего вида оказывается необ-
ходимой при определенных условиях пере-
дачи сигналов в канале.
Способы уменьшения помех нормаль-
ного вида. Для исключения паразитных сиг-
налов, обусловленных термо- э. д. с. и галь-
ваническим эффектом в местах соединения
проводников, необходимо использовать про-
вода из однородных металлов, не подвер-
женных коррозии. В разъемных соединениях
необходимо обеспечить чистоту контактов,
отсутствие влаги, пыли и малое контакт-
ное сопротивление. Конструкции, используе-
мые для кабельных прокладок, должны в
процессе эксплуатации быть чистыми и су-
хими для исключения возможности появле-
ния гальванических э. д. с. вследствие
коррозии неоднородных металлов в элект-
ролите, а также появления токов утечки
между соседними зажимами. С этой целью,
в частности, следует при прокладке труб
избегать мест, где может скапливаться
влага.
Однако если отношение полезного сиг-
нала к сумме помех, источники которых
включены в канал передачи сигналов, и
помех общего вида, проникших в канал
передачи, окажется недостаточно высоким,
то применяют способы подавления помех в
канале передачи, излагаемые ниже. Эффек-
тивность способов борьбы с помехами оце-
нивают коэффициентом подавления помех
нормального вида, отн. ед., An,„lB=
= 1^п,н.в,вых/б^п,и,в,вх, НЛИ, дБ, ^п.п.в —
= 20 1g ^П,Н,В,ВЫх/^П.Н,В;ВХ, где О^П.Н.Б.Бх И
f/n,H,B,Bbix — напряжение сигнала помехи со-
ответственно на входе и выходе узла, по-
давляющего помеху. Ап.н.в принято оцени-
вать для помех частотой 50 Гц.
1.	Использование выносных или груп-
повых промежуточных усилителей, устанав-
ливаемых вблизи источников полезных
сигналов, позволяет повысить уровень по-
лезного сигнала и этим достигнуть требу-
емого минимума отношения полезного сиг-
нала к сигналу помехи. Преобразование
выходного сигнала в сигналы с широтно-
импульсной или частотной модуляцией до-
полнительно повышает помехоустойчивость
передачи. Промежуточное усиление и пре-
образование сигнала рекомендуется для
всех каналов передачи аналоговых сигналов.
2.	Параметрическая компенсация помех
нормального вида состоит во включении в
канал передачи источников сигналов, ана-
логичных сигналам помех. Например, для
компенсации паразитных термо-э. д. с. в
цепях, содержащих разнородные провод-
ники, разъемы, переключающие элементы
с использованием соединения медных про-
водников с другими материалами, можно
использовать компенсирующие термопары
с термостатированным холодным цпаем.
3.	Аналоговая фильтрация является
наиболее распространенным способом по-
давления помех. При помехах с амплиту-
дой 10—20% амплитуды полезного сигнала
применяют пассивные фильтры; при боль-
ших амплитудах помех — активные фильт-
ры. Однако фильтры вносят запаздывание
при передаче сигналов. В многоканальных
устройствах используют индивидуальные
фильтры в каждом канале, так как время
установления сигнала на выходе канала
существенно больше времени опроса одно-
го канала. Аналоговая фильтрация рекомен-
дуется как для каналов передачи аналого-
вых сигналов, так и для каналов передачи
дискретных сигналов, если вносимое фильт-
ром запаздывание оказывается допустимым.
4.	Компенсация помех нормального ви-
да в канале передачи аналоговых сигналов
осуществляется путем выделения помехи
как переменной составляющей сигнала,
инвертирования сигнала помехи и вычита-
ния ее из суммарного сигнала. Такая ком-
пенсация достигается без снижения скоро-
сти передачи полезных сигналов и обеспе-
чивает /гп,н,в = 504-80 дБ.
5.	Аналоговое интегрирование входного
сигнала с наложенной гармонической поме-
хой в течение интервала времени, равного
или кратного периоду этой помехи, позво-
ляет полностью исключить влияние послед-
ней. Интегрирование обеспечивает также
подавление флуктуационных и импульсных
помех. Использование аналого-цифровых
преобразователей интегрирующего типа
обеспечивает йп,н,в до 160 дБ.
Алгоритмические способы борьбы с по-
мехами. Эти способы легко [могут быть мо-
дифицированы путем коррекции соответст-
вующих программ. Способы в основном ба-
зируются на многократном приеме инфор-
мации в цифровую ЭВМ.
1. Для подавления импульсных помех
используют алгоритм, по которому код те-
кущего состояния принимается за новое
значение величины, только если он отлича-
ется от кода предыдущего состояния в пре-
делах допустимого отклонения, а в против-
ном случае за новое значение величины
принимается прежнее значение, измененное
на допустимое отклонение.
2. Цифровая фильтрация помех может
состоять в сглаживании текущих цифровых
значений сигналов при приеме данных по
какому-либо каналу. При этом сглаженное
значение величины Л'СГл определяют по
цифровым значениям сигналов в текущем
Л;тек и предыдущем Апред тактах и коэф-
фициенту сглаживания qcrn (ОС^сгл<!):
Аргл = ?сгл А пред Т (1 ?сгл) ^'тек-
Список литературы
S15
3. Гармонический отбор сигнала ис-
пользуют для подавления гармонических
помех, возникающих в канале передачи ана-
логовых сигналов от сети питания с часто-
той 50 Гц, и состоит в запоминании и по-
следующем суммировании сигналов, зафик-
сированных в моменты времени, сдвинутые
относительно друг друга на интервал, рав-
ный половине периода помехи. Ошибка во
временном интервале сказывается в значи-
тельно меньшей степени, если моменты при-
ема соответствуют максимальным значени-
ям амплитуды помехи. Тогда йп,н,в достига-
ет 120 дБ.
4. Цифровое интегрирование и усред-
нение сигналов состоит в определении
среднего значения сигнала суммированием
его цифровых значений в четырех и более
последовательных тактах.
5. Алгоритм приема сигналов с предска-
занием результата позволяет исключить
аномальные изменения сигнала, вызванные
помехой, но не применим, если возможны
резкие изменения параметров объекта. По
алгоритму по предыдущим значениям сиг-
нала определяется скорость его изменения
и предсказывается очередное значение; при-
нятый сигнал, значительно отличающийся
от предсказанного значения, не использует-
ся в последующих расчетах.
6. Статистическая обработка принятых
сигналов используется для уменьшения вли-
яния помех в прецизионных каналах пере-
дачи аналоговых сигналов. При п-кратном
приеме среднеквадратичная_ погрешность
может быть сокращена в~|/и раз. Возмож-
но исключение результатов приема, лежа-
щих вне доверительного интервала.
7. Для повышения помехоустойчивости
каналов передачи цифровых и двухпозипи-
онных сигналов применяют каналы с обрат-
ной связью (так называемые способы кви-
тирования, обратной сигнализации; «эхо»-
контроля). В каналах с решающей обрат-
ной связью правильность передачи инфор-
мации определяет приемник сигналов, ис-
пользуя для этого избыточность передавае-
мых кодов; при этом информационный
сигнал передается лишь в одном направле-
нии, а по каналу обратной связи передается
сигнал о правильности передачи информа-
ции или сигнал запроса повторной передачи.
При наличии информационной обратной
связи по обратному каналу передают сиг-
налы, принятые по прямому каналу, и ре-
шение о правильности передачи принимает
устройство в источнике информации, срав-
нивающее сигналы, переданные по прямому
каналу, и сигналы, принятые по обратному
каналу.
8. Одним из эффективных способов
.борьбы с помехами в каналах передачи
цифровых сигналов является помехоустой-
чивое кодирование и прием сообщений.
В датчиках широко используют У’код и код
Грея, а в устройствах передачи сигналов—
коды с контролем по четности, позицион-
ный код, различные корректирующие коды.
Список литературы
1-1. Вешеневский С. Н. Характеристи-
ки двигателей в электроприводе. — М.:
Энергия, 1967. — 472 с.
1-2. Основы автоматизированного элек-
тропривода/ М. Г. Чиликин, М. М. Соко-
лов, В. М. Терехов, А. В. Шинянский — М.:
Энергия, 1974. — 567 с.
1-3. Справочник по проектированию
электропривода, силовых и осветительных
установок. — 2-е изд./Под общ. ред.
11. С. Мовсесова, А. М. Храмушнна. — М.:
Энергия, 1974. — 728 с.
1-4. ГОСТ 505-77. Микросхемы интег-
ральные цифровые. Серия ТТЛ К.155ЛА2,
К155ЛАЗ, К155ТМ2.
1-5. Справочник по интегральным мик-
росхемам. — 2-е изд./Под ред. Б. В. Та-
рабрина. — М.: Энергия, 1980. — 816 с.
1-6. Чиликин М. Г. Общий курс элект-
ропривода.— 5-е нзд. — М.; Энергия,
1971,—432 с.
1-7. Силовые полупроводниковые прибо-
ры (справочник) / О. Г. Чебовский, Л. Г. Мо-
исеев, Ю. В. Сахаров. — М.: Энергия,
1975,—511 с.
1-8. Писарев А. Л., Деткин Л. П. Уп-
равление тиристорными преобразователями
(системы импульсно-фазового управле-
ния).— М.: Энергия, 1975. — 264 с.
1-9. Булгаков А. А. Новая теория уп-
равляемых выпрямителей. — М.: Наука,
1970.—320 с.
1-10. Глух Е. М., Зеленев В. Е. Защита
полупроводниковых преобразователей.—М.:
Энергия, 1970.—152 с.
1-11. Тиристорный электропривод пос-
тоянного тока/Я. Ю. Солодухо и др. — М.:
Энергия, 1972.—103 с.
1-12. Тиристоры (Технический справоч-
ник): Пер. с англ./ Под ред. В. А. Лабун-
цова, С. Г. Обухова. А. Ф. Свиридова. —М.:
Энергия, 1971. — 560 с.
1-13. Мощные управляемые выпрямите-
ли для электропривода постоянного тока/
Э. М. Аптер и др.—М.: Энергия, 1975.—
208 с.
1-14. Тиристорные электроприводы с
реверсорами/ Я- Ю. Солодухо и др.—М.:
Энергия, 1977.—109 с.
1-15. Автоматизированный электропри-
вод в промышленности/ Под ред. М. Г. Чи-
ликнна,—• М.: Энергия, 1974.—376 с.
1-16. Управление вентильными электро-
приводами постоянного тока/ Е. Д. Лебе-
дев, В. Е. Ненмарк, М. Я- Пистрак,
О. В. Слежановский.—М.: Энергия, 1970.—
199 с.
1-17. Фишбейн В. Г. Расчет систем
подчиненного регулирования вентильного
электропривода постоянного тока.—М.:
Энергия, 1972.—136 с.
1-18. Гариов В. К., Рабинович В. Б.,
Вишневецкий Л. М. Унифицированные си-
стемы автоуправления электроприводом в
металлургии.—М.: Металлургия, 1971.—
215 с.
<316
А втоматизированный электропривод
[Разд. 1
1-19. Решмин Б. И., Ямпольский Д. С.
Проектирование и наладка систем подчи-
ненного регулирования электроприводов.—
М.: Энергия, 1975.—184 с.
1-20. Buxboum A. Das Einschwingver-
halten drehzahlgeregelter Gleichstroman-
triebe bei Sollwert- und Laststofisen. — Tech-
nische Mitteilungen. AEG — Tele f jnben,
Berlin, 1969, № 6. —S. 353—358.
1-21. Динамика позиционной системы
регулирования с ПИ-регулятором скорости
при малых отклонениях/Б. И. Решмин,
Д. С. Ямпольский, А. В. Абрамов, В. Б. Ра-
бинович. — Инструктивные указания по
проектроваиию электротехнических про-
мышленных установок, № 1, 1978, с. 3—8.
1-22. Улучшение динамических качеств
реверсивного вентильного электропривода
прн работе без уравнительных токов/
В. Г. Марков, Б. И. Решмин, А. П. Цалла-
гов, Д. С. Ямпольский. — Электричество,
1975, № 9, с. 42—48.
1-23. Бычков В. П., Вега К. М. Компен-
сация внутренней обратной связи двигате-
ля постоянного тока в системах электропри-
вода с подчиненным регулированием. —
Электричество, 1970, № 11, с. 36—38.
1-24. Грэм Дж., Тоби Дж., Хьюлс-
манд Л. Проектирование и применение опе-
рационных усилителей: Пер. с англ./ Под
ред. И. Н. Теплюка.—М.: Мир, 1974.—510 с.
1-25. Малецкий В. И., Соболь Э. А.
Система регулирования скорости с обратной
связью по напряжению. — Инструктивные
указания по проектированию электротех-
нических промышленных установок, № 12,
1970, с. 7—8.
1-26. Шипилло В. П. Автоматизирован-
ный вентильный электропривод. — М.: Энер-
гия, 1969.—400 с.
1-27. Тиристорные электроприводы про-
катных станов/В. М. Перельмутер,
Ю. Н. Брауде, Д. Я. Перчнк, В. М. Кни-
гип. — М.: Металлургия, 1978.—152 с.
1-28. Фрер Ф., Орттенбургер Ф. Введе-
ние в электронную технику регулирования.—
М.: Энергия, 1973.—192 с.
1-29. Бессекерский В. А., Попов Е. П.
Теория систем автоматического регулиро-
вания.—3-е изд.—ЛЁ: Наука,- 1975.—768 с.
1-30. Решмин Б. И. Влияние зоны не-
чувствительности на динамические процес-
сы в вентильном электроприводе с раздель-
ным управлением. — Инструктивные ука-
зания по проектированию электротехниче-
ских промышленных установок, № 10, 1976,
с. 3—14.
1-31. Электронная вычислительная ма-
шина «МИР-2». Книга 11. Входной язык.
Техническое описание. Набор программ.
В/О Машприборннторг СССР.—М.: 1972.—
245 с.
1-32. Крейцер Г. П-, Умнова Е. А. Изб-
ранные алгоритмы и программы для ЭВМ
«МИР-2». Корни алгебраических полиномов.
 Научно-исследовательский вычислительный
центр, Научный центр биологических иссле-
дований АН СССР в Пущино, 1975.—34 с.
1-33. Корн Г., Корн Т. Справочник по
математике для . научных работников и ин-
женеров.—ЛЁ: Наука, 1973.—832 с.
1-34. Демидович Б. П., Марон И. А.,
Шувалова Э. 3. Численные методы анали-
за.—М.: Физматгиз, 1963.—400 с.
1-35. Бессекерский В. А. Динамический
синтез систем автоматического регулирова-
ния.—М.: Наука, 1970.—575 с.
1-36. Загальский Л. Н., Зильберблат
М. Э. Частотный анализ систем регулиру-
емого электропривода.—М.: Энергия, 1968.—
106 с.
1-37. Касаткин Н. Л. Ремонт и монтаж
металлургического оборудования. — 2-е
изд.—ЛЁ: Металлургия, 1970.—312 с.
 1-38. Цыпкин Я- 3. Основы теории ав-
томатических систем.—М.: Наука, 1977,—
560 с.
1-39. Левин Л. Методы решения техни-
ческих задач с использованием аналоговых
вычислительных машин: Пер. с англ./ Под
ред. А. Б. Саввина.—М.: Мир, 1966.—416 с.
1-40. ГОСТ 20859-79 (СТ.СЭВ 1135-78).
Приборы полупроводниковые силовые. Об-
щие технические условия.
1-41. Мишкин Э., Браун Л. Приспосаб-
ливающиеся автоматические системы: Пер.
с англ./ Под ред. Я. 3. Цыпкина.—М.: Изд-
во иностр, лит., 1963.—672 с.
1-42. Лавданников Г. П., Миткевич Е. Г.
Цифровое моделирование.—Инструктивные
указания по проектированию электротехни-
ческих промышленных установок, № 12,
1972, с. 3—16.
1-43. Языки программирования ДОС
ЕС ЭВМ. Краткий справочник/Т. Д. Ва-
сючкова и др. — М.: Статистика, 1977.—
152 с.
1-44. Демидович Б. П., Марон И. А.,
Шувалова Э. 3. Численные методы анали-
за.— М.: Физматгиз, 1963. — 400 с.
1-45. Анго А. Математика для электро-
и радиоинженеров. Пер. с франц./Под ред.
К. С. Шифрина. — М.: Наука, 1965.—780 с.
1-46. Лигерман И. И. Посты управле-
ния производственными механизмами. — М.:
Энергия, 1972.—56 с.
1-47. Филипов И. Ф. Вопросы охлаж-
дения электрических машин.—Л.: Энергия,
1974,—335 с.
1-48. Халецкий И. М. Отопление, вен-
тиляция н холодоснабжение предприятий
черной металлургии. — М.: Металлургия,
1973.—240 с.
1-49. Справочник по проектированию
электроснабжения. — 3-е изд./ Под ред.
В. И. Круповнча, Ю. Г. Барыбина,
М. Л. Самовера. — М.: Энергия, 1980.—
456 с.
РАЗДЕЛ ВТОРОЙ
СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОУСТАНОВКАМИ
А. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ
СИСТЕМЫ ДИСПЕТЧЕРСКОГО
УПРАВЛЕНИЯ
ПРОМЫШЛЕННЫМ
ЭНЕРГОСНАБЖЕНИЕМ
2-1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ
И ОПРЕДЕЛЕНИЯ
В настоящем параграфе приведены
лишь те основные определения, в которые
внесены уточнения по сравнению со вторым
изданием Справочника или которые не бы-
ли в нем приведены.
Автоматизированная систе-
ма диспетчерского управле-
ния энергоснабжением (АСДУ)—
система, реализуемая на базе телемехани-
ческой техники, диспетчерского оборудова-
ния, устройств обработки и воспроизведе-
ния информации, обеспечивающая автома-
тизированный сбор и обработку информа-
ции, необходимой диспетчерскому персоналу
системы для постоянного централизо-
ванного контроля и оперативного управле-
ния энергоснабжением промышленного
предприятия.
Автоматизированная систе-
ма управления энергоснабже-
нием (АСУЭ) — человеко-машинная си-
стема, реализуемая на базе вычислитель-
ной и управляющей техники, а также при
необходимости телемеханического и дис-
петчерского оборудования, обеспечивающая
автоматизированный сбор и обработку
информации, требующейся для оператив-
ного управления энергоснабжением про-
мышленного предприятия, оптимизации ра-
боты энергетического оборудования и ре-
жимов производства и потребления различ-
ных видов энергии, решения организацион-
но- экономических, отчетно- статистических
и других задач.
Пункт управления (ПУ) — пункт, с ко-
торого осуществляется централизованное
дистанционное или телемеханическое уп-
равление и контроль системы.
Местный пункт управления
(МПУ) — пункт, с которого осуществля-
ются централизованное дистанционное или
телемеханическое управление и контроль
части объектов, входящих в систему. .
Контролируем'ый (исполни-
тельный) пункт (КП) — пункт ис-
полнения распоряжений, получаемых с
пункта управления и посылки известитель-
ных сигналов на пункт управления. Кон-
тролируемый пункт может объединять
несколько расположенных недалеко друг
от друга (до 0,5 км) сооружений си-
стемы.
Объект диспетчерского уп-
равления — машина или отдельный ме-
ханизм, управление которым осуществляет-
ся с пункта управления путем дистанцион-
ного или телемеханического воздействия на
соответствующий управляющий аппарат
(выключатель, контактор, магнитный пуска-
тель, автоматический выключатель, элек-
тромагнитный привод и пр.).
Объект диспетчерской сиг-
нализации — аппарат, агрегат или от-
дельный узел (выключатель, трансформа-
тор, выпрямитель, задвижка, насос, резер-
вуар, вентилятор, подшипник и т. п.), по-
ложение или состояние которого сигнали-
зируется на пункте управления.
Телемеханика — область науки и
техники, которая охватывает теорию и тех-
нические средства автоматической передачи
на расстояние команд управления и ин-
формации о состоянии контролируемых
объектов с применением специальных пре-
образований сигналов для эффективного
использования каналов связи.
Устройство телемеханики —
совокупность аппаратов (приборов) и бло-
ков, выполняющих функции преобразова-
ния, кодирования и избирания сигналов
для передачи. их на значительные рас-
стояния по ограниченному числу линий
связи.
Система телемеханики — со-
вокупность комплекса устройств телемеха-
ники, датчиков телеконтроля н каналов
связи, обеспечивающих решение задачи те-
лемеханизации объекта или производст-
венного процесса.
318
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
Телесигнализация (ТС) — пе-
редача на расстояние дискретных сигналов
о положении и состоянии контролируемых
объектов и производственных процессов,
осуществляемая с помощью устройств те-
лемеханики.
Телеуправление (ТУ) — пере-
дача устройствами телемеханики дискрет-
ных сигналов, воздействующих на ис-
полнительные органы контролируемых
объектов, имеющих ряд дискретных по-
ложений.
Телерегулирование (ТР) — пе-
редача с помощью устройств телемеханики
непрерывных или дискретных сигналов,
воздействующих на уставки автоматиче-
ских регуляторов или непосредственно на
исполнительные механизмы регулирующих
аппаратов контролируемых объектов или
производственных процессов.
Телеизмерение (ТИ) — дистан-
ционное измерение, при котором передача
измеряемой величины осуществляется пу-
тем преобразования этой величины в дру-
гую, вспомогательную величину, более
удобную для селективной передачи по ка-
налу связи на значительные расстояния, и
последующего преобразования этой вспо-
могательной величины в показания прибо-
ра на пункте управления.
Телеизмерение постоянное
(ТИП) — телеизмерение, непрерывно под-
ключенное к отдельному каналу связи и
приемному измерительному прибору.
Телеизмерение по вызову
(ТИВ) — телеизмерение, осуществляемое
по команде, посланной с пункта управле-
ния и вызывающей подключение к ка-
налу связи на контролируемом пункте
передающих устройств, а на пункте уп-
равления соответствующих приемных при-
боров.
Телеизмерение по выбору
(ТИВ) — телеизмерение, осуществляемое по
запросу диспетчера, при котором на пункте
управления происходит подключение к уст-
ройству телемеханики соответствующих
приемных приборов при постоянно подклю-
ченных передающих устройствах на конт-
ролируемых пунктах.
Телеизмерение интеграль-
ных значений параметра (ТИИ)—
телеизмерение величины, полученной путем
интегрирования текущих значений контро-
лируемого параметра за установленный пе-
риод времени.
Канал связи — комплекс техниче-
ских средств (линия связи, приемо-переда-
ющая аппаратура), обеспечивающий воз-
можность обмена сигналами между устрой-
ствами телемеханики пункта управления и
контролируемых пунктов.
Линия связи — физическая среда и
технические средства (кабель, провод, опо-
ры, изоляторы, защитная аппаратура
н т. п.), соединяющие пункт управления н
контролируемые пункты с целью организа-
ции каналов связи для устройств телемеха-
ники.
2-2. ПРИНЦИПЫ
ПОСТРОЕНИЯ СИСТЕМ
ДИСПЕТЧЕРСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
а)	Основные положения. Энергохозяй-
ство промышленного предприятия подраз-
деляется на ряд самостоятельных энерге-
тических систем: электроснабжение, водо-
снабжение, теплоснабжение, газоснабже-
ние и т. п.
По своей структуре, режиму работы,
основному назначению промышленные си-
стемы энергоснабжения -требуют централи-
зованной координации работы, управления
и контроля за состоянием всех энергети-
ческих объектов и параметров системы. Во
многих случаях передачу информации в
системах централизованного управления
промышленным энергоснабжением целесо-
образно осуществлять с помощью средств
телемеханики.
Системы оперативного диспетчерского
управления энергоснабжением могут функ-
ционировать в качестве самостоятельных
систем автоматизированного диспетчерско-
го управления энергетическим хозяйством
(АСДУ) или в качестве оперативно-управ-
ляющих подсистем автоматизированных си-
стем управления энергоснабжением (АСУЭ)
предприятия.
Оперативное диспетчерское управление
автоматизированной системой энергоснаб-
жения промпредприятия, оснащенное сред-
ствами телемеханики и, при необходимости,
вычислительной техники, обеспечивает:
централизацию контроля и управления ра-
ботой системы; повышение оперативности
управления и контроля за работой соору-
жений и сетей; возможность установления
более оптимального режима работы обо-
рудования и сетей; повышение надежно-
сти снабжения потребителей различными
видами энергии; полное или частичное со-
кращение дежурного персонала на отдель-
ных сооружениях систем энергоснабжения;
более квалифицированное управление си-
стемой, сокращение количества аварий,
быстрейшую локализацию и ликвидацию
их последствий; контроль за рациональным
расходованием энергетических ресурсов;
сбор и подготовку данных, необходимых
для составления энергетических балансов
и расчетов технико-экономических показа-
телей по энергоресурсам в рамках учетно-
расчетной подсистемы АСУЭ.
В системах энергоснабжения телеме-
ханизированное оперативное управление
должно обязательно сочетаться с автома-
тизацией работы отдельных энергообъек-
тов. Только при совместном применении ав-
томатизации и телемеханизации может
быть получен максимальный технический
и экономический эффект.
Определение рационального сочетания
объемов автоматизации и телемеханиза-
ции — один из важнейших вопросов, воз-
никающих при проектировании системы
оперативного управления энергетическим
хозяйством предприятия. В зависимости от
§ 2-2]
Принципы построения систем диспетчерского управления
319
конкретных условий следует предусматри-
вать автоматизацию работы отдельных
объектов или целых сооружений, обеспечи-
вающую возможность работы этих соору-
жений без постоянного дежурного персо-
нала с централизованным контролем. Не-
обходимость наличия дежурного персона-
ла на контролируемых объектах систем
энергоснабжения должна быть в каждом
случае обоснована.
На всех автоматизированных и телеме-
ханизированных объектах следует обяза-
тельно предусматривать местное управле-
ние для ремонта, опробования и пр. При
этом при переводе объекта на местное уп-
равление должна исключаться возможность
других видов управления этим объектом.
Ключ перевода на местное управление
должен находиться вблизи управляемого
объекта в зоне видимости персонала. При
телемеханическом управлении должна со-
храняться возможность отключения объ-
екта средствами местного управления.
При диспетчерском управлении авто-
матизированным агрегатом на КП должны
предусматриваться оборудование и аппара-
тура, достаточные для местного управления
и контроля работы агрегата.
На объектах, на которых сохраняется
постоянный дежурный персонал, устанав-
ливаются местные щиты управления.
Автоматизация энергообъектов, вы-
званная введением1 оперативного управле-
ния, не исключает и не заменяет собой ав-
томатизацию, выполняющую защитные и
•другие функции (релейная защита, автома-
тика безопасности и т. д.), регламентиро-
ванные соответствующими инструкциями и
правилами по каждому виду энергоснаб-
жения.
Допускается объединение различных
телемеханизируемых сооружений в один об-
щий контролируемый пункт, если это
оправдывается технико-экономическими
соображениями. В этом случае связь меж-
ду сооружением, на котором установлен
полукомплект телемеханического устройст-
ва, и другими сооружениями системы, так-
же обслуживаемыми этим устройством,
осуществляется с помощью контрольных
кабелей..
В качестве основного вида каналов
связи при телемеханизации энергоснабже-
ния на промышленных предприятиях ис-
пользуются каналы, образованные в про-
водных линиях связи. Как правило, для
этой цели применяют выделенные пары
жил в кабелях комплексной телефонной
сети предприятия. Устройства частотного
уплотнения и различные преобразователи
телемеханических сигналов применяют, ког-
да в качестве каналов связи используют
занятые телефонные пары, распределитель-
ную сеть предприятия или ВЛ. Примене-
ние указанных каналов связи рекомендует-
ся, когда расстояние между ПУ и КП пре-
вышает допустимое для выбранного уст-
ройства телемеханики; когда прокладка
проводных линий связи для данного объек-
та невозможна или связана с большими
капитальными затратами.
Резервирование каналов связи, как
правило, не требуется.
Решение принципиальных вопросов
построения автоматизированных систем
диспетчерского телемеханизированного уп-
равления для различных видов энергоснаб-
жения промышленного предприятия целе-
сообразно производить совместно. Это поз-
воляет наиболее рационально использовать
технические средства и каналы связи, опре-
делить объемы и потоки информации, вы-
брать организационную структуру управ-
ления энергетическим хозяйством.
б)	Технические средства АСДУ. К тех-
ническим средствам, используемым в авто-
матизированных телемеханизированных
системах оперативного управления энерго-
снабжением, относятся: устройства телеме-
ханики; универсальные и специализирован-
ные электронные вычислительные машины;
телеизмерительная аппаратура; диспетчер-
ские щиты и пульты; цветные и черно-бе-
лые видеодисплеи; электрические печатаю-
щие машннкн и устройства перфорации;
устройства частотного уплотнения и тому
подобные преобразователи для передачи
информации по ВЛ, распределительной се-
ти предприятия и занятым телефонным па-
рам; источники и аппаратура электропи-
тания.
В системах оперативного управления
промышленным энергоснабжением1 наиболее
рациональным является применение мало-
проводных многоканальных устройств те-
лемеханики.
На одном диспетчерском пункте допу-
скается применение телемеханических уст-
ройств разных типов. При этом, однако,
должны быть обеспечены идентичность
операций, производимых диспетчером, и
включение при несоответствиях общей зву-
ковой и световой сигнализации. При нали-
чии на одном пункте управления телемеха-
нического и дистанционного видов управле-
ния должна быть обеспечена идентичность
операций диспетчера и однотипность воспро-
изведения информации на диспетчерском
пункте.
Для телеизмерений текущих значений
электрических параметров (тока, напряже-
ния, мощности и частоты) рекомендуется
применять преобразователи электрических
величин с выходными сигналами аналоговой
ветви государственной системы приборов
(О—5 мА или 0—20 мА постоянного тока).
Для телеизмерения текущих значений
технологических параметров в других си-
стемах энергоснабжения (температура, дав-
ление, расход, уровень и пр.) могут при-
меняться измерительные преобразователи с
различными выходными сигналами (0—1,
0—2 В переменного тока частотой 50 Гц;
аналоговые 0—5 или 0—20 мА постоянного
тока; частотные — 4—8 кГц).
Для максимального сокращения коли-
чества каналов связи рекомендуется при-
менять измерения по вызову или цикличе-
320
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
ские телеизмерения по выбору различных
технологических параметров. Для умень-
шения общего числа приемных телеизмери-
тельных аппаратов и приборов на пунктах
управления следует применять для измере-
ний по вызову (или по выбору при цикли-
ческих телеизмерениях) общие приборы
для поступающих с разных контролируе-
мых пунктов телеизмерений, однородных по
типу параметров и номиналам шкал. Все
аналоговые измерительные приборы долж-
ны быть градуированы в единицах .измеря-
емых параметров, пределы шкал должны
удовлетворять соответствующим ГОСТ.
Допускается в технически оправданных
случаях в виде исключения одноименные
параметры с разными пределами измерения
выводить на общие приемные приборы,
градуированные в процентах. Если обору-
дование телемеханического устройства кон-
тролируемого пункта допускает подключе-
ние к разным каналам телеизмерения одно-
го измерительного преобразователя, то прн
необходимости осуществления нескольких
однородных измерений с одного контроли-
руемого пункта следует использовать для
этих измерешш общие преобразователи.
Для телеизмерения интегральных
электрических параметров (активная и ре-
активная электроэнергия) рекомендуется
применять датчикн-преобразователи с им-
пульсным выходом. Цена одного импульса
должна выбираться с учетом частоты опро-
са ТИИ с пункта управления емкости ин-
теграторов (сумматоров), телемеханическо-
го устройства и коэффициентов трансфор-
мации измерительных трансформаторов
тока и напряжения. Для телеизмерений ин-
тегральных значений неэлектрнческих пара-
метров (объемный или массовый расход
вещества) рекомендуется применять дат-
чики с измерительными преобразователями
частотной ветви ГСП (4—8 кГц) в комплек-
те с частотными сумматорами. Цена одного
импульса на выходе сумматора выбирается
с учетом частоты опроса ТИЙ с пункта уп-
равления емкости интеграторов (суммато-
ров) телемеханического устройства и пре-
делов текущих значений расхода. Если в
одной и той же точке технологического тру-
бопровода производятся измерения теку-
щего и интегрального значений расхода ве-
щества, то для обоих видов измерений сле-
дует использовать общее отборное устрой-
ство и общий вторичный измерительный
прибор.
Аналоговые измерительные приборы
рекомендуется применять для телеизмере-
ния параметров, изменяющихся периодиче-
ски по условиям режимов работы или под
действием телеуправления и телерегулиро-
вания, когда диспетчера интересует тенден-
ция изменения параметра н отклонения его
от нормы.
Цифровые приборы применяют для
телеизмерения текущих параметров, харак-
теризующих загрузку отдельных энергообъ-
ектов и различные качественные показате-
ли, когда требуется знать конкретные зна-
чения измеряемого параметра при повышен-
ной точности измерения.
Регистрирующие приборы применяют
для записи наиболее ответственных суммар-
ных параметров, которые необходимы для
анализа работы системы энергоснабжения.
Установка регистрирующих измерительных
приборов на диспетчерском пункте должна
быть предельно ограничена н выполнена
при помощи малогабаритной аппаратуры.
Регистрацию измеряемых величин, как пра-
вило, следует осуществлять с помощью
контрольно-измерительных регистрирую-
щих приборов, установленных на контроли-
руемых пунктах.
Для отображения поступающей ин-
формации на пункте управления обычно
устанавливают диспетчерский щит, на ко-
тором изображена мнемосхема контроли-
руемой системы энергоснабжения. На мне-
мосхеме должны отражаться элементы,
позволяющие диспетчеру судить о состоя-
нии сооружений и сетей, находящихся не-
посредственно в оперативном ведении дис-
петчера. При использовании фрагментных
способов представления информации иа
пункте управления наряду с диспетчерским
щитом используют видеотерминальные уст-
ройства с электронно-лучевыми трубками
цветного и черно-белого изображения.
В этом случае на диспетчерском щите
представляется упрощенная общая схема
контролируемой системы, детальные же
мнемосхемы отдельных объектов отража-
ются на экранах видеотерминальных уст-
ройств.
Применение вычислительной техники в
телемеханизированных системах оператив-
ного управления энергоснабжением про-
мышленных предприятий в каждом случае
должно иметь технико-экономическое обо-
снование. Непосредственно в оперативно-
управляющей подсистеме АСУЭ вычисли-
тельная техника может применяться,
например, для выполнения следующих функ-
ций: масштабирования, запоминания со-
стояния контролируемой системы и вывода
на дисплеи мнемосхем отдельных контро-
лируемых объектов по запросам диспетче-
ра или автоматически при поступлении с
объекта вызывного сигнала; выполнения
расчетов, связанных с выдачей рекоменда-
ций диспетчерской службе по оптимально-
му управлению контролируемой системой
(советчик диспетчера); диагностики неис-
правностей оборудования; автоматизиро-
ванной выдачи запрограммированных зада-
ний обслуживающему персоналу на выпол-
нение различных переключений в контроли-
руемой- системе с последующим контролем
исполнения; сбора статистических данных
для других подсистем АСУЭ (учетно-рас-
четной, ремонтной и пр.).
Универсальные ЭВМ лучше всего уста-
навливать в районе расположения пунктов
управления, а специализированные мини- и
микро-ЭВМ могут устанавливаться на от-
дельных наиболее ответственных н крупных
контролируемых пунктах.
§ 2-2]
Принципы построения систем диспетчерского управления
321
В помещениях, где устанавливается
телемеханическое оборудование и вычисли-
тельная техника, должны быть обеспечены
климатические условия (температура,
влажность, запыленность, загазованность и
пр.), обусловленные техническими условия-
ми работы этого оборудования.
в)	Организация диспетчерских служб.
Структура оперативного диспетчерского
управления энергетическим хозяйством
промышленного предприятия устанавлива-
ется с учетом следующих основных факто-
ров: масштаб охватываемого системой дис-
петчеризации хозяйства и соответственно
объем информации, используемой в систе-
ме; технологическая взаимосвязанность или
обособленность отдельных сооружений и
узлов, входящих в систему; административ-
но-хозяйственная структура предприятия в
целом и его энергетического хозяйства;
территориальное взаимное расположение
объектов диспетчеризации и пунктов уп-
равления и обслуживания объектов дис-
петчеризации; условия надежности и удоб-
ной связи с контролируемыми объектами.
Структура АСДУ может строиться по
принципу управления энергоцехами пред-
приятия (по отдельным видам энергии) или
по принципу управления энергохозяйством
отдельных производственных (технологиче-
ских) цехов (корпусов).
В первом случае структура АСДУ мо-
жет быть:
а)	одноступенчатой, когда в зависимо-
сти от масштабов предприятия создается
общий пункт управления всеми видами
энергоснабжения или отдельные диспетчер-
ские пункты для каждого из энергоцехов
предприятия. В первом случае диспетчер-
ская служба АСДУ подчиняется непосред-
ственно главному энергетику предприятия,
а во втором — руководству соответствую-
щих энергоцехов;
б)	двухступенчатой, когда наряду с
пунктами управления отдельных энерго-
цехов создается центральный пункт управ-
ления (ЦПУ) энергоснабжением предприя-
тия. Основной задачей такого ЦПУ являет-
ся координация работы отдельных диспет-
черских служб и связь с внезаводскими
производителями и потребителями энергии.
Соответственно на ЦПУ передаются только
важнейшие телеизмерения и аварийные
сигналы с основных энергообъектов. Дис-
петчерская служба ЦПУ находится в ве-
дении главного энергетика предприятия,
диспетчерские же службы отдельных энер-
гоцехов находятся в административном и
техническом подчинении у руководства этих
цехов, а оперативно подчиняются диспет-
черской службе ЦПУ;
в)	трехступенчатой — при наличии в
какой?либо энергетической системе пред-
приятия технологически или территориаль-
но обособленных участков или производств,
когда в дополнение к двухступенчатой
структуре на этих участках создаются
местные пункты управления (МПУ).
Во втором случае структура АСДУ, как
правило, двухступенчатая, состоящая из
МПУ энергохозяйством отдельных произ-
водственных цехов (корпусов) и ЦПУ
энергохозяйством предприятия.
Диспетчерская службы МПУ находит-
ся в ведении руководства производственно-
го цеха, а оперативно подчиняется диспет-
черской службе ЦПУ, которая, в свою
очередь, находится в. ведении главного
энергетика предприятия.
Организационные формы и структура
диспетчерских служб определяются мест-
ными условиями. Однако ко всем телеме-
ханизированным системам оперативного уп-
равления относятся следующие общие по-
ложения:
а)	диспетчерская служба должна
включать в себя персонал и технические
средства, которые позволяют осуществлять:
централизованный контроль и управление
системой; ликвидацию или локализацию
аварий (техническая скорая помощь); под-
держание заданных значений параметров
и требуемого количества энергоносителей;
обеспечение выполнения заданных графи-
ков работы энергетического оборудования;
наблюдение за состоянием телемеханиче-
ской аппаратуры, вычислительной техники
и другого оборудования системы и обеспе-
чение надежности его работы; подготовку
материалов, необходимых для анализа ра-
боты систем энергоснабжения, оборудова-
ния телемеханики и вычислительной техни-
ки; надежную связь между дежурным дис-
петчерским персоналом, эксплуатационным
персоналом и ремонтными бригадами.
При наличии на предприятии несколь-
ких телемеханизированных диспетчерских
служб наблюдение за состоянием телемеха-
нических устройств и вычислительной тех-
ники целесообразно осуществить единой
для всего предприятия службой;
б)	техническое руководство работами
обходчиков и ремонтных бригад осуществ-
ляется персоналом соответствующих цехов
(служб) энергоснабжения;
в)	связь между дежурным' диспетчер-
ским персоналом, находящимся на пункте
управления, и эксплуатационным персо-
налом, находящимся на контролируемых
пунктах, в дежурных пунктах и в мас-
терских осуществляется с помощью аппа-
ратуры прямой диспетчерской связи (с по-
мощью телефонного коммутатора или по
радио);
г)	контрольно- измерительная аппара-
тура, используемая для телеизмерений, как
правило, находится в ведении службы ре-
лейной защиты и автоматики или службы
контрольно-измерительных приборов
(КИП), которые должны наблюдать за со-
стоянием этих приборов, осуществлять их
ремонт и замену.
Штатный состав-диспетчерской службы
и персонала, обслуживающего технические
средства АСДУ, зависит от масштаба си-
стемы энергоснабжения, обслуживаемой
данной диспетчерской службой, от ее функ-
ций и от принятой на данном предприятии
322
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
структуры управления и определяется ве-
домственными нормами и правилами.
Для предприятий с суммарным числом
контролируемых энергообъектов до 30
(подстанции 6, 10 кВ и выше, насосные
станции, котельные и пр.) целесообразно
создание единого диспетчерского пункта с
общим диспетчерским щитом и другими
средствами представления информации для
всего энергетического хозяйства.
Для предприятий с большим числом
контролируемых энергообъектов и соответ-
ственно с большим объемом обрабатывае-
мой информации предпочтительным являет-
ся создание отдельных диспетчерских пунк-
тов для управления различными энергоси-
стемами предприятия или энергохозяйством
производственных пехон.
Диспетчерская служба должна быть
оснащена транспортными средствами, необ-
ходимыми для обслуживания контролиру-
емой системы.
2-3. ОБЪЕМ ИНФОРМАЦИИ
В ТЕЛЕМЕХАНИЗИРОВАННЫХ
СИСТЕМАХ ОПЕРАТИВНОГО .
УПРАВЛЕНИЯ
Объем информации, передаваемой и
обрабатываемой н АСДУ, должен опреде-
ляться в каждом конкретном случае особо
на основе тщательного обследования энер-
гетического хозяйства предприятия, изуче-
ния опыта эксплуатации и режимов рабо-
ты отдельных сооружений контролируемой
системы, с учетом задач, поставленных пе-
ред диспетчерской службой, а также исхо-
дя из структуры и задач АСУЭ и АСУП,
в которые АСДУ входит.
Объем информации должен сочетаться
с принятым для данного предприятия уров-
нем автоматизации.
Требуемые объемы автоматизации и
информации целесообразно устанавливать
совместно.
Объем управляющей и контрольной ин-
формации, передаваемой на пункт управ-
ления, должен быть достаточным для воз-
можности оценки диспетчером состояния
системы в целом, работы отдельных ее со-
оружений и возможности принятия необ-
ходимых мер при аварийных ситуациях.
Телеуправление (ТУ) с диспетчерского
пункта следует предусматривать в тех
случаях, когда в процессе работы телеме-
ханизируемрго объекта требуется периоди-
чески производить оперативные переключе-
ния, а также переключения, связанные с
локализацией возможных аварийных со-
стояний объекта (если указанные переклю-
чения невозможно или нецелесообразно
осуществлять средствами автоматики) и
восстановлением рабочей схемы системы
энергоснабжения после ликвидации аварий.
Для особо ответственных объектов с
целью повышения надежности их работы
телеуправление может предусматриваться
в качестве средства, дублирующего авто-
матическое управление.
Для телеуправляемых объектов, рас-
положенных на сооружениях, работающих
без постоянного дежурного персонала, опе-
рации телеуправления, так же как и дейст-
вие устройств защиты и автоматики, не
должны, как правило, требовать дополни-
тельных оперативных переключений на
месте (с выездом на место персонала).
Для объектов, которые нормально работа-
ют в автоматическом режиме, но в неко-
торых случаях требуют осуществлять те-
леуправление ими, допускается перевод их
работы на режим телеуправления с пункта
управления.
Объем телерегулирования (ТР), со-
провождаемый, как'правило, телеизмерени-
ем соответствующего технологического па-
раметра, должен быть достаточным для
возможности поддержания диспетчером
необходимых параметров в контролируемой
системе.
Возможны два способа телерегулиро-
вания: телерегулирование методом телеуп-
равления по принципу «больше—меньше»
и кодовое или аналоговое задание уставок
автоматическим регулятором, установлен-
ным на контролируемых пунктах. Выбор
способа ТР зависит от типа и конструктив-
ных особенностей исполнительных меха-
низмов и функциональных возможностей
телемеханического оборудования.
Объем телесигнализации (ТС) должен
обеспечить передачу на пункт управления
предупреждающих и аварийных сигналов, а
также отображение на ПУ состояния и по-
ложения основных элементов системы энер-
госнабжения и состояния устройств теле-
механики.
Объем телеизмерения текущих пара-
метров (ТИТ) должен обеспечить диспет-
черскому персоналу возможность измере-
ния основных электрических или техноло-
гических параметров, отображающих рабо-
ту систем энергоснабжения и необходимых
диспетчеру как для рационального опера-
тивного управления системой, так и для
возможности локализации и ликвидации
аварий. При определении объема ТИТ в
первую очередь необходимо рассмотреть
возможность замены отдельных телеизме-
рений телесигнализацией предельных зна-
чений контролируемых параметров или от-
клонений их от устанонленной нормы.
Объем' телеизмерения интегральных
параметрон (ТИП) должен обеспечить
персоналу службы главного энергетика
предприятия возможность составления
энергетических балансов и выполнения
расчетов различных технико-экономических
показателей по энергоснабжению.
Информация, связанная с ТИИ, пред-
назначена в основном для учетно-расчет-
ной подсистемы АСУЭ, однако ее форми-
рование, передачу, прием и воспроизведе-
ние осуществляют в рамках АСДУ (опера-
тивно-управляющей подсистемы АСУЭ),
так как в этом случае не требуется преду-
§ 2-3] Объем информации в телемеханизированных системах управления
323
сматривать дополнительные технические
средства для передачи и приема информа-
ции в другие подсистемы АСУЭ.
Во всех системах энергоснабжения
ТИИ следует осуществлять по вызову дис-
петчера или автоматически через заданные
промежутки времени (1, 8 или 24 ч).
Воспроизведение ТИИ на диспетчер-
ском пункте осуществляется в основном в
виде протокола на бланке с помощью
электроуправляемой пишущей машинки.
Допускается также . дополнительное визу-
альное воспроизведение ТИИ на цифровых
индикаторах.
Когда для составления энергетических
балансов необходимо выполнение расчетон
расходных параметров в нормируемых
(а не в измеряемых ТИИ) единицах или
для корректировки измеренных значений
по параметрам окружающей или измеряе-
мой среды, следует одновременно с ТИИ
осуществлять ТИТ соответствующих пара-
метров с последующей регистрацией их на
бланке печатающей машинкой.
Ниже указан максимально возможный
объем информации, который с помощью
средств телемеханики может передаваться
в системе оперативного диспетчерского уп-
равления электроснабжением промышлен-
ного предприятия, и даны некоторые реко-
мендации по определению объема инфор-
мации н конкретных СДУ электроснабже-
нием в пределах приведенного ниже перечня.
Аналогичные данные для других про-
мышленных систем энергоснабжения были
приведены в предыдущем издании Спра-
вочника.
Телеуправление (ТУ):
выключателями на питающих линиях
высокого напряжения и линиях снязи меж-
ду подстанциями — при отсутствии АВР
или при необходимости частых оператив-
ных переключений;
выключателями понизительных транс-
форматоров — при необходимости частых
режимных переключений. Для двухобмо-
точных трансформаторов желательно пре-
дусматривать телеуправление выключате-
лями высшего и низшего напряжений от
одного импульса;
выключателями линий с АЧР (при от-
сутствии ЧАПВ);
выключателями особо ответственных
линий 6—10 кВ (для ответственных потре-
бителей телеуправление может дублиро-
вать автоматическое управление);
выключателями автоматизированных
преобразовательных агрегатов, питающих
распределительные шины и контактные
сети;
выключателями на линиях тяговых
подстанций, питающих контактную сеть;
выключателями 6—10 кВ батарей ста-
тических конденсаторов;
контакторами освещения территории
предприятия.
Делерегулирование (ТР):
коэффициента трансформации на
трансформаторах ГПП, имеющих аппарату-
21*
ру для регулирования напряжения под на-
грузкой;
емкости батарей статических конден-
саторов, имеющих секционное подклю-
чение;
возбуждения синхронных двигателей и
компенсаторов, влияющих на распределе-
ние реактивной мощности в сети.
Телесигнализация (ТС):
положения всех телеуправляемых объ-
ектов;
положения нетелеуправляемых выклю-
чателей высокого напряжения вводов, сек-
ционных, шиносоединительных и обходных
выключателей силовых трансформаторов и
других приемников напряжением выше
1000 В, которые по характеру эксплуата-
ции находятся в ведении цеха сетей и под-
станций промышленного предприятия;
положения отделителей на вводах при
напряжении 35, НО кВ и выше;
положения выключателей отдельных
крупных токоприемников, существенно
влияющих на распределение мощности, ко-
торые по характеру эксплуатации должны
управляться с места, из цеха;
аварийного отключения любого выклю-
чателя (один общий сигнал с контролиру-
емого пункта);
неиспранностей телеуправляемого вы-
ключателя трансформатора или преобразо-
вательного агрегата от внутренних повреж-
дений;
срабатывания устройств АЧР (один
общий сигнал с контролируемого пункта);
замыкания на землю в сетих напряже-
нием выше 1000 В (один общий сигнал с
каждой головной подстанции);
неисправности на контролируемом
пункте (один общий сигнал с контролируе-
мого пункта, включающий в себя недопу-
стимое изменение температуры в отапли-
ваемых помещениях, замыкание на землю
и исчезновение напряжения в цепях опера-
тивного тока, повреждения в цепях транс-
форматоров напряжения, переключение пи-
тания цепей телемеханики на резервный ис-
точник и т. п.);
неисправности телеуправляемого транс-
форматора или преобразовательного агре-
гата (для каждого агрегата);
неисправности нетелемеханизиррванных
КТП, находящихся в ведении цеха сетей и
подстанций предприятия (один сигнал от
каждой КТП);
падения давления в маслонаполненных
кабелях (по одному сигналу на каждую
кабельную линию);
возникновения пожара на необслужи-
ваемых объектах (при появлении дыма);
открывания дверей на необслуживае-
мых объектах.
Положение разъединителей на диспет-
черском щите отражается вручную путем
перевода диспетчером1 символов разъедини-
телей в соответствующее положение по те-
лефонному извещению с контролируемого
пункта. , .
324
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
Телеизмерение текущих значе-
ний (ТИТ):
напряжения на шинах головных под-
станций системы электроснабжения;
тока на одном конце линии между
подстанциями, если эта линия по режиму
нагрузки может перегружаться;
тока на телеуправляемых трансформа-
торах и преобразовательных агрегатах —
при необходимости осуществления режим-
ных переключений;
тока на батареях статических конден-
саторов;
тока на линиях к наиболее крупным и
ответственным электроприемникам (все
ТИТ тока и напряжения осуществляют по
вызову или по выбору);
частоты на питающих линиях от энер-
госистемы и от собственных источников
предприятия;
суммарной мощности (активной и ре-
активной), получаемой от каждого источ-
ника и по предприятию в целом (ТИТ сум-
марных значений по предприятию в целом
осуществляют постоянно с выводом на ре-
гистрирующие приборы, а по каждому ис-
точнику — по выбору);
нагрузки (активной и реактивной мощ-
ности) трансформаторов на ГПП.
Телеизмерения интегральные
(ТИИ):
активной электроэнергии на вводных
питающих линиях связи с энергосистемой;
активной электроэнергии на отходящих
линиях, определяющих электрический ба-
ланс подразделений и предприятия в целом;
активной электроэнергии на линиях,
питающих сторонних потребителей;
реактивной электроэнергии компенси-
рующих устройств (для контроля заданно-
го режима работы).
2-4. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ
СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
ЭНЕРГОСНАБЖЕНИЕМ (АСУЭ)
Совершенствование методов управле-
ния производством, разработка новых ви-
дов оборудования и аппаратуры, использо-
вание вычислительной техники открывают
перед системой управления энергоснабже-
нием' значительно более широкие возмож-
ности. Современные системы управления
промышленным энергохозяйством наряду с
решением задач оперативного управления
и контроля могут осуществлять также ав-
томатический учет расхода электроэнергии,
расчет режимов электропотребления, опти-
мизацию работы систем энергоснабжения.
Для крупных промышленных предприя-
тий комплекс этих задач наиболее эффек-
тивно решается н рамках автоматизирован-
ной системы управления энергоснабжением,
которая в свою очередь является подсисте-
мой комплексной автоматизированной си-
стемы управления предприятием (АСУП).
АСУЭ охватывает все виды энергоснабже-
ния, т. е. управляет всем энергетическим
хозяйством предприятия.
При создании АСУЭ, оснащенных вы-
числительной техникой, центр тяжести пе-
реносится из области стабилизации основ-
ных энергетических параметров и автома-
тизации повторяющихся операций в об-
ласть решения задач оптимального управ-
ления, т. е. автоматического выбора и реа-
лизации наилучшего варианта управления
соответствующей энергетической системой
предприятия.
Наряду с задачами, оптимального уп-
равления возникает также необходимость
решения в рамках АСУЭ ряда задач, свя-
занных со сбором и обработкой информа-
ции, требуемой для составления энергети-
ческих балансов, расчета различных техни-
ко-экономических и плановых показателей
и т. п.
Таким образом, АСУЭ объединяет в
себе некоторые функции, присущие АСУП,
и задачи, характерные для АСУ техноло-
гическими процессами (АСУ ТП).
Автоматизированные системы управле-
ния, объединяющие в себе решение адми-
нистративно-организационных вопросов
(учет, планирование, оперативное управле-
ние и др.) и непосредственное управление
технологическими процессами (автомати-
ческое регулирование по оптимальному па-
раметру, оптимизация технологического ре-
жима и пр.), называют интегрированны-
ми или организационно-технологическими
(АСУ ОТ). АСУЭ по выполняемым ею
функциям является интегрированной
системой.
АСУЭ — иерархическая система,
характеризующаяся автономностью входя-
щих в нее подсистем, имеющих самостоя-
тельные цели управления и общую цель,
единую для всей автоматизированной си-
стемы; наличием внутренних и внешних
связей у каждой подсистемы; уплотнением
информации при движении ее вверх по
иерархии.
Как и любая иерархическая система,
АСУЭ состоит из ряда подсистем, находя-
щихся на различных уровнях иерархии и
тесно связанных между собой. Число та-
ких уровней, функции отдельных подсистем'
АСУЭ и связи между ними могут быть
различными. Определение оптимальной
структуры системы управления, перечня за-
дач, решаемых АСУЭ, и очередности их
внедрения являются важнейшими задача-
ми, возникающими при разработке системы
в каждом конкретном' случае.
Представленная на рис. 2-1 в качестве
примера структурная схема АСУЭ построе-
на по функциональному признаку.
Система осуществляет управление всем
комплексом энергетического хозяйства про-
мышленного предприятия: электроснабже-
нием, водоснабжением, газоснабжением,
кислородо- и азотоснабжением, теплосило-
выми установками.
Первый базовый уровень такой АСУЭ
занимает подсистема защит и автоматиче-
§ 2-4] Автоматизированные системы управления энергоснабжением. (АСУЭ)
325
ского управления отдельными установка-
ми. Основными задачами, которые решают-
ся на этом уронне, например в системе
электроснабжения, являются: релейная за-
щита и автоматика безопасности; различ-
ные блокировки и локальная технологиче-
ская автоматика (АВР, АПВ, АЧР и др.);
Рис. 2-1. Структурная схема АСУЭ, постро-
енная по функциональному признаку.
автоматическое регулирование отдельных
параметров на объектах электроснабжения
(АРВ, РПН и др.); измерение различных
электрических параметров (ток, напряже-
ние, частота и пр.) для обеспечения работы
местных автоматических устройств и пере-
дачи измерений в другие подсистемы АСУЭ
и в АСУП.
Для выполнения перечисленных функ-
ций на подстанциях должна быть установ-
лена соответствующая аппаратура и дат-
чики с преобразователями измеряемых па-
раметров в сигналы ГСП и импульсные.
При разработке АСУЭ к устройствам
локальной автоматики предъявляют повы-
шенные требования в отношении надежно-
сти их работы, точности измерений, формы
выходных параметров. Именно на этом
уровне отбирается информация о состоя-
нии и работе контролируемой системы, не-
обходимая для функционирования всех
подсистем АСУЭ. Поэтому число датчиков,
предусматриваемых на контролируемых
энергетических объектах, при наличии АСУЭ
возрастает, а их технические характеристи-
ки определяются решаемыми в системе за-
дачами.
Система автоматизиронанного диспет-
черского управления энергетическим хозяй-
ством в рамках АСУЭ представляет собой
информационно-управляющую подсистему
(второй уровень иерархии). В функции
этой подсистемы входит:
постоянный автоматический контроль
за состоянием' системы, режимами работы
оборудования и положением основных ком-
мутационных аппаратов;
фиксация и анализ неисправностей,
возникающих в системе;
осуществление оперативных переклю-
чений по программе или по команде дис-
петчера в нормальных режимах работы, в
аварийных ситуациях и в восстановитель-
ный период;
обработка первичной технологической
информации, поступающей из первого уров-
ня иерархии, ее хранение, воспроизведение
и передача в другие подсистемы АСУЭ;
•передача на объекты управляющей ин-
формации, поступающей из верхних уров-
ней;
расчет оперативных технико-экономи-
ческих и эксплуатационных показателей
технологического процесса и работы обо-
рудования;
диагностика и прогнозирование техно-
логического процесса и состояния оборудо-
вания.
Основное оборудование этой подсисте-
мы располагается на соответствующих
пунктах управления системами энергоснаб-
жении.
При проектировании этой подсистемы,
как и вообще любых информационных под-
систем АСУ, возникает необходимость ре-
шать вопросы, связанные с установлением
необходимого и достаточного для целей
управления и контроля объема информа-
ции; выбором источников требуемой ин-
формации; определением информационных
потоков, входных и выходных данных; раз-
работкой алгоритмов и программ обработ-
ки и контроля информации; обеспечением
ее достоверности. Передача информации в
другие подсистемы АСУЭ требует также
решения задач фильтрации и обобщения
(уплотнения) передаваемой информации.
Третий уровень АСУЭ занимает учетно-
расчетная подсистема. В ее задачу приме-
нительно к системе электроснабжения
входит:
составление балансов активной и ре-
активной мощности по отдельным цехам
или производствам и по заводу в целом;
анализ качества электроэнергии;
определение совмещенной 30-минутной
нагрузки предприятия в часы максимума
районной энергосистемы;
автоматизированный расчетный и тех-
нический учет электроэнергии, потребляе-
мой предприятием и его производственны-
ми подразделениями;
расчет удельных расходов электроэнер-
гии на единицы видов продукции;
определение средневзвешенного коэф-,
фициента мощности на предприятий;
326
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
обработка и передача части информа-
ции на - следующий уровень АСУЭ и в
АСУП.
Для выполнения указанных функций
необходимо обеспечить получение соответ-
ствующей интегральной информации и ис-
пользовать специальные устройства, осу-
ществляющие суммирование и автоматиче-
скую регистрацию совмещенной 30-минут-
иой нагрузки предприятия (например, уст-
ройства типа ИИСЭ, разработанные Бело-
русским филиалом энергетического инсти-
тута им. Г. М. Кржижановского).
В отличие от подсистем первого и вто-
рого уровней данная подсистема является
комплексной для всего энергетического хо-
зяйства предприятия, тогда как функции
первых двух складываются из самостоя-
тельных (в значительной степени) частей,
соответствующих конкретным энергетиче-
ским системам.
Четвертый уровень — подсистема опти-
мального управления. Основной функцией
этой подсистемы является обеспечение оп-
тимизации технологических процессов в
промышленных системах энергоснабжения.
Объем задач оптимизации, решаемых дан-
ной подсистемой, будет расширяться по ме-
ре их постановки и решения технологами
(энергетиками) и разработчиками системы,
разработки соответствующих алгоритмов
и программ, исследования и отладки их на
математических динамических моделях. Со-
ответственно АСУЭ является системой
развивающейся.
Для системы электроснабжения в ком-
плекс задач, объединенных общим поня-
тием оптимального режима работы систе-
мы, входят, в частности, следующие за-
дачи:
снижение потерь энергии в трансфор-
маторах, воздушных и кабельных линиях;
определение и автоматическое поддер-
жание оптимальных напряжений в узловых
точках системы;
оптимизация распределения реактив-
ных мощностей н электрической сети пред-
приятия;
выбор и автоматическое поддержание
оптимальных режимов работы синхронных
машин и других источников реактивной
мощности;
определение и автоматическое поддер-
жание оптимальных условий питания пред-
приятия от энергосистемы, а также пита-
ния сторонних потребителей от заводской
системы;
выбор наиболее эффективного исполь-
зования генераторов ТЭЦ и других собст-
венных источников электроснабжения.
Помимо задач оптимизации на данную
подсистему возлагается иногда также уп-
равление материально-техническим снабже-
нием п ремонтным обслуживанием энерге-
тического хозяйства.
Технической основой автоматизирован-
ных систем управления энергоснабжением,
как н любых АСУ, являются электронно-
вычислительные машины.
Вычислительные машины в АСУЭ вы-
полняют расчетные и информационные
функции, осуществляя сбор и обработку
информации по заданным программам;
технико-экономические и планово-произ-
водственные расчеты; выдачу рекоменда-
ций диспетчерскому персоналу, а также
могут работать в управляющем режиме,
осуществляя непосредственное управление
энергетическими процессами путем воздей-
ствия на локальные регуляторы.
Оборудование третьей и четвертой
подсистем размещается в центральном
пункте управления энергоснабжением пред-
приятия (ЦПУЭ). Вычислительная техника,
используемая в АСУЭ, может устанавли-
ваться также и н общем вычислительном
центре предприятия.
Создание на предприятии АСУЭ требует
в каждом конкретном случае технико-эконо-
мических обоснований.
2-5. ПУНКТЫ УПРАВЛЕНИЯ
Общие положения. Работа диспетчер-
ского персонала характеризуется повышен-
ной нагрузкой на зрительный и нервный
аппарат, требует быстрой реакции и спо-
собности принятия ответственных решений.
Поэтому к оборудованию пунктов управ-
ления (ПУ) предъявляют специальные тре-
бования в отношении их оформления, на-
глядности воспроизводимой информации,
надежности работы аппаратуры, простоты
и удобства выполнения диспетчером раз-
личных операций.
Все органы управления (ключи, киоп
ки и др ), на которые диспетчеру требует-
ся часто воздействовать, должны быть рас-
положены вблизи него и удобно размеще-
ны. Сигнальную и измерительную аппара-
туру необходимо установить таким образом,
чтобы диспетчер мог легко наблюдать за
их показаниями и контролировать их ра-
боту.
Чтобы не рассеивать внимание диспет-
чера и сосредоточить его на наиболее важ-
ных аппаратах и приборах, в помещении,
где находится диспетчерский персонал,
оставляют только сигнальные и измери-
тельные приборы и аппаратуру управле-
ния. Вся же передающая и принимающая
аппаратура, а также другое оборудование
пункта управления, не требующее постоян-
ного наблюдения со стороны диспетчера,
выносятся в другое помещение, называемое
аппаратной.
Выбор местоположения ПУ. При вы-
боре местоположения ПУ системой необ-
ходимо учитывать специфику работы пред-
приятия, расположение контролируемых
пунктов и сооружений связи, возможность
сокращения и упрощения кабельных ком-
муникаций и другие факторы. Не допуска-
ется размещать ПУ в зоне агрессивных га-
зов, большой запыленности, сильных шу-
мов, а также в помещениях, имеющих виб-
рацию. Желательно, чтобы расстояния ме-
жду ПУ и контролируемыми пунктами были
§ 2-5]
Пункты управления
327
минимальными, что особенно существенно
для повышения точности телеизмерений, а
также в случаях, когда аварийные бригады
размещают непосредстненно при пункте уп-
равления. Для сокращения длины коммуни-
кационных связей между ПУ и контролиру-
емыми пунктами желательно пункт управ-
ления поместить вблизи АТС промпредприя-
тия. С целью упрощения кабельных
коммуникаций и строительной части реко-
мендуется размещать помещения диспет-
черского пункта в первых этажах здания.
При сооружении специального здания
для пункта управления энергоснабжением
наиболее рациональным для мелких пред-
приятий является создание единого пункта
управления с общим щитом управления для
нескольких систем энергоснабжения, а для
крупных предприятий с разнитыми энерге-
тическими системами — размещение в од-
ном здании нескольких самостоятельных
пунктов управления отдельными энергоси-
стемами и совмещение при этом аппарат-
ной и вспомогательных помещений (ре-
монтных мастерских, лаборатории и т. д.).
В этом случае возможно наличие также
общих питающих вводов, выпрямительных
устройств, телефонного кросса и т. д.
Требования к строительной части, ос-
вещению, отоплению и вентиляции. Пункт
управления, как правило, имеет следую-
щие помещения:
диспетчерскую, где находится диспет-
чер и размещаются диспетчерский щит,
пульт управления и другое оборудование,
необходимое для оперативной работы дис-
петчера;
аппаратную, н которой размещаются
телемеханические устройства, релейные па-
нели, панели питания, выпрямительные уст-
ройства, телефонный кросс и пр.;
аппаратную вычислительной техники, в
которой размещаются собственно ЭВМ,
различное периферийное оборудование, уст-
ройства питании ЭВМ;
телемеханическую мастерскую — поме-
щение для мелкого ремонта телемеханиче-
ской аппаратуры. На крупных предприяти-
ях мастерская может быть совмещена с
лабораторией для испытания, наладки и
тренировки устройств телемеханики;
помещение для ремонтных и аварий-
ных бригад, если они размещаются в этом
здании;
вспомогательные помещения (кабинет
главного диспетчера, комната программис-
тов, кладовая, санузел, комната отдыха и
т. п.). При размещении пункта управления
в одном здании с другими службами вспо-
могательные помещения ПУ и других
служб должны быть максимально совме-
щены.
Высота помещения диспетчерской (рас-
стояние в свету от пола до низа прогона
или балки) определяется в зависимости от
высоты устанавливаемого диспетчерского
щита так, чтобы от нерхнего обрамления
щита до балки было не менее 200 мм (же-
лательно 1000—1500 мм). В помещении ап-
паратной высота должна быть не менее 3 м.
Высота остальных помещений пункта уп-
равления должна отвечать общестроитель-
ным нормам.
Помещения ПУ должны быть оборудо-
ваны пожарной сигнализацией, а помеще-
ния, в которых размещаются ЭВМ, авто-
матической системой газового пожароту-
шения. Помещения ПУ должны быть на-
дежно защищены от проникновения в них
пыли и газов.
Помещение диспетчерской, как прави-
ло, обеспечивается естественным освеще-
нием. Искусственное освещение в помеще-
нии диспетчерской должно быть рассеян-
ным и выполнено с помощью люминесцент-
ных ламп. Желательно при этом
предусматривать светильники, встроенные
в конструкции потолка, или плафоны с
рассеивающим оргстеклом. В помещении
диспетчерской освещение выполняют рав-
номерным. Светильники при этом распо-
лагают таким образом, чтобы поверхность
диспетчерского щита была хорошо освеще-
на, но в то же время чтобы исключалась
блескость па щите и световые сигналы бы-
ли ясно различимы.
В помещении аппаратной светильники
располагают так, чтобы проходы между
рядами установленных здесь шкафов были
хорошо освещены. Вдоль стен аппаратной
предусматривается установка настенных
светильников.
В остальных помещениях диспетчер-
ского пункта освещение выполняется в со-
ответствии с обычными требованиями.
В помещениях диспетчерской и аппа-
ратной кроме рабочего предусматривается
также аварийное освещение. Ремонтное
освещение во всех помещениях диспетчер-
ского пункта рекомендуется выполнять с
помощью переносных электрических све-
тильников, для питания которых вдоль
стен устанавливают розетки.
Нормы освещенности в отдельных по-
мещениях ПУ при искусственном освеще-
нии приведены в табл. 2-1.
На рис. 2-2, а показан пример выполне-
ния освещенности диспетчерской с помо-
щью потолочных световых панелей, рассчи-
танных на установку в них нескольких
люминесцентных светильников. Для осве-
щения задней стороны диспетчерского щи-
та на стене установлены одноламповые
светильники. На рисунке буквами у свето-
вых панелей обозначен источник питания
(Р— рабочий, А— аварийный), а цифра-
ми — ступени включения освещения.
На рис. 2-2,6 приведен пример выпол-
нения освещения помещения аппаратной
пункта управления.
Относительная влажность воздуха в
технических помещениях ПУ должна быть
в пределах 40—60% при температуре 20° С.
В помещениях ПУ с объемом на одного
человека более 40 м3 и при наличии окон
допускается предусматривать естественную
вентиляцию помещений в соответствии с са-
нитарными нормами проектирования, про-
328
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
Таблица 2-1
Нормы освещенности
Помещения и оборудование	Плоскость нормирования освещенности	Минимальная освещенность от общего освещения при люмине- сцентных лампах, лк
Диспетчерская:		
общий уровень освещенности по	Горизонтальная на уровне пола	150
помещению	-	
фасад щита мимического (тем-	Вертикальная на уровне 1,2 м от по-	200
ного)	ла	
фасад щита светового	То же	50
задняя сторона щита	» »	75
пульт управления	Поверхность пульта	200
в проходах за щитами и между	Горизонтальная на уровне пола	50
шкафами		
Аппаратная	Горизонтальная на уровне 0,8 м от	300
	пола	
Аппаратная вычислительной техники	То же	400
Мастерская телемеханического и дру-	» »	300
того оборудования		
Лаборатория телемеханики	» »	500
мышленных предприятий. При необходи-
мости в помещении диспетчера должно
быть обеспечено кондиционирование возду-
ха. Вентиляция помещения аппаратной рас-
считывается с учетом тепловых потерь от
оборудования, установленного в аппарат-
ной.
Уровень воздушного шума в помеще-
нии диспетчерской не должен превышать
35 дБ, для чего должна быть предусмотре-
на необходимая звукоизоляция от шумов
внешнего происхождения, а также звуко-
поглощающее покрытие стеи от шумов, воз-
никающих внутри помещения.
Все двери из отдельных помещений
диспетчерского пункта должны открывать-
ся наружу в сторону эвакуации. Жела-
тельно, чтобы вход в помещение диспетчер-
ской был в поле зрения дежурного, нахо-
дящегося за диспетчерским пультом.
Расчетная температура в обслуживае-
мых помещениях диспетчерского пункта
принимается 18° С.
Компоновка оборудования. В помеще-
нии диспетчерской устанавливается диспет-
черский щит с мнемосхемой контролируе-
мой системы, оборудованной сигнальной,
управляющей и квитирующей аппаратурой,
дисплеи и диспетчерский пульт. На пульте
обычно располагают приемные измери-
тельные приборы, аппаратуру вызова теле-
измерений и телерегулирования, кнопки
съема сигналов, номераторы, а также теле-
фонный коммутатор для связи с контроли-
руемыми пунктами и другими абонентами.
В помещении аппаратной размещают
телемеханические устройства; буферные за-
поминающие устройстна дисплеев; релейные
панели и панели питания; выпрямительные
устройства; устройства ‘связи.
При компоновке помещений следует
учитывать следующие соображения.
Аппаратную рационально размещать
возможно ближе от диспетчерского поме-
щения с тем, чтобы длины соединительных
проводов между телемеханическими устрой-
ствами, щитом и пультом были минималь-
ными. Наиболее целесообразно располагать
аппаратную рядом с диспетчерским- поме-
щением (одноэтажное расположение). При
двухэтажном расположении аппаратную
Желательно размещать непосредственно под
Таблица 2-2
Наименьшие допустимые расстояния, м,
в свету между строительными частями
здания и оборудованием на пунктах
управления
Расстояние между стеной и
щитами, шкафами, статива-
ми с аппаратурой:
рекомендуемое ............. 1,0
минимальное* . ....	0,8
Проходы между стеной и тор-
цами щитов, стативов, стоек	0,6
Проходы между двумя рядами
щитов, шкафов или стоек с
аппаратурой ................ 1,0—1,2
Расстояние между рабочим ме-
стом диспетчера за пультом
и диспетчерским щитом **
минимальное.................... 3,0
максимальное................6,0
• Местные сужения проходов выступающи-
ми частями здания или оборудования сверх ми-
нимального расстояния не допускаются.
** Выбирается из условий обозреваемостн
щита диспетчером, находящимся за пультом.
§ 2-5]
Пункты управления
329
Рис. 2-2. Освещение пункта управления.
а — диспетчерская (буквами у световых панелей обозначен источник питания: Р — рабочий, А —
аварийный; цифрами — ступени включения освещения); б — аппаратная.
диспетчерским помещением. Мастерскую
располагают обычно рядом с помещением
аппаратной. Оборудование аппаратной вы-
числительной техники производится в соот-
ветствии с требованиями, изложенными в
§ 2-12.
В небольших пунктах управления мож-
но обойтись без специального помещения
для аппаратной, располагая телемеханичес-
кие устройства непосредственно за диспет-
черским щитом.
Щит и пульт диспетчера должны быть
расположены таким образом, чтобы диспет-
чер мог обозревать нею схему, изображен-
ную на щите. Допустимые и рекомендуемые
расстояния между щитом и рабочим мес-
том диспетчера, а также между оборудова-
нием и строительными частями здания при-
ведены в табл. 2-2.
Пример компоновки оборудования на
комплексном ПУ энергоснабжения показан
на рис. 2-3.
Электроснабжение пунктов управления.
Пункты управления по степени надежности
электроснабжения приравниваются к потре-
бителям I категории. Если в контролируе-
мой системе энергоснабжения имеются те-
леуправляемые потребители особой. группы
330
Системы управления электроустановками
[Разд 2
Телемеханические
устройства ТУ-ТС-ТИ
1-й этаж
Телемеханические устройства. ТС
Санузлы
fl
ti
Аварийная
служба
тепло-
снабжения
Кросс ввода
Релейная
мастерская
Аварийная
служба
водоснабжения
Аварийная
служба,
электро'-
снабжения
- Т".----Т-Г
Выпрямит, у-во.
Лаборатория
телемеханики
Гардероб
1анели питания
Аппаратная исигна-
I	лизации
30000
Рис. 2-3. Компоновка помещений и оборудования пункта управления.
а — 2-Й этаж; б — 1-й этаж.
I категории, то пункт управления данной
энергосистемы также относится к потреби-
телям этой группы.
Питание телемеханических устройств
на ПУ осуществляется от источника пере-
менного тока 380/220 В. Колебания напря-
жения и других параметров питающей сети
не должны превышать значений, допусти-
мых для нормальной работы выбранных
телемеханических устройств. Питание теле-
механических устройств, требующих по-
стоянного тока, осуществляется через вы-
прямительные устройства. Резервирование
питания на пункте управления должно
быть предусмотрено от независимого источ-
ника, причем' для устройств, питающихся
постоянным током, требуется резервное
выпрямительное устройство.
В отдельных случаях допускается осу-
ществлять резервирование питания от акку-
муляторной батареи, работающей в режи-
ме постоянного подразряда, если пункт уп-
равления совмещен с одним из контроли-
руемых пунктов и на нем имеется аккуму-
ляторная батарея для других целей.
Для пунктов управления, относящихся
по степени надежности питания к особой
группе I категории, наличие третьего авто-
номного источника питания (аккумулятор-
ная батарея, дизель-генератор и т. п.) явля-
ется обязательным.
Символы диспетчерского щита и цепи
сигнализации на ПУ могут питаться как
переменным, так и постоянным током на-.- .-
пряжением не выше 60 В.
Требования,, предъявляемые к питанию ;
§ 2-6]
Контролируемые пункты
331
вычислительной техники, рассматриваются
в § 2-13.
Кабельная канализация. В помещениях
диспетчерской и аппаратной устраивают
двойной пол высотой 200—400 мм над от-
меткой черного пола. Глубина двойного
пола определяется в зависимости от высо-
ты диспетчерского помещения и количества
прокладываемых кабелей. Двойной пол со-
оружается под всем помещением диспетчер-
ской и аппаратной, однако съемные плиты
устанавливают только в тех местах, где
проходят кабельные коммуникации. Наибо-
лее удобно сооружение двойного .пола вы-
полняется с помощью стандартных элемен-
тов, специально выпускаемых заводами для
этой цели. Такими элементами являются
опорные стойки, выполненные в виде регу-
лируемых подъемных винтов, и квадратные
металлические или деревянные плиты.
Опорные стойки устанавливают в соответ-
ствующих местах на черном полу и покры-
вают по всей поверхности пола съемными
плитами, поверх которых укладывают ма-
териал покрытия. Высота двойного пола
устанавливается с помощью регулируемых
опорных стоек.
При двухэтажном расположении дис-
петчерского пункта кабели могут быть про-
ложены по потолку нижнего этажа на лот-
ках.
Заземление оборудования, установлен-
ного ца пунктах управления, должно вы-
полняться в соответствии с ПУЭ-76 § 1-7-26
и 1-7-28.
2-6. КОНТРОЛИРУЕМЫЕ ПУНКТЫ
Оборудование централизованного уп-
равления, устанавливаемое на КП, необхо-
димо обеспечить надежным электропитани-
ем. Для этого предусматривают два ввода
от независимых источников с АВР.
Выпрямительное устройство для КП
(если оно необходимо) обычно встраива-
ется в полукомплект телемеханического
устройства, являясь его составной частью.
Когда непосредственно на КП производит-
ся обработка части информации с ее запо-
минанием или при наличии на КП телеуп-
равляемых объектов особой группы I кате-
гории, для обеспечения бесперебойности
питания необходимо наличие автономного
источника питания (например, аккумуля-
торной батареи с инвертором) для питания
аппаратуры на время срабатывания АВР.
На энергетических сооружениях, вхо-
дящих в состав АСДУ, необходимо преду-
сматривать место для установки телемеха-
нического и другого специального обору-
дования КП таким образом, чтобы
обеспечивался свободный доступ ко всем
элементам оборудования, требующим об-
служивания, а кабельные связи между этим
оборудованием и контролируемыми объек-
тами были кратчайшими.
Освещение в местах установки обору-
дования КП должно быть достаточным для
выполнения регулировочных или монтаж-
ных работ со слаботочной малогабаритной
аппаратурой.
Для прокладки кабелей от отдельных
контролируемых объектов до оборудования
КП, как правило, используют общие для
данного сооружения трассы электропрово-
док. При этом такие кабели должны разме-
щаться на конструкциях отдельно от кабе-
лей напряжением выше 1 кВ. Для некото-
рых типов устройств телемеханики необхо-
димо прокладывать кабели отдельно и от
других контрольных кабелей, используемых
на данном объекте.
В соответствии с ГОСТ 16521-74 уст-
ройства телемеханики, устанавливаемые
на КП, должны быть рассчитаны на работу
в условиях с достаточно широким диапазо-
ном температур (от —40 до +50°С). По-
этому, как правило, не требуется предусмат-
ривать каких-либо специальных устройств
для обогрева телемеханического оборудо-
вания и его вентиляции. Однако если кли-
матические условия контролируемого пунк-
та отличаются от указанных в технических
условиях на устанавливаемое на нем обо-
рудование, то наличие отопления или вен-
тиляции обязательно. В этих случаях уст-
ройства искусственного климата должны
работать в автоматическом режиме. При
необходимости наружной установки обору-
дования КП (управление освещением тер-
ритории предприятия, разъединителями
контактной сети и пр.), если последнее не
рассчитано на работу в этих условиях, npeL
дусматривается установка его внутри спе-
циальных отапливаемых сооружений или в
металлических шкафах. В этом случае для
защиты от прямого попадания осадков или
солнечных лучей металлические шкафы ре-
комендуется размещать под защитными ко-
зырьками или рядом со зданиями под наве-
сами. В металлических шкафах допускается
осуществлять питание устройств отопления
от источника, питающего оборудование КП
электроэнергией.
При разработке схем1 телеуправления
необходимо учитывать, что контакты вы-
ходных реле, как правило, замкнуты крат-
ковременно (с регулировкой от 1 до 3 с).
Длительно допустимый ток через контакты
выходных реле ТУ на КП — не более 4 А
при номинальном напряжении исполни-
тельной аппаратуры от 12 до 220 В как
постоянного, так и переменного тока. По-
этому, когда срабатывание исполнительного
органа длится более указанного выше вре-
мени (например, открывание или закрыва-
ние задвижек, включение насосных или
вентиляционных агрегатов с большим вре-
менем запуска, последовательное включе-
ние агрегатов, состоящих из нескольких
исполнительных органов, и т. п.), необходи-
мо в схемах управления этим объектом
предусматривать реле-повторители цепей
управления с последующим их подхватом и
деблокировкой после выполнения команд
управления. Реле-повторители необходимы
также, если номинальный -или- пусковой- тов<
332
Системы управления электроустановками
{Разд. 2
включающих аппаратов превышает допусти-
мый ток, коммутируемый выходными кон-
тактами реле ТУ.
Все телеуправляемые объекты должны
иметь возможность местного управления.
При формировании групповых сигналов
(неисправность, авария и др.) в схемах
местной сигнализации необходимо преду-
сматривать соответствующие указательные
реле, которые позволят обслуживающему
персоналу быстро определить конкретную
причину сигнала. Рекомендуется все указа-
тельные реле на объекте группировать в
одном месте, например на панелях сигна-
лизации.
Для осуществления ТИТ в системах
электроснабжения (напряжения, тока, мощ-
ности и частоты) на КП устанавливают из-
мерительные преобразователи. Входы пре-
образователей подключают к выходам’ со-
ответствующих измерительных трансфор-
маторов тока и напряжения, а выходы (вы-
ходные сигналы 0—5 мА, 0—20 мА или
0—10 В постоянного тока)—к устройству
КП телемеханики. В соответствии с этим
в местах, где намечено осуществление. ТИТ,
должна быть предусмотрена возможность
подключения преобразователей к цепям
измерительных трансформаторов. Допуска-
ется использовать для целей ТИТ вторич-
ные цепи тех же измерительных трансфор-
маторов, к которым подключена релейная
защита. Измерительные преобразователи
тока и напряжения рекомендуется разме-
щать в соответствующих шкафах КРУ или
по месту рядом с ними. Измерительные пре-
образователи мощности размещают на от-
дельных панелях или в шкафах. Датчики
ТИТ как электрических, так н веэлектри-
ческих параметров подключают к устройст-
ву телемеханики на КП, как правило, от-
дельной симметричной двухпроводной ли-
нией с сопротивлением не более 100 Ом.
В системах электроснабжения ТИИ
осуществляются с помощью счетчиков
электроэнергии, оборудованных датчиками
 импульсов. В отечественной практике широ-
кое распространение получили электричес-
кие трехфазные счетчики с датчиками им-
пульсов типов САЗ-И670Д, САЗУ-И670Д,
САЗ-И670ДТ, САЗУ-И670ДТ, СА4-И672Д,
СА4У-И672Д, СА4-И672ДТ, СА4У-И672ДТ--
для измерения активной электроэнергии;
СР4-И673Д, СР4У-И673Д, СР4-И673ДТ,
СР4У-И673ДТ — для измерения реактив-
ной электроэнергии. Датчик импульсов в
указанных счетчиках обеспечивает подачу
одного импульса постоянного тока напря-
жением 12,6 В при каждом обороте диска
счетчика. Этот импульс через линию связи
длиной до 3 км с параметрами до
190 Ом/км и до 0,1 мкФ/км подается на
вход телемеханического устройства. При
выборе счетчиков для ТИП необходимо
учитывать, чтобы максимальное количество
импульсов за заданный интервал опроса
счетчиков (1 ч, 8 ч, 24 ч) не превышало
емкости интеграторов на КП устройства
'телемеханики (до 64 000). В табл. 2-3. при-
Таблица 2-3
Определение цены импульса и количества
импульсов в час для счетчиков
с датчиками импульсов
Номиналь- ный ток в изме- ряемой цепи, кА	Номинальное напряжение измеряемой цепи. кВ				
	0,4	3,0	6,0	10,0	35,0
50	34,6	26	52	8,7	30,3
	1,0	10	10	100	100
100	6,9	52	10,4	17,3	60,6
	10	10	100	100	100
150	10,4	7,8	15,6	26	3,1
	10	100	100	100	1000
200	13,3	10,4	20,8	34,6	12,1
	10	100	100	100	1000
300	20,7	15,6	31,1	51,9	18,2
					.	
	10	100	100	100	1000
400	27,6	20,8	41,6	6,9	24,2
	10	100	100	1000	1000
600	41,4	31,1	62,3	10,4	36,4
	  		-——	—————		1 —
	10	100	100	1000	1000
800	55,2	41,6	8,32	13,8	48,5
	10	100	1000	1000	1000
1000	6,9	51,9	10,4	17,3	60,6
	1.				  
	100	100	1000	1000	1000
1500	.10,4	7,8	15,6	26,0	9,01
	100	1000	1000	1000	10 000
2000	13,8	10,4	20,8	34,6	12,1
	100	1000	1000	1000	10 000
3000	20,7	15,6	31,1	51,9	18,2
	100	1000	1000	1000	10000
Примечание. В числителе указано чис-
ло импульсов в час, имп/ч; в знаменателе — це-
на одного импульса, кВт-ч/имп, квар-ч/нмп.
ведепы данные для определения цены им-
пульса и количества импульсов в час для
электрических счетчиков, устанавливаемых
в электрических цепях с различными тока-
ми и напряжениями.
Для ТИИ неэлектрических величин
(объемный или массовый расход вещества
за заданный интервал времени) используют
технологические датчики, имеющие на вы-
ходе унифицированный частотный сигнал
(4—8 кГц) в комплекте с частотным сум-
матором. Частотный сумматор работает
таким образом, что при максимальной вход-
ной частоте 8 кГц отсчетный узел делает
1000 срабатываний в час и цена одной еди-
ницц Младшего разряда отсчетного меха-
§ 2-7]
Каналы связи телемеханики
333
низма равна 0,1% максимального коли-
чества за час. Фактические значения расхо-
дов газообразных веществ зависят от тем-
пературы и давления. Если в первичных
измерительных приборах ТИИ расхода не
предусмотрена возможность выполнения
непосредственной коррекции измеряемого
параметра по температуре и давлению, не-
обходимо, наряду с ТИИ расхода, преду-
сматривать ТИТ температуры и давления,
а внесение коррекции в ТИИ осуществлять
на диспетчерском пункте вручную или с
помощью ЭВМ.
2-7. КАНАЛЫ СВЯЗИ ТЕЛЕМЕХАНИКИ
Для организации каналов связи в си-
стемах телемеханизации могут быть ис-
пользованы проводные линии связи (воз-
душные и кабельные), линии электропере-
дачи высокого напряжения путем уплотне-
ния высокой частотой и радиолинии (на
коротких и ультракоротких волнах). На
проводных линиях связи при необходимости
получения нескольких каналов в одном на-
правлении может быть осуществлено уп-
лотнение линий разделением каналов во
времени или по частоте, а также путем об-
разования искусственных цепей.
Проводные каналы связи (неуплотнен-
ные). В условиях промышленных предприя-
тий обычно используют свободные жилы в
кабельных линиях связи. Число жил кабель-
ной линии может быть достаточно велико
(до 1200 пар в кабелях марки ТГ), и при
этом некоторое увеличение жил кабеля,
связанное с телемеханизацией, мало сказы-
вается на общих затратах по сооружению
кабельных линий связи.
Воздушные проводные линии применя-
ют при наличии опор, если требуется не-
большое число каналов связи. При скаль-
ном грунте и в районах с вечной мерзлотой
воздушные линии являются единственно
возможными.
Проектирование каналов для телеме-
ханики целесообразно вести совместно с
проектированием каналов связи других
назначений.
Максимально допустимые значения
напряжения и тока, передаваемые по выде-
ленным двухпроводным симметричным -це-
пям (кабель марки ТГ с диаметром жил
0,5 мм), для сведения к минимуму взаим-
ного влияния телемеханической передачи и
передачи связи приведены в табл. 2-4.
Таблица 2-4
Значения напряжения и тока
Параметры	Перемен- ный ток 50 Гц	Постоянный ТОК с частотой посылок, имп/с		
		1—2	до 11	12—50
Напряжение, В	80	80	80	60
Ток, мА	20	50	50	30
Передача импульсов постоянного тока
по выделенным несимметричным цепям
(однопроводным и трехпроводным) допус-
кается при частоте посылок не более 1—
12 имп/с, напряжении не более 60 В и то-
ке в каждом групповом обратном проводе
не более 30 мА.
Характеристики кабельных и воздуш-
ных линий связи. Активное сопротивление
кабельных цепей при частотах до 3 кГц с
достаточной для практики точностью мож-
но принимать равным сопротивлению цепи
при постоянном токе (табл. 2-5).
Рабочая емкость кабельных линий в
среднем составляет 0,03—0,04 мкФ/км, ин-
дуктивность (0,6—0,8) 10-а Гн/км.
Сопротивление изоляции цепей воздуш-
ных линий связи изменяется от 30 МОм/км
и более при сухой погоде до 2—4 МОм/км
в дождь и туман.
Индуктивность двухпроводной линии с
расстоянием между проводами 200 мм рав-
на: при медных проводах около 2Х
ХЮ-3 Гн/км; при стальных проводах око-
ло 14-10~3 Гн/км. Емкость между провода-
ми (при диаметре 4 мм) составляет
0,007 мкФ/км. Сопротивления приведены
в табл. 2-6.
Таблица 2-5
Сопротивление кабельных медиых двухпроводных линий постоянному току при 20 °C
Диаметр медной жи-
лы, мм............... 0,4	0,5	0,6	0,7	0,8	0,9	1,0	1,2	1,4
Сопротивление,
Ом/км.............. 296,0	190,0	131,6	96,0	72,2	57,0	47,0	32,8	23,8
Таблица 2-6
Сопротивление воздушных двухпроводных цепей постоянному току при 20 °C
Материал провода	Медь		Биме- талл	Сплав альдрей			Сталь		
Диаметр, мм	3	4	4	3	4	5	3	4	5
Сопротивление, Ом/км	5,04	2,84	6,44	10,45	5,90.	3,78.	39,10	22.,..	14,08
334
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
Б. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ
СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ
ПРОЦЕССАМИ (АСУ ТП)
2-8. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ
И ОПРЕДЕЛЕНИЯ
Автоматизированной системой управле-
ния технологическими процессами называ-
ется система, реализуемая на базе высоко-
эффективной вычислительной и управляю-
щей техники, обеспечивающая управление
технологическим объектом на основе цент-
рализованно обработанной информации по
заданным технологическим н технико-эко-
номическим критериям, определяющим коли-
чественные и качественные результаты вы-
работки продукта, подготовляющая инфор-
мацию для решения организационно-эконо-
мических задач на вышестоящих уровнях
управления предприятием. В АСУ ТП на
человека (оператора) возлагаются не
столько функции непосредственного управ-
ления объектом, сколько функции принятия
нетривиальных решений и другие функции,
которые не могут быть выполнены без его
участия. Оператор в АСУ ТП не столько
управляет, сколько направляет функциони-
рование системы.
АСУ ТП в совокупности с технологи-
ческим объектом управления составляет
автоматизированный технологический комп-
лекс. При этом под технологическим объек-
том управления понимают автоматизирован-
ное технологическое оборудование в сово-
купности со всеми технологическими и дру-
гими средствами, непосредственно обеспе-
чивающими осуществление технологического
процесса, и сам технологический процесс.
2-9. ПОРЯДОК РАЗРАБОТКИ
ДОКУМЕНТАЦИИ
Порядок разработки регламентирован
ГОСТ 20913-75* и «Общеотраслевыми ру-
ководящими методическими материалами по
созданию АСУ ТП в отраслях промышлен-
ности (ОРММ-2 АСУ ТП)».
Предусматривают следующие стадии
создания АСУ ТП — техническое задание,
технический проект, рабочий проект, внед-
рение, анализ функционирования. Вновь
разрабатываемые АСУ ТП должны созда-
ваться с обязательным включением первых
четырех стадий; анализ функционирования
предусматривается при создании систем,
предназначенных для автоматизации ряда
аналогичных или близких по технологии
процессов или при наличии решения о том,
что на базе данной будет разрабатываться
типовая система. Прн разработке типовой
системы проводятся работы лишь по пер-
вым трем стадиям.
Техническое задание на АСУ ТП выпол-
няется в соответствии ГОСТ 23252-78.
Виды и комплектность документов на
АСУ ТП определяет ГОСТ 24101-80. Тре-
бования к содержанию документов огово-
рены другими стандартами серии ГОСТ 24...
Смета на создание АСУ ТП составля-
ется в соответствии с рекомендациями ин-
струкции СН 202-81 по разработке проек-
тов и смет для промышленного строитель-
ства. Смета на оборудование и монтаж со-
ставляется по укрупненным сметным нор-
мам, а при отсутствии норм — по прейску-
рантам и ценникам- монтажных работ на
основании заявочных ведомостей на все ви-
ды оборудования и материалов.
Составление заявочных ведомостей про-
изводится в соответствии с рекомендация-
ми ВСН 281-75 «Временные указания по
проектированию автоматизации производ-
ственных процессов».
Состав программной документации оп-
ределяется ГОСТ 19.101-77. Основополагаю-
щие стандарты по разработке программной
документации: ГОСТ 19.101-77, 19.102-77,
19.103-77, 19.104-78, 19.105-78, 19.106-78,
СТ СЭВ 1626-79, 2088-80, 2089-80.
Требования к содержанию и оформлению
документации приведены и в других стан-
дартах серии ГОСТ 19..., а также в СТ СЭВ
1627-79, 2090-80—2096-80. Схемы алгорит-
мов и программ выполняются по ГОСТ
19.002-80 и 19.003-80.
2-10. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ
АСУ ТП
1.	Системы управления технологически-
ми процессами следует строить, рассчитывая
на непосредственное участие оператора в
их функционировании. Это оправдано ря-
дом причин.
Во-первых, не удается исключить опыт
и интуицию человека, которые во многих
случаях оказывается невозможным форма-
лизовать и запрограммировать. Поэтому
необходимо предусмотреть возможность
вмешательства оператора в иетиповых си-
туациях. Во-вторых, вмешательство опера-
тора позволяет избежать простоев, обус-
ловленных недостаточной надежностью тех-
нических средств АСУ ТП, так как ущерб
от прекращения работы агрегата из-за не-
исправности АСУ ТП может превысить
выгоду, получаемую за период исправной
работы АСУ ТП. В-третьих, иногда оказыва-
ется сложным автоматизировать некоторые
операции по сбору информации и передаче
ее на объект управления.
2.	АСУ ТП строятся по иерархическому
принципу. На верхнем уровне иерархии ис-
пользуют ЭВМ, на которые возлагается
реализация задач, требующих работы с
большими массивами данных, задач, сопря-
женных со значительными объемами вычис-
лений, и задач, связанных с формулирова-
нием й выдачей оператору информации
виде различных протоколов, изображений,
и сообщений на экране дисплеев, данных^,
на цифровых табло, с получением инфор-'
§ 2-11]
Математическое обеспечение
335
мацни от вышестоящих ЭВМ и от ЭВМ
агрегатов, смежных в технологическом по-
токе, а также с выдачей им информации.
На среднем уровне иерархии решают зада-
чи управления и регулирования, базируясь
иа использовании мини-ЭВМ, микро-ЭВМ,
программируемых контроллеров и стандарт-
ных контрольно-измерительных приборов.
При этом программируемые средства управ-
ления все более вытесняют традиционные
аппаратные решения — локальные системы
автоматизации. На нижнем уровне иерархии
оказываются силовые электроприводы и ис-
полнительные механизмы. Такая структура
существенно повышает надежность функ-
ционирования АСУ ТП в целом, так как
на среднем уровне используются програм-
мируемые средства, не имеющие малонадеж-
ных устройств печати и при том с более
высоким числом часов наработки на отказ
для электронной части. Тогда даже при вы-
ходе из строя ЭВМ верхнего уровня иерар-
хии АСУ ТП продолжает функционировать,
хотя и с усеченными возможностями.
3.	В качестве средств вычислительной
техники в АСУ ТП, как правило, использу-
ют управляющие вычислительные комплек-
сы (УВК) на базе агрегатируемых средств
вычислительной техники. Специализирован-
ные ВМ, ориентированные на решение оп-
ределенных задач, создаются на основе де-
тального исследования объекта управления
и его взаимосвязей с окружающей средой и
являются наиболее простыми, надежными,
компактными, учитывающими специфику
объекта; применение (использование) таких
ЭВМ оказывается оправданным лишь в от-
дельных случаях из-за больших затрат на
разработку. Использование универсальных
ЭВМ, обладающих определенной избыточ-
ностью по основным показателям, возмож-
но прн недостаточно алгоритмизированном
производстве с расчетом на наращивание
функций по мере изучения производства,
усложнения алгоритмов, но такие ЭВМ ока-
зываются неоправданно сложными, дороги-
ми и недостаточно надежными. Формирова-
ние же УВК на базе стандартного процес-
сора и набора агрегатных модулей позво-
ляет с минимальными затратами создавать
систему, удовлетворяющую конкретным
требованиям, изменять эту систему в про-
цессе ее эксплуатации при расширении или
изменении задач, постепенно модернизиро-
вать систему, заменяя отдельные ее ком-
поненты более совершенными.
4.	При разработке систем управляю-
щих алгоритмов следует придерживаться
модульного иерархического построения
сложных комплексов программ. Иерархи-
ческая структура алгоритма сложной систе-
мы может быть представлена в виде взаи-
мосвязанных подсистем нескольких уров-
ней, каждый из которых построен по еди-
ному принципу. Алгоритмы более высоких
уровней используют в качестве операторов
алгоритмы низших уровней; таким обра-
зом, алгоритм каждого иерархического
уровня, одновременно является оператором
для следующего уровня. Такими уровнями
являются: команда или операция ВМ; мак-
рокоманда, представляющая типовую не-
большую совокупность команд; стандарт-
ная подпрограмма; функциональная или
служебная подпрограмма; функциональный
алгоритм, система управляющих алгорит-
мов.
Построение комплекса программ по ие-
рархическому принципу дает существенные
преимущества. Автономизация и распарал-
леливание процессов разработки и отладки
отдельных подпрограмм, входящих в слож-
ный комплекс программ, позволяет упрощать
компоненты, снижать трудоемкость и ус-
корять проектирование всей системы, а так-
же более равномерно загружать разработ-
чиков и используемые ими вычислительные
средства, Многократная применимость под-
программ может существенно сократить
общий объем разрабатываемых программ.
2-11. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ
ОБЕСПЕЧЕНИЕ
Важнейшими вопросами проектирова-
ния математического обеспечения являются
выбор операционной системы, использова-
ние библиотечных программ и проблемно-
ориентированных пакетов программ, выбор
языков программирования. Ниже эти во-
просы рассмотрены применительно к двум
основным направлениям развития вычисли-
тельной техники в рамках серии мини-ЭВМ
(СМ ЭВМ)—ЭВМ типа СМ-1, СМ-2 и
ЭВМ типа СМ-3, СМ-4.
Проектирование математического обес-
печения иа базе УВК типа СМ-1 и СМ-2.
Операционные системы реализуют заданный
при их генерации набор функций по управ-
лению решением задач, вводом-выводом,
файлами, связи с оператором системы, а
также логической реконфигурации комп-
лекса при ненормальных ситуациях (отка-
зах в оборудовании) и их устранению.
В однозадачной операционной системе
все рабочие программы компонуются в од-
ну задачу и выполняются в заданной при
компоновке последовательности без преры-
вания друг друга. Но при этом обеспечива-
ется совмещение во времени выполнения
задачи и одной или нескольких операций
ввода-вывода.
В многозадачной однопроцессорной опе-
рационной системе рабочие программы
компонуются в несколько задач, для
каждой из которых задаются приоритет
и условия запуска (например, время
первого запуска и период повторения).
Процессор в каждый момент времени ре-
шает наиболее приоритетную среди го-
товых к выполнению задач. Осталь-
ные задачи, находящиеся в состоянии го-
товности, получают управление, если задачи
с более высокими приоритетами окажутся
в состоянии ожидания какого-либо события
(окончания операции ввода вывода, истече-
ния временного интервала, изменения сос-
тояния модуля ввода инициативных сигн^-
336
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
лов и др.). При наступлении такого события
выполнение задачи с низким приоритетом
прерывается. Максимальный объем памяти,
занимаемый одной задачей, 32 Кслова. За-
дачи могут объединяться в группы (разде-
лы), причем суммарный объем памяти, за-
нимаемый разделом, также не должен пре-
вышать 32 Келов.
В УВК СМ-2 обеспечивается защита
памяти между разделами, а также защита
системы ввода-вывода от непривилегиро-
ванных (потребительских) программ. Это
позволяет вести отладку программ одновре-
менно с выполнением ответственных задач.
В УВК СМ-1 может быть только один раз-
дел и защита памяти не обеспечивается.
Многозадачная мультипроцессорная
операционная система (работает только на
УВК СМ-2) отличается от многозадачной
однопроцессорной системы тем, что обеспе-
чивает одновременное выполнение на двух
процессорах двух старших по приоритету
задач. Задачи, как и операционная систе-
ма, хранятся в общей оперативной памяти
УВК в единственном экземпляре и никак
априори не привязаны к процессорам. Если
задача, решаемая одним из процессоров, пе-
реходит в состояние ожидания какого-либо
внешнего по отношению к ней события, то
этот процессор переключается на решение
менее важной задачи, которая не выполня-
ется другим процессором. Если для процес-
сора не оказывается задачи, готовой к вы-
полнению, процессор переводится в состоя-
ние динамического останова.
В бездисковых вариантах операционных
систем все программы операционной систе-
мы и все прикладные программы постоянно
находятся в оперативной памяти комплекса.
В дисковых операционных системах и сис-
темные и прикладные программы делятся
на два типа: ОЗУ-резидентные, которые во
время работы системы постоянно находятся
в оперативной памяти, и диск-резидентные,
хранящиеся на диске и вызываемые в опе-
ративную память только при необходимос-
ти их выполнения. Это позволяет экономить
оперативную память системы ценой допол-
нительной задержки в вызове диск-рези-
дентной программы (среднее время загруз-
ки и запуска диск-резидентной задачи око-
ло 100 мс, а среднее время переключения
ОЗУ-резидентных задач примерно 1 мс) и
невозможности одновременного выполнения
двух программ, настроенных на одну и ту
же область памяти. Поэтому к разряду
диск-резидентных следует относить редко
выполняемые программы и программы, не
чувствительные к задержкам.
С помощью операционной системы поль-
зователь программирует операции ввода-
вывода в своих задачах независимо от кон-
кретного типа периферийного устройства и
способа подключения. Прикладная про-
грамма обращается к периферийным уст-
ройствам по так называемым «логическим
номерам». Соответствие между логически-
ми номерами и конкретными (физически-
ми) устройствами устанавливается при ге-
нерации системы н может изменяться во
время работы по указаниям оператора.
Операционная система предоставляет
потребителю следующие дополнительные
возможности, связанные с вводом-выводом:
присвоение одному и тому же физическому
устройству нескольких логических номеров;
присвоение одному и тому же логическому
номеру нескольких физических устройств
(так называемые альтернативные устройст-
ва); постановку запроса в очередь при об-
ращениях к устройству, занятому операци-
ей ввода-вывода (заданной той же или
другой задачей); совмещение выполнения
операции ввода-вывода с продолжением
выполнения задачи или же ожидание зада-
чей окончания ввода-вывода; промежуточ-
ное автоматическое буферирование при вво-
де-выводе; работу с отдельными инициа-
тивными устройствами и с их группами и др.
В дисковых операционных системах
обеспечивается логический метод доступа к
файлам, размещаемым на дисках и других
носителях информации. Система управле-
ния файлами обеспечивает автоматическое
распределение дисковой памяти, запомина-
ние, хранение, выборку и модификацию по-
именованных коллекций данных — файлов.
Любая информация, которая представляет
собой логически связанную по обработкесо-
вокупность данных и которой присвоено
имя, является файлом.
Операционные системы предоставляют
возможности получения программой значе-
ния текущего времени, ожидания заданного
момента или истечения заданного интерва-
ла, управления работой системы, запуска и
останова и изменения приоритета задач,
логического подключения и отключения пе-
риферийных устройств, изменения их логи-
ческих номеров, получения информации о
работе системы и т. п.
Задачи, не связанные с реальным мас-
штабом времени (трансляция, редактиро-
вание, отладка, компоновка программ поль-
зователя, выполнение различных расчетов),
могут выполняться в диалоговом или па-
кетном режиме. Любой из этих режимов
может существовать в системе автономно
или являться фоном для задач реального
времени. Диалоговую обработку можно
производить на фоне пакетной.
Каждый пользователь, работающий в
диалоговом режиме, вызывает необходимые
ему программы в выделенный ему участок
(раздел) оперативной памяти с помощью
команд оператора, вводимых в систему с
пультового устройства (печатающая ма-
шинка с клавиатурой, символьный дисп-
лей). На это же устройство выдаются все
системные сообщения, относящиеся к рабо-
те его программ. В системе может быть
несколько пультов оператора, что позволяет
независимо друг от друга одновременно ра-
ботать нескольким пользователям. При диа-
логовом режиме работы производитель-
ность УВК в большой мере определяется
скоростью работы человека за пультом.
Короткие промежутки выполнения про-
§ 2-11]
Математическое обеспечение
337
грамм пользователя и системных обраба-
тывающих программ чередуются с длитель-
ными интервалами, во время которых сис-
тема находится в состоянии ожидания
новых команд оператора.
В режиме пакетной обработки периоды
ожидания новых инструкций по работе сис-
темы сводятся к минимуму. В этом режиме
указания пользователя по работе системы
вместе с данными и программами, если
нужно, подготовляются заранее, на перфо-
носителях и обрабатываются специальной
системной программой-диспетчером пакет-
ной обработки.
Диспетчер пакетной обработки, будучи
запущенным на выполнение в каком-либо
из разделов оперативной памяти командой
оператора, последовательно считывает и об-
рабатывает управляющие операторы вход-
ного потока.
В зависимости от режима работы, вы-
полняемых функций, набора периферийных
устройств операционная система занимает в
оперативной памяти 2—12 Келов.
Помимо описанных выше операционных
систем, компонуемых нз пакета программ-
ных модулей АСПО, пользователям УВК
СМ-1 и СМ-2 поставляются (по их требо-
ванию) операционные системы М-6000,
адаптированные к- однопроцессорным кон-
фигурациям УВК СМ-1 и СМ-2 с объемом
оперативной памяти не более 32 Келов.
К этим системам принадлежат: основная
управляющая система (ОУС), обеспечива-
ющая однозадачный режим работы; супер-
визор реального времени (СРВ), работаю-
щий с ОУС и позволяющий выполнять до
28 задач реального времени без их взаим-
ного прерывания; супервизор реального вре-
мени модифицированный (СРВ-M), рабо-
тающий с ОУС н обеспечивающий выпол-
нение до 98 задач реального времени,
принадлежащих к двум группам (задачи
первой группы прерывают задачи второй
группы); дисковая операционная система
(ДОС), подготовляющая, отлаживающая и
выполняющая программы пользователя в
пакетном и в диалоговом режимах работы;
дисковая операционная система реального
времени (ДОС-РВ), обеспечивающая - одно-
временную работу УВК в многозадачном
режиме в реальном масштабе времени и в
режиме диалоговой н пакетной обработки;
система управления файлами (СУФ), функ-
ционирующая в рамках ДОС-РВ и предо-
ставляющая пользователю дополнительные
возможности для эффективной работы с
данными, организованными в виде файлов
на диске и других стандартных устройствах
ввода-вывода; интерпретирующая система
БЕЙСИК, предназначенная для решения
математических и инженерных задач на
диалоговом языке высокого уровня
БЕЙСИК.
Языки программирования. Для подго-
товки программ УВК СМ-1 и СМ-2 поль-
зователю предоставляются следующие язы-
ки программирования; мнемокод УВК
М-6000, мнемокод УВК М-7000, макроязык,
ФОРТРАН-П, ФОРТРАН-IV, АЛГОЛ-60.
Проектирование математического обес-
печения на базе УВК типа СМ-3 и СМ-4.
Программное обеспечение комплексов СМ-3
и СМ-4 включает средства подготовки, от-
ладки и развития программного обеспече-
ния в пакетном и (или) диалоговом режи-
мах; исполнения программ в режиме раз-
деления времени и в реальном масштабе
времени; телеобработки данных; организа-
ции и ведения без данных.
Программное обеспечение. состоит из
операционных систем (ОС) и пакетов при-
кладных программ (ППП).
Операционные системы. В. зависимости
от использования системного носителя опе-
рационные системы делятся на перфолен-
точные и дисковые. Основные характеристи-
ки операционных систем приведены в
табл. 2-7.
Перфоленточная система
(ПЛОС) — это комплекс программ, пред-
назначенный для подготовки, отладки и вы-
Таблица 2-7
Основные характеристики операционных систем СМ-3 и СМ-4
Обозначение	Минимальная— максимальная память, кслов	Языки программирования
ПЛОС	8—28	АССЕМБЛЕР
дс-см	4—28	Диалоговый язык типа БЕЙСИК
ПЛОС-РВ	8—28	АССЕМБЛЕР
ДОС	16—28	АССЕМБЛЕР, макроАССЕМБЛЕР, ФОРТРАН-IV
ДОС-РВ	12—28	АССЕМБЛЕР, ФОРТРАН реального времени
ФОБОС	16—28	АССЕМБЛЕР, макроАССЕМБЛЕР, ФОРТРАН-IV, диалого- вый язык типа БЕЙСИК
ОС-РВ	16—124	АССЕМБЛЕР, макроАССЕМБЛЕР, ФОРТРАН-IV
ДИАМС	16—124	Специализированный диалоговый язык, ориентированный на решение информационно-логических задач
ДОС-РВР	32—124	БЕЙСИК-плюс (ФОРТРАН-IV, КОБОЛ — в фоновом режиме для расширенной конфигурации технических средств)
тмос	8—124	АССЕМБЛЕР
338
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
полнения программ пользователя на языке
АССЕМБЛЕР в однопрограммном режиме,
а также для подготовки и отладки пользо-
вательских программ перфоленточной опе-
рационной системы реального времени
(ПЛ ОС-РВ).
Автономная диалоговая сис-
тема программирования (ДС-СМ)
представляет собой диалоговый язык и
программу-интерпретатор с этого языка,
предназначенную для разработки, отладки
и выполнения программ пользователя, на-
писанных на входном диалоговом языке ти-
па БЕЙСИК.
Перфоленточная операцион-
ная система реа льно г о времени
(ПЛОС-РВ) обеспечивает мультипрограмм-
ный режим на приоритетной основе с ис-
пользованием механизма временного плани-
рования выполнения задач, обеспечивает
связь оператора с системой управления и
другие важные функции, необходимые для
оперативной работы управляющего вычис-
лительного комплекса в мультипрограмм-
ном режиме в реальном времени.
Дисковая операционная сис-
тема общего назначения (ДОС)
предназначена для разработки, отладки и
выполнения программ в пакетном и диало-
говом режимах, содержит набор управляю-
щих программ и построена по модульному
принципу, имеет большой набор обрабаты-
вающих программ для передачи файлов с
устройства на устройство и ведения библио-
тек, имеет трансляторы и т. д.
Дисковая операционная сис-
тема реального времени (ДОС-РВ)
является мультипрограммной системой, по-
строенной по модульному принципу.
ДОС-РВ обеспечивает мультипрограммный
режим выполнения задач реального време-
ни на приоритетной основе с использовани-
ем механизма временного планирования вы-
полнения задач, обеспечивает связь опера-
тора с системой и другие функции, необхо-
димые для оперативной работы УВК СМ-3,
СМ-4 в мультипрограммном режиме в ре-
альном времени.
Фонов о-о перативная базовая
операционная система (ФОБОС)
является системой реального времени и ха-
рактеризуется минимальным по сравнению
с другими дисковыми ОС реального време-
ни временем ответа на внешнее воздейст-
вие. Ядром операционной системы ФОБОС
является супервизор, который допускает
одновременное выполнение двух про-
грамм — программы реального времени и
фоновой программы (в том числе пакета
программ). Программа реального времени
имеет более высокий приоритет по отноше-
нию к программам, работающим в фоновом
режиме. Программа реального времени и
фоновая программа могут обращаться друг
с другом через файлы, организованные на
дисках или при помощи специальных сис-
темных сообщений.
Дисковая операционная сис-
тема реального времени (ОС-РВ)
представляет собой систему, обеспечиваю-
щую решение задач управления в реальном
масштабе времени. Система ОС-РВ рассчи-
тана на работу с разнообразным оборудо-
ванием. Версии системы генерируются в за-
висимости от применения системы: от не-
больших систем для лабораторных иссле-
дований до больших многопользовательских
систем обработки и управления. Операци-
онная система ОС-РВ ориентирована на
диски и использует их как для сохранения
системы и системных файлов, так и в ка-
честве основного носителя данных. Благо-
даря такому использованию диска возмож-
но создание общей файловой системы, вре-
менная выгрузка задачи из оперативной па-
мяти, быстрая инициация задач, работа с
перекрытиями. ОС-РВ обеспечивает мульти-
программный режим реального времени,
разделение ресурсов системы на базе при-
оритетов. Параллельное выполнение многих
задач в режиме реального времени обеспе-
чивается за счет приоритетной диспетчери-
зации, структуры разбиения памяти на раз-
делы, временной выгрузки задач на диск,
оперативного вмешательства пользователей
со своих терминалов в процесс прохожде-
ния задач.
Дисковая диалоговая много-
пользовательская система раз-
деления времени и пакет при-
кладных программ (ДИАМС) ори-
ентированы на управление базами данных и
решение информационно-логических задач
на дисковых конфигурациях управляющих
вычислительных комплексов, создаваемых
на базе процессоров СМ-3 и СМ-4.
ДИАМС предоставляет пользователям
широкий круг возможностей, в том числе:
многопрограммный режим выполнения за-
дач, работу в диалоговом и программном
режимах; создание и ведение на дисках баз
данных иерархической древовидной струк-
туры (общим объемом до 200 Мбайт); про-
стое обращение к широкому набору внеш-
них устройств, входящих в номенклатуру
технических средств СМ ЭВМ; разработку,
отладку н исполнение программ на диало-
говом языке высокого уровня, ориентиро-
ванном на обработку строковых данных;
одновременный доступ к базе данных мно-
гих пользователей (до 40) с различных, в
том числе удаленных, терминалов (до 48
терминалов); авторизацию доступа, защи-
ту программ и данных; взаимосвязь между
задачами пользователей, генерацию версий
системы под конкретную конфигурацию
технических средств и заданные функции;
оперативную модификацию конфигурации
системы; организацию распределенных баз
данных на многомашинных комплексах; ди-
агностический контроль ошибок при работе
как системных программ, так и программ
пользователей. Входным языком системы
ДИАМС является процедурно-ориентиро-
ванный язык программирования высокого
уровня типа БЕЙСИК, ориентированный на
обработку строковых данных переменной
длины^ числовой н логической информации. 
§ 2-12]
Размещение вычислительных комплексов
339
Язык содержит набор операторов и функ-
ций, необходимых для выполнения операций
над строками (сравнение, конкатенация,
проверка по образцу, проверка включения
и: следования, преобразование строк и т. п.),
арифметические операции над числами с
фиксированной и плавающей запятой, по-
разрядные булевы операции, а также набор
команд ввода-вывода, управления, редак-
тирования. и отладки.
Дисковая операционная си-
стема разделения времени
(ДОС-РВР) обеспечивает функциониро-
вание управляющих вычислительных ком-
плексов в мультипрограммном режиме.
Система служит для отладки и выполнения
программ в режиме разделения временных
ресурсов. ДОС-РВР представляет собой
эффективное средство, позволяющее боль-
шому числу пользователей (до 24) одно-
временно выполнять задачи вычислительно-
го характера. ДОС-РВР осуществляет ра-
боту программ пользователя в диалоговом
режиме, использует в работе как локаль-
ные, так и удаленные терминалы.
Тес т-м ониторная операцион-
ная система (ТМОС) служит для об-
легчения процесса наладки и поиска неис-
правностей в моделях СМ-3 и СМ-4. Она
предназначена для повышения эффективно-
сти труда персонала, обслуживающего вы-
числительные комплексы. Система объеди-
няет тестовые средства СМ-3 и СМ-4 в
единую тест-мониторную систему с авто-
матическим выполнением проверочных тес-
тов УВК СМ-3 и СМ-4.
Пакеты прикладных программ делят на
процедурно-ориентированные и проблемно-
ориентированные.
В состав процедурно-ориентированных
пакетов входят:
а)	технологическн-ориентированные па-
кеты программ (пакеты, реализующие от-
дельные функции технологии обработки дан-
ных); система телеобработки данных
(СТОД); пакет программ обработки гра-
фической информации (ПГИ); пакет управ-
ления базами данных (СУБД) в систе-
ме ДИАМС; пакет прикладных программ
для ведения банков данных на иерархичес-
ких многомашинных комплексах СМ-3,
СМ-4 и М-4030 (ИРИС);
б)	методо-ориентированные пакеты про-
грамм (пакеты, реализующие логико-мате-
матнческие методы обработки данных); па-
кет программ численного анализа (ЧАП);
пакет программ обработки данных метода-
ми математической статистики (ПАСТ);
пакет программ методов оптимизации
(ОПТИМУМ); пакет программ методов се-
тевого планирования (ПАСЕП).
В состав проблемно-ориентированных
пакетов входят: пакет программ имитаци-
онного моделирования непрерывных и дис-
кретных процессов (СИМФОР); пакет про-
грамм, ориентированных на экономические
применения (ПЭКО): пакет программ об-
работки данных в системах' автоматизации
лабораторных экспериментов (ПАЛЭКС);
22*
пакет программ для научно-технических
расчетов (НТР).
Технологические н методо-ориентиро-
ванные пакеты программ содержат наибо-
лее распространенные процедуры обработ-
ки данных и используются в качестве
средств развития программного обеспечения
Рис. 2-4. Взаимосвязь операционных систем
и пакетов прикладных программ для ЭВМ
СМ-3 и СМ-4.
под управлением ДОС общего назначения
и в фоновых режимах систем реального
времени (рис. 2-4).
2-12. РАЗМЕЩЕНИЕ
ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ КОМПЛЕКСОВ
Вычислительные комплексы должны,
как правило, располагаться в отдельных
помещениях. Их обычно располагают вбли-
зи центрального поста управления техноло-
гическим процессом или вблизи той аппа-
ратуры, с которой вычислительный комп-
лекс имеет наибольшие проводные связи.
Оборудование в помещении вычисли-
тельных комплексов размещают таким об-
разом, чтобы обеспечить удобную работу
операторов и обслуживающего персонала.
Рекомендуемая высота помещения не ме-
нее 3 м. Предпочтительно использовать
технологический (двойной) пол, что позво-
ляет удобную прокладку кабелей и пере-
компоновку оборудования. При этом необ-
ходимо иметь в виду следующее:
1.	Помещения вычислительных машин
должны располагаться в зданиях не ниже
II степени огнестойкости и отделяться от
помещений другого назначения несгорае-
мыми стенами (перегородками) с пределом
огнестойкости не менее 0,75 ч.
2.	Помещения внешних запоминающих
устройств в машинных залах, а также мно-
гомашинные комплексы должны выделять-
340
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
ся несгораемыми перегородками без откры-
тых проемов и самозакрывающимися две-
рями с уплотнителями в притворах.
Непосредственное сообщение машинных
залов с другими помещениями не допус-
кается, кроме помещений внешних запоми-
нающих устройств.
3.	Размещение электронных вычисли-
тельных машин в подвалах не допускается.
4.	Стальные несущие и ограждающие
конструкции покрытий над помещениями
вычислительных комплексов должны быть
защищены огнезащитным материалом или
красками, обеспечивающими предел огне-
стойкости не менее 0,5 ч. Утеплитель по
металлическому настилу должен быть несго-
раемым.
5.	Перекрытия над помещениями вы-
числительных машин должны иметь гидро-
изоляцию. Прокладка труб канализации и
водопровода в помещениях вычислительных
машин, как правило, не допускается.
6.	В помещениях, смежных с помеще-
ниями вычислительных машин, не допуска-
ется размещение производств категорий А,
Б и Е; смежные помещения с производст-
вами категории В следует отделять проти-
вопожарными стенами.
7.	В помещениях машинных залов, не
имеющих оконных проемов в наружных
стенах, должны устраиваться дымовые вы-
тяжные шахты с ручным и автоматическим
открыванием при пожаре. Площадь попе-
речного сечения этих шахт должна состав-
лять не менее 0,2% площади помещений.
Шахты следует выполнять из несгораемых
или трудносгораемых материалов.
8.	Стеллажи или шкафы для хранения
перфокарт, перфолент, магнитных лент и
дисков должны быть из несгораемых мате-
риалов.
9.	При прокладке кабелей к вычисли-
тельным машинах в подпольном простран-
стве плиты технологических полов должны
быть трудносгораемыми с пределом огне-
стойкости не менее 0,5 ч или несгораемыми.
Деревянные полы при наличии глубокой
пропитки древесины антипиренами допус-
каются без дополнительной защиты. По-
крытие полов допускается нз несгораемых
материалов. Стойки технологических полов
должны быть несгораемыми.
10.	Подпольные пространства под тех-
нологическими полами должны разделяться
несгораемыми диафрагмами на отдельные
отсеки площадью не более 250 м2.
И. Облицовку потолков и стен машин-
ных залов следует предусматривать из не-
сгораемых или трудносгораемых материа-
лов.
 12. Прокладка кабелей через перекры-
тия, стены или перегородки и диафрагмы
должна осуществляться в несгораемых тру-
бах с соответствующей их герметизацией
несгораемыми материалами.
13.	Вентиляционные воздуховоды и их
изоляция, а также шумоглушители следует
выполнять из несгораемых материалов.
14.	На приточных воздуховодах в мес-
тах пересечения ими ограждающих конст-
рукций помещений вычислительного комп-
лекса должны устанавливаться быстродей-
ствующие огнедымозадерживающие устрой-
ства (заслонки, клапаны и т. п.).
15.	В помещениях вычислительных ком-
плексов должно предусматриваться авто-
матическое выключение приточно-вытяжных
систем вентиляции при пожаре.
16.	Плиты технологических полов
должны быть покрыты материалом, исклю-
чающим накапливание статического элект-
ричества.
17.	Расстояние между полом и фальш-
полом должно быть не менее 250 мм.
18.	В помещениях вычислительных ма-
шин не должно быть поверхностей, покры-
тых меловой побелкой. Потолок и стены
должны быть облицованы звукопоглощаю-
щим материалом и иметь светлые тона.
19.	Помещения вычислительной маши-
ны должны быть защищены от проникнове-
ния в них пыли и газов.
В помещениях необходимо поддержи-
вать климатические условия в соответствии
с ТУ на вычислительные комплексы.
2-13. ЭЛЕКТРОСНАБЖЕНИЕ
ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОЙ ТЕХНИКИ
Категория надежности электроснабже-
ния вычислительной техники, применяемой
для управления технологическими процес-
сами, определяется в соответствии с
§ 1-2-17—1-2-20 ПУЭ-76 в зависимости от
характера технологического процесса и за-
дач, решаемых вычислительной, техникой.
Особенностью является необходимость во
многих случаях обеспечения бесперебойного
питания.
Бесперебойное питание средств вычис-
лительной техники необходимо, когда такое
же питание предусмотрено для всего обо-
рудования управляемого технологического
процесса, когда управляемый процесс не
прерывается прн кратковременном исчезно-
вении напряжения (например, на время
срабатывания АВР), когда вычислительная
техника должна нормально функциониро-
вать при исчезновении основного питающего
напряжения. При этом следует иметь в ви-
ду, что современные УВМ серии СМ имеют
защиту, осуществляющую автоматическое
отключение УВМ при кратковременном (бо-
лее 5 мс) понижении питающего напряже-
ния и автоматическое возобновление работы
УВМ по заданной программе с прерванного
состояния при восстановлении напряжения.
Вся информация в УВМ сохраняется. Те-
ряется лишь информация, поступившая в
УВМ во время перерыва питания.
Простейшим способом обеспечения бес-
перебойности питания является использова-
ние мотор-генераторных установок пере-
менного тока (рис. 2-5). При наличии ма-
ховика такая система поддерживает питаю-
щее напряжение на время переключения
АВР основного питания. Однако такие сис-
§ 2-14]
Надежность АСУ ТП
341
темы не обеспечивают стабильности часто-
•ты питающего напряжения.
Необходимым качеством питающего на-
пряжения обладают системы бесперебойно-
го питания с использованием устройств по-
стоянного тока. Возможны самые разнооб-
тельных устройств, питающихся от разных
трансформаторов. При снижении напряже-
ния на одном трансформаторе нагрузка
мгновенно переходит на другой. Основным
недостатком схемы является двойная мощ-
ность выпрямительных устройств, каждое
Рис. 2-5. Мотор-генераторная установка пе-
ременного тока с маховиком.
~зеов
От транс фор-
матора 1
-ЗВОВ
От трансфор-
матора. 2
I»
Рис. 2-7. Схема устройства бесперебойного
питания с параллельной работой выпрями-
тельных устройств.
разные системы бесперебойного питания,
основанные на дублировании, буферизации
или переключении источников питания.
На рис. 2-6 показана широко исполь-
зуемая структура системы, в которой пи-
тание нагрузки осуществляется от синхрон-
ного' генератора, приводимого во вращение
Рис. 2-6. Схема установки бесперебойного
питания с вращающимся преобразователем
и аккумуляторной батареей.
двигателем постоянного тока, подключен-
ным к основной сети. При исчезновении
напряжения в основной сети питание дви-
гателя обеспечивается буферной аккумуля-
торной батареей, работающей в режиме по-
стоянного подзаряда. Предусмотрена также
возможность питания нагрузки непосредст-
венно от основной сети. Заменив в этой
структуре вращающийся преобразователь
тиристорным инвертором, получим статичес-
кий агрегат бесперебойного питания. Такого
типа агрегаты получают все большее рас-
пространение.
. .На рис. 2-7 показана схема обеспечения
бесперебойности питания, основанная на
..принципе, параллельной, работы выпрями-
из которых должно обеспечивать всю необ-
ходимую нагрузку.
При наличии высокочастотного тири-
сторного переключателя, реагирующего на
изменение напряжения сети, может быть ре-
ализована схема, представленная на рис. 2-8.
Нормально питание от основной сети про-
Статичес-
ки. й пере-
ключатель
Аккумуля-
торная
батарея
 К нагрузке
ЗВОЬ
Генератор
переменного
тока
Двигатель
постоянного
тока
Рис. 2-8. Схема устройства бесперебойного
питания с использованием статического пе-
реключателя.
ходит через переключатель на нагрузку и
синхронный генератор, который работает в
двигательном режиме, вращает машину по-
стоянного тока, приводя ее в генераторный
режим и обеспечивая подзаряд аккумуля-
торной батареи. При исчезновении напряже-
ния в основной сети переключатель подклю-
чает нагрузку к синхронному генератору,
приводимому во вращение двигатели посто-
янного тока от аккумуляторной батареи.
2-14. НАДЕЖНОСТЬ АСУ ТП
Надежность АСУ ТП определяется как
способность системы выполнять заданные
функции, сохраняя во времени значения
эксплуатационных показателей, установлен-
ных в заданных пределах при заданных
условиях эксплуатации.
При установлении требований к уровню
надежности АСУ, ТП учитывают следующие
342
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
обстоятельства. Возможное многообразие
оценок надежности конкретной АСУ ТП оп-
ределяется тем, что АСУ ТП являются мно-
гофункциональными системами, в состав
которых входит большое число технических
средств и оперативный персонал: в выпол-
нении какой-либо функции могут исполь-
зоваться несколько технических средств и
участвовать оперативный персонал; одно и
то же техническое средство может исполь-
зоваться в выполнении нескольких функ-
ций. АСУ ТП являются восстанавливаемы-
ми и обслуживаемыми системами, рассчи-
танными на длительное функционирование.
АСУ ТП обладают аппаратурной, инфор-
мационной, временной и функциональной
избыточностью, поэтому надежность АСУ
ТП в целом может быть выше надежности
отдельных устройств системы. Наличие
оперативного персонала может как увели-
чивать общую надежность выполнения за-
данных функций, когда персонал является
резервным звеном управления, так и
уменьшать общую надежность АСУ ТП,
когда оперативный персонал является не-
обходимым звеном в цепи управления.
Надежность АСУ ТП зависит от осо-
бенностей программ и алгоритмов, реали-
зуемых техническими средствами и (или)
оперативным персоналом. Надежность АСУ
ТП зависит от организации технической
эксплуатации системы. Уровень надежности
АСУ ТП в значительной мере определяет
экономическую эффективность системы. В
результате снижения надежности АСУ ТП
возрастают потери от отказов, а повышение
надежности требует увеличения затрат на
эксплуатацию и (или) стоимости системы.
Функции АСУ ТП, для которых уста-
навливают показатели надежности, зада-
ются как выполнение некоторых действий
(функции первого вида) или как достиже-
ние некоторого результата, выраженного в
удельных (за единицу времени) техничес-
ких или экономических показателях (функ-
ции второго вида). Примерами функции
первого вида могут служить сбор и реги-
страция информации о технологическом про-
цессе, защита технологического агрегата от
аварии. Функциями второго вида, например,
являются поддержание выпуска продукции
на уровне не ниже заданного, обеспечение
удельного дохода не ниже планируемого.
Перечень и описание функций, по отноше-
нию к которым устанавливают требования
к надежности, определяют в техническом
задании на АСУ ТП.
Отказом функции, учитываемым при
оценке надежности АСУ ТП, является пол-
ная потеря способности системы выполнять
эту функцию или нарушение хотя бы одно-
го из требований, предъявляемых к качест-
ву выполнения функции, возникающее при
заданных условиях эксплуатации АСУ ТП
и нормально функционирующем технологи-
ческом объекте управления. Отказом АСУ
ТП в целом (подсистемы АСУ ТП) является
отказ совокупности функций, реализуемой
АСУ ТП в целом (подсистемой АСУ ТП).
Требования, предъявляемые к надежно-
сти АСУ ТП, должны включать требования
к безотказности и ремонтопригодности, ко-
торые устанавливают для . отдельных функ-
ций АСУ ТП, АСУ ТП в целом или подсис-
тем АСУ ТП.
В обоснованных случаях по согласова-
нию между заказчиком и разработчиком
допускается устанавливать также показа-
Ьц уилочиил  ...и
/ Период
Период нормальной
Начальный, эксплуатации
? износа
Рис. 2-9. Основные показатели надежности
оборудования АСУ ТП.
тели долговечности для отдельных подсис-
тем АСУ ТП или для АСУ ТП в целом.
Основные показатели надежности.
1.	Основными показателями безотказности
АСУ ТП являются: наработка на отказ
(в_ единицах времени) i-й функции системы
(7); /-й подсистемы АСУ ТП (Tnj); АСУ
ТП в целом (Тс), а также вероятность
Pi (т) безотказного выполнения i-й функции
в течение заданного времени т; вероятность
Рц,з (т) безотказной работы /-й подсисте-
мы в течение заданного времени т; вероят-
ность Рс (т) безотказной работы АСУ ТП
в целом в течение заданного времени ра-
боты (т).
Рисунок 2-9 иллюстрирует основные
показатели надежности объектов в процес-
се эксплуатации. На рис. 2-9, а кривая P(f)
показывает вероятность безотказной рабо-
ты в интервале времени от 0 до t или, да-
вая статистическое определение, отношение
числа исправных одинаковых систем в мо-
мент времени I к числу исправных систем в
момент времени t = 0. На рис. 2-9, б кри-
вая F(t) = 1—P(t) показывает вероятность
отказа объекта в интервале времени от 0
§ 2-14]
Надежность АСУ ТП
343
до t или, давая статистическое определение,
отношение числа отказавших систем к
моменту времени t к числу исправных си-
стем в начальный момент времени t = 0.
Кривая рис. 2-9, в иллюстрирует плотность
распределения отказов систем F'(t), т. е. от-
ношение числа отказов в интервале време-
ни [i, Z+AZ] к произведению длительности
интервала времени Д/ на число исправных
систем в начальный момент времени t = 0.
Кривая рис. 2-9, г представляет собой кри-
вую интенсивности отказов, которая стати-
чески определяется как отношение числа
отказов в интервале времени [t, i+Ai] к
произведению числа исправных систем в
момент времени t на длительность интер-
вала времени AZ Если плотность распреде-
ления отказов характеризует плотность
вероятности отказа к моменту времени t,
то интенсивность отказов показывает ве-
роятность того, что система, которая еще
не отказывала, откажет на следующем ин-
тервале времени.
Период работы системы может Ьыть
разделен на три части. Начальный (отла-
дочный) период отличается сравнительно
высокой интенсивностью отказов, среди ко-
торых преобладают внезапные отказы.
В период нормальной эксплуатации интен-
сивность отказов примерно постоянна.
В период износа, когда преобладают посте-
пенные отказы, интенсивность отказов воз-
растает. Начальный период не существенен
для потребителя, так как истекает к момен-
ту сдачи системы в эксплуатацию. Наибо-
лее важен период нормальной эксплуата-
ции, характеризующийся интенсивностью
отказов л = 1/7", где Т — среднее время ра-
боты между отказами, ч.
При экспоненциальном законе распре-
деления времени до отказа, когда отказы
случайно распределены во времени, надеж-
ность системы однозначно характеризуется
значением Т или X. Вероятность безотказ-
ной работы в интервале времени от 0 до t
определяется по формуле
t
т
р (/) = е~и = е
и по истечении среднего времени работы
между отказами составляет 0,368.
2.	Основными показателями ремонто-
пригодности АСУ ТП являются среднее
время восстановления Тв, которое включа-
ет в себя время обнаружения и устранения
отказа и может быть установлено для спо-
собности АСУ ТП к вьптолиению i-й функ-
ции (Тв, г), для работоспособности /-й под-
системы АСУ ТП (Твп, J и для работоспо-
собности АСУ ТП в целом (Твс), а также
вероятность восстановления в течение за-
данного времени т: способности АСУ ТП к
выполнению i-й функции FB (т); работоспо-
собности /-й подсистемы АСУ ТП FB„,, (т);
работоспособности АСУ ТП в целом
/|.с(т).
3.	В качестве комплексных показателей,
характеризующих совместно безотказность
и ремонтопригодность АСУ ТП, использу-
ют: коэффициенты готовности по i-й функ
ции (Аг, i), j-й подсистеме (А™,,) и АСУ
ТП в целом (Аге); коэффициенты техничес-
кого использования по i-й функции (Ат, i),
j-ii подсистеме (Атп, ?) и АСУ ТП в целом
(Атп, с); коэффициенты оперативной готов-
ности по i-й функции (Аог, г), /-й подсисте-
ме (Аогп,;). Под коэффициентом готовно-
сти подразумевается вероятность того, что
объект окажется работоспособным в произ-
вольно выбранный момент времени в уста-
новившемся процессе эксплуатации. Коэф-
фициент готовности определяют как долю
времени, в течение которого объект нахо-
дится в работоспособном состоянии:
7 + Гв '
Если необходимо оценить не только
безотказность и ремонтопригодность объек-
та, ио и качество работы ремонтных служб,
то при определении коэффициента готов-
ности вместо Тв подставляют среднее вре-
мя простоя, которое больше времени вос-
становления на величину продолжитель-
ности ожидания ремонта.
Коэффициент технического использова-
ния определяется как отношение
Г + Тв + Го
где То — среднее время простоя, обуслов-
ленное техническим обслуживанием.
Коэффициент оперативной готовно-
сти — это вероятность того, что функция
(подсистема) АСУ ТП, находясь в режиме
ожидания, окажется работоспособной в
произвольный момент времени в устано-
вившемся (стационарном) процессе эксплу-
атации, и, начиная с этого времени, будет
работать безотказно в течение заданного
интервала времени.
4.	Основным показателем долговечно
сти АСУ ТП является средний срок служ-
бы /-й подсистемы (Тел, з) или АСУ ТП в
целом (Тел).
Оценка достигаемой надежности. При
определении требований к надежности не-
обходимо учитывать: назначение и функ-
ции АСУ ТП и ее подсистем; условия и ре-
жим функционирования АСУ ТП; времен-
ные особенности работы управляемого
объекта (частота поступающих возмуще-
ний, продолжительность смены, продолжи-
тельность и периодичность плановых оста-
новок технологического процесса для про-
ведения текущих и капитальных ремонтов
оборудования и т. п.); надежность техно-
логических объектов, необходимость и воз-
можность ручного управления технологи-
ческим объектом; виды и возможные по-
следствия отказов функций (подсистем,
АСУ ТП. в. цедауи);,Достигнутый уровень. ,.д
344
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
надежности аналогичных систем; возмож-
ные пути повышения и обеспечения надеж-
ности АСУ ТП.
Требования, предъявляемые к надеж-
ности АСУ ТП, а также методы оценки и
(или) контроля уровня надежности АСУ
ТП на различных стадиях создания систе-
мы должны быть указаны в техническом
задании, техническом и рабочем проектах
АСУ ТП, где должны быть приведены не-
обходимые обоснования и расчеты надеж-
ности системы.
Оценку надежности АСУ ТП проводят
с учетом надежности только технических
средств АСУ ТП; надежности технических
средств, особенностей программ и алгорит-
мов; надежности технических средств, осо-
бенностей программ и алгоритмов, а так-
же действий оперативного персонала.
Оценку надежности АСУ ТП при ее
проектировании (с целью прогноза ожида-
емого уровня надежности) можно прово-
дить аналитическими методами, методами
статистического моделирования илн комби-
нированными методами.
Проектная оценка надежности АСУ ТП
с учетом надежности только технических
средств, осуществляемая, как правило, на
начальных этапах проектирования системы,
является ориентировочной и используется
для предварительного определения состава
комплекса технических средств и структур
АСУ ТП.
Проектная оценка надежности АСУ
ТП с учетом надежности технических
средств системы и особенностей реализуе-
мых алгоритмов и программ осуществляет-
ся, как правило, при разработке техниче-
ского и программного обеспечения системы.
Эту оценку используют, в частности, для
выбора комплекса технических средств
АСУ ТП, структуры программ и алгорит-
мов управления, способов алгоритмическо-
го и программного контроля и защиты от
ошибок.
Проектная оценка надежности АСУ
ТП с учетом надежности технических
средств системы, особенностей алгоритмов
и программ, а также действий оперативно-
го персонала осуществляется, как правило,
на завершающих этапах проектирования
АСУ ТП для важнейших функций системы.
Эту оценку используют для уточнения со-
става комплекса технических средств,
структур и функций АСУ ТП, алгоритмов
и программ управления процессом, инструк-
ций для оперативного персонала системы, а
также для определения требований к под-
готовке и квалификации оперативного пер-
сонала.
Экспериментальную оценку надежно-
сти АСУ ТП (с целью определения факти-
чески- достигнутого уровня надежности)
можно проводить сбором и обработкой экс-
плуатационных данных о надежности АСУ
ТП, а также организацией специальных ис-
пытаний.
Пути повышения надежности. Тради-
ционный путь — резервирование, т. е. ме-
тод повышения надежности объекта введе-
нием избыточности, под которой понима-
ют дополнительные средства или возмож-
ности сверх минимально необходимых для
выполнения объектом заданных функций.
Для повышения надежности АСУ ТП при-
меняют структурное (использование избы-
точных структурных элементов), временное
(использование избыточного времени), ин-
формационное (использование избыточной
информации), функциональное (использо-
вание особенности элементов выполнять
дополнительные функции) резервирование,
вводят алгоритмическую избыточность, ис-
пользуют системы диагностики состояния
оборудования, строят АСУ по иерархиче-
скому принципу, предусматривают исполь-
зование человека в контуре управления
при отказе технических средств (эргатиче-
ская избыточность).
Информационная избыточность в АСУ
ТП может быть введена путем использова.
ния избыточных датчиков, а также пред-
ставления обрабатываемой информации в
корректирующем коде (с обнаружением
или исправлением ошибок), что при реали-
зации приводит к аппаратурной или вре-
менной избыточности.
Временная избыточность обусловлена
увеличением времени вычислений (на по-
вторный счет и т. п.) и используется при
введении других видов избыточности для
исправления ошибок в алгоритме функцио-
нирования.
Аппаратурная избыточность — это раз-
личные виды резервирования оборудова-
ния, введение специальных схем: контроля
и диагностики, ЗИП и т. п.
Алгоритмическая избыточность исполь-
зуется в различных формах. Наиболее про-
стой метод — дублирование, т. е. повторе-
ние- решения частей задачи или всей цели-
ком со сравнением результатов, совпадение
которых подтверждает правильность реше-
ния, а несовпадение инициирует повторение
расчета. Недостатки метода — существен-
ное увеличение времени решения задачи,
исправление только случайных ошибок.
Метод «усеченного» алгоритма, который
примерно на порядок короче (по времени
выполнения), чем основной, состоит в бы-
стром получении грубой оценки результа-
та для последующего сравнения с резуль-
татом: вычислений по полному алгоритму;
Несмотря на то ’ что метод незначительно
увеличивает затраты времени процессора,
его применение ограничено тем, что не для
каждого алгоритма удается построить су-
щественно усеченный вариант.
По методу подстановки в исходные
уравнения корней, найденных при. решении,
решение признается правильным, если раз-
ность правой и левой части уравнения не’
выходит за заданные пределы. Такой кон-
троль требует значительно меньше време-_
ни, чем повторение решения, и при том об-
наруживает не только случайные, но и си-
стематические ошибки, пропускаемые при'
повторении решения.	. J
§ 2-15]
Управляющие вычислительные комплексы
345
' .  По методу контрольных соотношений
для- проверки решения используют некото-
рые связи между информационными вели-
чинами Метод точен, эффективен, но огра-
ниченно применим, так как не всегда нуж-
ные связи находятся в простой зависимо-
сти, удобной для контроля. '
Метод проверки предельных соотноше-
ний состоит в проверке в контрольных точ-
ках алгоритма: находятся ли переменные в
заданных пределах. Метод позволяет обна-
ружить грубые ошибки, которые делают
бессмысленными дальнейшие вычисления,
но не контролирует достижение заданной
точности вычислений.
В. ТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА
2-15. УПРАВЛЯЮЩИЕ
ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫЕ КОМПЛЕКСЫ
Ядро комплекса технических средств
АСУ ТП составляет управляющий вычис-
лительный комплекс (УВК).
В СССР в 1971—1975 гг. было освоено
производство УВК типа М-6000, М-7000,
М-400, М-40, ставших основной техниче-
ской базой АСУ ТП. На смену им пришла
создаваемая в рамках СЭВ международ-
ная система малых ЭВМ (СМ ЭВМ), мо-
дели первой очереди которой (СМ-1—
СМ-4) уже поставляются потребителям.
Новые разработки следует ориентировать
на СМ ЭВЛ1, которые и рассматриваются
ниже.
а)	УВК СМ-1 и СМ-2
УВК СМ-1 и СМ-2 компонуются по
спецификации заказчика на базе процессо-
ров СМ-1П и СМ-2П из агрегатных моду-
лей с использованием при необходимости
периферийных устройств из номенклатуры
М-6000/М-7000 АСВТ-М. Эти комплексы
обладают полной программной совместимо-
стью с системой М-7000 и односторонней
совместимостью на уровне перемещаемых
программ с системой М-6000, а также пол-
ной совместимостью с данными системами
по интерфейсу ввода-вывода.
На базе процессоров СМ-2П можно
компоновать мультипроцессорные вычисли-
тельные системы с общим полем памяти и
общими или раздельными периферийными
устройствами. По техническим параметрам
и структурным возможностям комплексы
СМ-1 и СМ-2 полностью заменяют соответ-
ственно комплексы М-6000 и М-7000.
На базе УВК СМ-1 и СМ-2 можно
компоновать локальные и территориально
рассредоточенные многомашинные комплек-
сы. Передача информации в рассредоточен-
ных комплексах, а также между комплек-
сами и терминалами может осуществлять-
ся по телефонным, телеграфным и специ-
альным линиям связи. Обеспечивается со-
пряжение с ЕС-ЭВМ, системой КАМАК,
отечественными агрегатными системами
АСЭТ, АСКР, АСПИ, КТС ЛИУС и др.
Таблица 2-8
Характеристики УВК
Параметр	Тип УВЦ			
	М-600С	СМ-1	| М-700С	I СМ-2
Максимальный объем опера- тивной па- мяти, Кбайт	64	64	256	256
Объем микро- программной памяти, Кбайт * Число рабочих регистров с адресацией;		8	8	16
в програм- ме, без уче- та регистра номера команды, регистров баз, защи- ты и т. д.	2	4	4	4
в микро- программе Время выпол- нения основ- ных опера- ций, мкс:		30	7	17
сложения с фиксиро- ванной запятой	5	2,5	2,5	2,2
умножения с фиксиро- ванной за- пятой	43	36,6	И	10
сложения с плаваю- щей запя- той	-—	—	35	18—40
умноже- ния с пла- вающей запятой		—	35	23
передачи управле- ния	2,5	2,5	1,6	1,8
* Байт —единица количества информации,
представляющая собой группу из соседних дво-
ичных разрядов (обычно из восьми), называемых
битами. 1 Кбайт =1024 байт, 1 МбаЙт=1024 Кбайт.
Сравнительная характеристика УВК
М-6000, СМ-1, М-7000 и СМ-2 приведена
в табл. 2-8.
1.	Устройства вычислительного комплекса
Процессор СМ-1П (А 131-10) конструк-
тивно выполнен в виде автономного
комплектного блока, который может уста-
346
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
навливаться на столе (приборный вариант
исполнения) или размещаться в типовой
стойке СМ ЭВМ. Процессор обеспечивает
арифметическую и логическую обработку
информации, представленной в виде
18-разрядных (двоичных) слов (16 инфор-
мационных, 2 контрольных разряда).
Управляющая память 4К 18-разрядных
слов, цикл обращения 0,3 мкс. Максималь-
ная емкость оперативной памяти 32 Ксло-
ва. Максимальное число подключаемых
периферийных устройств при одноуровне-
вой адресации 55, а с использованием мо-
дуля расширение РИМ (А714-5) при двух
ступенях адресации 1728.
Микропрограммное обеспечение СМ-1
реализуется в двух вариантах. Один вари-
ант содержит микропрограммы, интерпре-
тирующие основной набор команд М-7000
в одиораздельиом, однопроцессорном режи-
ме, и комплект микропрограмм, интерпре-
тирующих КПДП М-7000. В этом вариан-
те СМ-1 обеспечивает полную совмести-
мость с системой М-7000 и совместимость
снизу вверх с системой М-6000 на уровне
перемещаемых программ. Второй вариант
содержит комплект микропрограмм, интер-
претирующих систему команд и организа-
цию КПДП М 6000 В этом варианте СМ-1
обеспечивает полную совместимость с си-
стемой М-6000, включая и абсолютные
программы.
Оперативное запоминающее устройст-
во A21J-15 имеет емкость 4К 18-разрядных
слов, цикл обращения 1,2 мкс, время вы-
борки 0,55 мкс и устанавливается в конст-
рукции процессора СМ-1П (до четырех уст-
ройств).
Устройства оперативной (А211-19) и
постоянной (А221-10) памяти имеют ем-
кость 16К 18-разрядных слов, цикл обра-
щения 1,2 мкс, а время выборки 0,55 и
0,16 мкс соответственно. Устройство опе-
ративной памяти (УОП) предназначено для
расширения объема главной памяти УВК
до 32К- Устройство постоянной памяти
рассчитано на хранение постоянных про-
грамм н констант; при наличии постоянной
памяти ей присваиваются адреса от 16К до
32К, а объем оперативной памяти 16 Келов.
Согласователь ввода-вывода (СВВ)
А151-6 предназначен для увеличения числа
подключаемых к процессору СМ-Ш пери-
ферийных устройств С процессором могут
работать до трех СВВ. В каждом СВВ
имеется 16 выходов на интерфейс 2К, но
для подключения каждого СВВ занимает-
ся один из выходов на интерфейс 2К в
процессоре. Отсюда максимальное число
выходов на интерфейс 2К в УВК СМ-1 (на
первом уровне) 55 (16X3+10—3).
Процессор СМ-2П (А131-11) устанав-
ливается в типовой стойке СМ ЭВМ совме-
стно с другими агрегатными модулями.
В блоке процессора предусмотрено место
для восьмнканального коммутатора КМР-8,
с помощью которого процессор может свя-
зываться с другим процессором, с четырь-
.,мц,.УОЦ, , с. 1реь:я cJiB. Имеет управляю-
щую память емкостью 4К 36-разрядных
слов, цикл обращения 0,3 мкс. Емкость
оперативной памяти до четырех УОП на
32 Кслова каждое. Максимальное число
подключаемых периферийных устройств
при одноуровневой адресации 56, а с ис-
пользованием модуля расширение РИМ
А714-5 при двух ступенях адресации 1764.
Устройство оперативной памяти
A2I1-18 имеет емкость 32 К 18-разрядных
слов, цикл обращения 1 мкс, время выбор-
ки 0,5 мкс. Представляет собой автоном-
ный комплектный блок с местом для уста-
новки четырехканального коммутатора
КМР-4, служащего для связи с двумя про-
цессорами СМ-2П и двумя КПДП А152-6.
Согласователь ввода-вывода А491-6
предназначен для подключения к процессо-
ру СМ-2П периферийных устройств. Име-
ет место для установки до 16 интерфейс-
ных блоков и четырехканального коммута-
тора КМР-4, с помощью которого СВВ мо-
жет подключаться к двум процессорам и
двум КПДП.
Канал прямого доступа в память
(КПДП) А152-6 рассчитан на быстрый об-
мен информацией между оперативной па-
мятью и периферийными устройствами.
Каналу доступно до 48 периферийных
устройств, подключаемых через СВВ, и два
периферийных устройства, подсоединяемых
непосредственно к КПДП через интерфейс
2К- КПДП может обслуживать одновремен-
но до четырех устройств ввода-вывода,
подключаемых через СВВ, или одно уст-
ройство ввода-вывода, подключенное непо-
средственно к КПДП. При обслуживании
устройства, подключенного через СВВ,
обеспечивается скорость обмена по словам
400 тыс. в секунду, по байтам 550 тыс. в
секунду; при обслуживании устройства,
подключенного непосредственно к КПДП,
достигается максимальная скорость обме-
на по словам 700 тыс. в секунду, по бай-
там 1,1 млн. в секунду. Канал выполнен в
виде автономного блока, в котором имеет-
ся также место для установки восьмика-
нального коммутатора КМР-8, с помощью
которого канал может быть связан с че-
тырьмя УОП и тремя СВВ.
. Восьмиканальный КМР-8 (А151-4) и
четырехканальный КМР-4 (А151-5) комму-
таторы предназначены для обеспечения
внутрисистемных связей между устройства-
ми УВК СМ-2. С помощью распределенно-
го коммутатора в УВК реализуется полная
матричная коммутация каждого процессо-
ра и канала с каждым УОП и СВВ. КМР-8
устанавливается в конструкции СМ-2П
или КПДП, КМР-4 — в конструкции УОП
или СВВ.
2.	Устройства ввода-вывода
и внешней памяти
Устройство внешней памяти на магнит-
ной ленте УВПМЛ А311-3 имеет накопи-
тель типа ЕС-5012 (допускаются ЕС-5017,
Е-5019 и др. с таким же интерфейсом вво-
§ 2-15]
Управляющие вычислительные комплексы
347
да-вывода). Скорость передачи информа-
ции 16 (через процессор) или 64 Кбайт/с
(через КПДП). Максимальная длина лен-
ты 760 м. Плотность записи 8 (стандарт-
ная) , 32 строки/мм. Носитель — стандарт-
ная 9-дорожечная магнитная лента шири-
ной 12,7 мм. Число накопителей 1—8.
Модуль внешней памяти кассетный
А311-4 предназначен для подготовки, вво-
да, вывода и хранения больших массивов
информации в УВК с процессорами М-6000,
М-7000 или СМ. Использует магнитную
ленту длиной 86 м и шириной 3,81 мм в
кассете «Компакт». Максимальная емкость
на каждой из двух дорожек 160 Кбайт. Пе-
реход с одной дорожки на другую осуще-
ствляются вручную переворачиванием кас-
сеты. Режим работы — старт-стопный с ос-
тановкой на межзонных промежутках.
Длина зоны 1—2048 байт. Скорость обме-
на информацией 375± 10 байт/с, время пе-
ремотки до 90 с. Обеспечивается защита от
непредусмотренного стирания. Максималь-
ное удаление от места подключения — до
10 к. Питание модуля 220 В/Гщу", 50 Гц;
потребление 60 В-А.
Устройство внешней памяти на магнит-
ной ленте А311-7 выполнено на базе одно-
го — четырех накопителей ИЗОТ-5003 (со-
ответственно исполнение 1—4) производства
НРБ. Используется в УВК на базе процес-
соров М-6000, М-7000, СМ-1П и СМ-2П.
Использует магнитную ленту шириной
12,7 мм, намотанную на катушках диамет-
ром 216 мм. Емкость одной ленты 12 Мбайт.
Число дорожек 9. Плотность записи
32 строки/мм. Скорость движения ленты
при записи и воспроизведении 31,75 см/с.
Скорость перемотки 220 см/с.
Устройство внешней памяти на магнит-
ном диске А321-1 выполнено на базе одно-
го (исполнение 1) или двух (исполнение
2) накопителей на магнитном диске с фик-
сированными головками Д801В (ЕС-5060)
производства ВНР. Используются в УВК
на базе процессоров М-7000, СМ-1П,
СМ-2П. Среднее время доступа 10 мс, ско-
рость передачи информации 84,5 Кслова в
секунду. Полезная емкость одного накопи-
теля 432 Кслова, одной дорожки 1536 слов.
Питание 220 В/у5%’ 50 Гц. Потребление
440 В-А на один накопитель.
Устройство внешней памяти на магнит-
ных дисках и магнитных барабанах А322-2
использует накопители типа ЕС-5052 (на
магнитных дисках) и (или) ЕС-5035 (на
магнитных барабанах). Максимальная ем-
кость одного накопителя ЕС-5052
7,25 Мбайт, ЕС-5035 2 Мбайт. Количество
накопителей до 2. Скорость передачи ин-
формации: ЕС-5035 100 Кбайт/с, ЕС-5052
156 Кбайт/с. Среднее время доступа
ЕС-5035 0,02 с, ЕС-5052 0,06 с.
Устройство внешней памяти на магнит-
ных дисках А322-3 выполнено на базе на-
копителя ИЗОТ-1370 производства НРБ.
Используется в УВК на базе процессоров
СМ-Ш и СМ-2П (исполнение 1—4),
М-6000 и М-7000 (исполнение 5—6) и со-
держит один (исполнение 1,5),-два (испол-
нение 2 и 6), три (исполнение 3) или четы-
ре (исполнение 4) накопителя. Среднее вре-
мя доступа 57,5 мс, скорость обмена ин-
формацией 156 Келов в секунду. Макси-
мальная емкость одного накопителя
2,4576 Мслова при разбивке поверхности
дисков на 24 сектора. Возможна работа с
накопителями, в которых поверхность раз-
бита на 16 секторов и соответственно ем-
кость не выше 1,6384 Мслова. Число доро-
жек на одной поверхности 200, число по-
верхностей четыре. Питание устройства
220 В±?2 % 50 Гц.
/о
Устройство ввода с перфоленты (УВ в
ПЛ} А411-4 предназначено для ввода дво-
ичной и символьной информации с 5—6—
7—8-дорожечной перфоленты со скоростью
до 1500 строк в секунду без реверса.
Устройство вывода на перфоленту
А421-2 выполнено на базе перфоратора
ПЛ-150 и предназначено для записи в ви-
де отверстий на 8 и 5-дорожечной перфо-
ленте информации, полученной из вычисли-
тельного комплекса. Скорость вывода до
150 строк в секунду.
Устройство печати технологической ин-
формации (УПТ) А521-2 предназначено
для алфавитно-цифровой печати на теле-
графной ленте или на рулонной диаграмм-
ной ленте, где помещается до 30 строк
вдоль рулона, а длина строк может дости-
гать 4000 знаков при длине рулона 10 м.
Устройство печати знакосинтезирующие
А521-4 и А521-5 предназначены для выво-
да информации из ВК М-6000, М-7000,
СМ ЭВМ и регистрации ее на бумажном
носителе шириной соответственно 420 и
142 мм и числом знаков в строке 128 и 32.
Кроме того, А521-4 обеспечивает вывод из
ВК графической информации. Устройства
печатают со скоростью до 100 знаков в се-
кунду, временем перемещения на одну
строку 150 мс. Число печатаемых экземпля-
ров три (оригинал и две копии). Питание
220 B+Jg 50 Гц.
Устройство А52Г4 имеет четыре ис-
полнения: с буферной памятью (исполне-
ние 2 и 4) и без нее (исполнение 1 и 3),
на подставке (исполнение 1 и 2) и без нее
(исполнение 3 и 4). Объем буферного за-
поминающего устройства (ЗУ) 128 знаков.
Скорость записи в буфер 285 000 знаков
в секунду. Направление печати слева на-
право, а при наличии буферной памяти
также и справа налево. Скорость вычерчи-
вания графиков не менее 75 мм/с; разреша-
ющая способность прн вуводе графиков
0,423 мм. Для подключения устройства
А521-4 к ВК АСВТ-М и СМ ЭВМ необхо-
димо использовать согласователь интер-
фейсов 2К/2ТБ типа А711-13, а для под-
ключения к дисплейному модулю ДМ-500
или ДМ-2000 — согласователь интерфей-
сов 2КС/2ТБ типа А711-14.
Устройства последовательной печати
А521-7 и А521-8 созданы на базе знаково-
348
Системы управления электроустановками
[Разд. ‘2-
го мозаичного печатающего устройства
DZM-180 (производство ПНР). Имеют
максимальную скорость печати 180 знаков
в секунду, не более 158 знаков в строке.
Устройство А521-7 применяется с ВК
на базе процессоров М-6000, М-7000 и
СМ-1П и имеет буферное ЗУ на 256 зна-
ков для хранения информации, выводимой
на печать, и формы печатаемых символов.
Скорость записи в ЗУ до 40 000 знаков в
секунду.
Устройство А521-8 выводит на печать
алфавитно-цифровую информацию с экра-
на дисплейного модуля ДМ-500 или
ДМ-2000.
Во всех описанных устройствах печа-
ти А521-4, А521-5, А521-7, А521-8 ассорти-
мент печатаемых символов 06, высота зна-
ков 2,54 мм, шаг строк 4,23 мм, использу-
ется бумага специальная шириной 420 мм
с краевой перфорацией, сфальцованная в
стопу. Питание устройства 220 В %,
50 Гц.
Устройство параллельной печати
А522-5 предусмотрено для вывода инфор-
мации. из ВК АСВТ-М и СМ ЭВМ на бу-
маге шириной до 250 мм. Выполнено на
базе печатающего механизма ЕС-7184А
(модель А522-5/1) производства ВНР.
Объем' буферной памяти печатающего уст-
ройства 20 символов. Скорость печати при
длине строки до 20 символов 843, до 40
символов 478, до 60 символов 330, до 80
символов 253 строки в минуту. Ассортимент
печатаемых символов 96.
Устройство печати с клавиатурой
(УПК) А531-3 выполнено на базе пишу-
щей машинки «1<онсул-260» и предназначе-
но для последовательного ввода с алфавит-
но-цифровой клавиатуры и вывода на пе-
чать символьной информации со скоростью
до 10 символов в секунду. Ассортимент ал-
фавитно-цифровых символов 93.
Станция индикации графических дан-
ных СИГД (AS31-1) индицирует на экра-
не ЭЛТ графическую и символьную инфор-
мацию. Количество точек 1024X1024. Чис-
ло различных воспроизводимых знаков 96.
Количество символов, размещаемых на эк-
ране, 4096. Время вычерчивания вектора
55 мкс. Яркость 100 нт. Рекомендуемая
частота кадров 50 Гц.
Параметры станций индикации данных
и дисплейных модулей даны в § 2-22.
3.	Агрегатные модули связи с объектом
Модули ввода аналоговых сигналов.
Аналого-цифровой преобразователь сигна-
лов постоянного напряжения интегрирую-
щего типа с изменяемым быстродействием
А611-4 обеспечивает преобразование в чис-
ловой И-разрядный код сигналов постоян-
ного напряжения в диапазоне — 5—0—5 В.
Быстродействие 25 и 100 преобразований в
секунду. Класс точности 0,2/0,15. Сопряже-
ние 2К. Подавление помехи общего вида
нс мёнее' 60 дБ. Подавление помехи' нор- '
мального вида не менее 36 дБ при быстро-
действии 25 преобразований в секунду.
Аналого-цифровой преобразователь-'
сигналов постоянного напряжения с. зазем- ’’
ленным входом (АЦП) A611-8I1 обеспечи-
вает преобразование в числовой 10-разряд-
ный код сигналов постоянного напряжения
в диапазонах 0—10 и 0—5 В. Быстродей-
ствие 5-104 преобразований в секунду.
Класс точности 0,2/0,15. Сопряжение 2К.
На входе встроенный коммутатор на четы-
ре канала для подключения непосредствен- ‘
но до четырех датчиков -или до четырех
групп датчиков через внешние коммутато-
ры (до 1024 датчиков).
Аналого-цифровой преобразователь '
сигналов постоянного напряжения с изоли-
рованным входом (АЦП) А611-8/2 обеспе-
чивает преобразование .в числовой 10-раз-
рядный код сигналов постоянного напряже-
ния в диапазонах 0—10 и 0—5 В. Быстро-
действие 3-104 преобразований в секунду.
Класс точности 0,3/0,2. Подавление помехи
общего вида не менее 60 дБ.
Модуль управления коммутаторами
МУК А612-1 обеспечивает управление ком-
мутаторами. Аналоговый выход подключа-
ется к АЦП. Обеспечивает управление 256
датчиками. Сопряжение 2К. Имеет восемь
мест для установки модулей КССУ, КСНУ,
БФЛ-4, БФЛ-5.
Расширитель управления коммутато-
рами РУК А612-2 предназначен для уста-
новки коммутаторов. Управляется от
А612-1. Имеет 16 мест для установки
КССУ, КСНУ, БФЛ-4, БФЛ-5.
Модуль коммутации сигналов низкого
уровня (коммутатор контактный) КСНУ
А612-5 обеспечивает коммутацию сигналов
от термопар, термометров сопротивления,
потенциометрических датчиков и сигналов
напряжения. Входной сигнал—100—0—
100 мВ, 0—10 В. Время коммутации 15 мс.
Количество входных каналов 16. Устанав-
ливается в А612-1 или А612-2, занимает
два места.
Модуль коммутации сигналов средне-
го уровня (коммутатор бесконтактный)
КССУ А612-9 обеспечивает коммутацию
сигналов постоянного напряжения средне-
го уровня. Входные сигналы —5—0—5 В.
Время переключения 3 мкс. Количество
входных каналов 16. Подключается к мо-
дулю управления коммутаторами А612-1
или к расширителю управления коммутато-
рами А612-2, занимает в нем одно место.
Усилитель сигналов низкого уровня '
(усилитель нормирующий) УН А613-1
обеспечивает усиление аналоговых сигна-
лов в диапазонах —10—0—10 мВ; •—20—
0—20 мВ; —50—0—50 мВ; — 100—0—
100 мВ. Выходной сигнал—10—0—10 В
(А613-1/1), —5—0—5 В (А613-1/2). Класс
точности 0,2. Время установления 1 . м.с.
Модуль фильтров БФЛ-4 А613-6 обес-
печивает фильтрацию аналоговых ейгналов
низкого 0—0,1 В (А613-6/1) или среднего/
0—5 В (А613-6/2, Аб 13-6/3) уровня с по- ,
давлением помех частотой 50 Гц не менее '
§ 2-15]
Управляющие вычислительные комплексы
349
60 дБ в А613-6/1, А613-6/2 и не менее 40 дБ
в А613-6/3. Содержит 16 фильтров. Уста-
навливается в А612-1 или А612-2, занимая
одно место.
Модуль нормализации МН А613-2
обеспечивает преобразование сигналов тер-
мометров сопротивления, потенциометри-
ческих датчиков, термопар в напряжение
постоянного тока низкого или среднего
уровня; преобразование входного сигнала
напряжением 10 В в сигнал напряжением
5 В, а также ввод эталонного сигнала
0,01—5 В. Содержит четыре ячейки норма-
лизации, состав которых определяется по
опросному листу заказчика. Устанавлива-
ется в кроссовом шкафу (секции) или на
кроссовой панели (А651-1, А651-2).
Блок нормализации БН-9 обеспечива-
ет преобразование входного токового сиг-
нала 0—5 мА (БН-9А, БН-9Г), 0—20 мА
(БН-9Б, БН-9Д), 0—100 мА (БН-9 В, БН-
9Е) в сигнал напряжения 0—5 В (БН 9А—
БН-9В) или 0—10 В (БН-9Г—БН-9Е). Ус-
танавливается в кроссовом шкафу (секции)
или на кроссовой панели (А651-1, А651-2).
Рассмотренные модули могут быть ис-
пользованы как в УВК М-6000, М-7000,
так и в УВК СМ ЭВМ. Последующие мо-
дули рассчитаны на применение в УВК СМ
ЭВМ.
Модуль аналого-цифрового преобразо-
вания МАЦП А611-19 преобразовывает
сигналы в диапазоне —5—0—5 В или —
—10—0—10 В в 11-разрядный двоичный
код с классом точности 0,2. Время преоб-
разования 30 мкс. Наработка на отказ
20 тыс. ч Входное сопротивление 1 МОм.
Предусмотрен дифференциальный вход ана-
логового сигнала, обеспечивающий подав-
ление помех общего вида 60 дБ. Допусти-
мое напряжение помехи общего вида 25 В.
Модуль устанавливается в СВВ А151-6
(для СМ-1П) или А491-6 (для СМ-2П),
образуя совместно с коммутаторами А612-
10, А612-11 систему ввода аналоговых сиг-
налов.
Модуль аналого-цифрового сравнения
МАЦС А611-20 применяется в УВК СМ-1
и может устанавливаться в СВВ А151-6.
Обеспечивает сравнение аналоговых сигна-
лов— 10—0—10 В с кодированным сигна-
лом, выданным процессором, а также пре-
образование аналоговых сигналов в код по
алгоритму, реализуемому программным
способом. Основная погрешность 0,2%. Вре-
мя установления 2 мкс. Допускаемое на-
пряжение помех общего вида 50 В, коэф-
фициент подавления помех общего вида
60 дБ.
Коммутатор бесконтактный КБ А612-
10 (на базе оптронов) подключает к АЦП
датчики и преобразователи ГСП с выход-
ным сигналом 0—10 В постоянного тока.
Количество каналов двухполюсных 16, од-
нополюсных 32. Погрешности коэффициен-
та передачи при сопротивлении нагрузки
не менее 1 МОм не превышают 0,1—0,2%.
Наработка на отказ 50 тыс. ч. Время ком-
мутации 100 мкс.
Коммутатор сигналов тока и напряже-
ния выносной КТ НВ АЫ2-15 применяется
в УВК М-6000, М 7000, СМ-1, СМ 2 и мо-
жет быть удален на расстояние до 1 км.
Подключает к приемникам аналоговой ин-
формации датчики и преобразователи ГСП
с выходом по току —5—0—5 мА или на-
пряжению —10—0—10 В. Выходные сиг-
налы —10—0—10 В. Число подключаемых
каналов 16, выходных каналов 1. Число по-
люсов коммутации 3. Основная погреш-
ность коммутации не превышает 0,1% для
сигналов тока и 0,05% для сигналов на-
пряжения. Время установления сигнала с
погрешностью, не превышающей основную,
не более 5 мс. Питание 220 В, 50 Гц. Ком-
мутатор управляется бесконтактными мо-
дулями А641-1, А641-3 или «сухими» кон-
тактами.
Модуль выборки и запоминания МВЗ
А613-3 предназначен для построения си-
стем ввода аналоговых сигналов с улуч-
шенными динамическими характеристика-
ми. Модуль (или группа модулей) позво-
ляет запоминать мгновенные значения вход-
ного сигнала с малой погрешностью во вре-
мени и амплитуде, одновременно мгновен-
ные значения сигналов группы датчиков,
мгновенные значения сигнала датчика в
нескольких точках временной оси для ана-
лиза формы сигнала и его параметров. Ди-
апазон входных и выходных сигналов—5—
0—5 В. Модуль содержит три—четыре не-
зависимые схемы запоминания с временем
установления выходного сигнала до 5 мкс
при скачке на входе от 0 до 5 В. Скорость
спада выходного сигнала в режиме хране-
ния при 20° С не превышает 1 мВ/мс, а при
повышении температуры на 10° С возрас-
тает не более чем на 1 мВ/мс. Основная
приведенная погрешность при времени хра-
нения 10 мс, температуре 20° С, влажности
30—80% не превышает 0,1%.
Преобразователи измерительные груп-
повые ЛИГ А614-2, А614-3, А614-4 пред-
назначены для сбора и преобразования в
унифицированный сигнал постоянного то-
ка сигналов удаленных датчиков. Преобра-
зователи допускают удаление от централь-
ного оборудования УВК на расстояние до
1 км. Выполняются в кожухе для настен-
ного монтажа. Питание 220 В, 50 Гц.
Преобразователь А614-2 собирает и
преобразовывает сигналы 16 дифференци-
ально-трансформаторных датчиков и дат-
чиков переменного тока (ГОСТ 9895-78),
удаленных от преобразователя не более чем
на 250 м. В схеме преобразователя преду-
смотрена гальваническая развязка линии
связи с УВК- Класс точности 0,5. Время
преобразования 150 мс. Выходной сигнал—
5—0—5 мА. Сопротивление нагрузки с уче-
том линии связи 0—2,5 кОм. Преобразова-
тель управляется модулями МКУБ 4—8-
разрядным двоичным кодом.
Преобразователь А614-3 собирает и
преобразовывает сигналы 16 изолирован-
ных от земли термометров сопротивления
(градуировок 20—24) и реохордов (с пре-
'!. i‘  <4I ч: И". «I ,Я1 i.i Ц	।	и
350
Системы управления электроустановками
[Разд, 2
Таблица 2-9
Исполнения модуля
Номинальное	+6	+ 12	+24
напряжение входных сиг- налов, В Исполнения датчика: бескон-	1	2	3
тактного контакт-	4	5	6
ного			
—6	— 12	—24	+3,4	«Сухой контакт»
7	8	9	13	—
10	11	12	—	14
делами изменения сопротивления 0—100,
0—120, 0—300 Ом). Диапазон выходных
сигналов 0—5 или 0—10 В. Зависимость
выходного сигнала от входного линейная.
Класс точности 0,4. Связь с датчиками осу-
ществляется четырехпроводной линией с
сопротивлением каждого провода до
100 Ом. Время преобразования 1 мс. Пре-
образователь управляется модулями А641-1,
А641-3, А641-9 или от «сухих контактов».
Преобразователь А614-4 собирает и
преобразовывает сигналы 16 термометров
термоэлектрических ТПП, ТХА, ТХК, дат-
чиков постоянного напряжения 0—10, 0—
20, 0—50, 0—100 мВ и реохордов (с пре-
делами сопротивления 0—100, 0—120, 0—
300 Ом). Диапазон выходных сигналов 0—
5, 0—10 В. Зависимость выходного сигнала
от входного линейная. Класс точности 0,4.
Связь с термометрами термоэлектрическими
осуществляется термоэлектродными прово-
дами, с реохордами — по четырехпроводной
схеме, с датчиками постоянного напряже-
ния — по двухпроводной схеме. Сопротив-
ление каждого провода до 100 Ом. Входное
сопротивление не менее 100 кОм. Время
преобразования 2,5 мс. Управляется преоб-
разователь аналогично А614-3. Имеет уст-
ройство автоматической компенсации по-
грешности от температуры свободных кон-
цов термометров термоэлектрических, до-
пускает помеху общего вида до 100 В.
Модули ввода дискретных сигналов.
К модулю МВвДИ, МВвИС любой модифи-
кации должна подключаться группа дат-
чиков, имеющих одинаковые параметры
сигналов. Исполнения модуля в зависимо-
сти от параметров датчиков, входящих в
группу, и напряжения входных сигналов
приведены в табл. 2-9.
Модуль группового управления вводом
дискретной информации (МГУ) А622-1/1
обеспечивает размещение и подключение
к одному сопряжению 2К до 22 модулей
МВвДИ, МВвИС, МВвЧИС, набираемых в
произвольном сочетании. Модуль А622-1/2
подключается к МГУ А622-1/1 и увеличи-
вает его емкость, добавляя дополнительные
22 места для установки МВвДИ, МВвИС,
МВвЧИС.
Модуль ввода дискретной информации
(МВвДИ) А622-2 обеспечивает ввод инфор-
мации ру , ,16., ^ву^позщ^^нфых,., ^ат^иков.
Выполнен на интерфейсной карте. Подклю-
чается непосредственно к сопряжению 2К
или же к МГУ.
Модуль ввода импульсных, сигналов
(МВвИМС) А622-3 применяется для ввода
технологической информации, для согласо-
вания различных систем с импульсным
представлением информации. Ввод инфор-
мации в УВМ производится как по програм-
ме, так и по запросу от модуля при поступ-
лении синхронизирующего сигнала на вход
модуля, выделенный для его приема. Мо-
дуль имеет не менее девяти входов и не
менее девяти выходов. Максимальная дли-
тельность принимаемых импульсов 2 мкс,
минимальная длительность паузы между
импульсами 25 мкс.
Модуль ввода инициативных сигналов
(МВвИС) А622-4 обеспечивает ввод инфор-
мации от датчиков инициативных или ава-
рийных сигналов, а также от датчиков,
редко меняющих свое состояние. Информа-
ция выдается по восьми каналам. Сигнал
готовности выдается модулем при измене-
нии состояния хотя бы одного из датчиков
(происшедшего после последнего опроса
модуля) в любую сторону, только из 0 в
1, или только из 1 в 0 (устанавливается
при наладке). При опросе модуля готов-
ность снимается, а в нулевой разряд реги-
стра записывается нуль. Выполнен на ин-
терфейсной карте. Подключается непосред-
ственно к сопряжению 2К или же к МГУ.
Модуль ввода инициативных сигналов
(МВвИС) А622-8 предназначен для ввода
дискретных позиционных, импульсных и
инициативных сигналов и применяется в
УВК с процессорами М-6000, М-7000, СМ-
1П, СМ-2П. Модуль может работать в ре-
жиме ввода сигналов с формированием си-
гналов прерывания при изменении входных
сигналов из 0 в 1 или 1 в 0 (инициативный
ввод) или в режиме ввода сигналов состо-
яния датчиков объекта (безынициативный
ввод). Количество входов 16, выходов 16.
Выполнен на интерфейсной плате. Подклю-
чается непосредственно к сопряжению 2К,
к СВВ, или к РИМ. Имеет исполнение 1—
3 по параметрам входных сигналов.
Модуль гальванической развязки
(МГР) А622-9 предназначен для нормали-
зации и гальванической развязки входных
сигналов с целью повышения помехозаш,и-
§ 2-15]
Управляющие- вычислительные комплексы
351
щенности модулей ввода дискретных сиг-
налов. Использует быстродействующие оп-
тоэлектронные переключатели, обеспечива-
ющие сопротивление гальванической раз-
вязки не менее 109 Ом и проходную ем-
кость не более 20 пФ. Модификация А622-
9/1 применяется для ввода сигналов от бес-
контактных датчиков, модификация А622-
9/2—для ввода сигналов от контактных
датчиков. Модуль имеет 16 входов и 16
выходов. Входной ток по каждому каналу
не более 20 мА, напряжения входных сиг-
налов соответствуют исполнениям модуля
1—3 в табл. 2-9. В блоке предусмотрена
защита входных каналов от перенапряже-
ний и от изменения полярности входного
напряжения; выполнен в виде частичного
блока, устанавливаемого на кроссовой па-
нели.
Коммутатор дискретных сигналов вход-
ной А622-10 предназначен для избиратель-
ного ввода информации в УВК о состоянии
групп датчиков объекта (замкнуто — разом-
кнуто). Является выносным прибором, ус-
танавливаемым на удалении до 1 км от
УВК в местах сосредоточения контактных
датчиков с целью сокращения количества
линий свизи. Связь коммутатора с УВК
осуществляется с помощью модулей А641-
9, А622-8 или А641-12 по входным шинам
(16-разрядный позиционный код выбора
группы) и выходным шинам (16-разрядный
позиционный код информации— состояние
датчиков выбранной группы). Коммутатор
рассчитан на 16 групп, имеющих каждая по
16 входов. Количество контактных датчи-
ков может быть увеличено путем подклю-
чения к выходным информационным ши-
нам до 16 коммутаторов. Уровни входных
сигналов, представленные изменением ак-
тивного сопротивления: при 1 (контакт зам-
кнут) 0—0,5 кОм, при 0—более 10 кОм.
Модули ввода число-импульсной ин-
формации предназначены для приема, на-
копления дискретных сигналов положитель-
ной и отрицательной полярности, поступа-
ющих от контактных и бесконтактных дат-
чиков. Ввод информации в УВМ произво-
дится как по программе, так и по запросу
от модуля при заполнении любого счетчи-
ка на 50% его емкости. Модуль выполнен
на интерфейсной плате. Присоединяется не-
посредственно к сопряжению 2 К или же к
МГУ.
Модуль ввода число-импульсных сигна-
лов А623-1 имеет один вход и накапливает
до 4096 импульсных сигналов, поступаю-
щих с частотой до 200 кГц. Выход 12 дво-
ичных разрядов.
Модуль ввода число-импульсных сиг-
налов А623-2 обеспечивает одновременный
ввод сигналов от трех датчиков с низкой
частотой следования сигналов. Каждый из
трех счетчиков имеет пять двоичных раз-
рядов. Минимальная длительность импуль-
сов 2 мкс, пауза 3 мкс. Возможно увеличе-
ние емкости счетчика до 15 двоичных раз-
рядов при подключении одного датчика с
частотой сигналов до 200 кГц.
Модуль ввода число-импульсных сиг-
налов А623-3 обеспечивает сравнение чис-
ла поступивших импульсов с кодом устав-
ки, записанным в модуль из УВМ, и выда-
чу сигнала при их совпадении. Возможно
чтение содержимого счетчика без сброса.
Количество входов 2. Емкость счетчика не
менее восьми двоичных разрядов. Мини-
мальная длительность импульсов 2 мкс,
паузы между импульсами 3 мкс. Макси-
мальная частота следования импульсов
200 кГц.
Блок разделительный (БР) А623-8
обеспечивает уплотнение или контроль ли-
нии связи. Имеет две группы по 16 разде-
лительных цепей. Выполнен как спецблок,
устанавливаемый непосредственно на объ-
екте. Блок имеет шесть исполнений (А623-
8/1—А623-8/6), различающихся напряже-
нием источников питания датчиков сигна-
лов, а именно: —7 В, —14 В, —27 В,
+7 В, +14 В, +27 В (все с точностью
±10%).
Модули вывода аналоговых сигналов.
Преобразователь код — ток (ПКТ) А631-2
предназначен для приема кодовой инфор-
мации от процессора и ее линейного преоб-
разования в унифицированный токовый
сигнал от 0 до 5 мА постоянного тока при
активной нагрузке до 2,5 кОм. Предусмат-
ривают три выхода для каждого диапазона
нагрузки: 0—0,5; 0,5—1,0; 1,0—2,5 кОм.
Входной код — 10 двоичных разрядов. Вре-
мя преобразования до 100 мкс. Класс точ-
ности 0,2/0,15.
Преобразователь измерительный код—
ток А631-3 является двухполярным, поме-
хозащищенным, имеет гальваническое раз-
деление входных и выходных цепей. Обес-
печивает управление исполнительными ме-
ханизмами в приращениях. Может быть вы-
несен иа расстояние до 500 м от ВК. Код
выходного сигнала — единичный, нормаль-
ный. Количество разрядов 8. Класс точ-
ности 0,6/0,3. Выходной сигнал —5—0—
5 мА. Сопротивление нагрузки до 2,5 кОм.
Управляется через МКУБ А641-3 или
А641-1.
Преобразователь измерительный код —
ток А631-6 применяется в УВК СМ ЭВМ.
При использовании изолированного источ-
ника питания 24 В является помехозащи-
щенным (имеет гальваническое разделение
входных и выходных цепей). При этом ко-
эффициент подавления помехи общего вида
с амплитудой до 50 В, 50 Гц, прикладыва-
емой между выходной шиной преобразова-
теля и общей шиной ВК, не менее 60 дБ.
Код входного сигнала двоичный, нормаль-
ный. Количество разрядов И. Класс точ-
ности 0,2/0,15. Выходной сигнал 0—5 мА.
Максимальное время преобразования 60
мкс. Сопротивление нагрузки до 2,5 кОм.
Устройство привязки осциллографа
(УНО) А638-1- обеспечивает возможность
подключения к вычислительному ком-
плексу осциллографов типа Cl-15, С1-34 и
светового карандаша с целью вывода иа
экран изображений, составленных из то-
352
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
чек, и отметки любой точки световым ка-
рандашом.
Модули вывода дискретных сигналов.
Модуль группового управления выводом
дискретной информации МУВ А641-1] обес-
печивает управление модулями А641-1—
А641-4 до 64 шт. (при использовании до
трех модулей наращивания А641-13) в лю-
бых сочетаниях и конструктивное размеще-
ние до 16 шт. Модуль подключается к со-
пряжению 2К через одну интерфейсную
карту.
Модуль наращивания вывода дискрет-
ной информации МНВ А641-13 обеспечи-
вает подключение 16 модулей А641-1 —
А641-4. Управляется модулем А641-11.
Модуль кодового управления бескон-
тактный МК.УБ-1 А641-1 принимает, запо-
минает информацию, поступающую от про-
цессора, и выдает управляющие воздейст-
вия в виде параллельного 10-разрядного
кода. Сигналы управления представляются
прямым кодом. Модуль рассчитан на уп-
равление устройствами индикации, реле,
элементами «Логика-2» в соответствии с
поступающей в него информацией. Выпол-
нен на одной интерфейсной карте. Занима-
ет одно место в процессоре, РВВ, PC или
МУВ. Модуль подключается к МУВ или
непосредственно к сопряжению 2К. Коли-
чество выходов 10. Напряжение нагрузки
U,, до 13,8 В, ток нагрузки /и до 50 мА,
время переключения тпср до 5 мкс. Оста-
точное напряжение на открытом ключе не
более 0,4 В. Ток утечки через замкнутый
ключ не более 1 мА.
Модуль кодового управления бескон-
тактный МКУБ-2 А641-2 аналогичен МКУБ-
1, отличается полярностью выходного сиг-
нала и повышенной коммутируемой мощ-
ностью: Un до —44 В, /„ до 150 мА, тпеР
до 50 мкс. Применяется для управления
контактными модулями А641-5, А641-6 и
А641-7. Управляет устройствами индикации
и сигнализации, реле, ЦАП. Выполнен на
одной интерфейсной карте. Занимает в
процессоре РВВ, PC два места, в МУВ—
одно место.
Модуль кодового управления бескон-
тактный МК.УБ-3 А641-3 отличается от
МКУБ-2 только тем, что число выходов
пять и все они изолированы от земли; тПер
до 150 мкс. Выполнен на одной интерфейс-
ной карте. Занимает в процессоре, РВВ, PC
два места, в МУВ — одно место.
Модуль импульсного управления МИУ
А641-4 принимает информацию от процес-
сора и выдает управляющие воздействия
фиксированной длительности: 6,3; 1,6; 0,63;
0,25; 0,1 с и 40; 16; 6,3; 2,5; 1 мс (соответ-
ственно исполнение 1—10). Количество вы-
ходов 5. Аналогичен МКУБ-2 по коммута-
ционной способности и подключению.
Модуль кодового управления контакт-
ный МКУК A641S предназначен для уп-
равления приборами, реле постоянного и
переменного тока и другими исполнитель-
ными механизмами. Обеспечивает выдачу с
запоминанием, двух групп по 10, управлц
ющих воздействий в соответствии с при-
нятым от МКУБ-2 двоичным кодом. Выход-
ными элементами являются переключающие
контакты реле РЭС-22. Входной сигнал:
12-разрядный двоичный параллельный код
(10 разрядов — код информации; 2 разря-
да — адрес группы).
Модуль позиционного управления кон-
тактный МПУ А641-6 обеспечивает управ-
ление групповыми выносными коммутато-
рами, печатающими машинками ЭУМ-23,
ЭУМ-46 и другими исполнительными ме-
ханизмами. Количество групп в модуле 2,
количество выходов в группе 16, в выбран-
ной группе сигнал выдается по одному вы-
ходу. Выходными элементами являются
нормально разомкнутые контакты реле
РЭС-22. Коммутируемая мощность 90 В-А.
Модуль переключения контактный
МПК А641-7 обеспечивает одновременное
переключение 28 цепей, изолированных
друг от друга (например, в системах с ре-
зервированием оборудования). Выходными
элементами являются переключающие кон-
такты реле РЭС-22.
Модуль управления бесконтактный
МУБ А641-8 предназначен для автомати-
ческого, ручного или дистанционного уп-
равления исполнительными механизмами
постоянного или переменного тока в соот-
ветствии с заданным алгоритмом. Управле-
ние модулем осуществляется от А641-1—
А641-4. Количество входных каналов не бо-
лее четырех. Входные сигналы 12,6 В
50 мА. Выходных каналов постоянного то-
ка два, переменного тока — четыре. Выход-
ные сигналы до 220 В, 5 А. Коммутируемая
мощность до 500 Вт. Удаление модуля от
ядра УВК—до 3 км. При использовании
модуля в режиме пропорционального регу-
лятора температуры в качестве датчика ис-
пользуется датчик—термистор типа ТОС-3,
ТОС 4.
Модуль кодового управления бескон-
тактный А641-9 принимает и запоминает
информацию от процессора и выдает уп-
равляющие воздействия в виде параллель-
ного 16-разрядного кода. Выходы модуля
гальванически развязаны от входных цепей
управления. Коммутирует до 48 В, 0,2 А.
Остаточное напряжение на открытом ключе
не более 1,5 В. Частота переключения при
активной нагрузке не более 10 кГц.
Модуль вывода импульсных сигналов
А641-10 предназначен для выдачи по 16
каналам импульсных сигналов одинаковой
длительности, задаваемой от УВК 16-раз-
рядным двоичным кодом Код номера ка-
нала задается от УВК 16-разрядиым пози-
ционным кодом. Минимальная длительность
импульсного сигнала на выходе модуля (в
зависимости от положения перемычки, ко-
торая может перепаиваться на плате) ти=
=20, 40, 80, 160, 320 мкс. Максимальная
длительности импульсного сигнала на вы-
ходе модуля (2|е—1) т». Возможна выдача
сигнала прерывания в УВК после отработки
импульсного сигнала. Коммутирует до 48 В,
§ 2-15]
Управляющие вычислительные комплексы
353
0,2 А. Остаточное напряжение на открытом
ключе 0,5 В.
Модуль ввода-вывода дискретных сиг-
налов А641-12 предназначен для ввода в
УВК 16 дискретных сигналов +6 В, посту-
пающих от объекта, и выдачи 16 управля-
ющих воздействий на исполнительные уст-
ройства постоянного тока. В модуле фор-
мируется сигнал прерывания по отдельному
входу при изменении входного сигнала из
0 в 1 или из 1 в 0. Благодаря этому УВК
осуществляет параллельный прием инфор-
мации по битам. Через отдельный выход
формируется импульсный сигнал фиксиро-
ванной длительности от 10 мкс до 1 с, ко-
торый может быть использован для под-
тверждения приема информации или в ка-
честве строба для одновременной выдачи
по 16 выходным каналам импульсных сиг-
налов в соответствии с принятым информа-
ционным кодом. Модуль имеет 16 вариан-
тов в зависимости от длительности выход-
ного импульса. Коммутирует до 48 В, 0,2 А.
Остаточное напряжение открытого ключа
до 0,5 В. Время переключения не более
5 мкс.
Коммутатор релейных сигналов выход-
ной А641-15 может быть удален от УВК
иа расстояние до 1 км. Предназначен для
выдачи управляющих воздействий на ис-
полнительные устройства постоянного и пе-
ременного тока. Предусматривает сохране-
ние информации при пропадании питания
на управляющих модулях (реле с самобло-
кировкой). Гальваническая развязка по ли-
нии связи с УВК обеспечивает высокую
помехоустойчивость при передаче инфор-
мации. Коммутатор имеет 8 групп по 16
выходов, представленных переключающими
контактами реле РЭС-22. Коммутатор свя-
зан с УВК с помощью А641-9 шинами ин-
формации (16-разрядный позиционный код)
и шинами адреса — 8-разрядный двоичный
код (из них 4 младших разряда — адрес
группы, 4 старших'—адрес коммутатора).
4.	Устройства внутрисистемной связи
Согласователь сопряжений СКА А711-1
выпускается в 12 вариантах и предназначен
для передачи информации между сопря-
жением 2К АСВТ-М, с одной стороны, и
сопряжением 2А или 2В АСВТ-Д или стан-
дартным интерфейсом ввода-вывода ЕС
ЭВМ, с другой стороны. А711-1/5 подклю-
чает к ВК АСВТ-М устройства ввода-вы-
вода, имеющие выход на интерфейс ввода-
вывода ЕС ЭВМ (из номенклатуры ЕС
ЭВМ или М-4030). А711-1/6 подключает
ВК АСВТ-М к центральной стороне интер-
фейса ввода-вывода ЕС ЭВМ (к каналу ЕС
ЭВМ или М-4030). Максимальная пропуск-
ная способность СКА 400 тыс. байт/с.
Разветвитель сопряжения 2К (PC)
А151-2 предназначен: 1) для увеличения
количества УВВ, подключаемых к вычисли-
тельному комплексу; 2) для обеспечения
работы двух вычислительных комплексов с
одними и теми же УВВ;. 3) для подключё-
23—825
ния к вычислительному комплексу УВВ,
отнесенных на расстояние до 50 м. PC име-
ет 15 выходов на сопряжение 2К. Подклю-
чается к каждому вычислительному комп-
лексу через две интерфейсные карты.
Разветвитель связи с объектом РСО
А714-1 предназначен для увеличения числа
подключаемых к УВК цифро-аналоговых
преобразователей и модулей ввода-вывода
дискретной информации. Выпускается в
трех вариантах: А714-1/1—с одним выхо-
дом и а сопряжение 2К, А714-1/2 — с дву-
мя выходами на сопряжение 2К, А714-1/3—
для наращивания количества каналов (вы-
хода на сопряжение 2К не имеет). РСО
А714-1 конструктивно позволяет подклю-
чать до 16 преобразователей (модулей).
Число модулей можно увеличить до 32, 48
или 64 с помощью одного, двух, трех раз-
ветвителей А714-1/3. Максимальное удале-
ние от В К до 10 м; РСО может быть под-
ключен через СВВ А151-6 к СМ-1П, либо
через СВВ А491-6 к СМ-2П, либо через
РИМ А714-5 к СМ-Ш или СМ 2П.
Разветвитель интерфейсный мульти-
плексный РИМ А714-5 обеспечивает расши-
рение возможностей ввода-вывода (удале-
ние до 1 км, подключение к двум процес-
сорам, увеличение количества подключае-
мых устройств). Выполняется в виде авто-
номного комплектного блока. А714-5/1 —
основной блок для установки до 16 уст-
ройств ввода-вывода, А714-5/2 —расшири-
тель для установки до 16 устройств ввода-
вывода. Общее число устройств ввода-выво-
да, подключаемых к основному блоку с рас-
ширителями, 63. Дистанционная связь РИМ
с процессором осуществляется через моду-
ли внутрисистемной связи А723-5/2 и
А723-5/3.
б)	УВК СМ-3 и СМ-4
Основной особенностью УВК СМ-3 и
СМ-4 является однотипная организация
связей процессора с оперативной памятью
и внешними устройствами. Все эти устрой-
ства, как и сам процессор, подключены к
общему последовательно-параллельному ка-
налу обмена, называемому иногда «общей
шиной». Каждое устройство периодически
выставляет запрос на использование этого
общего канала. Обработку запросов и рас-
пределение канала между устройствами
осуществляет управляемый от процессора
специальный блок диспетчера. При выбран-
ной структуре связей операции ввода-выво-
да в процессоре выполняются как обычные
адресные команды, что значительно упро-
щает программирование внешних устройств.
Универсальность подключения устройств к
каналу обмена позволяет достаточно прос-
то организовать внепроцессорные обмены
информацией устройств как между собой,
так и с оперативной памятью.
На базе УВК СМ-3 и СМ-4 можно
строить разнообразные системы сбора, под-
готовки и обработки данных, системы уп-
равления технологическими процессами
различной сложности, системы автоматиза-
354
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
ции экспериментов, концентраторы и ком-
мутаторы сообщений в многомашинных вы-
числительных системах и т. д.
По сравнению с СМ-ЗП процессор СМ-
4П обладает большим быстродействием,
может работать с большим объемом опе-
ративной памяти, что в свою очередь поз-
воляет автоматизировать управление более
сложными процессорами, используя высо-
коразвитое программное обеспечение.
Процессоры СМ-ЗП и СМ-4П компону-
ются в автономном комплектном блоке,
имеющем индивидуальный источник пита-
ния. В состав блока входят собственно про-
цессор, полупроводниковая оперативная па-
мять емкостью 8 Келов, интерфейс для
непосредственного подключения блока па-
мяти и устройств ввода-вывода, таймер,
индивидуальный источник питания.
Тип процессоров — параллельный;
представление арифметических операн-
дов — с фиксированной запятой в дополни-
тельном коде со знаком; разрядность ариф-
метических операндов с фиксированной за-
пятой 8 и 16; разрядность логических опе-
рандов 1, 8, 16; система адресации —
прямая, косвенная, относительная, индекс-
ная, с автоувеличеиием и автоуменьшением
(всего 12 типов); адресность — нуль-, одно-
двухадресные инструкции; система команд
включает 65 инструкций, обеспечивающих
в соответствии с видами адресации выпол-
нение свыше 400 различных типов команд
над словами, байтами, отдельными разря-
дами; количество универсальных регистров
8; система прерываний — приоритетная, че-
тырехуровневая, с неограниченным числом
подуровней на каждом уровне, управляет
порядком использования процессора всеми
устройствами комплекса и обеспечивает его
работу в реальном масштабе времени в
мультипрограммном режиме при большом
числе внешних прерываний; система обра-
ботки прерываний — автоматическая, с за-
поминанием содержимого счетчика команд
и слова — состояния процессора в аппарат-
ном стеке; организация оперативной памя-
ти — бесстрочная.
Время обращения к ОЗУ 1,2 мкс, вре-
мя выборки 0,6 мкс.
В состав ряда базовых УВК СМ-3 и
СМ-4 входят следующие устройства: про-
цессоры СМ-ЗП или СМ-4П, магнитное или
полупроводниковое оперативное запомина-
ющее устройство ОЗУ с объемом памяти
до 32 К 16-разрядных слов для СМ-3 и до
64 К для СМ-4 (максимальный объем ОЗУ
128 Келов) устройства внешней памяти иа
базе кассетных магнитных дисков, магнит-
ных лент, гибких дисков и магнитных кас-
сет, перфолентное устройство ввода-вывода,
устройства ввода и отображения символь-
ной информации на базе алфавитно-цифро-
вых дисплеев, устройства посимвольной и
строчной печати, устройства ввода вывода
графической информации, устройства внут-
рисистемных и дистанционных связей, сог-
ласователи сопряжений, а также устройст-
ва связи с объектом (УСО).
Кроме модулей УСО, подключаемых
непосредственно к «общей шине», в составе
комплексов СМ-3 и СМ-4, благодаря нали-
чию согласователя интерфейсов ОШ/2К,
может быть также использована вся выше-
описанная номенклатура модулей УСО, раз-
работанных для УВК СМ-1, СМ-2, выходя-
щих на сопряжение 2К.
На основе базовых комплексов по со-
гласованию с заводом-изготовителем могут
быть скомпонованы специализированные
УВК с необходимым набором устройств из
номенклатуры модулей СМ ЭВМ.
2-16. КОМПЛЕКС
ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ
ЛОКАЛЬНЫХ ИНФОРМАЦИОННО-
УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ (КТС ЛИУС)
КТС ЛИУС представляет собой агре-
гатироваиный комплекс технических
средств, входящий в Государственную сис-
тему промышленных приборов и средств
автоматизации (ГСП), предназначенный
для построения автоматизированных систем
управления агрегатами, установками и тех-
нологическими процессами (АСУ ТП) в раз-
личных отраслях промышленности.
Средства КТС ЛИУС позволяют стро-
ить по агрегатному методу АСУ ТП, кото-
рые по информационным объемам и типам
решаемых задач не требуют применения
управляющих вычислительных машин или
имеют их на старшем уровне иерархии. Со-
став средств КТС ЛИУС обеспечивает ре-
шение всех функциональных задач, соот-
ветствующих назначению КТС ЛИУС.
Для решения задач АСУ ТП в составе
КТС ЛИУС разработан в виде организован-
ной совокупности технических средств и
математического обеспечения ряд специаль-
ных комплексов.
Комплекс КМ2101 предназначен для
централизованного контроля, первичной об-
работки информации и регулирования. На
основе комплекса КМ2101 можно скомпо-
новать из средств КТС ЛИУС требуе-
мый комплекс индивидуального приме-
нения.
Комплексы КМ2301 и КМ2302 пред-
назначены для организации обмена ин-
формацией между комплексом КМ2101
или управляющим вычислительным ком-
плексом и функциональными блоками и
устройствами, входящими в номенклатуру
КТС ЛИУС.
Комплексы КМ2402 и КМ2411 предназ-
начены для дистанционного полуавтомати-
ческого и автоматического выполнения
функций управления производственными
процессами в соответствии с заранее задан
ной программой или определяемым в про-
цессе управления алгоритмом логического
типа, е также визуального контроля за
правильностью ведения производственного
процесса.
§ 2-17]
Средства телеуправления
355
2-17. СРЕДСТВА ТЕЛЕУПРАВЛЕНИЯ,
ТЕЛЕСИГНАЛИЗАЦИИ
И ТЕЛЕИЗМЕРЕНИЯ
Основные характеристики телемехани-
ческих устройств, применяемых для теле-
механизации промышленных предприятий,
приведены в табл. 2-10—2-20.
Согласно ГОСТ 16521-74 надежная и
устойчивая работа телемеханических уст-
ройств нормального исполнения обеспечи-
вается при соблюдении следующих условий:
при питании от сети переменного тока
напряжением 127 и 220 В и частоте 50 Гц
колебания напряжения не должны превос-
ходить плюс 10% и минус 15% номинально-
го, а колебания частоты плюс 1 и минус 2 Гц;
устройства не должны устанавливаться
в помещениях со средой, содержащей то-
копроводящую пыль, пары кислот и щело-
чей, а также газов, вызывающих коррозию
и разрушающих изоляцию; в местах, ие за-
щищенных от попадания брызг жидкостей,
и во взрывоопасных помещениях. Допусти-
мая температура и влажность воздуха в
помещениях, предназначенных для установ-
ки телемеханических устройств, приводится
в табл. 2-10. Напряжение питания приве-
денных в таблице устройств 220 В перемен-
ного тока 50 Гц. Все устройства рассчита-
ны на работу при влажности воздуха на
ПУ и КП от 30 до 80%- Устройство ТМ-310
допускает влажность до 25% при +30° С.
Допустимая температура на КП для
всех устройств от —30 до +50° С; для
МКТ-2 — от 0 до +40° С. Допустимая тем-
пература на ПУ для ВРТФ-3, РТМС-1,
ТМ-301, МКТ-1 5—50° С, для ТМ-320 1—
50° С, для МКТ-2 и ТМ-310 10—35° С.
При стационарной установке телеме-
ханических устройств частота возможных
вибраций должна быть в пределах 20—
50 Гц при амплитудах соответственно 0,4—
0,25 мм.
Телеизмерение (ТИ) электрических ве-
личин осуществляется с помощью систем,
построенных на использовании стандартных
измерительных трансформаторов напряже-
ния и тока, преобразователей, имеющих на
выходе унифицированный сигнал государ-
ственной системы приборов (ГСП), и изме-
рительных приборов, рассчитанных на при-
ем сигналов ГСП.
Технические данные преобразователей
приведены в табл. 2-21
Телеизмерение неэлектрических величин.
На промышленных предприятиях ТИ не-
электрических величин (температура, дав-
ление, расход, уровень и т. п.) осуществля-
ется с помощью систем, состоящих из из-
мерительных элементов (датчиков) этих
величин, имеющих электрический выходной
сигнал, преобразователей различных типов,
имеющих на выходе унифицированные сиг-
налы ГСП (токовые 0—5 мА или 0—20 мА;
напряжения 0—20 В; частотные 4—8 кГц)
и допускающих подключение нагрузки до
3 кОм, и приемных измерительных при-
боров.
23*
В некоторых случаях датчики изготов-
ляются со встроенными преобразователя-
ми и на выходе имеют необходимый сигнал
ГСП.
Передача измерений производится по
выделенным проводным линиям или с по-
мощью устройств телемеханики типов МКТ,
ТМ-301, ТМ-310 и других, обеспечивающих
передачу сигналов ГСП с помощью кодо-
импульсных или число-импульсных преобра-
зователей с последующей дешифровкой их
на диспетчерском пункте.
2-18. ДИСПЕТЧЕРСКИЕ ЩИТЫ
И ПУЛЬТЫ
Диспетчерские щиты. На диспетчерских
щитах воспроизводится мнемоническая схе-
ма контролируемой системы и устанавли-
вается сигнальная аппаратура, а также ап-
паратура управления и квитирования по-
ступающих сигналов.
Диспетчерские щиты выполняются сек-
ционными мозаичного типа. Щиты собира-
ются из стандартных секций, фасад кото-
рых облицовывается типовыми мозаичными
элементами, на которых с помощью на-
кладных символов изображаются различные
детали мнемонической схемы или крепится
аппаратура управления, квитирования и
сигнализации. Мозаичные элементы с закре-
пленной на них аппаратурой нли миемозна-
ками могут легко извлекаться из гнезд в
секциях щита, переставляться в другое
место или заменяться другими элементами,
что позволяет при необходимости оператив-
но изменять на щите мнемоническую схему
любого контролируемого объекта, не нару-
шая внешнего вида щита и практически не
выводя его из работы. Секционная конст-
рукция щита позволяет выполнять его раз-
личной высоты, кратной высоте отдельных
секций.
Секционные диспетчерские щиты моза-
ичного типа для массового применения вы-
пускаются заводами «Электропульт» (г. Ле-
нинград) и «Промавтоматика» (г. Житомир).
Конструктивно эти щиты существенно от-
личаются друг от друга, сохраняя при этом
все принципиальные особенности щитов мо-
заичного типа.
Завод «Промавтоматика» выпускает
секционные мозаичные щиты типа ЩДСМ-1.
Щиты выполняются сборными нз отдельных
секций высотой 600, шириной 1000 и глуби-
ной 600 мм. Ряд вертикально стоящих друг
над другом секций образует панель.
Нижняя (иемозаичиая) секция служит
для размещения в ней диодов, резисторов,
предохранителей и другой аппаратуры.
Секция мозаичная служит для раз-
мещения на ней мнемонической схемы и
имеет наборную решетку, образующую
ячейки, в которые встраивают изготовлен-
ные из стали мозаичные элементы. Конст-
руктивно решетка выполнена так, что ее
шаг может меняться на величину, кратную
20 мм; это позволяет встраивать в щит лю-
Таблица 2-10
Основные параметры телемеханических устройств
Устройства	Количество полукомплек- ПУ тов КП	ТС*	Максимальная емкость устройства на один К.П или одно направление								Ретрансляция	Связь с ВМ	Регистрация на пишущей мацшн- ке и сигнализа- ция отклонения от уставок	Дополнительные сведения
			ТУ	ТР	вти	Цикли- ческое ТИТ	тии	пси	СК ^цс**	ККХТКР)				
ТМ-301	1 25	60	Суммарно 50 на один КП		40 аналого- вых; 60 ци- фровых	60	60	120	40 30**	20	Да	Да	Да	Число шкафов на ПУ и КП определяется ко- личеством функциональ- ных устройств и уст- ройств обработки теле- механической	инфор- мации (см. табл. 2-11)
ТМ-310	1 99	120	Суммарно 120		Суммарно 208		120	120	32	40 на один КП от ВМ или 15 с пульта	Да	Да	При наличии устройства УОТИ-2	На ПУ устанавлива- ются шкафы ПУ, на КП шкафы КП и ВР. Число шкафов ПУ и КП опре- деляется количеством необходимых функцио- нальных блоков, а шка- фов ВР — числом объек- тов ТУ(ТР) на КП
ТМ-320	1 96	56	Суммарно 48 при транзи- те на два или три КП			1 при отсут- ствии ВТИ					Нет	Нет	Нет	На ПУ устанавливают шкафы ПУ и ВТС, шкаф ПУ емкостью на 1536 ТУ (ТР) и 176 объектов ТС. Шкаф ВТС ем- костью 528 объектов ТС. Шкаф КП имеет ем- кость 56 ТС и 48 ТУ, ТР, ВТИ суммарно (см. табл. 2-19, 2-20)
ТМ-800В	1 1	20	Суммарно 20		В счет команд ТУ	15	—	—	—	—	Нет	Нет	Нет	Габариты и данные линии связи (см. табл. 2-19, 2-20)
Системы управления электроустановками	[Разд. 2
ВРТФ-3	1 1	16—80 и 2 сиг- нала ЭС	8—40	8—16	8—16						Да	Нет	Нет	Два кратковременно действующих экстрен- ных сигнала. Конструк- тивно устройство пред- ставляет собой щит, со- бираемый из панели об- щих операций и инди- видуальных	панелей (см. табл. 2-12, 2-13, 2-14—2-19, 2-20)
РТСМ-1	1 1	10									Да	Нет	Нет	Выпускаются две мо- дификации устройства РТСМ-1 П для работы по физической двухпро- водной линии связи и РТСМ-1Ч для работы по симплексному каналу. Возможен телефонный канал по той же паре проводов
МКТ-1	1 или 2	7—70			10									Возможна одновре- менная передача на два диспетчерских пункта. Сообщения телеизмере- ния передаются цикли- чески (см. табл. 2-15, 2-16, 2-19, 2-20)
МКТ-2	1 или 2 1 или 2	240			30						Да	-Да	Да	Информация ТИ—ТС передается циклически. При передаче ТИ—ТС в одном направлении один полукомплект КП и один полукомплект ПУ, при передаче в двух на- правлениях два полу- комплекта ПУ и один полукомплект КП (табл. 2-17, 2-18, 2-19, 2-20)
* Емкость устройства по числу объектов ТС включает также сигналы положения управляемых объектов (ТУ).
** ЦС — цифровые сообщения с приказами в устройстве ТМ-301.
§ 2-17]	Средства телеуправления
Таблица 2-11
	Варианты использования функциональных устройств								устройстве ТМ-301						
	Функциональные устройства ц_П								Функциональные устройства ПУ						
Выполняемые функции	Аппарат приемно-пе- редающий КП (ЛППКП)	Приемник команд ТУ (ПРТУ)	Передатчик ТТ (ТИТ) (ПДТТ)	Передатчик (ТИИ) (ПДИТ)	Передатчик статической информации (ПДСИ)	Устройство сигнализации простоя (УСП)	Приемник кодовых ко- манд (ПРКК)	Приемник ТР-Д (ПРТР)	Цифро-ана- логовый пре- образователь (ЦАП)	Аппарат при- 1 емко-переда- ющий ПУ (АПП-ПУ)	Устройство воспроизве- дения ТС (УВС)	Передатчик ТУ (ПДТУ)	Приемник ТТ (ПРТТ)	Приемник периодичес- кой информа- ции (ПРПИ)	Передатчик кодовых ко- манд (ПДКК)
ТС	+									+	+				
ТУ, ТР—д	+	+								+		+			
тт	+		+										+		
ТИ	+			+										+	
СИ	+				+									+	
Сигнализация простоя агрегатов	+					+					+				+
Учет времени простоя	+			+						+				+	+
СК	+						+			+					
ИС	+						+			+					+
Задание уставок ТР с вы- ходом: аналоговым	+						+		+	+		•			+
кодовым	+						+	+		+					+
на регулятор авто- матический	+						+	+		+					
Примечание. При выполнении комплексных систем, для которых при практической реализации используется одно из них.						по таблице требуется применение нескольких одноименных функциональных устройств,									
Системы управления электроустановками	[Разд. 2
§ 2-17]
Средства телеуправления
359
Таблица 2-12
Модели устройства ВРТФ-3				
Модели устройства	Количество объектов			
	тс	ТУ	ВТИ	I ТР—ВТИ
А000	16				.		
А110	16	8	8	—
А101	16	8	8	—
Б000	32	—-	—	—
Б110	32	8	8	
Б201	32	16	.—.	8
вооо	48	—	—	—
В200	48	16	—	—
В210	48	16	8	-	
В301	48	24	.—	8
гооо	64	—	—	
Г110	64	8	8	—
Г200	64	16	—	
Г211	64	16	8	8
Г402	64	32	32	16
Г500	64	40		—
дооо	80	—	—	—
Д2П	80	16	8	8
Д302	80	24	.—	16
Д400	80	32	—	—.
Д402	80	32	—	16
Д5Н	80	40	8	8
Примечания: 1. Максимальная емкость
устройства составляет: по ТС 80 объектов; по ТУ
40 объектов; по ВТИ 16 объектов; по ТР—ВТИ
16 объектов; по ЭС 2 объекта.
2. Схема и конструкции предусматривают
блочное построение устройства со следующими
ступенями по емкости: ТС 16—32—48—64—80 объ-
ектов; ТУ 8—24—32—40 объектов; ВТИ 8—16 объ-
ектов; ТР—ВТИ 8—16 объектов.
3. Вызов ТИ сохраняется только на время
нажатия кнопки вызова.
Таблица 2-14
Габариты н масса моделей устройства
ВРТФ-3
। Модели 1 устройства 		Полукомплект КП		Полукомплект ПУ	
	Габари- ты, мм	Масса, кг, не более	Габари- ты, мм	Масса, кг, не более
дооо	470X 400X1885	93	470X400X1885	115
АПО	890X 400X1885	177	750X 400X1885	165
АЮ1	1080X 400X1885	203	750X 400X1885	166
Б000	470 X 400X1885	94	610X 400X1885	146
БИО	910 X 400X1885	180	910X 400X1885	195
Б201	1170X 400X1885	210	910 X400X1885	196
ВООО	470 X 400X1885	95	750X 400X1885	176
В200	1030X400X1885	203	1030X400X1885	228
В210	1030X400X1885	210	1030X400X1885	229
В301	1170X 400X1885	241	1030X 400X1885	230
гооо	470 X 400X1885	96	910X400X1885	208
Г110	910 X 400X1885	182	1170X 400X1885	259
Г200	1030X 400X1885	204	1170X 400X1885	259
Г211	1170X400X1885	222	П70Х 400Х1885	260
Г402	1450 X 400X1885	267	1170X 400X1885	263
Г500	I450X400XI885	267	1170X 400X1885	263
Д200	470X 400X1885	97	1030 X 400X1885	239
Д2П	1170 X400X1885	223	1310X 400X1885	290
Д302	1310X 400X1885	245	1310X 400X1885	290
Д400	1310X400X1885	240	1310 X400X1885	289
Д402	1450X 400X1885	267	1310 X 400X1885	291
Д5П	1590X400X1885	286	1310 X 400X1885	292
Таблица 2-13
Типы индивидуальных панелей и панелей
общих операций устройства ВРТФ-3
Панели	Тин панели и габариты
Полукомплект ПУ	
Панель блоков общих операций при телесигна- лизации Панель телесигнали- зации индивидуальная на 16 объектов ТС Панель, передающая при телеуправлении на 40 объектов ТУ, 16ТР— ВТИ	СО-ТС (280 X Х400Х1885) СИ-ТС (140Х Х400Х1885) СП-ТУ (280Х X 400X1885)
Полукомплект КП	
Панель блоков общих операций при ТУ Панель, передающая на 80 объектов ТС Панель телеуправле- ния индивидуальная на 9 объектов ТУ и 8 объ- ектов ВТИ Панель телерегулиро- вания индивидуальная на 16 объектов ТР	СО-ТУ (280 X X 400X1885) СП-ТС (280 X Х400Х1885) СИ-ТУ (140Х X 400X1885) СИ-TP (140Х Х400Х1885)
бые измерительные и другие приборы, пере-
ставляя планки решетки и меняя в широ-
ких пределах размеры ячеек.
Поле щита набирается из унифициро-
ванных съемных мозаичных элементов, ос-
новным из которых является элемент с раз-
мерами 40X40 мм. Для заполнения поля
Щита, не несущего информационных и уп-
равляющих элементов, используют мозаич-
ные элементы размером 80X80 и 160Х
X160 мм. Поле щита окрашивают эмалью
светлых тонов.
Стыки между секциями (вертикальный
и горизонтальный) также заполняют рядом
унифицированных элементов размером 40Х
Х40 мм, которые должны быть свободны
от встраиваемой командоквитирующей и
сигнальной аппаратуры.
Конструкция щитов типа ЩДСМ-1 по-
зволяет компоновать щиты различной дли-
ны и высоты (максимальная высота щита
3650 мм) и допускает установку панелей в
плайе под углом друг к другу 135, 155 и
180°.
Коммутационная проводка на щите вы-
полняется так, что изменения мнемоничес-
кой схемы не требуют выполнения работ
по демонтажу и изменению жгутов прово-
дов. Это достигается тем, что цепи от ко-
мандоквитирующей и сигнальной арматуры
выводятся на ближайшие выводные устрой-
ства типа ВУ-30, устанавливаемые в каж-
дой мозаичной секции. При этом провода,
идущие от одного монтажного элемента
360
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
Таблица 2-15
Модификации устройства МКТ-1
Модель	Модификации				
А	5ТИ	4ТИ, 7ТС	ЗТИ, 14ТС	2ТИ, 21 ТС	1ТИ. 28ТС
Б	ЮТИ	9ТИ, 7ТС	8ТИ, 14ТС	7ТИ, 21 ТС	6ТИ, 28ТС
Продолжение табл. 2-15
Модель	Модификации					
А	35ТС					
Б	5ТИ, 35ТС	4ТИ, 42ТС	ЗТИ, 49ТС	2ТИ, 56ТС	1ТИ, 63ТС	70ТС
Таблица 2-16
Габариты и масса устройств типа МКТ-1
	Пол у комплект ПУ		Полукомплект КП	
	Модель А	Модель Б	Модель А	Модель -Б
Габариты, мм	470X400X1885'	470 X 400X1885	330X400X1885	330X400X1885
Масса, кг, не более	90	120	60	60
Таблица 2-17
Модификация устройства МКТ-2
Модели	Емкость объектов ТИ и ТС
АО	10 ТИТ или 80ТС
БО	20 ТИТ или 160ТС
ВО	30 ТИТ или 240ТС
Примечание. При сохранении общего
объема передаваемой информации ТИ—ТС преду-
смотрено образование нескольких модификаций
каждой модели устройства с различным соотно-
шением между числом объектов ТИ и ТС (во-
семь объектов ТС эквивалентны одному объекту
ТИ).
Таблица 2-18
Габариты и масса устройства МКТ-2
, Модели	ЦП-1		ПУ-1		ПУ-2	
	Высота Н, мм	Масса, кг, не более	of 3 - «К	Масса, кг, не более	й 8 3 гай:	Масса, кг, не более
АО	1030	130	1670	210						
БО	1170	150	167 0	210	1030	130
ВО	1350	170	167 0	210	1670	210
§ 2-17]	Средства телеуправления	361
(ключа, арматуры), выводятся на одно вы-
водное устройство. Перемычки между ап-
паратурой, стоящей на различных мозаич-
ных элементах, выполняют на выводных
устройствах.
Длина жгутов, соединяющих командо-
квитирующую и сигнальную арматуру с вы-
водными устройствами, для всех элементов
одинакова (0,6—0,95 м). Это позволяет
производить перестановку элементов со
встроенной аппаратурой в пределах поло-
вины секции.
На секционном диспетчерском щите
типа ЩДСМ-1 мнемосхема воспроизводит-
ся по принципу «темного» щита. Ее эле-
менты изготовляют из листового органичес-
кого стекла, окрашивают нитроэмалями со-
ответствующих цветов и наклеивают на мо-
заичйые элементы.
Надписи на щите выполняют пластмас-
совыми буквами и цифрами белого циета,
наклеенными на мозаичные элементы, или
гравируют на пластмассовых табличках
устройства.
На рис. 2-10 показан общий вид щита
ЩДСМ-1.
Завод «Электропульт» выпускает сек-
ционные мозаичные щиты двух типов:
ЩД-5 — для мимических символов и ЩД-
6 — для светящихся символов.
Конструкция перфорированных плат
обеспечивает возможность крепления в от-
верстиях прямоугольной формы съемных
элементов, необходимых для образования
фасадного поля щита и набора изображе-
ний мнемонических схем.
Внутренние боковые стороны секций
используются для крепления на них элек-
троустановочных изделий, применяемых при
монтаже соединительной проводки.
Панели щитов типа ЩД-5, предназна-
ченных для монтажа мнемосхем с мими-
ческими символами выключающего обо-
рудования, собираются целиком из одно-
типных прямоугольных секций.
В щитах типа ЩД-6, предназначенных
для размещения мнемосхем со светящими-
ся символами, первые нижние секции пане-
лей выполняются в виде наклонных пуль-
тов облегченной конструкции, приспособ-
ленных для монтажа на них упрощенных
мнемосхем энергообъектов и малогабарит-
ных контактных гнезд «> штекерами для
ручного управления освещением символов.
Перфорированные круглыми отверстия-
ми платы пультов позволяют размещать
штепсельные гнезда в любом необходимом
порядке, так же как и переставлять их при
изменениях компоновки мнемонических схем
в процессе эксплуатации.
Рис. 2-10. Общий вид секционного мозаичного диспетчерского щита типа ЩДСМ-1,
Таблица 2-19
Характеристики каналов связи, передача и воспроизведение информации телеизмерения и телесигнализации
Тип телеме- ханического [устройства	Каналы связи		Телеизмерения		Телесигнализация	
	Вид	Максимальное сопротивление канала связи. Ом, или даль- ность действия, км	Датчики	Приемные приборы	Датчики кодирования ТС	Приемные приборы
ТМ-301	Радиальные, по выде- ленным	физическим двухпроводным цепям кабельных или воздуш- ных линий	3000 Ом при емкости не более 0,75 мкФ. Не более 15 км при выде- ленной телефонной паре с сопротивлением 190 Ом и емкостью не более 0,05 мкФ на 1 км	Унифицированные пре- образователи токовые с выходом 0—5 мА. Унифицированные ча- стотные преобразовате- ли с выходом 4—8 кГц	Аналоговые и цифровые пока- зывающие или ре- гистрирующие приборы. Сопро- тивление прибора и цепей связи с ПУ не более 2500 Ом	Один раз- мыкающий или замыкающий контакт. Ко- дирование сиг- нализации про- стоя — два размыкающих контакта, пе- риодически за- мыкающихся	Мимические или светящие- ся	символы «темного» или «светлого» щи- та
ТМ-310	То же	Не более 3000 Ом, 0,6 мкФ	Унифицированные пре- образователи токовые с выходом 0—5 мА, 0— 20 мА или постоянного напряжения 0—10 В	Аналоговые или цифровые прибо- ры показывающие или регистрирую- щие 0—5 мА	Один раз- мыкающий или замыкающий контакт	Мимические или светящие- ся	символы «темного» щи- та
ТМ-320	То же. Возможно под- ключение транзитом до трех КП на один радиус	То же	Унифицированные пре- образователи с выходом 0—5 мА, 0—20 мА или 0—10 В	Аналоговые по- казывающие при- боры 0—5 мА или 0—10 В	То же	То же
ТМ-800В	Физические цепи вы- деленных двухпровод- ных кабельных линий связи или дуплексный канал тонального теле- графирования	15 км при использова- нии кабеля ТБ — 0,5 и уровня выходных сигна- лов 12±2,4 В	Преобразователи с вы- ходом 0—10 В	Аналоговые по- казывающие при- боры 0—10 В i	Один замы- кающий кон- такт	Мимические или светящие- ся	символы «темного» щита
Системы управления электроустановками	[Разд. 2
ВРТФ-3	Физические цепи ка- бельных или воздушных линий связи. Частотно уплотненные линии свя- зи. Высокочастотные ка- налы по ВЛ. Для пере- дачи ТУ и ТС — одна пара, при наличии ВТИ или ТР — ВТИ — две па- ры	Не более 5000 Ом для цепей ТИ 2000 Ом для цепей ТУ, ВТИ, ТР- ЕТИ
РТСМ-1	Физические цепи ка- бельных или воздушных линий связи. Частотно- уплотненные линии свя- зи. Высокочастотные ка- налы по ВЛ. Для пере- дачи ТС — одна пара	Не более 1000 Ом
мкт-1	Физические цепи ка- бельных или воздушных линий связи. Стандарт- ные телеграфные каналы с шириной полосы час- тот 120—140 Гц. Частот- но-уплотненные линии связи. Высокочастотные каналы по ВЛ, радиока- налы	
МКТ-2	Стандартные	теле- графные каналы аппара- туры вторичного уплот- нения проводных линий связи. Высокочастотные каналы по ВЛ, радиока- налы. Для моделей АО, БО, ВО, необходим сим- плексный канал	
Унифицированные пре- образователи с выходом 0—5 мА	Аналоговые по- казывающие при- боры 0—5 мА	Один замы- кающий или размыкающий контакт	Мимические или светящиеся символы «тем- ного»	или «светлого» щита
—	—•	То же	То же
Унифицированные пре- образователи 0—5 или 0—1 мА	Цифровые или аналоговые по- казывающие при- боры 0—5 мА	Одни замы- кающий кон- такт	Мимические или светящие- ся	символы «темного» или «светлого» щи- та
§ 2-17]	Средства телеуправления
Унифицированные пре-
образователи 0—5 мА,
5—0—5 мА или 0—1 мА
и 1—0—1 мА
То же
То же
То же
Таблица 2-20	“
Конструктивные данные устройств телемеханики
Тип устрой- ства	Исполнение	Г абариты		Масса комплектов (прн максимальной емкости), кг	
		КП	ПУ	КП	ПУ *
ТМ-301	Устройство КП — шкафы наполь- ные или навесные типа «Спектр», II и III габарита, одностороннего об- служивания, пылебрызгозащищенно- го исполнения. Устройство ПУ — шкаф типа «Спектр» II габарита, одностороннего обслуживания нор- мального исполнения	720X320X2000 320X600X640	720X320X2000	До 300	До 300
ТМ-310	Устройство КП — напольные шка- фы для размещения функциональных блоков одностороннего обслужива- ния и навесные шкафы ВР для под- ключения к ним цепей ТУ, ТР, ТИТ от соответствующих датчиков. Уст- ройстве ПУ — напольные шкафы для размещения функциональных блоков	КП 800X450X2000 ВР—800 X 450 X600	800X450 X 2000	КП до 300 ВР—до 50	До 300
ТМ-320	Устройство КП — навесной шкаф. Устройства ПУ —для размещения функциональных блоков ТУ, ТР, ВТИ. ТС — напольный шкаф одно- стороннего обслуживания. Устройст- во ВТС для размещения блоков при- ема ТС в дополнение к устройству ПУ — напольный шкаф односторон- него обслуживания	1000 X450 X600	800X 450 X 2000	До 100	ПУ и ВТС до 300
ТМ-800В	Устройства ПУ и КП — навесные шкафы	830 X300 X256	830 X300 X256	50	50
Системы управления электроустановками	[Разд. 2
§ 2 171
Средства телеуправления
365
Продолженае табл. 2-20
j Масса комплектов (при максимальной емкости), кг	ПУ	См, табл. 2-14	со	См. табл. 2-16	См. табл. 2-18
	Ц>1		15		
Габариты	КП	|	ПУ		500X195X255	500X195X255		
	Исполнение	Сборки из индивидуальных и об- щих панелей двустороннего обслу- живания	Навесной шкаф	Сборки из напольных панелей со съемными блоками двустороннего обслуживания	Напольные шкафы, состоящие из отдельных горизонтальных секций одностороннего обслуживания
Тип устрой- ства		ВРТФ-3	РТСМ-1	мкт-i •	МКТ-2
В табл. 2-22 приведены габариты и
масса секционных диспетчерских щитов за-
вода. «Электропульт».
Панели щита могут устанавливаться
по прямой линии или под углом 155° меж-
ду собой, образуя щиты прямой или мно-
гогранной формы.
Активное поле щитов, отводимое для
размещения мнемосхем, поднято над уров-
нем пола в щитах типа ЩД-5 на 210 мм и
в щитах типа ЩД-6 на 760 мм.
В отличие от щитов типа ЩДСМ-1
съемные элементы выполнены из цветного
пластического материала, обладающего не-
обходимой механической прочностью и теп-
лостойкостью.
По конструктивному исполнению съем-
ные элементы делятся на элементы, пред-
назначенные для нанесения на их лицевые
поверхности условных обозначений мнемо-
нической схемы, а также без обозначений
для заполнения свободных полей щита, и
предназначенные для утопленного монтажа
мимических или светящихся символов обо-
рудования, ключей и кнопок управления,
арматур сигнальных ламп и т. п. Фронталь-
ные размеры элементов обоих видов 40Х
Х40 мм.
Принятый способ крепления съемных
элементов обеспечивает возможность их
быстрой установки или замены на панелях
щитов без применения специального инст-
румента.
Мнемонические символы выполняют на-
кладными из органического стекла, окра-
шенного эмалями различных цветов. Надпи-
си и буквенно-цифровые обозначения на
мнемосхемах выполняют из накладных
пластмассовых букв и цифр или гравируют
прямо на лицевой стороне мозаичных съем-
ных пластмассовых элементов.
Все цепи от контактной аппаратуры,
применяемой в мнемонических схемах (клю-
чи, кнопки, арматура сигнальных ламп и
др.), выводят на штепсельные разъемы или
выводные устройства ВУ-30 устанавливае-
мые на боковых сторонах металлических
секций щита. В некоторых вариантах ис-
полнения щита выводные устройства ВУ-30
устанавливают и на нижних секциях
панелей.
Диспетчерские пульты. На диспетчер-
ских пультах устанавливают приборы теле-
измерения, ключи вызова телеизмерений,
кнопки съема сигналов, номераторы и те-
лефонные коммутаторы. Пульты обычно
применяют одноместные или двухместные.
Завод «Электропульт» выпускает секцион-
ные диспетчерские пульты деревянные ти
пов ПДО-3 (одноместные), ПДД-4 (двух-
местные) (табл. 2-23) и универсальные ме-
таллические типа ПДУ
Одноместный диспетчерский пульт типа
ПДО-3 рассчитан на установку на нем до
60 измерительных приборов типа АСК, трех
планшетов с коммутационной и светосиг-
нальной аппаратурой и одной ключевой
платы телефонного коммутатора. На двух-
местном диспетчерском пульте типа ПДД-4
366
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
Таблица 2-21
Технические данные измерительных преобразователей (ИП) электрических величин
Тип ИП	Назначение	Основная погрешность, %	Входные величины	Габариты, мм
Е-824	ИП переменного тока	±0,5	0—1 А, 0—5 А	200X170X170
E-825/I	ИП напряжения пере- менного тока	±0,5	0—125 В	220X170X170 /
Е-825/2		±1,0	75—125 В	
Е-826	ИП постоянного тока	±1,0	От шунта 0—75 мВ	
Е-827	ИП напряжения по- стоянного тока	±1,0	0—100 В 0—200 В 0—500 В 0—1000 В 0—2000 В	
Е-828/1	ИП частоты перемен- ного тока	±1,5	49—51 Гц	
Е-828/2		±1,0	47—52 Гц	
Е-828/3		±0,5	45—55 Гц	
Е-828/4		±0,5	55—65 Гц	
Е-829/1	ИП активной мощно- сти трехфазной сети пе- ременного тока	±1,0	0-0,5 А; 0—1,0 А 80—120 В	220X170X180
Е-829/2	ИП активной мощно- сти трехфазной сети пе- ременного тока	±1,0	0—0,5 А 0—1,0 А 20—120 В	
Е-829/3		±0,5	0-0,5 А 0—1,0 А 80—120 В	
Е-829/4		±0,5	0—0,5 А 0-1,0 А 20—120 В	
Е-830/1	ИП реактивной мощ- ности трехфазной сети переменного тока	±1,0	0-2,5 А 0—5,0 А 80—120 В	
Е-830/2		±1,0	0—2,5 А 0—5,0 А 20—120 В	
Е-830/3		±0,5	0—2,5 А, 0—5,0 А 80—120 В	
Е-830/4		±0,5	0—2,5 А; 0—5,0 А 20—120 В	
Примечание. Масса ИП 5 кг.
§ 2-19]
Цифровые и знаковые индикаторы
367
Таблица 2-22
Установочные данные секционных щитов
завода «Электропульт»
Тип	Шири- на, мм	Высота, мм	Глубина, ! мм	Масса, кг
ЩД-5	1000	2480	410	100
		3040		120
		3600		140
ЩД-6	1000	2480	830	155
		3040		175
		3600		195
может быть установлено до 102 приборов
типа АСК, четыре планшета с коммутацион-
ной и светосигнальной аппаратурой и клю-
чевые платы двух телефонных коммутато-
ров (телефонные коммутаторы в комплект
поставки пульта не входят и устанавли-
ваются на пульте дополнительно).
Диспетчерские пульты типов ПДО-3
и ПДД-4 построены по секционно-блочному
типу. Их собирают из одинаковых секций
двух типов, следующих при сборке одна за
другой. Секция первого типа предназначена
для размещения коммутационной и свето-
сигнальной аппаратуры, измерительных при-
боров и аппаратуры связи, а секция второ-
го типа—для размещения измерительных
приборов и оборудования рабочего места
дежурного персонала.
Секция первого типа состоит из при-
борной приставки, отсека для размещения
планшетов с аппаратурой, тумбы, предна-
значенной для монтажа соединительной
проводки, а также разного рода вспомога-
тельных устройств, установочных изделий и
основания.
Секция второго типа состоит из при-
борной приставки, столешницы, тумбы и ос-
нования.
Таблица 2-23
Габариты и масса пультов типа ПДО-3
и ПДД-4
Тип	Высо- та, мм	Шири- на, мм	Глуби- на, мм	Масса без ус- танавливаемой аппаратуры, кр
ПДО-3	850	2500	2000	260
ПДД-4	850	4180	2000	360
Приборная приставка на пультах этого
тш,а выполнена утопленной и расположена
таким образом, что ее верхняя кромка воз-
вышается над поверхностью рабочего места
диспетчера не более чем на 100 мм, что
улучшает обзор диспетчерского щита.
Для возможности демонтажа измери-
тельных приборов из приборной приставки
задняя стенка планшетного отсека сделана
съемной. Для удобства наблюдения за по-
казаниями приборов фасадная поверхность
приборной приставки наклонена в сторону
от оператора под углом 12° к вертикали.
Отсек же для размещения плат с коммута-
ционной и светосигнальной аппаратурой
наклонен в сторону оператора под углом
8° к горизонтали. Для свободного доступа
к монтажной стороне платы с аппаратурой
выполнены поворотными.
Так же как и на секционных диспетчер-
ских щитах коммутационная и светосиг-
нальная аппаратура монтируется на пульте
с помощью типовых съемных элементов, что
обеспечивает возможность дополнения или
перемещения этой аппаратуры в процессе
эксплуатации без каких-либо переделок де-
тален и узлов конструкции пульта. Съемные
элементы устанавливают на перфорирован-
ных платах.
Ключевую часть (плату) телефонного
коммутатора устанавливают непосредствен-
но в планшетно-коммутаторном отсеке пуль-
та, а аппаратурную его часть размещают
отдельно в аппаратной диспетчерского пун-
кта.
Рабочее место диспетчера представляет
собой горизонтально расположенную сто-
лешницу с выдвижными ящиками для хра-
нения служебной документации.
Пульты типа ПДУ также собирают из
отдельных секций двух типов, комплектуе-
мых и семи унифицированных блоков. Из-
меняя количество и расположение секций,
можно собирать диспетчерские пульты раз-
личной конфигурации.
Завод «Пром автоматика» выпускает
металлические диспетчерские сборные сек-
ционные пульты типа КЗСП-1 (рис. 2-11).
Пульт собирается из тумб разных видов,
предназначенных для установки коммута-
ционной и светосигнальной аппаратуры, а
также для хранения рабочей документации
и столешницы. Над столешницей при необ-
ходимости устанавливают приборную при-
ставку.
Пульты имеют двенадцать основных и
несколько дополнительных исполнений, от-
личающихся друг от друга шириной и вари-
антом компоновки тумб. От выбранной ши-
рины приборной приставки (800, 1000, 1200,
1400 или 1600 мм) зависит ширина столеш-
ницы, соответственно размер Д и общая
ширина пульта е3.
Пульты типа КЗСП 1 входят в систему
унифицированных типовых конструкций
(УТК) Государственной системы приборов
(ГСП).
2-19. ЦИФРОВЫЕ И ЗНАКОВЫЕ
ИНДИКАТОРЫ
Значительный объем информации, вы-
даваемой оператору различными контроль-
но-измерительными устройствами, высокие
требования к точности восприятия этой ин-
формации привели к разработке индикато-
ров, представляющих информацию в наи-
более удобной для человека форме—в ви-
де цифр, букв и других знаков. Знаковые
индикаторы находят широкое применение в
различных областях техники: в информаци-
онных, управляющих и вычислительных уст-
OSM
Рис. 2-11. Диспетчерский пульт типа КЗСП-1.
а — общий вид; б — конструктивные элементы и модификации.
§ 2-19]
Цифровые и знаковые индикаторы
369
24—825
ройствах различного назначения, в систе-
мах контроля, в измерительных приборах и
других устройствах.
Знаковые индикаторы различают по
способу воспроизведения знака, по принци-
пу построения электрической схемы, по ти-
пу применяемых в схеме активных элемен-
тов и т. п.
Ниже приводятся краткие сведения о
некоторых серийно выпускаемых типах ин-
дикаторов, наиболее широко применяющих-
ся на пультах и щитах систем оперативного
управления. К ним относятся проекционные
табло с неподвижными диафрагмами и пе-
реключаемыми источниками света, электро-
люминесцентные индикаторы и газоразряд-
ные индикаторы тлеющего разряда.
Проекционные индикаторы (табл. 2-24).
Принцип действия проекционных индика-
торов основан на применении оптического
устройства, проектирующего освещаемую
цифру на матовый экран. Этот тип индика-
торов позволяет получать изображения
практически любой конфигурации, причем
оно может быть цветным.
В системах оперативного управления
применение могут получить проекционные
табло типа ПТ-2М (рис. 2-12) и оптические
проекционные ячейки ПП-21М, ПП-21МЛ и
ПП-ЗОМ. Проекционные табло имеют соб-
ственный экран; для оптических ячеек такой
экран должен быть предусмотрен в прибо-
ре, где ячейки устанавливают.
Электролюминесцентные индикаторы
(ЭЛИ). По виду и характеру высвечивае-
мого изображения ЭЛИ (рис. 2-13) под-
разделяют на буквенно-цифровые, мнемони-
ческие, знаковые индикаторы с видимым
изображением (в негорящем состоянии),
мнемонические индикаторы с изменением
цвета свечения.
Буквенно-цифровые индикаторы (рис.
2-13,6) получили наибольшее распростра-
нение. Знаки и цифры в них составляют из
различной конфигурации и количества сег-
ментов. Для отображения цифр от 0 до 9
широко применяют 7-, 8-, 9-сегментные
электролюминесцентные знаковые индика-
торы. Индикатор с 19 сегментами позволяет
высвечивать все арабские цифры, буквы
русского и латинского алфавитов; благода-
ря своей универсальности этот индикатор
очень удобен для табло различного назна-
чения.
Конструкции электролюминесцентных
знаковых индикаторов разнообразны: от
одиночных индикаторов до больших пане-
лей, содержащих десятки цифр, выполнен-
ных на одном стекле.
Мнемонические индикаторы представля-
ют собой сплошное световое поле или све-
тящийся знак. Индикаторы выпускают мно-
гоцветными и одноцветными.
Индикаторы с видимым изображением'
в негорящем состоянии имеют внутренний
трафарет, который виден благодаря внеш-
нему освещению. На индикаторе после по-
дачи на него напряжения высвечивается
поле вокруг или внутри трафарета. Инди-
370
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
150
Рис. 2-12. Проекционное табло ПТ-2М.
1 — корпус; 2 — осветитель; 3 — диафрагма; 4 — оптический блок; 5 — экран.
каторы выпускают многоцветные и одно-
цветные.
Мнемонические индикаторы с измене-
нием цвета свечения (растровые) позволя-
ют на одном стекле (знакоместе) получить
два или три цвета свечения. Растровый
индикатор представляет собой стеклянную
пластину с прозрачным электропроводящим
слоем двуокиси олова, выполненным в ви-
Рис. 2-13. Электролюминесцентный индика-
тор (ЭЛИ).
а — схема; б — внешний вид; 1 — стеклянная
пластинка; 2 — прозрачный электропроводный
слой (первый электрод); 3 — электролюминес-
центный слой; 4 — Металлический слой (второй
электрод).
де рисунка гребенчатой структуры. Черес-
строчный растр на ЭЛИ образуется элек-
тролюминофорами двух различных цветов
(голубого и желтого), точно совпадающи-
ми со структурой соответствующего гре-
бенчатого электрода, что позволяет произ-
водить раздельную коммутацию каждого
цвета. Фигура, заложенная в ЭЛИ, светит-
ся в виде параллельных полос того или
иного цвета. При одновременном ввгсвечи-
вании двух растров получается суммарный
третий цвет, который в случае использо-
вания желтого и голубого люминофоров
условно принимается за белый. При ис-
пользовании растровых ЭЛИ в табло-мне-
мосхемах условились, что форма светяще-
гося знака определяет систему, по которой
выдается информация, а цвет свечения оп-
ределяет состояние этой системы.
Таблица 2-25
Основные типоразмеры и габариты
электролюминесцентных индикаторов
	Габариты, мм		&	И
CJ S и			S g 2 Й и s	ф
СО о		£ сб _	СО & И1 ₽5	мер мм
				
и	чо си	ОФ	N О Н 0- 2 о	ф СИ Оч t?
I	15Х20Х 18,5	—	11X4,8	13X18
II	17Х40Х 18,5	17Х40Х 40,2	13X35	15X38
III	21Х29Х 18,5	21Х29Х 41	14X22	18X26
IV	22Х42Х 17,5	—	15,5Х 23,5	18X26
V	ЗЗХЗЗХ 18,5	ЗЗХЗЗХ 40,2	25X25	30X30
VI	43X59 X 25,3	43Х59Х 55,9	34X50	38X54
VII	45Х85Х 25,3	—	36X76	40X80
VIII	65Х65Х 25,3	65Х65Х 55,9	56X56	60X60
IX	65Х95Х 25,3	65Х95Х 55,9	55X85	60X90
X	105X105 Х25,3	105X105 Х55,9	96X95	100X100
XI	125X185 Х25,3	—	116X176	120X180
XII	155X155 Х25,3	155Х 155 Х55,9	146X146	150X150
Основные параметры газоразрядных индикаторов
А. Цифровые индикаторы
Таблица 2-26
Тнп индикатора	ИН-1	ИН-2	ИН-4	ИН-8	ИН-8-2	ИН-12А	ИН-12Б	ИН-14	ИН-16	ИН-17	ИН-18
Индицируемые знаки	0, 1, 2	9	0, 1, 2,...9,	0, 1, 2	9	0, 1, 2,...,9	0, 1, 2,...,9, запятая	0, 1, 2,...,9	0, 1, 2,...,9, запятая	0, 1, 2,...,9, две запя- тые	0, 1, 2,...,9, две запятые	0, 1, 2,...,9	0, 1, 2,...,9
Напряжение зажигания, в	200	200	170	170	170	170	170	170	170	170	170
Ток рабочий, мА	2,5—3	1,5—2	2,5—3	2,5—3,5	2,5—3,5	2,5—3	2,5—3	2,5—3,5	2,5	2	6—8
Габариты, мм	65x30,5	35,5X17	46X31	55X17	55X17	31Х21Х X 35	31Х21Х X 35	54,5X19	45X13	20x14x23	75X32
Высота знака, мм	18	9	17	18	18	18	18	18	13	9	40
Вид индикации	Торцевая	Торцевая	Т орцевая	Боковая	Боковая	Торцевая	Торцевая	Боковая	Боковая	Торцевая	Боковая
Форма колбы	Круглая	Кругл ая	Круглая	Круглая	Круглая	Прямо- угольная	Прямо- угольная	Круглая	Круглая	Прямоуголь- ная	Круглая
Б. Знаковые индикаторы
Тнп индикатора	ИН-7	ИН-7А	ИН-7Б	ИН-11	ИН-15А	ИН-15Б	ИН-19А	ИН-19Б	ИН-19В
Индицируемые знаки	+, —, %, п, К, М, гп, А, v, й	+, —, п, к, М, гп, р	Hz, S, V, й	п, гп, К, р, Hz, Й, S, А, V	р, Р, —, +, т, М, К, П, %, п	W, F, Hz, V, S, й, А	п, К, р, °C, %,Р, гп	Н, А, Й, Hz, S, F, Т, V	—, A/В, ~, п, %, ев, +
Напряжение зажигания, В	170	170	170	170	170	170	170	170	170
Ток рабочий, мА	2,5—4	2,5—4	2,5—4	3—3,5	2,5—3,5	2,5—3,5	2,5—3,5	2,5—3,5	2,5—3,5
Габариты, мм	46X31	46X31	46X31	31X36X28	21X31X28	21X31X28	54,5X19	54,5X19	54,5X19
Высота знака, мм	16	16	16	9X14	18	18	18	18	18
Вид индикации	Торцевая	Торцевая	Торцевая	Торцевая	Торцевая	Торцевая	Боковая	Боковая	Боковая
Форма колбы	Круглая	Круглая	Круглая	Прямоуголь- ная	Прямоуголь- ная	Прямоуголь- ная	Круглая	Круглая	Круглая
Цифровые и знаковые индикаторы
372
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
Электролюминесцентные индикаторы
выпускаются разных размеров и конструк-
ций в зависимости от требований заказчи-
ка, но для удобства исполнения и унифика-
ции размеров в йронзводстве выделены 12
основных типоразмеров (табл. 2-25).
В связи с большим объемом номенклату-
ры выпускаемых ЭЛИ в настоящем спра-
вочнике для удобства пользования принята
классификация по группам индикатора од-
ного типоразмера. В основу этой условной
классификации положен размер индикато-
ра в плане. Эти типоразмеры имеют сокра-
щенные обозначения: например, ИЭЛ-М-1,
расшифровывается так: И — индикатор,
ЭЛ — электролюминесцентный, М — много-
цветный, 1 — типоразмер индикатора.
Одноцветные н многоцветные индика-
торы работают от источника синусоидаль-
ного напряжения в следующих, режимах
возбуждения: для зеленого, голубого и
желтого цветов свечения 220 В частотой
400 Гц; для красного цвета свечения
220 В частотой 1200 Гц. Растровые ЭЛИ
работают от источника синусоидального
напряжения 220 В частотой 1200 Гц.
Газоразрядные индикаторы. Наряду с
электролюминесцентными	индикатор амн
широкое применение имеют газоразрядные
индикаторы тлеющего разряда (рис. 2-14).
Принцип действия индикаторов этого типа
состоит в том, что прн подаче на прибор
напряжения между анодом, выполненным в
Рис. 2-14. Газоразрядные цифровые .инди-
каторы.
виде сетчатой пластины, и выбранным ка-
тодом (катод выполнен в виде требуемого
знака) возникает разряд и оранжево-крас-
ное свечение повторяет форму катода.
В табл. 2-26 приведены основные пара-
метры газоразрядных индикаторов.
На базе ламп ИН-14, ИН-12А, ИН-12Б,
ИН-15А и ИН-15Б разработаны серии ма-
логабаритных щнтовых индикаторов типа
Ф207 и Ф208 (рис. 2-15), обеспечивающие
Рис. 2-15. Блок индикаторов Ф207.
возможность комплектования многоразряд-
ных индикаторов по заданию заказчика.
Индикаторы обеспечивают ввод ин-
формации в виде последовательности им-
пульсов (Ф207 с частотой до 1 МГц и
Ф208 с частотой до 10 МГц) и в потенци-
альном двоично-десятичном коде 8-4-2-1,
хранение введенной информации, индика-
цию ее на газоразрядной индикаторной
лампе, выдачу записанной информации в
коде 8-4-2-1 на внешние устройства для ре-
гистрации иа цифропечатающих устройст-
вах, перфораторах или на устройства об-
работки результатов измерения.
Схемы этих индикаторов выполнены иа
микроэлектронной базе.
2-20. ВИДЕОТЕРМИНАЛЬНЫЕ
УСТРОЙСТВА
Видеотермииальные устройства нахо-
дят применение в АСУ ТП с УВМ, в систе-
мах централизованного диспетчерского
контроля и управления, в промышленных
установках, которые должны быть оснаще-
§ 2-20]
Видеотерминальные устройства
373
ны большим числом контрольно-измери-
тельных приборов и регуляторов.
В АСУ ТП видеотерминальные устрой-
ства используются прежде всего для вы-
дачи оперативной информации обслужива-
ющему персоналу. Например, иа станах
холодной прокатки оператор может вы-
звать на экран результаты работы за сме-
ну, за час, итоги обработки каждого руло-
на, всей плавки, данные о загрузке обору-
дования стана, о его температурном режи-
ме, данные о поступающих рулонах, о ру-
лонах, находящихся в линии стана от по-
дающего конвейера до маркировочного
устройства. При применении видеотерми-
нальных устройств с клавиатурой оператор
может ие только просматривать, но и кор-
ректировать выдаваемые ЭВМ данные (на
стане—программу прокатки рулона, дан-
ные рулона и т. д.) Использование цвет-
ных графических дисплеев существенно
улучшает восприятие информации, позво-
ляя изобразить своим цветом каждый па-
раметр, выделить цветом или мерцанием
значения, вышедшие за определенные гра-
ницы, характеризовать цветом положение
изделий в линии обработки (до, в процессе
и после обработки) и т. д.
В системах централизованного диспет-
черского контроля и управления примене-
ние видеотерминальных устройств, с одной
стороны, улучшая представление информа-
ции по каждому контролируемому пункту
за счет выдачи результатов измерений в
цифровой форме и выделения цветом эле-
ментов схемы контролируемого пункта, од-
новременно сокращает габариты диспет-
черских щитов, сохраняй их в основном
для обзора общего состояния контролиру-
емой системы (например, энергоснабжения
завода). Другим1 важным следствием ис-
пользования видеотерминальных устройств
является сокращение срока разработки, из-
готовления и внедрения системы централи-
зованного контроля и управления, посколь-
ку схема каждого контролируемого пункта
должна храниться в памяти ЭВМ, а по-
тому можно заблаговременно заказать обо-
рудование, а разработку схемы контроли-
руемых пунктов и их программирование
вести параллельно с изготовлением обору-
дования. Преимуществом использования ви-
деотерминальных устройств является воз-
можность гибкого изменения в процессе экс-
плуатации схем контролируемых пунктов,
расширения контролируемой системы в
целом.
В промышленных установках, которые
должны быть оснащены большим числом,
контрольно-измерительных приборов и ре-
гуляторов, применение видеотерминальных
устройств позволяет осуществить контроль
и коррекцию систем регулирования без до-
рогих и громоздких диспетчерских щитов.
В этом случае на одном видеотерминаль-
ном устройстве ведется обзорный контроль
работы регуляторов, а на другом по вызо-
ву оператора представляется детальная
информация по ограниченной группе регу-
ляторов или еще более детальная инфор-
мация по одному из них. Так, иа одной из
действующих установок на видеотермн-
нальном устройстве в обзорном формате
одновременно показывается графически
отклонение от заданного значения по 8 па-
раметрам в каждой из 36 групп, а при вы-
ходе отклонения какого-либо параметра за
допустимый предел данная группа начина-
ет светиться красным цветом и выдает ава-
рийный сигнал. На том же видеотерминаль-
ном устройстве поочередно или по полу-
чении аварийного сигнала могут просмат-
риваться еще 5 обзорных изображений и
таким образом общее число контролируе-
мых параметров может превысить 1500.
На другое видеотерминальное устройство
может быть вызвана любая группа пара-
метров и по каждому параметру показы-
вается графически и в цифровой форме
его заданное и фактическое значение, а
также положение регулирующего органа.
С помощью клавиатуры оператор может
изменить заданное значение параметра и
(или) положение регулирующего органа.
При вызове на экран одного интересующе-
го параметра также показываются пара-
метры настройки соответствующего регуля-
тора и оператору представляется возмож-
ность откорректировать коэффициенты
настройки или даже изменить закон регули-
рования.
Поставляемые в отечественных вычис-
лительных системах алфавитно-цифровые
дисплеи имеют в ансамбле индицируемых
символов 32 буквы русского и 26 букв ла-
тинского алфавита, цифры, специальные и
дополнительные символы. Символы имеют
кодировку по ГОСТ 13052-74 и размер
4X3 мм. Питание дисплейных модулей
220 iis% В, 50 Гц. Параметры дисплей-
ных модулей приведены в табл. 2-27.
Таблица 2-27
Сравнительные данные дисплейных
модулей
Показатель	А544-1 (ДМ-500)	А544-2 (ДМ-2000)	А544-8
Размер изо- бражения, мм	100X140	180 X250	140Х 200
Емкость экра- на, знаки	512	1920	1280
Количество знаков	в строке	32	80	80
Количество строк	16	24	16
Потребляемая мощность, В-А	350	450	125
Габариты, мм	370 X390 Х720	480X455 Х720	390X 352 X Х661
Масса, кг	31	До 50	35,6
374
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
Таблица 2-28
Устройства оперативной телефонной связи
Тип	Количество подключаемых линий		—		 Тип	Количество подключаемых ЛИНИЙ			Тип	Количество подключаемых линий	
	от АТС и РТС	от прямых абонен- тов		ос АТС и РТС’	от прямых	5		от АТС и РТС	от прямых i абонентов
КД-6А		6	КРОМ	4	40		СОС-30/60	6	32/62
КД-12А	.—-	12	«Темп-40»	4	4(		СОС-30М '	1	30
КД-18	—	18	«Псков-1»	6	16		СДС-М-50/100	4/8	50/100
КД-36Д	—	36	«Псков-2»	6	1Е		КОС-22М	2	20
КД-60	4	.60	«Кристалл-70»	8	51		КСР	2	24
КД-120 МИГ	8 1	120 ' 20	«Кристалл-110»	10	97		КАС	5	12
Терминал графический цветной
(А543-11) предназначен для отображения
цветной алфавитно-цифровой и графиче-
ской информации на экране.
Терминал воспроизводит на экране по
горизонтали 320 точек, по вертикали 270.
Емкость ОЗУ восемь 18-разрядных Келов.
Терминал осуществляет обмен информа-
цией с процессором непосредственно через
сопряжение 2К (при удалении от УВК до
15 м), через пару дуплексных регистров
А491-ЗМ (при расстоянии до 50 м; скорость
обмена 400 кГц) или через пару моду-
лей внутрисистемной связи А723-5/1 (при
расстоянии до 3 км; скорость обмена
30 кГц).
длина линии связи до 5 км. Вариант уст-
ройства на полупроводниках ПГСПЗ-120
отличается от ПГС-1к меньшей мощностью
и наличием обратного динамика.
В состав аппаратуры системы произ-
водственной громкоговорящей связи
ПГС-71 входят системы ПГСИ-10М и
ПГСИ-ЗОМ, осуществляющие избиратель-
2-21. СРЕДСТВА
ОПЕРАТИВНОГО РУКОВОДСТВА
Рис. 2-16. Директорский коммутатор
КД-36Д.
Для оперативного руководства, осуще-
ствляемого диспетчерскими службами пред-
приятия, используют специальные средства
телефонной связи, радиосвязи и промыш-
ленного телевидения.
Устройства оперативной телефонной
связи (табл. 2-28) обеспечивают прямую
непосредственную связь с цеховыми и
внешними абонентами и связь по соедини-
тельным линиям через АТС и РТС. С их
помощью можно проводить выборочные и
общие циркулярные совещания. Обший
вид одного из таких устройств (директор-
ского коммутатора типа КД-36Д) показан
на рис. 2-16.
Для прямой связи абонентов при вы-
соком уровне производственных шумов
предусматривается производственная гром-
коговорящая связь.
Широко применяется устройство типа
ПГС-1к, состоящее из симплексного прие-
мопередающего усилителя низкой частоты,
микрофона и громкоговорителя. В одну
двухпроводную линию (телефонную пару)
можно включить до 10 таких устройств,
ную связь соответственно с 10 и 30 абонен-
тами, а также связь одного из абонентов
системы ПГСИ-10М с системой ПГСИ-ЗОМ.
Система ПГСИ-ЗОМ позволяет осуществ-
лять также циркулярную связь со своими
абонентами. Системы могут работать само-
стоятельно и совместно. Комплект перего-
ворного громкоговорящего устройства ПУ-1
обеспечивает симплексную связь между
двумя рабочими местами, устройство пере-
говорное ПУ-5 осуществляет связь меж-
ду главным аппаратом и пятью абонент-
скими.
Аппаратура громкоговорящей диспет-
черской связи «Радиус» предназначена для
обеспечения громкоговорящей и телефон-
ной связи в различных звеньях управле-
ния. Громкоговорящая связь осуществля-
§ 2-21]
Средства оперативного руководства
375
ется по физическим двухпроводным цепям
при сопротивлении шлейфа до 50 Ом и по
четырехпроводным' цепям при сопротивле-
нии шлейфа до 2800 Ом. Телефонная связь
осуществляется с абонентами МБ, ЦБ и
АТС по физическим двухпроводным цепям.
Аппаратура состоит из отдельных прибо-
ров и в зависимости от комплектации
обеспечивает от 3 до 20 громкоговорящих
и 10 телефонных связей с пультами руко-
водителей, обеспечивающими от 5 до 20
громкоговорящих связей.
Для оперативной связи с подвижными
объектами (локомотивы, автомашины,
электрокары, краны и т. п.) и для опера-
тивного руководства дежурным персона-
лом, обходчиками, ремонтниками на про-
мышленных предприятиях широко применя-
ют радиотелефонную аппаратуру. На пункте
оперативного управления устанавлива-
ют стационарную радиостанцию, на по-
движных объектах •— мобильные радио-
станции и у обходчиков — переносные ра-
диостанции.
Аппаратура обеспечивает беспоисковую
и бесподстроечную симплексную и дуплекс-
ную двустороннюю телефонную радиосвязь
между центральной радиостанцией и пере-
движными объектами, а также непосред-
ственно между объектами.
Основные технические данные радио-
станций оперативной связи приведены в
табл. 2-29.
Распределительно-поисковая связь поз-
воляет диспетчеру осуществить поиск нуж-
ных работников и вызов их на рабочие ме-
ста или отдавать необходимые распоряже-
ния по участкам. Как правило, для этих
целей используют цеховые установки ра-
диофикации.
Для вызова и односторонней передачи
речевого сообщения любому из абонентов
на территории завода используется система
персонального вызова типа «Связь». Она
включает в себя от 1 до 11 передатчиков,
работающих на петлевую антенну, и не
более 90 портативных абонентских прием-
ников. Работает система на частоте
39,063 кГц.
Установки промышленные (приклад-
ные) телевизионные (ПТУ) предназначены
для дистанционного наблюдения и контро-
ля за различными производственными про-
цессами, а также для диспетчерских це-
лей. Прикладные телевизионные установки
ПТУ-44 —ПТУ-48, ПТУ-51 — ПТУ-53 пред-
Таблица 2-29
Радиостанции оперативной связи общего назначения
			сз			И
Тип	Конструктивное исполнение	Диапазон час- тот, МГц	° я s f? О со Ч И	Режим работы	Дальность связи, км	о о
			^§3			S
«Кактус» 58Р1	Носимая	33—46	1	Симплекс	4	1.6
(21РТН-2-ЧМ) «Карат-М»	Носимая	1,6—2,85	1	Симплекс	50	3,5
(6РТ-0,5-2-ОМ) «Ласточка» 60Р1	Портативная	33—46	1	Симплекс	1	0,1
(20РТП-2-ЧМ)		140—174				
«Сирена» 63Р1	Носимая		1	Симплекс	3	1,1
(23РТН-2-ЧМ) «Тюльпан» 61Р1	Портативная	140—174	1	Симплекс	1	1
(22РТП-2-ЧМ)						
«Гроза-2»	Стационарная	1,6—8	4	Симплекс	600	70
(ЗОРТ-5-2-ОМ) «Нива-М»	Стационарная	1,6—2,85	1	Симплекс	30	6
(62РТ-0,5-2-ОМ) «Полоса-2»		0,3—0,6	4	Симплекс,	300	50
	Стационарная					
(28РТ-50-2-ОМ)				дуплекс	1000	215
«Родник-2»	Стационарная	2—12	4	Симплекс,		
(5РТ-300-2-ОМ)		57,05—57,5		дуплекс		
«Гранит-АС-57»	Мобильная		1	Симплекс,	30	18
(31РТМ-А2-ЧМ)		57,05—57,5		дуплекс		
«Г ранит-АС-57» (32РТС-А2-ЧМ)	Стационарная		1	Симплекс, дуплекс	30	20
						
«Пальма»		140—174	3	Симплекс	20—40	
(24РТМ-А2-ЧМ): 56Р1,	56Р2,	Стационарные					40
56РЗ, 56Р4 57Р1,	57Р2, 57РЗ, 57Р4	Мобильные					20
376
Системы управления электроустановками
[Разд. 2
Прикладные телевизионные установки
Таблица 2-30
Тип	Среда размещения передаю- щей части	Количество передающих камер			Количество каналов видео- коитролъных устройств
		Всего	С дистанци- онным наве- дением	С дистанци- онным наведе- нием и варио- объективом	
ПТУ-40	Взрывоопасная	1	—	.—	1
ПТУ-42*	Нормальное помещение	1	—	—	1 (ТВ при- емник) 1
ПТУ-43	То же	1	—	—	
ПТУ-44	» »	1	1	—	1
ПТУ-45	Открытый воздух	1	1	—	1
ПТУ-45-1	То же	1	—	1	1
ПТУ-46	» »	4	4	—.	4
ПТУ-47	» »	4	2		3
ПТУ-47-1	» »	2	—	——	3
ПТУ-48	» »	4	—	2	3
ПТУ-49	Взрывоопасная	10	8	—-	1
ПТУ-49-1	То же	6	3	—	1
ПТУ-49-2	» »	3	—	-—.	1
ПТУ-51	Открытый воздух	8	4	—.	3
ПТУ-52	Нормальное помещение	4	4	—.	3
ПТУ-53	То же	8	4	—	3
* Для наблюдения удаленных объектов.
ставляют собой комплекс телевизионных
устройств, обеспечивающих различные
эксплуатационные возможности и отличаю-
щихся друг от друга количеством телеви-
зионных передающих камер и других уст-
ройств. Преимуществом установок являет-
ся их унификация; в различных вариантах
установок используют типовые приборы,
различные комбинации которых позволя1-
ют создавать установки с разнообразными
эксплуатационно-техническими характерис-
тиками. Установки являются замкнутыми
ТВ системами с дистанционным управлени-
ем .приборами передающей стороны; отли-
чаются разнообразием телевизионных ка-
мер, что позволяет выбрать наиболее оп-
тимальный вариант для конкретных усло-
вий эксплуатации; имеют высокую
компактность конструкции, рациональную
и удобную компоновку узлов и блоков;
широкое применение микросхем гаранти-
рует им высокую надежность и отличное
качество изображения; внешний вид уста-
новок удовлетворяет современным требова-
ниям технической эстетики.
Для контроля взрывоопасных процес-
сов служат установки ПТУ-40 и ПТУ-49;
для наблюдения за удаленными объекта-
ми — установки ПТУ-42 и ПТУ-43. Неко-
торые технические данные прикладных те-
левизионных установок приведены в
табл. 2-30.
Список литературы
2-1. Введение в автоматизированные
системы управления/Под ред. В. Г. Шори-
на.— М.: Знание, 1974.—320 с.
2-2. Дудников В. Г., Левин А. А. Ав-
томатизированные системы управления.—
М.: Энергия, 1973.—192 с.
2-3. Рашковский В. М. Теория и прак-
тика разработки и внедрения АСУП.—М.:
Советское радио, 1975—224 с.
2-4. Митюшкин К. Г. Телемеханика в
энергосистемах. — М.: Энергия, 1975.—352 с.
2-5. Малов В. С., Купершмидт Я. А.
Телеизмерение (системы промышленного
применения). — М.: Энергия, 1975.—352 с.
2-6. Лугинский Я. Н., Семенов В. А. Ин-
формационно-вычислительные системы в
диспетчерском управлении. — М.: Энергия,
1975.—160 с.
2-7. Каган Б. М„ Воителев А. И., Лукья-
нов Л. М. Системы связи УВМ с объектами
управления в АСУ ТП. — М.: Советское
радио, 1978.—304 с.
2-8. Пасковатый О. И. Электрические
помехи в системах промышленной автома-
тики.— М.: Энергия, 1973.—104 с.
2-9. Козлов Б. А, Ушаков И. А. Спра-
вочник по расчету надежности аппаратуры
радиоэлектроники и автоматики. — М.; Со-
ветское радио, 1975.—472 с.
Список литературы
377
2-10. Соскин Э. А. Основы диспетчери-
зации и телемеханизации промышленных
систем энергоснабжения. — М.: Энергия,
1977.—400 с.
2-11. Пшеничников А. М. Агрегатная
система средств телемеханики. — Приборы
и системы управления, 1972, № 9, с. 16—19.
2-12. ГОСТ 16084—75. Системы авто-
матического управления технологическими
процессами в промышленности. Основные
положения.
2-13. ГОСТ 19675-74. Автоматизиро-
ванные системы управления. Основные по-
ложения. Термины и определения.
2-14. ГОСТ 20913-75. Автоматизиро-
ванные системы управления технологиче-
скими процессами. Стадии создания.
2-15. ГОСТ 21705-76. Автоматизиро-
ванные системы управления технологиче-
скими процессами. Надежность. Основные
положения.
2-16. ГОСТ 16521-74. Устройства теле-
механики.
2-17. Geisheimer F. Wiring installation
method in static switching, analog and di-
gital control. — Iron and Steel Eng., 1964,
July, p. 131—140.
2-18. Standard R. K. Installation, opera-
tion and mainenance of process control
computer systems. — Instrument Practice,
1967, vol. 21, № 6, p. 549—555.
РАЗДЕЛ ТРЕТИЙ
ДАТЧИКИ И РЕГУЛЯТОРЫ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ
ПАРАМЕТРОВ
3-1. ОБЩИЕ УКАЗАНИЯ
I
В настоящем разделе приведены сведе-
ния по различным датчикам и регуляторам
технологических параметров, которые на-
ходят применевие в установках промыш-
ленных предприятий.
Под понятием «датчик» в электриче-
ских схемах управления, сигнализации и
измерения подразумевают устройства, не-
посредственно воспринимающие изменения
контролируемого параметра и преобразую-
щие эти изменений в механические или
электрические сигналы. Под понятием
«регулятор» подразумевают устройства,
обеспечивающие подачу управляющего
сигнала непосредственно на исполнитель-
ные механизмы при отклонении от задан-
ной величины технологического параметра,
измеряемого датчиком.
В справочнике рассматриваются толь-
ко те датчики, которые представляют со-
бой единое изделие (собственно датчик и
преобразователь), имеющее на выходе ка-
кой-либо электрический сигнал. Такими
сигналами являются: контактный или бес-
контактный релейный сигнал; унифициро-
ванные сигналы (УС) Государственной си-
стемы промышленных приборов и средств
автоматизации (ГСП); непрерывные токо-
вые (0—5 мА, 0—20 мА) и непрерывные
напряжения постоянного тока (0—10 мВ,
0—50 мВ, 0—1 В, 0—10 В) по ГОСТ
9895-78; УС ГСП непрерывные частотные
(1500—2500 Гц, 4000—8000 Гц) по ГОСТ
14853-76; УС ГСП кодированные по ГОСТ
12814-74; сигналы непрерывные напряже-
ния постоянного тока (0—12 В, 0—24 В);
сигналы непрерывные напряжения перемен-
ного тока 50 Гц (0—1 В, 0—2 В) и др.
Рассматриваемые датчики могут быть ис-
пользованы при решении задач автоматиза-
ции технологических процессов для выпол-
нения различных блокировок и защит, цен-
трализованного и автоматизированного уп-
равления с применением вычислительной
техники, средств телемеханики и других
технических средств сбора, передачи и об-
работки информации.
3-2. ДАТЧИКИ И РЕГУЛЯТОРЫ ТЕМПЕРАТУРЫ
Таблица 3-1
Основные технические данные датчиков и регуляторов температуры
с релейным выходом'
Тип	Назначение	Пределы измере- ния или срабаты- вания, °C	Выходной элемент	Исполнение
Контактные термометры и термоконтакторы				
тзк	Сигнализация до трех значений достижения температуры среды	0—300 в раз- личных диапа- зонах	по 1 з.к.** иа каждую точку	Общего	на- значения. Пря- мой н угловой
тпк	Сигнализация дости- жения заданного значе- ния температуры среды	То же	1 з.к. с магнит- ной регулиров- кой	То же
§ 3-2]
Датчики и регуляторы температуры
379
Продолжение табл. 3-1
Тип	Назначение	Пределы измере- ния или срабаты- вания, °C	Выходной элемент	Исполнение
ТК-1а	То же	5—300	2 з. к.	Прямой
ТК-2а			2 з. к.	Угловой
ТК-За		0—300	3 з. к.	Прямой
ТК-4а			3 з. к.	Угловой
ТК-7		205	2 з. к.	Общего	на- значения Прямой
ТК-8		80	2 з. к.	
ТК-9		2 и 2.5	по 1 з. к.	
ТК-15		60	2 з. к.	Виброударо- стойкое. Пря- мой
ТЦ-17	Сигнализация дости- жения температуры сре- ды одного из трех зна- чений	27,30,34	2 з. к.	Общего	на- значения
ТК-18	Сигнализация дости- жения заданного значе- ния температуры среды	65	2 з. к.	
ТК-20		69	2 з. к.	Вибростойкое
ТК-25		20	2 з. к.	Общего на- значения
ТК-42		75	2 з. к.	
тк-зо	То же	5—35	1 з. к.	Прямой
ТК-34		0—55 в различ- ных диапазонах	2 з. к.	
ТК-49		16—70	2 з. к.	
ТК-52	То же (для установок кондиционирования воз- духа)	17—100 в раз- личных диапа- зонах	2 з. к.	—
ТКП-60СГ	М ан о Измерение и сигнали- зация заданного значе- ния температуры газов, паров и жидкостей	метрические 0—120 50—150 100—250 От —25 до +75	! з. к. и 1 р- к.** реле РЭС-9	Общего на- значения, экс- портное, тро- пическое
ТПП4-Ш	То же	От —25 до+300 в различных диапазонах	То же	То же
380		Датчики и регуляторы технологических параметров			[Разд. 3
Продолжение табл. 3-1 .					
Тип		Назначение	Пределы измере- ния или срабаты- вания, °C	Выходной элемент	Исполнение
ТПП4-1У		То же	То же	То же	Взрывоза- щищенное
тпг-ск зовый)	(га-	Измерение и сигнали- зация при отклонении температуры жидкостей и газов от заданных	От —50 до +400 в различных диапазонах	По 1 з. к. реле РЭС-9 для мак- симального и минимального	Общего на- значения, экс- портное, тропи- ческое
ТПП-СК (па- рожидкост- ный)		пределов	От —25 до +200 в различных диапазонах	значений	
тем-100		Измерение и сигнали-	0—100	1 3. к.	Общего на- значения
ТСМ-200		температуры нагрева *	0—200	1 р. к.	
Т-32		Переключение элек- трических цепей при от- клонениях от ’ заданной температуры	От 30 до 450 для различных мо- дификаций '	2 з. к. с разрыв- ной мощностью 4400 В-А	То же
Т178В		Управление кондици- онерами при отклонени- ях температуры воздуха	15 и 28	2 з. к. с разрыв- ным ТОКОМ до 12 А	То же
ТР-1 ТР-2 ТР-5		Сигнализация и дзух- позиционное регулиро- вание температуры жид- ких и газообразных сред	От —35 до +160 для различных модификаций	1 3. к. и 1 р. к. с разрывной мощностью до 300 В»А	Модифика- ции:	общего назначения, взрывозащи- щенное, пыле- брызгозащи- щенное
тж-в		Регулирование темпе- ратуры воздуха	8—25	Контакты с разрывной мощ- ностью до 100 Вт	Общего на- значения, экс- портное
Т144		Сигнализация дости- жения заданной темпе- ратуры морозильной ка- меры ***	До —28	2 з. к.	Общего на- значения
		Полупроводниковые ***			
ПТР-2		Двухпозиционпое ре- гулирование температу- ры жидких и газообраз- ных сред	От—30 до+100 для различных модификаций	1 з. к.	Общего на- значения
§ 3-2]		Датчики и регуляторы температуры			381
Продолжение табл. 3-1					
Тип		Назначение	Пределы измере- ния или срабаты- вания, СС	Выходной элемент	Исполнение
ПТР-3		Трехпозиционное ре- гулирование температу- ры жидких и газообраз- ных сред	От —30 до 4-100 для раз- личных моди- фикаций	1 п. к.**	То же
ПТР-П		То же пропорциональ- ное	То же	1 п. к.	То же
ПТРВ-2Т		То же двухпозицн- онное	От —40 до +100	1 3. к.	То же
ПТРВ-ЗТ		То же трехпозиционное	От —40 до +100	1 п. к.	То же
ПТРВ-ПТ		То же пропорциональ- ное	От —40 до +100	1 п. к.	То же
РТИ-3	*S	Трехпозиционное ре- гулирование	36—39	1 п.к. и управ- ляющий сигнал на тиристор	То же
ПТРД-2		Двухпозиционное ре- гулирование перепада разности температуры в помещении и наруж- ного воздуха	От —5 до +5	2 з. к.	То же
РТ-049		Двухпозиционное ре- гулирование температу- ры пресс-форм или дру- гих твердых тел	100—250 50—200	1 п. к.	То же
		Дилат!	Э'метрическ!'	е	
ТУДЭ		Сигнализация и двух- позиционное регулиро- вание температуры газов и жидкостей	От 30 до + 1000 для различных модификаций	1 3. к. и 1 р. к. с разрывным током до 10 А	Общего на- значения, тро- пическое, взры- возащищенное, пыле брызгоза- щищенное
Т35		Сигнализация и регу- лирование температуры воды и масла	0—100 90—150	1 з- к. 1 р. к.	Ударо- и вибростойкое
РНТ-1Э		Сигнализация откло- нения температуры ох- лаждающей жидкости, воды, масла и дизельно- го топлива	0—60 55—125	Бесконтактный выход, 5 В иа нагрузке 2,2 кОм	Общего на- значения
382
Датчики и регуляторы технологических параметров
[Разд. 3
Продолжение табл. 3-1
Тип	Назначение	Пределы измере- ния или срабаты- вания, °C	Выходной элемент	Исполнение
ТРДЭ	Сигнализация и двух- позиционное регулирова- ние температуры воз- духа или жидкости при статическом давлении до 63 МПа ’	От —30 до 250 для различных модификаций	1 и. к.	Пылебрыз- гозащищенное
тдэ	То же прн статиче- ском	давлении до 1,6 МПа	От 50 до 1000	1 и. к.	Общего на- значения
	Б н м е	галлическич		
ДГКБ	Двухпозиционное ре- гулирование температу- ры в камерах с неагрес- сивной газовой средой	От —30 до +50 для различных модификаций	1 з. к. или 1 р. к. с разрывной мощностью до 50 В-А	Общего на- значения, тро- пическое
ТБ-ЭЗК	Трехпозиционное ре- гулирование темпера- туры	0—45 для раз- личных моди- фикаций	4 з. к. с разрыв- ной мощностью до 100 В-А	Общего на- значения
* Допустимый длительный ток контактов 0,2 А (активная нагрузка), 0,07 А (индуктивная
нагрузка) при мощности коммутируемой цепи 2 Вт.
** 3. к. — замыкающие контакты; р. к. — размыкающие контакты; п. к. — переключающие
контакты.
*** Разрывная мощность контактов до 500 В-А.
Таблица 3-2
Основные технические данные датчиков температуры с унифицированными
сигналами ГСП
Тип	Цраткая характеристика и назначение	Пределы измере- ния, °C	Выходной сигнал	Исполнение
ТПГ4-У1 (га- зовый)	Манометрический по- казывающий термометр с электрическим датчи- ком для измерения тем- пературы газов, паров и жидкостей	От —50 до 4-600 в разных диапазонах	Токовый 0—5 мА	Общего на- значения, экс- портное, тро- пическое
ТПЖ4-У1 (жидкостный)		От —50 до 4-300 в разных диапазонах		
ТДГ-Э (газо- вый)	Манометрический бес- шкальный термометр с электрическим	датчи- ком для измерения тем- пературы газов, паров и жидкостей	То же	Токовый 0—20 мА	То же
ТДЖ-Э (жид- костный)				
§ 3-4]
Т ерморезисторы
383
Таблица 3-3
Основные параметры термопар
Обозначе- ние тер- мопары	Диапазон измеряемых температур, °C	Градуировка	Инерционность	Область применения
ТПП	От —20 до +1300	ПП-1	До 40 с	В лабораторных и ис- пытательных установках
ТПР	От	—300	до + 1700	ПР-30/6	От 5 с до 3 мин	То же
ТВР	От 60 до 1950	ВР ВР-10/20 ВР-5/20	От 1,5 с до 3 мин	Для измерения высо- ких температур в печах с водородом или арго- ном
ТХА	От —50 до +1000	ХА	От 8 с до 3,5 мин	Общепромышленное применение
ТХК	От 0 до 600	хк	От 3 с до 3,5 мин	То же
3-3. ТЕРМОМЕТРЫ
ТЕРМОЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ
(ТЕРМОПАРЫ)
Действие термопары основано на по-
явлении термо-э. д. с. в контуре, составлен-
ном из двух различных металлов со спая-
ми, нагретыми до разных температур. Тер-
мо-э. д. с. для каждой пары металлов за-
висит только от температуры спаев. В за-
висимости от материала электродов выпу-
скают термопары: платинородий-платипо-
вые (ТПП), платннородий-платинородие-
вые (ТПР), вольфрам-реииевые (ТВР),
хромель-копелевые (ТХК) и хромель-алю-
мелевые (ТХА) Каждый тип термопар
имеет свою область применения, определя-
емую диапазоном измеряемых температур,
данными контролируемой среды и способом
крепления. Кроме того, каждый тип термо-
пары характеризуется инерционностью,
наличием защитной арматуры и градуиро-
вочными характеристиками.
Термопары с одинаковыми термоэлек-
тродными материалами и градуировочны-
ми характеристиками взаимозаменяемы.
Основные параметры, характеризующие
термопары, приведены в табл. 3-3.
Для измерения температуры термопа-
ры работают в комплекте с милливольт-
метрами, потенциометрами или нормирую-
щими преобразователями, имеющими те же
градуировочные характеристики, что и тер-
мопары.
Для автоматической компенсации
термо-э. д. с. холодных спаев термопары,
возникающей при изменении температуры
окружающего воздуха, применяются короб-
ки холодных спаев типа КХС.
3-4. ТЕРМОРЕЗИСТОРЫ
Проволочные терморезисторы представ-
ляют собой чувствительные элементы,
принцип действия которых основан на свой-
ствах проводника изменять свое сопротив-
ление с изменением температуры. Терморе-
знсторы делятся на платиновые и медные.
Платиновые терморезисторы предназначены
для измерения температуры от —200 до
+ 650° С, медные — от 50 до 150° С.
Градуировка термометров сопротивле-
ния: для платины Пл-2 20, 21 и 22 (сопро-
тивление термометра при / = 0°С соответ-
ственно 10, 46, 100 Ом), для меди 23 (при
/=0°С сопротивление термометра 53 Ом).
Терморезисторы работают в комплекте
с логометрами, электронными мостами и
нормирующими преобразователями. Каж-
дый тип терморезистора имеет свою об-
ласть применения, определяемую диапазо-
ном измеряемых температур, видом контро-
лируемой среды и ее параметрами; харак-
теризуется инерционностью, наличием за-
щитной арматуры, исполнением выводов,
способом крепления.
Основные технические данные термо-
резисторов приведены в табл. 3-4.
384
Датчики и регуляторы технологических параметров
[Разд 3
Таблица 3-4
Основные технические данные терморезисторов
Тип	Предел измерения, СС	Градуировка	Инерцион- ность	Область применения
ТСП-5071	П От —200 до- +600	латиновь 21, 22	е До 40 с	Жидкие и газообразные среды
ТСП-712 (двойной)	От —50 до +400	21	До 15 с	Масло и вода
ТСП-6097	От —50 до +150	21,22	До 30 с	Газообразные и жидкие неагрессивные среды
ТСП-6108	От —50 до +60	22	20 с	Воздух
ТСП-883	0—300	21	40 с	Твердые тела
ТСП-8012	От —50 до +100	22	20 мин	Воздух
ТСП-410-01	0—120	22	9 с	Масло
Т СП-5081-01	От —50 до +200	21, 22	30 с	Жидкие н газообразные среды, взрывоопасные помещения
ТСП-8041	От —50 до +300	21	4,5 с	Жидкие и газообразные среды
ТСП-8043	От —50 до +120	21	9 с	Жидкие среды
ТСП-8044	От —50 до 400	21	90 с	Стенки трубопроводов
ТСП-8045	От •—50 до +500	21	60 с	Жидкие и газообразные среды
ТСП-8046	От —50 до +50	22	240с	Большие емкости
ДТВ-040 ТСМ-5071	30—300 От —50 до +150	21 Медные 23, 24	До 30 с До 40 с	Металлические валки Жидкие и газообразные среды
ТСМ-6097	От —50 до +150	23, 24	До 30 с	То же
ТСМ-8012	0—50	23	До 4 мин	Воздух
§ 3-5]	Датчики и регуляторы давления	385
Продолжение табл. 3-4
Тип	Предел измерения, °C	Градуировка	Инерцион-' ность	Область применения
ТСМ-6114	От 50 до +100	23	До 2 мин	Воздух
ТСМ-410-01	0—120	23	До 9 с	Масло
ТСМ-8034М	От —50 до +100	23	До 1 мин	Сыпучие материалы
ДТВ-038	30—150	23	До 30с	Поверхность	твердых тел
3-5. ДАТЧИКИ И РЕГУЛЯТОРЫ ДАВЛЕНИЯ
Таблица 3-5
Основные технические данные датчиков и регуляторов давления, разрежения
и разности давлений с релейным и индукционным выходом
Тип	Назначение	Пределы измере- ния илз срабаты- вания, кгс/см2 (X98066,5 Па)*	Выходной элемент	Исполнение
МТП-16/Сг	Измерение и сигнали- зация избыточного дав- ления	неагрессивных жидкостей газов и па- ров вакуумметрического давления газов и паров	До 1600	2 п. к.	Общего на- значения
ВТП-16/ICr		До 1		
МВТП-16/ШСг		До 24		
дд	Измерение и сигнали- зация давления жидко- стей и газов	До 6 для разных моди- фикаций	1 и. к.	То же
ддк	Измерение давления газов, паров, жидкостей	От 10 до 1600 для раз- ных модифи- каций	Кодовый преобразо- ватель	Пылебрыз- гозащищенное, взрыв оз ащи- шенное
РНД-1Э	Сигнализация давления масла и жидкого топ- лива	От 0,1 до 10	1 и. к. и 1 бесконтакт- ный выход 5 В, 10 МВт	Общего на- значения
РД-1, РД-2	Сигнализация и двух- позиционное регулиро- вание давления фреона, воздуха, масла и других неагрессивных сред	От —0,3 до 60 для разных модификаций	1 з. к- и 1 р- к. с разрывной мощностью 150 В-А	Общего на- значения, брыз- гозащищенное, пыленепрони- цаемое 	
РД-13	То же на судовых установках	От +10 до 60		Водозащи- щенное
РДК-3	То же	До 8	То же	То же
386
Датчики и регуляторы технологических параметров
[Разд. 3
Продолжение табл. 3.5
Тип	Назначение	Пределы измере- ния или срабаты- вания, кгс/см2 (Х98066.5 Ца)*	Выходной элемент	Исполнение
РД-3-01	Сигнализация и двух- позиционное регулиро- вание давления в холо- дильных установках	От —0,3 до 4 — низкое дав- ление, от 6 до 19 — высокое давление	То же	Общего на- значения
РД-3-02		От —0,2 до 7 и ст 8 до 25		
РД-4А-01	То же	От —0,7 до 4 и от 6 до 30	То же	Взрывоза- щищеиное
РД-4А-02		От —1 до 1,5 и от 0,5 до 10		
РД-ЗН-04	То же	От —0,7 до 4 и от 7 до 19	То же	Водозащи- щенное
РКС-1	Сигнализация и двух- позиционное регулирова- ние разности давлений двух сред	От 0,2 до 6 для разных мо- дификаций и исполнений	1 ш к. с раз- рывной мощ- ностью до 300 В-А	Общего на- значения, брыз- гозащищенное
ПГ62-11	Сигнализация давле- ния в машинах с гид- равлическим приводом	До 320 кгс/см2 для разных мо- дификаций	Микропере- ключатель	Общего на- значения
Д21В	Сигнализация и двух- позиционное регулиро- вание давления жидко- стей и газов	До 25	1 3. к. или 1 р. к.	Рудничное, взрывозащи- щенное
Д231В-11	Сигнализация и двух- позиционное регулиро- вание разности давлений жидкостей и газов	Разность от —0,2 до 2,5	1 п. к.	То же
СНСВ	Сигнализация избы- точного давления (напо- ра) газов	От 0 до 0,6	2 п. к.	Взрывоза- щищенное
СТСВ	Сигнализация ваку- умметрического давле- ния (тяги) газов	От —6000 до 0	2 п. к.	То же
2С57-51	Сигнализация давле- ния пневматических и смазочных систем	1—2	Два микро- переключа- теля МП-1	Общего на- значения
6С57-51		2—6		
§ 3-5]
Датчики и регуляторы давления
387
Продолжение табл. 3.5
Тип	Назначение	Пределы измерен ния или срабаты- вания, кгс/см2 (X98066,5 Па)*	Выходной элемент	Исполнение
Г62-21	Сигнализация давле- ния в гидравлических системах	5—64	Микропере- ключатель МП-1	То же
РДШ	Сигнализация давле- ния воды, пара и возду- ха в магистралях	0—20	2 п. к.	То же
РДД-1М	Сигнализация разно- сти давлений жидкости или газа	От 0,3 до 6,3	1 п. к. с раз- рывной мощ- ностью 15 Вт	Взрывоза- щищенное
СРД-6,3	Сигнализация разно- сти давлений воздуха или газа	От 0,04 до 0,1 и от 0,1 до 0,31	1 п. к.	Общего на- значения
ДРД-01	Сигнализация разно- сти (перепада) давле- ний жидкостей и газов	До 2,5	1 з. к. и 1 р. к. с разрывной мощностью 150 В-А	То же
ДРД-03	То же, но с дифферен- циально-трансформатор- ным датчиком для пере- дачи измерений	До 2,5	Двух- или трехпозици- онное кон- тактное уст- ройство	То же
ЭКМ-1У, ЭКМ-2У	Измерение и сигнали- зация минимального и максимального значений давления жидкостей, па- ров и газов	До 1600	2 з. к. с раз- рывной мощ- ностью 10В-А	То же
ДНТ	Сигнализация и регу- лирование напора и тя- ги жидких н газообраз- ных сред	От —10 до 100 '	1 3. к. и 1 р. К.	То же
ДПН	Сигнализация и регу- лирование перепада (разности) напора жид- ких и газообразных сред	От •—10 до 100	1 3. к. и 1 р. к.	То же
ИДФ	Измерение давления неагрессивных жидко- стей и газов	 0—1,6	1—0—1 В, 0—2 В, 50 Гц	То же
МЭД ' модели 22364, 22365	Измерение давления жидкостей и газов	До 1600 для разных диапа- зонов	Дифферен- циал ьно- трансфор- маторный датчик	Общего на- значения
* Единицей измерения давления в Международной системе единиц, (СИ) является паскаль
(Па) (1 кгс/см2=98066,5 Па), но градуируются датчики заводами в настоящее время в кгс/см2.
25*
388
Датчики и регуляторы технологических параметров
[Разд. 3
Таблица 3-6
Основные технические данные датчиков давления с выходными сигналами ГСП
Тип	Назначение	Пределы измере- ния, кгс/см2 (Х9806645 Па)*	Выходной сигнал	Исполнение
МПЭ	Измерение и регули- рование давления жид- костей и газов	До 600	0—5 мА	Общего на- значения
МАДМЭ	Измерение и регули- рование	абсолютного давления жидкостей и газов	До 0,6	То же	То же
ммэ	Измерение и регули- рование	избыточного давления жидкостей и газов	До 25	То же	То же
MFI4-VI	Измерение избыточ- ного и вакуумметриче- ского давления неагрес- сивных жидкостей, па- ров и газов	До 1600	0—5 мА	Общего на- значения, экс- портное, тро- пическое
ВШ-VI		От —0,6 до 0 и от —1 доО		
МВГМ-VI		От —1 до 15 в разных диа- пазонах		
МС-Э1-В4	Измерение давления жидких и газообразных сред	От 0 до 4 в разных диапа- зонах	0—5 мА	Взрывоза- щищенное
МС-Э2-В4			0—20 мА	
МП-Э1-В4	То же	От 0 до 600 в разных диа- пазонах	0—5 мА	То же
МП-Э2-В4			0—20 мА	
М1М	Измерение давления неагрессивных сред	От 0 до 1600 для разных модификаций	0—5 мА	Общего на- значения, тро- пическое
Кристалл	Измерение избыточно- го давления неагрессив- ных сред	До 400	0—5 мА	Общего на- значения
НС-Э	Измерение избыточ- ного давления газа	До 4000 для разных моди- фикаций	0—5 мА; 0—20 мА	Общего на- значения, экс- портное, тро- пическое
§ 3-6] Датчики наличия и расхода твердых материалов, жидкостей и газов
389
3-6. ДАТЧИКИ НАЛИЧИЯ И РАСХОДА ТВЕРДЫХ МАТЕРИАЛОВ,
ЖИДКОСТЕЙ И ГАЗОВ
Таблица 3-7
Основные технические данные датчиков наличия и расхода
Тип	Назначение	Предельные изме- рения или сраба- тывания	Выходной элемент	Исполнение
РЭ	Измерение объемного расхода однородных по- токов жидкостей	До 16 м3/ч	Дифферен- циально-транс- форматорный датчик	Пылебрыз- гозащищенное
РЧС	Измерение мгновен- ного расхода воды	До 250 м3/ч	Частотный датчик с сигна- лом 4—8 или 2—4 кГц	То же
ИР-51	Измерение расхода электропроводных жид- костей	До 2500 м3/ч	Токовый дат- чик	Брызгоза- щищенное
РС-1	Измерение суммарно- го расхода воды, пара, газа, мазута	—	Время-им- пульс ный дат- чик	Общего на- значения
УКТО	Измерение и суммиро- вание количества тепла	До 150 м3/ч До 150 °C До 10 МПа	То же	То же
ИРС	Измерение расхода и стока	1—1000 м3/ч	Сельсин- датчик, сигна- лы 0—5 мА и широтно-им- пульсный	То же
СВК-ЗМ1	Сигнализация нали- чия в воздухе закрытых помещений до взрыво- опасных концентраций горючих газов, паров и их смесей	5-50%	Контакты	Взрывоза- щищениое
вм-юн	Сигнализация обнару- жения	металлических предметов из черных и цветных металлов в не- проводящих средах	—	То же	Общего на- значения
ВМ-20Н				
РПС	' Сигнализация нали- чия протока воды в тру- бопроводах с условным диаметром до 25 мм	—	То же	Общего на- значения, экс- портное, тро- пическое
РП	Сигнализация нали- чия протока жидкости в трубопроводах с ус- ловным диаметром до 50 мм	—	2 п. к. с до- пустимым дли- тельным током до 6 А	То же
390
Датчики и регуляторы технологических параметров
[Разд. 3
Продолжение табл. 3-7
Тнп	Назначение	Предельные из- мерения или сра- батывания	Выходной элемент	Исполнение
РКПЖ-1	Сигнализация откло- нения разности двух давлений	0,5—5 МПа	1 п. к. микро- переключателя МП-1	Общего на- значения
РПЖ	Сигнализация нали- чия расхода воды	До 16 л/мин	Микропере- ключатель МП2102	То же
РП-20, 40, 50	Сигнализация нали- чия протока жидкости в трубопроводах с диа- метром условного прохо- да 20, 40, 50 мм	—	1 3. к. и 1 р. к.	Общего на- значения, тро- пическое
РПВ-2	Сигнализация превы- шения скорости воздуш- ного потока от заданно- го значения	До 10 м/с	1 п. к. с раз- рывной мощ- ностью	до 100 В-А	Общего на- значения
ДП-6	Сигнализация наличия потока жидкости, нефти на устье глубиннонасос- ных скважин	—	Контактная группа	То же
СП26	Измерение текущего значения расхода жид- кости и сигнализация при понижении расхода	До 100 л/ч	Магнитоуп- равляемый кон- такт МКВ-1	Взрывоза- щищенное
3-7. УНИВЕРСАЛЬНЫЕ ДАТЧИКИ
Дифференциальные манометры раз-
личных систем используют для измерения
технологических параметров расхода жид-
кости, газа или пара, разности давлений
(перепада), избыточного давления (напо-
ра), разрежения (тяги), уровня жидкости
в открытых резервуарах и в резервуарах
под давлением.
Измерение расхода жидкости или га-
за дифманометрами-расходомерами осуще-
ствляется по методу переменного перепада
давлений. В этом случае дифманометр-
расходомер работает совместно с сужаю-
щим устройством, которое устанавливает-
ся непосредственно в трубопроводе и слу-
жит для создания переменного перепада
давления. В качестве сужающего устройст-
ва могут применяться диафрагмы, сопла
или расходомерные трубы. При измерении
расхода жидкости или газа с помощью
дифманометров измеряется разность дав-
лений (перепад) до сужающего устройства
и после него.
Измерение расхода по методу пере-
менного перепада может производиться
при соблюдении следующих условий: ве-
щество, протекающее через сужающее уст-
ройство, должно находиться в одной фа-
зе — жидкой или газообразной; протекаю-
щее вещество должно полностью заполнить
сечение трубопровода и сужающего уст-
ройства; изменение расхода вещества дол-
жно происходить плавно без пульсаций;
трубопровод до сужающего устройства и
после него должен быть на достаточном
протяжении прямолинейным' и цилиндри-
ческим.
При измерении уровня жидкости в от-
крытых резервуарах при помощи дифмано-
метров измеряется разность давлений стол-
ба жидкости в резервуаре и атмосферного.
При измерении уровня жидкости в за-
крытых резервуарах под давлением измеря-
ется разность между давлением столба
жидкости в резервуаре и давлением над
жидкостью.
По принципу действия измерительной
системы дифманометры делятся на поплав-
ковые, кольцевые, колокольные, мембран-
ные и сильфонные.
В качестве электрического выходного
сигнала в дифманометрах используются:
дифференциально-трансформаторные дат-
чики; электросйгнальные устройства; элек-
тропреобразовательные устройства для пе-
редачи сигнала ГСП. Выходные элементы
связаны электрически со вторичными при-
борами или непосредственно предназначе-
ны для дистанционной передачи измерения.
Основные технические данные дифма-
нометров, имеющих электрический выход-
ной сигнал, приведены в табл. 3-8.
§ 3-7]	Универсальные датчики	391
Таблица 3-8
Основные технические данные дифманометров
Тип	Назначение	Пределы измерения	Выходной элемент	Исполнение
ДСП-778	Р елейн Измерение и сигна- лизация превышения заданных значений расхода жидкостей и газов, уровня жидко- сти	ый выходной До 1,6 кгс/см2*, до 16 м	сигнал 2 з. к., 2 р. к., 2 п. к. с дли- тельно допу- стимым током 1 А	Общего на- значения
ТМС-717Сг	Измерение и сигна- лизация вакууммет- рического и избыточ- ного давлений возду- ха и неагрессивных газов Дифференциаль Измерение перепа- да, избыточного и ва- куумметрического давления неагрессив- ных газов	—4000— 0 кгс/м2**	2 з. к., 2 р. к., 2 п. к. с дли- тельно допу- стимым током 1 А торный дат1	То же тик Общего на- значения, тро- пическое
НС-717Сг		0—4500 кгс/м2		
ТНС-717Сг ДКО модели 3701		—2000—0— 2000 кгс/м2 но-трансформа До 100 кгс/см2		
ДМ модели 23574	То же	До. 2500 кгс/м2 и до 6,3 кгс/см2	—	То же
ДТ-2 дс-э	Измерение малых давлений, разреже- ний или разности двух давлений Электрич Измерение перепа- да давления, расхода жидкости и газа, уровня жидкости	От 0 до 300 кгс/м2 для разных модификаций еский токовый До 2500 кгс/м2 и до 6,3 кгс/см2 для разных моди- фикаций	датчик 0—5 мА; 0—20 мА	То же Общего на- значения
ДМЭ, ДМЭР	Измерение перепа- да давления, расхода жидкостей и газов	До 4000 кгс/м2, до 6,3 кгс/см2	0—5 мА	Общего на- значения
ДСП-786	То же ч	До 1,6 кгс/см2 и до 16 м	0—5 мА	Общего на- значения, экс- портное, тро- пическое
ДСЭР Электрич ДМИ (ДМИ-Р, ДМИ-Т)	Измерение расхода газов и жидкостей еский датчик .н а? Измерение напора, разрежения или раз- ности давлений жид- кости пара, газа	До 400 кгс/м? гряжений пере До 2500 кгс/см2	0—5 мА менного ток Ферродина- мический дат- чик	Общего на- значения а То же
ДКОФН (ДКОФН-Р, дкофн-т, ДКОФН-То)	Измерение напора, разрежения и разно- сти давлений газа или воздуха	До 25 кгс/см2, до ±20 кгс/см2, до 40 кгс/см2	То же	То же
* 1 кгс/см2=98066,5 Па.
•• 1 кгс/м2=9,8 Па.
392
Датчики и регуляторы технологических параметров
[Разд. 3
Таблица 3-9
3-8. ДАТЧИКИ И РЕГУЛЯТОРЫ УРОВНЯ
Основные технические данные датчиков и регуляторов уровня
Тип	Назначение	Пределы изме- рения или срабатывания	Выходной элемент	Исполнение
УДУ-10	п< Измерение уровня жидких нефтепро- дуктов-	)плавковые 0—12 м; 0—20 м	Цифровая индикация	Брызгоза- щищенное
ДРУ-1	Сигнализация верх- него или нижнего уровня жидкостей	Дифферен- циал до 25 мм	Микропере- ключатель МП-5	Общего на- значения, экс- портное, тро- пическое
ДПЭ	Сигнализация до- стижения	уровня жидкости	Дифферен- циал от 25 до 1000 мм для разных моди- фикаций	1 п. к. с раз- рывной мощ- ностью 300 В-А	Общего на- значения
У6М-ВЗГ	Измерение уровня жидкости	0—3 м	Время-им- пульсный дат- чик	Взрывоне- проиицаемое
ДУЖЭ-200	Сигнализация уров- ня жидкости или ли- нии раздела двух не- смешивающихся жид- костей	Дифферен- циал 5—30 мм	1 3. к. и 1 р. к. с коммутируе- мым	током 0,25 А при на- пряжении 30 В	То же
ПРУ-5	Сигнализация уров- ня жидкости	Дифферен- циал 20—50 мм	- 2 п. к. с раз- рывной мощ-	Общего на- значения, "тро- пическое, водо- защищенное
ПРУ-5СЗГ			ностью 500 ВХ ХА	Взрывоза- щищеиное, тро- пическое, водо- защищенное
РМ-51	Сигнализация двух уровней в открытых резервуарах	0,5—10 м	2 п. к. с до- пустимым дли- тельным током 5 А	Общего на- значения
РП-40	Сигнализация уров- ня жидкости в ре- зервуарах под давле- нием до 5 кгс/см2	20—150 мм	2 з. к. и 2 р. к. с допустимым длительным то- ком 5 А	То же
СУМ-34	Сигнализация уров- ня жидкости в гидро- аккумуляторных установках	Дифферен- циал до 15 мм	1 3. к. и 1 р. к	Общего на- значения, тро- пическое
ДПУ-1М	Сигнализация уров- ня жидкости	По месту	Контакты	Взрывоза- щищенное
	Буйковые			
ДИУ-СЧА	Измерение уровня жидкости в сосудах под давлением до 320 кгс/см2	0—1600 мм в разных диапа- зонах	Дифферен- циально-транс- форматорный датчик	Общего на- значения, экс- портное, тро- пическое, взры- возащищенное
§ 3-8]
Датчики и регуляторы уровня
393
Продолжение табл. 3-9
Тип	Назначение	Пределы изме- рения или срабатывания	Выходной элемент	Исполнение
УБ-Э	Измерение уровня жидкости	От 0,02 до 16 м для раз- ных модифика- ций	Токовый пре- образователь с сигналами 0—5 мА или 0—20 мА	Общего на- значения, во- дозащищенное
СУЖ	Сигнализация уров- ня жидкости	По	месту установки	1 3. к. и 1 р. к. с разрывной мощностью 110 В-А	Общего на- значения, брыз- гозащищенное, взрыв о непро- ницаемое
СУЗБУ1	Сигнализация двух предельных уровней жидкости в сосудах с давлением до 32 МПа	0,1—1 м	По 1 з. к. на каждый уро- вень	Взрывоза- щищенное, пы- лезащищенное, брызгозащи- щенное
Мембранные
РУ-1	Сигнализация двух уровней воды или мыльно-содовых рас-	До 340 мм	По 1 з .к. на каждый уро- вень с комму-	Общего значения	на-
РУ-2	творов	До 900 мм	тируемым то- ком до 10 А		
РУ-1х	Сигнализация двух уровней растворите- лей	До 340 мм	То же	То же	
РУ-2х		До 900 мм			
РУ-1М	Сигнализация двух уровней	жидкости	До 340 мм	То же	То же	
РУ-2м	плотностью	1— 1,.2 г/см3	До 900 мм			
	Электроконтактные				
РУВ-1Э	Сигнализация и ре- гулирование уровня жидкости	По месту ус- тановки	1 з. к и бес- контактный выход 5 В на нагрузку 2,5 кОм	Общего значения	на-
РУ-ЗЭ	Двухпозиционное регулирование и сиг- нализация уровня	Дифферен- циал от 5 мм до 10	1 п. к. с раз- рывной мощ- ностью	до 500 В-А	Взрывоза- щищенное, во- дозащищен- ное, тропиче- ское	
ЭРСУ-3	Регулирование и сигнализация 4 зна- чений уровня электро- проводных сред	От 0,1 до 2 м	Релейный блок БР-3	Общего значения	на-
СПУ 1	Сигнализация двух предельных уровней воды в барабане парового котла	Два уровня в пределах дли- ны водоуказа- тельных сте- кол от 190 до 340 мм	По 1 з. к. и 1 р. к. для каж- дого уровня	То же	
S94
Датчики и регуляторы технологических параметров
[Разд. 3
Продолжение табл. 3-9
Тип	Назначение	Пределы изме- рения или срабатывания	Выходной элемент	Исполнение
РУМ-1Э	Е Сигнализация и ре- гулирование уровня масла	мкостные По	месту установки	1 п. к. и бес- контактный вы- ход 5 В на на- грузку 2,5 кОм	Общего на- значения
ЭСУ-1М	Сигнализация от- клонения уровня жидких и сыпучих сред от заданного значения	От 0,1 до 2м	2 з. к. с раз- рывной мощ- ностью	до 500 В-А	Общего на- значения, тро- пическое
ЭСУ-2М МИАСС-1	То же двух уров- ней Ко н дут Регулирование и сигнализация уровня агрессивных жидко- стей	От 0,1 до 2м стометричес! От 0,5 до 2,5 м	По 2 з. к. на каждый уро- вень <и е 1 п. к.	То же Общего на- значения
УРАЛ-1 СУЭ-11	Измерение уровня агрессивных жидко- стей Ре Сигнализация пре- дельных	значений уровня сыпучих и ку- сковых диэлектриче- ских сред	От 0 до 2,5 м зонансные По	месту установки	Преобразо- ватель с выход- ным сигналом 0—5 мА 2 п. к. с раз- рывной мощ- ностью	до 500 В-А	То же Общего на- значения, экс- портное, тро- пическое
СУЭ-14	То же проводящих сред	То же	2 п. к.	То же
СУС-11	Сигнализация пре- дельного уровня/зер- на	По	месту установки	2 п. к.	Пылебрыз- гозащищенное
СУС СУФ-42	Сигнализация одно- го и двух уровней жидкостей и твердых (кусковых, порош- кообразных) сред Фотог Сигнализация уров- ня осадка или актив- ного ила	То же >л ектр ическг До 5 м	Контакты е 1 п. к.	Взрывоза- щищенное Общего на- значения
СУ-101	Многоточечная сиг- нализация уровня осадка или активно- го ила	До 10 м	По 1 п. к. на каждую точку	То же
§ 3-9]
Датчики скорости
395
Продолжение табл. 3-9
Тип	Назначение	Пределы изме- рения или срабатывания		Выходной элемент	Исполнение
	Ультразвуковые				
СУУЗ-1	Сигнализация пре- дельного уровня жид- ких нефтепродуктов	От 0,1 10 м	ДО	1 з. к. реле типа РЭС-10	Взрывоза- щищенное
СУУЗ-2	То же двух уров- ней	От 0,1 10 м	ДО	По 1 з. к. на каждый уро- вень	То же
СУУЗ-З	То же трех уров- ней	От 0,1 10 м	ДО	То же	То же
СУУЗ-1 Р	Сигнализация уров- ня раздела двух сред: вода — нефте- продукты	От 0,1 10 м	ДО	1 з. к.	То же
ЭХО-1	Измерение уровня неоднородных жид- костей	0—3 м		Преобразо- ватель с вы- ходным сигна- лом 0—5 мА	Общего на- значения
	Радиоизотопные				
ГР-6	Сигнализация уров- ня жидкости, твер- дых или сыпучих ма- териалов	По	месту установки		1 3. к. и 1 р. к.	Водо- и взрывозащи- щенное
ГР-7	То же двух уров- ней	То же		По 1 з. к. и 1 р. к. для жидкого уров- ня	То же
ГР-8	Сигнализация уров- ня жидкости, твердых или сыпучих материа- лов 1	То же		2 п. к.	Общего на- значения, водо- защищенное, взрывонепро- ницаемое
3-9. ДАТЧИКИ СКОРОСТИ
Таблица 3-10
Основные технические данные датчиков скорости
Тип	Назначение	Пределы измерения или срабатывания	Выходной элемент	Исполнение
РСЗМ	Сигнализация частоты вращения валов дизель- электрических агрегатов	От 300 до 1575 об/мин для равных модифика- ций	3	3. к. или 3 п. к.	Общего назначения
ДСУ-1	Измерение скорости и ускорения главных при- водов прокатных станов	Скорость	до 200 об/мин, уско- рение до 40 рад/с2	Сигнал 0—24 В постоянного тока	То же
396
Датчики и регуляторы технологических параметров
[Разд. 3
Продолжение табл. 3-10
Тип	Назначение	Пределы измерения или срабатывания	Выходной элемент	Исполнение
РСИМ	Автоматическая бло- кировка цепей питания электродвигателей	До 200 об/мин	2 з. к. и 2 р. к. с коммутируемым током до 3 А	То же
РОУ-40	Защита механизмов вращения	До 1100 об/мин	Два	ртутных переключателя	То же
ТЭ-4АС-6	Измерение- и сигнали- зация частоты вращения турбомашин	До 20000 об/мин	Аналоговый и релейный выход- ные сигналы	То же
ВКД-1	Измерение вибраци- онного состояния тихо- ходных машин	20—2000 мкм	Измерительный блок	То же
3-10. ДАТЧИКИ ПУТЕВЫЕ И ПЕРЕМЕЩЕНИЯ
Таблица 3-11
Основные технические данные датчиков путевых и перемещения
Тип	Назначение	Пределы изме- рения или срабатывания	Выходной элемент	Исполнение
КВ-9	Сигнализация наличия перемещающегося пред- мета	По месту установки	Микропереклю- чатель на 24 В	Взрывоза- щищенное
БПМ21	То же	То же	Микровыклю- чатель МП2101	Вибростой- кое,	ударо- стойкое
ВИВ	То же	То же	Контактный блок БКВ	Взрывоза- щищенное
РФ8100	То же	То же	Контакты	Общего на- значения
ДФ-1	Сигнализация угло- вых перемещений	То же	Импульсный преобразователь	То же
БК-А БК-0		Зазор до 3 или 5 мм		
квд	Сигнализация наличия металлической пластин- ки или счет импульсов	Зазор	до 100 мм	Контактная группа	То же
КВП		Зазор	до 16 мм		
§ 3-11]
Противопожарные датчики
397
3-11. ПРОТИВОПОЖАРНЫЕ ДАТЧИКИ
Таблица 3-12
Основные технические данные противопожарных датчиков
Тип	Чувствительный элемент	Пределы срабатывания	Защищаемая площадь, м2	Выходной элемент
Тепловые извещатели
ДМ-70, ДМВ-70 (взрывобе- зопасные)	Терморезистор	70 °C	25	
АТ ИМ	Биметаллическая пла- стина	До 100 °C	15	Контакты
ДПС-038	Батарея термопар	30 °C	30	То же
ДПС-1 АТ		150сС	15	
ТРВ-1	Инваровый стержень	70 °C	20—30	То же
ТРВ-2		120 °C		
Дымовые извещатели
ИДР-1М	Фоторезистор	Наличие ды- ма до 30 с	—	Реле
ДИ-1	Ионизационная каме- ра	Дым в тече- ние 10 с	100	Электроме- трическая лам- па
КИ-1	То же	Дым и тепло до 80 °C	По дыму 100 по теплу 30	—
СИ-1	Счетчик фотонов	Пламя 0 25 мм на рас- стоянии 5 м	500	—
АИП-М	То же	Пламя 0 25 мм на рас- стоянии 10 м	50	—
дпип	Фоторезистор	Пламя пло- щадью 300 см2 на расстоянии 5 м	100	г—»
РАЗДЕЛ ЧЕТВЕРТЫЙ
АВТОМАТИЗАЦИЯ
А. РЕКОМЕНДАЦИИ
ПО АВТОМАТИЗАЦИИ
ПРОЦЕССОВ
, ПРОЕКТИРОВАНИЯ
4-1. СТРУКТУРА И СОСТАВ
СИСТЕМ АВТОМАТИЗАЦИИ
ПРОЕКТИРОВАНИЯ
Эффективность создаваемых объектов
предопределяется качеством проектов, а
повышение .качества и сокращение сроков
проектирования является важнейшим фак-
тором ускорения научно-технического про-
гресса. В современных условиях повыше-
ние качества и сокращение сроков разра-
ботки проектов может быть обеспечено
лишь на основе широкого использования
математических методов и электронных
вычислительных машин в проектных, кон-
структорских, технологических организа-
циях и на предприятиях. Автоматизация
проектирования особенно эффективна, ког-
да от автоматизации выполнения отдель-
ных инженерных расчетов переходят к ком-
плексной автоматизации, создавая для
этой цели системы автоматизированного
проектирования.
Система автоматизированного проекти-
рования (САПР) —это организационно-
техническая система, состоящая из комп-
лекса средств автоматизации проектирова-
ния, взаимно-связанного с подразделения-
ми проектной организации, и выполняющая
автоматизированное проектирование. Ос-
новная функция САПР состоит в осуществ-
лении автоматизированного проектирова-
ния на всех или отдельных стадиях проек-
тирования объектов и их составных частей
на основе применения математических и
других моделей, автоматизированных
проектных процедур и средств вычисли-
тельной техники. Функционирование САПР
должно обеспечивать получение проектных
документов, выполненных в заданной фор-
ме и содержащих проектные решения или
результаты  проектирования, 
ПРОЕКТНЫХ РАБОТ
Уровень автоматизации процесса про-
ектирования— это компромисс между по-
требностями проектной организации и воз-
можностями разработчиков системы авто-
матизации, планово-снабженческих органи-
заций, поставляющих техническое обеспе-
чение, а также возможностями подготовки
кадров.
Потребности проектной организации в
автоматизации процесса проектирования
определяются характером и сложностью
проектируемых объектов строительства,
возможностями выполнения проектов в
установленные сроки, имеющимся персо-
налом и на высшем техническом уровне,
отвечающем новейшим достижениям строи-
тельно-монтажной техники и технологии
производств. Уровень автоматизации про-
ектных работ можно оценивать как про-
цент работ, выполняемых ЭВМ в общем
объеме работ проектной организации; он
может служить критерием для оценки по-
требности в средствах вычислительной тех-
ники.
Для крупных организаций, специализи-
рующихся в отдельных областях проекти-
рования (строительное, технологическое,
электротехническое и другие виды проек-
тирования), необходим и возможен высо-
кий процент автоматизации.
При создании САПР следует различать
два разных, но важных подхода.
С одной стороны — это создание САПР
в крупных, ведущих проектных и конструк-
торских организациях, а с другой — это
широкое распространение типовых расче-
тов, алгоритмов и программ в средних и
заводских проектно-конструкторских орга-
низациях.
Возможность размножать, широко рас-
пространять в проектных и конструктор-
ских организациях наиболее прогрессивные,
а также типовые и стандартные методы
расчетов, различные нормативные и спра-
вочные данные предопределяет высокую
эффективность САПР. Даже небольшая
проектная организация получает возмож-
ность применять самые совершенные и эф-
фективные методы инженерных расчетов,
заимствуя их у организаций — разработ-
чиков САПР»
§ 4-1]
Структура и состав систем автоматизации проектирования
399
Структура САПР. Основными струк-
турными звеньями САПР являются подси-
стемы. Подсистемой САПР называется вы-
деленная по некоторым признакам часть
САПР, обеспечивающая получение закон-
ченных проектных решений и соответству-
ющих проектных документов.
Различают объектно-ориентированные
(объектные) или проектно-технологические
и объектно-независимые (инвариантные)
подсистемы САПР.
Объектная подсистема осуществляет
проектирование некоторого объекта (класса
объектов) на определенной стадии проек-
тирования. Объектными могут быть, на-
пример, подсистемы: электроснабжения и
подстанций промышленных предприятий;
линий электропередачи; силового электро-
оборудования; смет.
Инвариантная подсистема осуществля-
ет функции управления и обработки ин-
формации, не зависящие от способностей
проектируемого объекта.
Инвариантными могут быть, напри-
мер, подсистемы: управления САПР; вво-
да, обработки и вывода графической ин-
формации; информационно-поисковых про-
цедур; диалоговых процедур; оптимизации.
Структурное объединение подсистем в
систему обеспечивается связями между
компонентами САПР, входящими в под-
системы.
Средства обеспечения САПР состоят
из компонентов обеспечения: методическо-
го; программного; технического; информа-
ционного; организационного; кадрового.
Компонентами методического обеспе-
чения являются документы, в которых пол-
ностью или со ссылкой на первоисточники
отражены: теория, методы, способы, мате-
матические модели, алгоритмы, алгоритми-
ческие специальные языки - для описания
объектов, терминология, нормативы, стан-
дарты и другие данные, обеспечивающие
методологию проектирования в подсистемах
САПР.
Из состава методического обеспечения
могут выделяться компоненты математиче-
ского и лингвистического обеспечения.
Компонентами программного обеспече-
ния являются документы с текстами про-
грамм, программы на машинных носителях
и эксплуатационные документы, обеспечи-
вающие функционирование соответствую-
щих подсистем САПР.
Программное обеспечение подразделя-
ют иа общесистемное и прикладное. Ком-
понентами общесистемного программного
обеспечения 'являются, например, опера-
ционные системы, трансляторы с алгорит-
мических языков, эмуляторы и супервизо-
ры. Компонентами прикладного программ-
ного обеспечения являются программы и
пакеты прикладных программ, предназна-
ченные для получения проектных решений.
Компонентами технического обеспече-
ния являются устройства вычислительной
и организационной техники, средства пере-
дачи данных, измерительные и другие уст-
ройства или их сочетания, обеспечивающие
функционирование соответствующих подси-
стем САПР.
Совокупность компонентов техническо-
го обеспечения образует комплекс техниче-
ских средств САПР.
Компонентами информационного обес-
печения являются документы, содержащие
описания стандартных проектных процедур,
типовых проектных решений, типовых эле-
ментов, комплектующих изделий, материа-
лов и другие данные, а также файлы и бло-
ки данных на машинных носителях с
записью указанных документов, обеспечи-
вающие функционирование соответствую-
щих подсистем САПР.
Совокупность компонентов информа-
ционного обеспечения образует информа-
ционную базу (базу данных) САПР.
Компонентами организационного обес-
печения САПР являются методические и
руководящие материалы, положения, ин-
струкции, приказы, штатные расписания,
квалификационные требования и другие до-
кументы, обеспечивающие взаимодействие
подразделений проектной организации при
создании, эксплуатации и развитии САПР.
Кадровое обеспечение — персонал, обес-
печивающий нормальное функционирование
систем автоматизированного проектирова-
ния; это специалисты по организации и ко-
ординации разработок, изготовления, внед-
рения и функционирования системы; теории
и методам автоматизации проектирования;
информационному и программному обеспе-
чению; техническому, организационно-пра-
вовому и кадровому обеспечению, а также
административно-хозяйственному управле-
нию и снабжению.
Экономическая эффективность систем
автоматизированного проектирования опре-
деляется следующими положениями:
все задачи, решение которых целесооб-
разно автоматизировать, разделяются на
три класса: простые (массовые) задачи, ре-
шение которых выполняется с достаточной
точностью без применения ЭВМ в срок до
10 дней; задачи средней сложности, решение
которых традиционными методами выпол-
няется в течение нескольких месяцев: слож-
ные (уникальные) задачи, возникающие при
проектировании сложных объектов с ис-
пользоранием новых проектных решений и
при поиске оптимальных проектных реше-
ний, которые при традиционных методах
проектирования решаются весьма прибли-
женно или совсем не решаются.
Годовая экономическая эффективность
определяется, руб.,
m
С = 2 [«(Ср-С^ + ДС],
1
где m — количество объектов, рассчитанных
по данной программе за год; п — количест-
во задач, решенных по программе для каж-
дого объекта; Ср — средняя стоимость за-
дачи при традиционном способе проектиро-
вания с учетом средней квалификации
400
Автоматизация проектных работ
[Разд. 4
исполнителя; Саь — средняя плановая стои-
мость решения задачи с применением ЭВМ.
Для простых задач и задач средней
сложности величина Саь первоначально оце-
нивается на основе ориентировочных (про-
гнозируемых) данных, а затем уточняется
после годовой эксплуатации программ.
Для сложных задач величина Саъ
практически отсутствует, поэтому при оцен-
ке экономической эффективности програм-
мы для решения задач данного типа не учи-
тывается. ДС — экономия стоимости строи-
тельства проектируемого объекта, руб.,
полученная за счет уточнения решения задач,
что дает экономию материалов и оборудо-
вания, а также за счет внедрения новых
прогрессивных решений, полученных при по-
мощи ЭВМ.
Для простых (массовых) задач величи-
на ДС ие имеет практического смысла, так
как составные ее части при решении на
ЭВМ практически не влияют на экономи-
ческий эффект. При решении задач подоб-
ного рода экономятся лишь трудозатраты
на проектирование.
Для сложных задач величина ДС долж-
на определяться по каждому объекту ин-
дивидуально.
Основные принципы создания САПР.
При создании и развитии САПР рекоменду-
ется применять следующие общесистемные
принципы: включения; системного единст-
ва; развития комплектности; информацион-
ного единства; совместимости; инвариант-
ности.
Принцип включения предусматривает,
что требования к созданию, функциониро-
ванию и развитию САПР определяются
со стороны более сложной, включающей в
себя САПР системы, — отрасли и (или) про-
ектной организации.
Принцип системного единства состоит
в том, что на всех стадиях создания, функ-
ционирования и развития САПР целост-
ность системы должна обеспечиваться свя-
зями между подсистемами САПР, а также
функционированием подсистемы управле-
ния САПР.
Принцип развития требует, чтобы
САПР разрабатывалась и функционировала
как развивающаяся система, для этого в
САПР должно предусматриваться наращи-
вание и совершенствование компонентов
САПР и связей между ними.
Принцип комплектности требует, что-
бы в САПР обеспечивалась связность про-
ектирования отдельных элементов и всего
объекта в целом на всех стадиях проекти-
рования; для этого в подсистемах должны
предусматриваться компоненты САПР, осу-
ществляющие комплексное согласование и
контроль характеристик элементов и объек-
та в целом.
Принцип информационного единства
состоит в том, что в подсистемах, средствах
обеспечения и компонентах САПР должны
использоваться термины, символы, услов-
ные обозначения, проблемно-ориентирован-
ные языки программирования и- способы
представления информации, установленные в
отраслях соответствующими нормативными
документами.
Принцип совместимости состоит в том,
что языки, символы, коды информационные
и технические характеристики структурных
связей между подсистемами, средствами
обеспечения и компонентами САПР должны
быть согласованы так, чтобы обеспечива-
лось совместное функционирование всех
подсистем и сохранялась открытая структу-
ра системы в целом.
Принцип инвариантности предопреде-
ляет, что подсистемы и компоненты САПР
должны быть по возможности универсаль-
ными или типовыми, т. е. инвариантными к
проектируемым объектам и отраслевой спе-
цифике.
Перечисленные здесь принципы исполь-
зуются при разработке и внедрении систе-
мы автоматизированного проектирования
промышленных электроустановок (САПР
ПЭУ).
Состав САПР ПЭУ. В состав техниче-
ского проекта первой очереди САПР ПЭУ
включены следующие объектные подсисте-
мы: электроснабжение и главные понизи-
тельные подстанции; силовое электрообо-
рудование; линии электропередачи; элект-
ропривод; телемеханизация и диспетчериза-
ция электроснабжения; справочно-информа-
ционная система; сметы; кабельные рас-
кладки; комплектные устройства низкого
напряжения. Кроме того, в САПР входят
и другие инвариантные подсистемы: опера-
ционная; информационно-поисковая с бан-
ком данных; управления и планирования
проектированием, а также объектные под-
системы: электроосвещение; электрифика-
ция промышленного железнодорожного
транспорта; молниезащита зданий и соору-
жений, внешние контуры заземляющих уст-
ройств.
Внедряются отдельные фрагменты си-
стемы и программы по отдельным задачам
(проектно-технологическим видам) проек-
тирования, в том числе по трассировке и
раскладке кабелей, составлению заданий
заводам—изготовителям комплектных уст-
ройств низкого напряжения, составлению
смет и спецификаций, автоматизированной
системе оплаты труда (АСОТ), расчетам по
электроснабжению и автоматизированному
электроприводу.
Перечень разработанных и внедренных
программ САПР ПЭУ публикуется в от-
дельных выпусках инструктивных указа-
ний по проектированию электротехнических
промышленных установок ВНИПИ «Тяж-
промэлектропроект» им. Ф. Б. Якубовского.
4-2. ВЫБОР ТИПА ЭЛЕКТРОННО-
ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОГО КОМПЛЕКСА
Все многообразие технических средств,
используемых в технологическом процессе
автоматизированного проектирования, мо-
§ 4-2]
Выбор типа электронно-вычислительного комплекса
401
жет быть классифицировано и систематизи-
ровано по признаку назначения.
Выделяются два основных класса тех-
нических средств, автоматизации проектных
работ и обеспечения функционирования
технических средств первого класса и об-
служивающего персонала (системы здания
ВЦ, контрольно-измерительные аппаратура
и приборы). Последнее здесь не рассматри-
вается.
Технические средства первого класса
могут быть разделены на-средства вычисли-
тельной техники, оргтехники и аппаратуру
и линии связи.
Средства вычислительной техники яв-
ляются ведущей группой технических
средств ВЦ, обеспечивающей возможность
создания и функционирования системы ав-
томатизированного проектирования. Сред-
ства оргтехники, аппаратура и линии свя-
зи здесь не рассматриваются.
Средства вычислительной техники раз-
деляются на следующие подгруппы: элек-
тронные вычислительные машины; устрой-
ства ввода-вывода; устройства диалогового
взаимодействия человека с ЭВМ; устройст-
ва подготовки данных; обучающие устрой-
ства.
Электронно-вычислительные машины,
применяемые для систем автоматизирован-
ного проектирования, принадлежат к ма-
шинам третьего поколения и поэтому обра-
зуют программно-аппаратный комплекс, со-
стоящий из аппаратных средств ЭВМ и опе-
рационной системы ее.
В состав ЭВМ входят функциональные
части: процессор; оперативная память; ка-
налы ввода-вывода; накопители прямого
доступа на магнитных барабанах и на маг-
нитных дисках; накопители последователь-
ного доступа на магнитных лентах.
Устройства ввода-вывода ЭВМ пред-
назначены для автоматического ввода в
ЭВМ программ и буквенно-цифровых ис-
ходных данных, заранее подготовленных (за-
писанных) на машинных носителях: перфо-
ленте, перфокартах, а также для автома-
тического выхода из ЭВМ буквенно-цифро-
вых и графических результатов расчетов в
форме, предназначенной для восприятия
человеком, а также в форме, предназначен-
ной. для восприятия вычислительной маши-
ной с машинных носителей информации.
Устройства диалогового взаимодействия
человека с ЭВМ являются наиболее гибки-
ми техническими средствами автоматизи-
рованного проектирования, так как позво-
ляют создать эффективные человеко-машин-
ные системы автоматизированного проекти-
рования. Такие системы объединяют в себе
творческие возможности человека по нефор-
мализованной переработке информации с
высоким быстродействием ЭВМ, выполняю-
щих формализованную переработку инфор-
мации по указаниям человека — проекти-
ровщика, взаимодействующего с ЭВМ.
Устройства подготовки данных позво-
ляют оператору перенести данные, подле-
жащие обработке с помощью ЭВМ, на ма-
26—825
шинные носители с документов, предназна-
ченных для восприятия человеком.
В ряде устройств подготовки данных
возможно применение специализированных
мини-ЭВМ, особенно в устройствах, рабо-
тающих с магнитной лентой, и для цифро-
вой записи графической информации.
Для обучения и профессиональной под-
готовки персонала, обслуживающего техни-
ческие средства, могут использоваться спе-
циальные обучающие экзаменующие маши-
ны и тренажеры, выполняемые, как прави-
ло, на основе использования средств вы-
числительной техники, в том числе и мини-
ЭВМ.
Основными критериями при выборе тех-
нических средств для САПР являются:
быстродействие, объем оперативной памяти
и номенклатура ЭВМ; емкость и номенкла-
тура устройств ввода-вывода; стоимость.
Производительность ЭВМ складывается
из быстродействия арифметического уст-
ройства; быстродействия устройств ввода
и вывода; времени обращения к внешним
накопителям и их емкости; совместимости
некоторых частей процесса решения задач;
надежности.
Производительность ЭВМ — число опе-
раций, выполняемых в секунду с учетом
эффективного быстродействия (быстродей-
ствия с учетом средних затрат времени на
ввод, вывод и обмен информацией с внеш-
ними запоминающими устройствами, а так-
же на контроль работы машины), уровня
организации работ, степени автоматизации
программирования, времени включенного
состояния и полезной работы ЭВМ.
Выбор ЭВМ по производительности при
выполнении типовых задач
П  fean
где П — производительность •— число опе-
раций в секунду; Q3a«— количество опера-
ций, необходимое для выполнения зада-
чи; Г3ад — время выполнения задачи.
Время выполнения задачи
__ Уобр К-С X
где Гобр — время обработки информации на
ЭВМ; /Са,п — коэффициент автоматизации
программирования; Кс.п— коэффициент сни-
жения производительности; т] — коэффици-
ент полезной работы ЭВМ.
Время обработки информации ГОбР=«
—^ввдЕТ’б.н+^вч+Т'в.н+Т'иыв, где Гвв — вре-
мя работы вычислителя, тЪИ — вре-
мя ввода информации; Ге,и — время обра-
щения к буферным накопителям; Тв,„—вре-
мя обращения к внешним накопителям;
Убыв — время вывода информации.
Время ввода информации в ЭВМ Гва,
затрачиваемое на ввод в машину всей сово-
402
Автоматизация проектных работ
[Разд. 4
купности информации, необходимой для ре-
шения данной задачи (исходной информа-
ции, программы, констант, служебной ин-
формации и т.д.), рассчитывается по фор-
муле
й
^вв = 2 И^вв ""Ь Аг) ^вв!г >
i=l
где К — технологическое время работы i-ro
устройства ввода, рассчитываемое как сум-
ма времен, затрачиваемых на заправку но-
сителя информации в устройство ввода, на
реверс носителя информации, на вынуж-
денные остановы устройства ввода и т. д.;
ins — время работы i-ro устройства ввода:
/и^Фпв/Овв; здесь QBB— объем вводимой
в ЭВМ информации (в алфавитно-цифро-
вых знаках) за один проход носителя ин-
формации через i-e устройство ввода; v вв '
скорость ввода информации в ЭВМ (алфа-
витно-цифровых знаков в секунду) i-ro
устройства ввода; /<вв — коэффициент сов-
мещения операций, с помощью которого
учитывается наличие в структуре машины
возможностей совмещения ввода информа-
ции с работой вычислителя. Если ввод ин-
формации производится с остановом вычис-
лений, то Квв=1, если без останова вычис-
лений, то Квв=0, т.е. 0сКвв<1.
Время обращения к буферным накопи-
телям
п
^'б.н = 2 (иб,н^б,н Кц.нН >
i=l
где ns,и — количество обращений к i-му
буферному накопителю; Ке,н — коэффици-
ент совмещения (0^Ке,н^1); /е,н — время
одного обращения к i-му буферному на-
копителю, с:
Аз,н ~ v ' h ^ож»
Яб.нг
здесь Qi — среднее количество алфавитно-
цифровых знаков, считываемых (записы-
ваемых) с i-ro буферного накопителя за
одно обращение к нему; ов.н.г — скорость
считывания (записи) с i-ro буферного на-
копителя (алфавитно-цифровых знаков в
секунду); <Ож — время ожидания.
Время работы вычислителя, необходи-
мое на выполнение вычислений по данной
задаче, определяется, с.
Озад
1 ВЧ —	»
v<V
где <2аад — количество операций, необходи-
мое для выполнения задачи; иСр — быстро-
действие вычислителя — число операций в
секунду:
10е
^ср — ,	;
гср
здесь iCp — среднее время выполнения опе-
п
раций, мкс; icp = У1, Ki/ti, Ki— статиста-
1—1
ческая доля (для суммы статистических ве-
сов всех операций справедлива формула
П
S Кг = 1) соответствующей операции для
рассматриваемой задачи; ti — время вы-
полнения вычислителем соответствующей
операции, мкс.
Время обращения к внешним накопи-
телям определяется, с,
п
в,н — 2 (“Ь ^в,н ^в.н ^в,н “F Аг)г >
£=1
где iB,о — время пуска-останова, равно сум-
ме времени пуска, останова и реверса
внешнего накопителя; если пуск, останов и
реверс осуществляются без останова вы-
числений, то iB,о=0; Пв,в — количество об-
ращений к внешнему накопителю; iBjH—
время одного обращения к внешнему нако-
пителю, с:
ib.H = Q/vb,h>
здесь Q — среднее количество слов, считы-
ваемых (записываемых) с внешнего нако-
пителя за одно обращение к нему; пв,н —
скорость считывания (записи) с внешнего
накопителя (количество слов в секунду);
Кв, н — коэффициент совмещения (Ос
^Кв,нс;1); iT— технологическое время
простоя машины, учитывающее время, не-
обходимое при решении задачи на заправку
устройства носителем информации, на пере-
заправку носителя информации и т.д.
Время вывода информации, затрачива-
емое на вывод из машины всей необходи-
мой совокупности информации при реше-
нии данной задачи; если вывод произво-
дится одновременно несколькими устройст-
вами, то в расчете это должно быть учтено
п
^ВЫВ = 2 (^ВЬТЕ Квыв)г»
t=l
где iBbiB, равное фвыв/овыв —время рабо-
ты выводного устройства; QBBIB — объем
выводимой информации (в алфавитно-циф-
ровых знаках) через устройство вывода;
оВыв — скорость вывода информации уст-
ройством вывода (в алфавитно-цифровых
знаках); Квыв — коэффициент совмещения
операций (0сКВыв<1)-
Коэффициеит автоматизации програм-
мирования
к- — *РУчн f
Ла,п — f_L/
£автом / । £комп
где ipynn — время решения задачи по про-
грамме, составленной ручным способом;
iauTOM — время решения задачи по програм-
ме, составленной машиной; f — количест-
во решений задачи по данным программам;
inoMn — время компиляции.
Коэффициент снижения производитель-
ности учитывает дополнительное техноло-
гическое время, время дополнительного вво-
да, время пересчетов и т. д., зависит от сте-
пени организации работы, колеблется от 1,5
до 2,5.
§ 4-2]
Выбор типа электронно-вычислительного комплекса
403
При помощи коэффициента полезной
работы ЭВМ учитывается производитель-
ность и надежность машины:
Г| = КП Кдроф ,
где К„ — коэффициент надежности машины:
Кв — Т'пол/^ра©; Гпол —полезное время ра-
боты ЭВМ; Грае — рабочее время ЭВМ
(учитывающее время устранения отказов);
Кпроф — коэффициент профилактики:
Кпроф=Граб/Гвкл; здесь ГВНл — время вклю-
ченного состояния машины.
Подставив значения Кк, Кпроф в форму-
лу ДЛЯ TJ, получим 11 = Граб/Гвкл.
Под пропускной способностью уст-
ройств ввода информации в ЭВМ понима-
ется суммарная скорость обмена информа-
цией между внешней средой и устройства-
ми ввода информации в ЭВМ. В это значе-
ние не входит скорость обмена информаци-
ей между отдельными запоминающими уст-
ройствами внутри ЭВМ. Определяется по
формуле, число показателей в секунду,
= у„Но
ЕБ 4М2*з ’
где vm — годовой объем вводимой инфор-
мации (число показателей); И — коэффици-
ент годовой неравномерности объемов пере-
рабатываемой информации; о — коэффици-
ент суточной неравномерности объемов пе-
рерабатываемой информации по отношению
к среднесуточному объему за квартал; Л—
количество суток в квартале (90); /2—
среднее время полезной работы аппарату-
ры в сутках; t3 — количество секунд в часе.
Быстродействие ЭВМ характеризуется
среднестатистическим числом операций
(кроме операций ввода, вывода и обраще-
ний к внешним запоминающим устройст-
вам), выполняемых вычислительной маши-
ной в единицу времени, операция в секун-
ДУ>
ВВ Р
K-IBM
где Л4П„ — пропускная способность устройств
ввода (число показателей или доступных
знаков в секунду); р—количество операций
на один показатель (среднее число десятич-
ных знаков в показателе равно семи) или
десятичный знак; С—среднестатистическое
число операций, выполняемых центральным
вычислителем в одну секунду без обраще-
ния к внешним устройствам при нахожде-
нии в оперативной памяти исходных дан-
ных и программы вычислений; Ктск—коэф-
фициент темпа обработки информации, по-
казывающий отношение времени обработки
данных ко времени ввода и вывода того
же количества данных.
Подставляя значение 7ИВВ в формулу
для С, получаем:
с _ оЕЕ Нор
tn Kiem
При определении быстродействия ЭВМ
принято условие одновременности выполне-
ния обработки, а также ввода и вывода ин-
формации. Для эффективной обработки ин-
формации быстродействие .вычислителя не
должно превышать величину, необходимую
для обработки вводимой информации. При-
нятое условие обработки информации в
темпе ее поступления (Мем = 1) является
оптимальным при однопрограммной работе
с точки зрения полной загрузки ЭВМ.
Уменьшение коэффициента Ктем означает
простой ЭВМ в ожидании ввода и вывода'
информации.
Пропускная способность устройств вы-
вода информации, показателей в секунду,
Мвыв —
°BHB К О
4#1 ^2
где Овыв—годовой объем выводимой инфор-
мации (число показателей); остальные оп-
ределения приведены выше;
^выв = Квыв ^вв!
здесь Квыв — коэффициент изменения вы-
ходного потока информации сравнительно с
входным в зависимости от типа решаемых
задач может быть от 1,9 до 4,5 (обработка
оперативной информации).
Пропускная • способность устройств
ввода-вывода зависит от сложности об-
работки информации и быстродействия.
При выборе специального комплектую-
щего оборудования для каждого типа спра-
ведлива формула
Qc,k__
Nc’K ~ v К t ’
"C,Kj'cik'c,K
где NC.K — необходимое количество комп-
лектующего оборудования; QC,K — объем
информации, подлежащей обработке в пи-
ковом периоде; г>с,К'—техническая скорость
устройства; К,к — время работы устройства
в пиковом периоде; Кс,к — коэффициент ис-
пользования устройств; при укрупненных
расчетах можно принимать Хс,к=0,8н-0,9.
Требуемое количество перфораторов оп-
ределяется по формуле
Л7 —	+ Фп,р
Нпер1п ’
где Qn.o — количество перфокарт, набивае-
мых для одного массива информации (ис-
ходных данных); Qn,₽ — количество перфо-
карт, набиваемых дополнительно из-за оши-
бок перфорации, порчи перфокарт, для вы-
полнения различных технологических
операций и т. п. (Qn,p «0,15 <2л,о); ta —
время работы одного перфоратора в рас-
четном периоде; //пер — норма выработки
информации при средневзвешенном количе-
стве пробитых колонок в одной перфокарте
Ппер. Можно принять //пер = 60 КОЛОНОК.
26*
404
Автоматизация проектных работ
[Разд. 4
Б. ИНФОРМАЦИОННОЕ
ОБЕСПЕЧЕНИЕ
4-3. ХАРАКТЕРИСТИКИ
И ОСОБЕННОСТИ
СУЩЕСТВУЮЩИХ БАНКОВ ДАННЫХ
Под банком данных понимается систе-
ма, в которой можно выделить:
а)	базу данных — совокупность ин-
формации, вводимой в банк или извлекае-
мой из него по желанию абонента;
б)	средства программирования — сово-
купность программных модулей, обеспечи-
вающих ввод, запись, поиск, упорядочение
и, если нужно, изъятие информации. Сред-
ства программирования могут включать
комплексные программы обработки;
в)	технические средства.
В настоящее время еще не выработано
единой концепции построения банка дан-
ных, хотя исходные положения встречают-
ся во всех разработках. Разновидность под-
ходов к построению банков данных делает
необходимой их классификацию. Например,
в Англии в основу классификации положе-
ны такие критерии, как отношения постав-
щик — потребитель и характеристики базы
данных.
Можно классифицировать банки дан-
ных по области нх применения (назначе-
нию), а именно: для автоматизированных
систем управления; для автоматизирован-
ных систем проектирования; для справочно-
информационных систем.
Из широко известных сегодня отечест-
венных систем банков данных наибольший
интерес представляют:
система БАНК универсальной структу-
ры — это комплекс средств, предназначен-
ных для создания, корректировки и обра-
ботки централизованного хранилища ин-
формации, в котором состав данных и их
взаимосвязи определяются требованиями
пользователя;
' банк данных «АСУ-Прибор» — опреде-
ляется как централизованно формируемые
и единообразно описанные массивы данных,
обслуживающие все задачи АСУ, решаемые
как в пакетном режиме обработки, так и
в режиме «запрос — ответ»;
система интегрированной обработки баз
данных — СИНБАД — основа информаци-
онного управления в математическом обеспе-
чении АСУ, обеспечивает создание и веде-
ние баз данных, предназначенных для ши-
рокого применения, а также служит средст-
вом адаптации МО к конкретным условиям
обработки данных, сложившимся в процес-
се функционирования АСУ;
«Банк данных АСУП2—СИОД2» явля-
ется типовым элементом АСУ и представля-
ет собой средство создания и обслужива-
ния информационной базы, которая может
быть, использована различными подсистема-
ми АСУ. Массивы информации, создавае-
мые и обслуживаемые системой СИОД2,
являются основой для планирования, управ-
ления и учета продукции;
автоматизированный банк данных для
автоматизированной системы плановых рас-
четов АБД АСПР понимается как система,
осуществляющая хранение, накопление, из-
менение информации и ее выдачу для ре-
шения задач или подготовки ответа на за-
просы потребителей;
системы управления базами данных
КОДАСИЛ и НАБОБ близки к СИНБАД,
но отличаются от последней и друг от дру-
га структурой записи данных. В КОДАСИЛ
используются записи типа статьи — группы,
а в НАБОБ — статьи-сплетения (статья-
группа—составная группа, в которую вло-
жены подчиненные группы (группа—сово-
купность элементов или других групп),
статья-сплетение — совокупность группо-
вых отношений, в которой каждая груп-
па, кроме той, которая определяет статью,
является зависимой в иерархическом отно-
шении;
байк данных САПР-ОС —система, обес-
печивающая информационную связь между
разными прикладными программами и со-
ставляющими их модулями. В БД САПР-
ОС хранятся в основном инженерные дан-
ные, необходимые для выполнения процесса
проектирования (в существующих БД хра-
нится в основном экономическая информа-
ция).
Автоматизированная информационно-
документальная система (АИДОС) (разра-
ботка ГДР) — предметно-ориентированная
программная система, предназначенная для
создания систем обработки данных с учетом
требований потребителя и определенных
правил и методических указаний. АИДОС
состоит в программно-техническом отноше-
нии из универсально применяемого ма-
тематического обеспечения банка данных
и из различных обрабатывающих про-
грамм.
Математическое обеспечение банка
данных является центральной частью сис-
темы. Ойо состоит из программ для ввода,
формирования, ведения массивов и поиска
в них информативных данных. Система реа-
лизуется на базе ЭВМ третьего поколения
ЕС-1040.
Система обработки документации
(ДР5) (разработка СССР) предназначена
для создания документальных файлов, хра-
нения их в машиночитаемой форме в вице
полного текста, аннотаций или в виде клю-
чевых слов и представления в распоряжение
пользователя средств для поиска в них нуж-
ной информации. Система реализуется на
ЕС-1040. Объем оперативной памяти 44
Кбайта для работы с размещением любого
программного модуля в памяти и 128 Кбай-
тов для варианта размещения в памяти
программ операционной системы. Объем
внешней памяти на магнитных дисках, не-
обходимый для работы системы, 21, 75
Мбайт (три накопителя на дисках). Маг-
нитные ленты не обязательны.
§ 4-4]
Банк данных для автоматизации проектных работ
405
Автоматизированная документальная
и информационная система (АРДИС) (раз-
работка ЧССР) —это единый стандартный
информационный банк данных, доступный
пользователям этой системы и позволяющий
производить весь комплекс операций по об-
работке информации. Все программы в си-
стеме организованы по модульному прин-
ципу. Можно дополнять и расширять воз-
можности отдельных программ, не нарушая
работоспособности всей системы в целом.
Для работы системы требуется оператив-
ная память объемом в 64 Кбайта, три на-
копителя на МЛ. Система может работать
под управлением ДОС/ЕС или ОС/ЕС.
Практическая реализация предусмотрена на
ЕС-1050.
Прочие пакеты прикладных программ.
Программный пакет для информационно-
поисковых систем (ПИПС) (разработка
НРБ) обеспечивает решение следующих за-
дач: создание, поддержание и печатание
содержания файла, дескрипторов (тезуару-
са) в разных аспектах; создание и измене-
ние библиографических файлов; выполнение
поиска.
Пакет состоит из семи основных прог-
рамм, функционирует на ЕС-1020 мини-
мальной конфигурации под управлением
ДОС, минимальный объем оперативной па-
мяти 32 Кбайта, язык программирования—
АССЕМБЛЕР.
Система программ информации и доку-
ментации (ДОК V) (разработка ГДР)
предназначена для создания массива посто-
янных данных индивидуальных описаний из
существующего массива перфокарт; предва-
рительной сортировки с помощью 160 клю-
чевых слов; поиска предварительно отсор-
тированных индивидуальных описаний из
постоянного массива; распечатки результа-
тов поиска; создания массива по обо-
значениям; подготовки отборочных во-
просов.
Для реализации пакета программ тре-
буется объем памяти 64 Кбайта. Операци-
онная система ДОС. Язык программирова-
ния ПЛ/1, АССЕМБЛЕР.
Из зарубежных систем банков данных
и пакетов прикладных программ для ре-
шения информационно-документальных за-
дач, помимо рассмотренных выше, наиболь-
ший интерес представляют:
CNET — банк данных французского на-
ционального научно-исследовательского цен-
тра электросвязи; ISAIV, PLUS—банк дан-
ных ГДР как основная часть интегрирован-
ной обработки информации; SOCRATE —
Гренобль (Швейцария). Система интегри-
рованного хранения данных: ВОМР, IMS
для IBM-360; 1Д5 для СЕ-400, СЕ-600.
Система IMS позволяет объединить
в банке данных несколько баз данных с
различной организацией доступа; 1ДБ обес-
печивает организацию единой базы данных
сложной структуры; IMS включается в про-
граммы на языке АССЕМБЛЕР, COBOL,
PL/1; 1Д5 на языке COBOL [4-3, 4-8].
Кроме ППП для решения информаци-
онно-документальных задач разрабатыва-
ется ряд пакетов для ведения банков дан-
ных и телеобработки информации, а также
пакетов, решающих отдельные задачи об-
работки массивов данных, которые позволя-
ют существенно облегчить создание
интегрированных систем обработки ин-
формации.
4-4. БАНК ДАННЫХ
ДЛЯ АВТОМАТИЗАЦИИ
ПРОЕКТНЫХ РАБОТ
Построение банка данных требует
прежде всего анализа объекта автоматиза-
ции, определения потребности в информа-
ции, выявления источников информации, оп-
ределения способов ее вывода, выработки
внутренних технических характеристик бан-
ка данных и определения технических тре-
бований к банку данных.
Принципы функционирования банка
данных (БД) для системы автоматизиро-
ванного проектирования (САПР) сущест-
венно отличаются от указанных в § 4-3 си-
стем (кроме системы «Банк», БД САПР-
ОС), что обусловлено следующими причи-
нами:
1)	основное назначение БД —обеспе-
чение информационной связи между раз-
ными прикладными программами и про-
граммными модулями;
2)	существующие БД в основном пред-
назначены для хранения экономической ин-
формации; БД САПР будет хранить инже-
нерные данные и технико-экономическую
информацию, необходимые для выполнения
процесса проектирования;
3)	обмен данными между модулями
САПР предполагается достаточно интен-
сивным, поэтому к эффективности БД
САПР предъявляются весьма высокие тре-
бования.
Наиболее полно этим требованиям от-
вечают системы «Банк» (НИИУМС,
г. Пермь) и БД САПР-ОС (ЦНИПИАСС),
концепции которых используются в БД
САПР, ориентированном для автоматиза-
ции проектирования промышленных элек-
троустановок (ПЭУ).
Основные принципы организации БД
САПР ПЭУ:
1. Банк данных САПР ПЭУ реализу-
ется на единой системе (ЕС) ЕС ЭВМ сред-
ствами операционной системы (ОС) ЕС
ЭВМ.
2. Системные программы, входящие в
БД САПР ПЭУ, обеспечивают возмож-
ность удобного описания, эффективного
хранения и использования в прикладных
программах практически любой информа-
ции, необходимой для проектирования.
Применение в хранилищах информации
на физическом уровне динамического рас-
пределения памяти позволяет использовать
систему и на моделях ЕС ЭВМ с ДОС.
Организация банка данных вызывает
Необходимость в _ построении структур дан-
406
Автоматизация проектных работ
[Разд. 4
вых, отвечающих требованиям каждой за-
дачи. Следовательно, банк данных должен
обеспечить для каждой задачи доступ толь-
ко к тем данным, которые ей необходимы,
исключив из рассмотрения остальную часть
информации; кроме того, должна быть воз-
можность выборки данных в совокупности,
определяемой логическими связями этих
данных. Логические связи между данными
должны быть постоянно зафиксированы с
тем, чтобы ими могла воспользоваться лю-
бая задача. Логические связи образуют
группы данных, причем один и тот же эле-
мент данных может входить в несколько
групп. Связи между элементами данных
могут осуществляться путем хранения ука-
зателей (ключей), путем адресных ссылок
от одного элемента к другому, путем физи-
ческой группировки взаимосвязанных дан-
ных. Наиболее универсальный способ —ор-
ганизация адресных ссылок (цепей).
Цепь — это логическая последователь-
ность записей в виде замкнутой петли, в
которой каждая запись содержит адрес сле-
дующей записи.
Запись — это основная единица инфор-
мации, состоящая из одного или несколь-
ких полей данных, описывающих некоторое
событие или состояние, относящееся к оп-
ределенному одному, нескольким понятиям
(ключам). Кроме полей данных, состав и
характеристики которых задает пользова-
тель, записи банка данных содержат слу-
жебные поля (поля идентификации и поля
цепей), которые создаются и используются
в БД САПР ПЭУ. Структура записи банка
данных изображена на рис. 4-1.
К средствам банка данных САПР ПЭУ
относятся:
1.	Метод организации данных (набор
правил), позволяющий пользователю разра-
ботать структуру файла (набор логических
записей) банка данных в соответствии с его
требованиями.
2.	Пакет прикладных программ, реали-
зующих универсальные процедуры досту-
па к файлу банка данных и некоторые
служебные функции.
3.	Язык описания структуры файла
и обращения к универсальным проце-
дурам.
Файл банка данных для отличия от
файлов, организуемых средствами операци-
онной системы, здесь называется базой
данных. База данных включает в себя раз-
।
Запись
Рис, ,ф-1. Структура .записи ,банка, данных.
нородные данные, объединенные между со-
бой в  группы при помощи цепных связей.
Структура базы данных, т. е. состав
записей, количество типов записей и связы-
вающие их цепи определяются пользова-
телем.
При построении структуры базы дан-
ных удобно пользоваться наглядным гра-
фическим методом, например, как на рис.
4-2 — 4-4, где каждый тип записи изобра-
жается прямоугольником, а каждая цепь—
стрелкой, указывающей от главной записи
к детальной. При этом нужно учитывать,
что один прямоугольник отображает все
Рис. 4-2. Иерархическая цепная связь.
Рис. 4-3. Цепь с записями различного типа.
Запись 1
Рис. 4-4. Двойная
цепная связь за-
писей.
Цепь1
Цепь 2
| Запись 2 |
множество записей одного типа, а од-
на стрелка — множество цепей одного
имени.
Пакет прикладных программ включает
в себя блок универсальных процедурных
модулей, которые реализуют процедуры
доступа к данным. Универсальность про-
цедур в том, что они могут настраиваться на
конкретную структуру базы данных поль-
зователя, для чего необходимо только опи-
сать эту структуру и передать' описание
системе.
Процедуры обеспечивают для пользо-
вателя работу на логическом уровне и ос-
вобождают его от необходимости опреде-
ления адресов записей на диске, создания
и обработки цепных связей. Предусматри-
вается включение процедур в программы
пользователя на языках ФОРТРАН, АЛ-
ГОЛ, ПЛ/Б
§ 4-4]
Банк данных для автоматизации проектных работ
407
Файл банка данных может использо-
ваться в программе пользователя наряду
с другими файлами, организация которых
обеспечивается операционной системой.
В состав математического обеспечения
банка данных входит ряд обслуживающих
программ. Эти программы предназначены
для обеспечения надежности хранения дан-
ных и для выполнения различных вспомо-
гательных функций (восстановление базы
данных, сбор статистических данных о ра-
боте системы, реорганизация базы данных
и др.).
Типы данных. В БД САПР ПЭУ допус-
каются следующие типы элементов данных
(ЭД): арифметические — числа с плаваю-
щей и фиксированной точкой, десятичные
числа с фиксированной точкой; символь-
ные — строки символов постоянной или пе-
ременной длины; логические — данные, при-
нимающие значения: истина или ложь (0
или 1); указатели — ссылки на некоторые
элементы данных, ие зависящие от текуще-
го размещения элементов в памяти ма-
шины.
Логическая организация данных. До-
пускаются следующие типы организации
данных:
а)	скаляры — системные операнды
(СО)—совокупность логически организо-
ванных ЭД, имеющих определенный проб-
лемный смысл и используемых модулями
в качестве своих аргументов или результа-
тов — состоящие из одного типа ЭД;
б)	массивы — совокупности типа векто-
ров, матриц. Границы индексов в массивах
по каждому измерению могут быть посто-
янными и переменными, причем память под
массив отводится в соответствии с текущи-
ми значениями границ. Это позволяет эф-
фективно хранить такие часто используе-
мые в инженерных расчетах совокупности
данных, как треугольные и квадратные мат-
рицы, таблицы со строками и столбцами
переменной длины;
в)	структуры — упорядоченные наборы
разнотипных элементов данных, массивов
данных, структур и массивов структур. На-
пример, документы с установленными фор-
матом записи информации, карточки, таб-
лицы, содержащие разнородные данные
(числовые, символьные);
г)	сети—наборы элементов данных,
массивов, структур, организованные по типу
графов.
Допускаются простейшие сети, напри-
мер две таблицы, имеющие один общий
столбец. Более сложные сети могут быть
созданы в прикладной программе с помо-
щью данных типа указатель.
Физический уровень представления дан-
ных. Выделяются три хранилища инфор-
мации.
Архив для постоянных СО (носитель—
магнитная лента МЛ и магнитный диск
МД). Для таких СО в БД САПР ПЭУ
хранятся как описания, так и сами данные.
Запись в постоянные СО возможна только
специальными операторами языка манипу-
лирования данными (ЯМД). Постоянные
СО, как правило, используются для хра-
нения справочно-нормативной инфор-
мации.
Виртуальная память (оперативная па-
мять с МД). Для находящихся в ней вре-
менных СО в системе хранятся только опи-
сания; соответствующие данные создаются
самой прикладной программой и исчезают
по окончании ее работы. С помощью вре-
менных СО организуется связь по инфор-
мации между модулями, входящими в од-
ну прикладную программу.
Промежуточные архивы (МЛ и МД),
в которые могут записываться (и списы-
ваться) дубли СО обоих типов, а также
другие данные. Промежуточные архивы
предназначены для оперативного запомина-
ния информации в процессе проектиро-
вания.
Во всех трех хранилищах принят спо-
соб динамического распределения памяти,
при котором выделение ячеек памяти для
размещения информационных массивов
производится в процессе решения задач с
учетом фактических длин массивов, а также
порядка и времени их активизации (под
активизацией понимается переход к непос-
редственной реализации данного информа-
ционного массива).
Динамическое распределение памяти
позволяет резко сократить требования к
объему внешней н оперативной памяти
ЭВМ, а следовательно, использовать систе-
му БД и на младших моделях ЕС ЭВМ-
1020, ЭВМ-1030.
Доступ к данным. Прикладная про-
грамма может обратиться через систему
управления базой данных (СУБД) к цело-
му СО, к любому элементу данных СО, а
также в некоторых случаях и части СО,
например к сечению массива. Передача дан-
ных в прикладную программу осуществля-
ется из буфера СУБД непосредственно во
внутренние переменные программы, в част-
ности это могут быть и переменные,
порождаемые транслятором с базисного
языка.
Обратная пересылка производится ана-
логично.
Пересылка данных из внешних храни-
лищ СО в буфер СУБД производится при
обращении к соответствующим данным
прикладной программой. Выбрасывание же
данных нз буфера производится лишь при
его переполнении и осуществляется в соот-
ветствии со стратегией виртуальной памя-
ти. Такой принцип организации буфера поз-
воляет существенно повысить скорость ра-
боты программ в модульной системе САПР
ПЭУ. На рис. 4-5 приводится схема переда-
чи данных между прикладной программой
и базой данных БД САПР ПЭУ.
Язык манипулирования данными
(ЯМД). Часть ЯМД составляют операторы
базисного языка (ФОРТРАН, АЛГОЛ,
ПЛ/1), в которых разрешено использовать
имена СО и их элементов. Такие операто-
ры являются удобным средством програм-
408
Автоматизация проектных работ
[Разд. 4
Рис. 4-5. Схема передачи данных между
прикладной программой и базой данных
БД САПР ПЭУ.
-*	— основные пути пересылки данных;
-----► — дополнительные пути пересылки дан-
ных при выполнении специальных операторов
языка манипулирования данными (ЯМД).
мирования, позволяющим использовать БД
САПР ПЭУ без изучения какого-либо спе-
циального языка.
Помимо операторов базисного языка,
ЯМД включает дополнительные операторы,
в базисный язык не входящие и от него не
зависящие. К ним относятся операторы:
уничтожения СО в виртуальной памяти;
считывания, записи и уничтожения СО в
промежуточном архиве; записи и уничтоже-
ния постоянных СО; установленных границ
динамических массивов; устанавливающие
или изменяющие значения данных типа ука-
затель, а также операторы доступа к дан-
ным с помощью указателей, изменения ре-
жима работы СУБД, групповой пересылки
СО; поиска.
Математическое обеспечение БД САПР
ПЭУ является частью проблемного матема-
тического обеспечения САПР ПЭУ, состоя-
щего из:
' 1) библиотеки модулей, где каждый
модуль — подпрограмма, выполняющая не-
кий элементарный алгоритм проектирова-
ния;
2) базы данных, состоящей из множе-
ства системных операндов (СО) — совокуп-
ностей данных, имеющих определенный
проблемный смысл, используемых модуля-
ми в качестве своих аргументов или ре-
зультатов;
3) совокупности графов предметных об-
ластей (ГПО), описывающих характерные
для данной предметной области связи меж-
ду модулями и СО.
Для описания каждого из компонентов
в СМО САПР ПЭУ применяется язык прог-
раммирования модулей (ЯПМ), объединя-
ющий базисный язык программирования
(ФОРТРАН, ПЛ/1, АЛГОЛ) язык мани-
пулирования данными (ЯМД) базы
данных.
Эффективность банка данных. Понятие
эффективности байка данных включает в
себя учет многих факторов, из которых
можно выделить следующие:
а)	обеспечение высокой скорости поис-
ка и обновления информации;
б)	рациональное использование емкости
памяти;
в)	эффективная организация ведения
информационной базы.
Во многих случаях не удается, удовлет-
ворить всем этим критериям, так как они
вступают в противоречие друг с другом.
Например, попытки полностью устранить
избыточную информацию и этим сократить
объем памяти могут привести к увеличению
времени поиска. Поэтому в конкретных ус-
ловиях при выборе структуры файла и спо-
собов его обработки необходимо определить
приоритет факторов. Сокращение времени
поиска записей достигается благодаря воз-
можности рандомного (прямого) доступа и
наличию адресных ссылок от одной записи
к другой.
Экономия объема памяти достигается
благодаря устранению избыточных данных.
Однако следует осторожно подходить к ре-
шению о полном отказе от дублирования
данных, так как это может увеличить время
работы. Нужно также учитывать, что вве-
дение цепных связей увеличивает длину за-
писей за счет служебной информации.
Подготовка и контроль исходных мас-
сивов, создание файлов иа магнитных лен-
тах и дисках, обеспечение надежности их
хранения, корректировка и другие функции
ведения информационной базы — одна из
самых сложных и трудоемких задач. Хотя
для этой задачи нельзя привести количест-
венную оценку, но она играет большую роль
для организации информационной базы в
целом.
Создание банка данных требует тща-
тельной организационной и технической под.
готовки. Необходимы технические предпо-
сылки — наличие достаточной емкости за-
поминающих устройств с прямым доступом,
достаточно высокая скорость обработки, на-
личие технических средств для сбора и под-
готовки данных. Возможно создание бан-
ков данных для отдельных подсистем или
групп задач. Это дает возможность посте-
пенного внедрения банка данных по мере
осуществления необходимых организацион-
ных мероприятий, увеличения технических
мощностей и подготовки программного
обеспечения.
В. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ
ОБЕСПЕЧЕНИЕ
4-5. ВНУТРЕННЕЕ
МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ
Внутреннее математическое обеспечение
(программное обеспечение, поставляемое с
ЭВМ) — это машинно-ориентированная со-
§ 4-6]
Внешнее математическое обеспечение
409
вокупность управляющих, служебных про-
грамм и средств автоматизации програм-
мирования, библиотеки стандартных машин-
ных программ, предназначенные для
повышения эффективности использования
машины, облегчения ее эксплуатации и сни-
жения трудоемкости подготовительной ра-
боты при решении задач на машине.
Основные функции внутреннего мате-
матического обеспечения (на примере ЕС
ЭВМ) следующие:
управление прохождением заданий
через вычислительную систему;
обеспечение контроля надежности функ-
ционирования вычислительной ' системы
за счет реализации различных, в том чис-
ле мультипрограммных режимов ее рабо-
ты, обеспечение рационального распреде-
ления ресурсов ЭВМ между одновременно
выполняемыми программами (распределяе-
мыми ресурсами являются области опера-
тивной памяти, устройства ввода-вывода,
области памяти внешней, машинное время
процессора и т. д.);
обеспечение взаимодействия вычисли-
тельной системы и оператора в формах,
удобных для оператора;
предоставление стандартных программ
для типичных приложений;
обеспечение контроля надежности функ-
ционирования технических средств с по-
мощью системы контролирующих и диаг-
ностических тестов;
обеспечение сокращения времени на
подготовку задач к решению иа ЭВМ . с
помощью различных систем автоматизации
программирования.
Внутреннее математическое обеспечение
еще называют общим математическим обес-
печением ЭВМ.
Общее МО решает задачу применения
ЭВМ как некоторой универсальной системы
обработки информации.
Общее математическое обеспечение со-
стоит из операционной системы; набора па-
кетов прикладных программ; комплекса
программ технического обслуживания; си-
стемы документации на математическое
обеспечение.
Операционная система объединяет сред-
ства организации .и управления процессом
функционирования машины в различных
режимах.
Пакеты прикладных программ предназ-
начены для решения типовых научно-тех-
нических, инженерно-экономических и спе-
цифических задач. Выделяются две группы
прикладных программ: прикладные про-
граммы 1-й группы, обеспечивающие расши-
рение возможностей операционной системы
для специальных комплексов технических
средств и способов применения; приклад-
ные программы, составляющие комплексы
программ для решения типовых задач.
К прикладным программам 1-й группы
относятся: программные средства обеспече-
ния телеобработки; программные средства
обеспечения машинной графики; средства
для построения обобщенных систем обра-
ботки данных; средства для обеспечения
специфических устройств; пакеты программ
для обслуживания многомашинных комп-
лексов; средства для обмена данными с ма-
шинами-спутниками; средства для обеспече-
ния преемственности программ и машин, не
входящих в ЕС ЭВМ; системы программи-
рования на базе проблемно-ориентирован-
ных языков, предназначенные для решения
некоторых классов задач (задач моделиро-
вания, обработки символов матриц и др.).
В состав прикладных программ 2-й
группы входят: пакеты программ для науч-
но-технических расчетов; система матема-
тического программирования; пакеты про-
грамм для моделирования; системы для об-
работки документов и текстовой информа-
ции, пакеты программ для планирования и
управления; обобщенные информационные
системы.
Комплекс программ технического об-
служивания. предназначен для профилак-
тического контроля машины во время пла-
нового обслуживания, для контроля и ло-
кализации неисправностей в процессе
эксплуатации ЭВМ (внеплановое обслужи-
вание), для оперативной проверки работо-
способности внешних устройств в мульти-
программном режиме, а также для налад-
ки серийных образцов машин.
В комплекс входят тестовые программы
двух групп; программы, работающие под
управлением операционной системы, и про-
граммы, работающие независимо от опера-
ционной системы.
К программам 1-й группы относятся
программы сбора и редактирования инфор-
мации, о сбоях процессора, селекторных
и мультиплексных каналов, программы вос-
становления ЭВМ после сбоя, программы
оперативной проверки устройств.
В состав программ 2-й группы входят:
система наладочных тестовых программ
проверки и обнаружения неисправностей
отдельных устройств и модели в целом при
их наладке; управляющая программа
тест — монитор — самостоятельная про-
грамма, предназначенная для управления
выполнения проверочных и диагностических
тестов; система проверочных тестовых про-
грамм для контроля правильности функци-
онирования всех устройств модели; диаг-
ностические средства, предназначенные для
локализации места неисправности аппа-
ратуры; служебные программы, предна-
значенные для генерации и обслуживания
тестовых программ на магнитных носи-
телях.
Наконец, четвертая часть общего мате-
матического обеспечения — это система до-
кументации на математическое обеспечение.
4-6. ВНЕШНЕЕ
МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ
Внешнее математическое обеспечение —
совокупность проблемно-ориентированных
программ (пакетов прикладных программ
410
Автоматизация проектных работ
[Разд. 4
по подсистемам) решения задач, а также
программ управления вычислительным про-
цессом и обслуживающих программ, допол-
няющих внутреннее математическое обеспе-
чение.
Внешнее математическое обеспечение
должно содержать решения общесистемных
вопросов, а также постановки и алгорит-
мы решения задач.
Внешнее математическое обеспечение
или специальное совместно с общим мате-
матическим обеспечением обеспечивает фун-
кционирование ЭВМ как некоторой специ-
ализированной системы обработки инфор-
мации.
Специальное МО разрабатывается
пользователем ЭВМ для решения своих кон-
кретных задач с учетом всех возможностей,
представляемых общим МО. В состав спе-
циального МО могут входить трансляторы
с новых языков (не входящие в общее МО),
разработанные пользователем, дополнитель-
ные программы контроля ЭВМ, програм-
мы решения отдельных задач илн классов
задач.
Как исключение, в состав специального
математического обеспечения могут входить
программы, дополняющие операционную си-
стему.
В особых случаях программы, входя-
щие в состав специального МО, разраба-
тывают непосредственно на языке машины,
для того, чтобы исключить использование
операционной системы. Это делают тогда,
когда к разрабатываемым программам
предъявляются требования, которым опе-
рационная система не удовлетворяет.
Структура системы математического
обеспечения ЕС ЭВМ представлена на
рис. 4-6.
Список литературы
4-1. Общеотраслевые руководящие ме-
тодические материалы по созданию систем
автоматизированного проектирования
(САПР). Редакция 1-78,—М„ ГКНТ, 1978,—
45 с.
4-2, Агаджанян С. И., Акушев В. Ф.
Банки данных в автоматизированных си-
стемах управления. Обзорная информация.
М..: ЦНИЙТЭИ приборостроения, 1975. —
32 с.
Список литературы
41'1
4-3. Осадчий Н. И., Сумарокова Т. Н.
Учебные материалы по построению данных
в АСУ на базе ЕС ЭВМ,—Пермь: НИИУМС,
1974.—113 с.
4-4. Олюнин В. Ю., Сомин Н. В. Банк
данных САПР-ОС. Обзорная информация.—
ЦНИИТЭИприборостроения, 1975, с. 19—26.
4.5.	Система интегрированной обработ-
ки баз данных иерархической структуры
(СМО СИНБАД). Алгоритмы и программы
АСУ. Экспресс-информация. Вып. 12.—Ка-
линин: Под заг. Центр программо-систем.
1975.—17 с.
4-6. Система математического обеспече-
ния «Банк данных АСУП-2» (СИОД-2).
Алгоритмы и программы АСУ. Краткое опи-
сание применения. Вып. 26. — Калинин:
Под заг. Центр программо-систем. 1975—
16 с.
4-7. Дроздов Е. А., Комарницкий В. А,
Пятибратов А. П. Электронные вычислитель-
ные машины единой системы. — М.: Маши-
ностроение, 1976.—406 с.
4-8. Матюшин Г. Д., Андреев А. Ф.
Анализ существующего стандартного мате-
матического обеспечения и пакетов, при-
кладных программ ЕС ЭВМ для решения
задач АС ГПНТБ СССР и рекомендации
по использованию ДОС/ЕС и пакетов при-
кладных программ в АС ГПНТБ СССР.—
М.: ГПНТБ СССР, 1974.—199 с.
4-9. Справочник проектировщика АСУП
Под ред. Н. П. Федоренко и В. В. Кариб-
ского.—М.: Экономика, 1974.—375 с.
4-10. О. В. Доброневский, Я- П. Боро-
хович, К. В. Самченко. Справочник по элек-
тронным вычислительным машинам. Киев:
Вища школа, 1976.—181 с.
ПРЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
А
Автоматизированный технологический комплекс
334
АСДУ, средства технические 319
— структура 321
АСУ ТП, надежность 343
---операционные системы 337
— — размещение вычислительных комплексов 340
---характеристики 337
АСУЭ 317
— интегрированная, иерархическая 324
— структурные схемы 325
Б
Банки данных:
математическое обеспечение 408
пакеты прикладных программ 406
принципы организации и функционирования
405
средства 406
типы данных 407
эффективность 408
язык манипулирования 407
В
Вентиляторы 284
Вентиляция аппаратуры 282
—	машин 275
—	преобразователей 278
Воздуховоды 286
Воздухоохладители 285
Время ускорения и замедления скорости прнво-
Да И
Вычислительные комплексы, оборудование 339
Д
Датчики давления 385
—	телеизмерения и телесигнализации 362
— температуры 382
Двигатели:
асинхронные с контактными кольцами, ха-
рактеристики, пуск, торможение 17
— с короткозамкнутым ротором, характери-
стики, пуск, торможение 18
вентильные 143
— с преобразователем частоты 143
вентиляция, увлажнение, обогрев воздуха 286
выбор мощности 25
----в зависимости от режима н условий ра-
боты 27
двойного питания 149
динамическое торможение 14
допустимые токи по условиям коммутации 13
номинальные сопротивления 14
пересчет мощности при работе в повторно-
кратковременном режиме 26, 27
противовключение 14, 16
работа при. ослабленном потоке 15
расчет пусковых сопротивлений 14
реостатный пуск 14
синхронные, характеристики, моменты, пуск,
торможение 19. 22
системы смазки подшипников 287
снижение частоты вращения 14
частотное управление 136
Диспетчерские службы, организационные формы,
структура 321
Диспетчерское управление, автоматизированные
системы 318
— — организация 321
— — технические средства 319
Дисплеи 273
Дифманометры 391
Е
Единицы физических величин 6
И
Индикаторы газоразрядные 372
—	проекционные 369
—	электролюминесцентные 369
К
Каналы связи 318, 333, 362
•	—- проводные 333
—	— телемеханики 333
Каскады вентильные 146
Комплексы вычислительные управляющие 335, 337,
345, 353
Коэффициенты полезного действия механических
передач 9
—	трения, качения 8
Л
Линия связи 318
М
Магнитные усилители, применение в электропри-
воде 70
---схемы включения 64
Математическое обеспечение'335, 408
•--операционные системы 337
•--проектирование и а базе УВК 335, 337
Машины, системы вентиляции 275, 277
Механизмы, определение статического момента
и мощности двигателей 29, 31
— системы регулирования положения 205, 207
•--синхронизации взаимного положения 208
---смазки 287
Микросхемы серии KI55 и КМ155 47
Моменты активные, потенциальные, реактивные,
трения 7
—	инерции 9
—	статические, приведения 8, 9
О
Оборудование вычислительных комплексов 286
Обогрев, машин 286
Объекты диспетчерского управления и сигнали-
зации 317
Оперативное руководство, средства связи 375
Оперативные системы программного обеспечения
335, 337
П
Передаточное число при перемещении механиз-
ма 13	.	
Помехи, виды и источники 309
— в системах контроля и управления 309
—	способы сокращения числа и уровня 311
Помещения вычислительных комплексов и уст-
ройств 339
—	электротехнические 279, 295
---индустриальные панельные 303
•------сборные 302
Посты управления 306
---объемные 309
Преобразователи вентильные:
влияние иа питающую сеть 120
защита от аварийных перенапряжений ПО
---— токов 104
нереверсивные 73
—	выпрямительный режим 75
—	инверторный режим 85
—	мостовые схемы 73
—	граничный угол регулирования 83
		расчетные коэффициенты 76
—	повышение стабильности работы 197
расчет качества напряжения в питающей
сети 120
реверсивные 93
—	влияние способа управления на динамику
привода 189, 192
системы вентиляции 278
— импульсио-фазового управления 100
системы охлаждения Ш
соединение ветвей параллельное 95
---последовательное 98
энергетические характеристики 115
Приборы полупроводниковые, буквенные и графи-
ческие обозначения 71
Программное обеспечение 337
Пульты диспетчерские 365
----индикаторы 367
— управления 304
Пункты контролируемые 331
Пункты управления:
выбор местоположения 326
кабельная канализация 331
компоновка оборудования 328
местные 317
требование к строительной части 327
электроснабжение 329
Путь двигателя при ускорении и заземлении ско-
рости привода 11
Р
Радиостанции оперативной связи 375
Регулятор:
давления 385
интегральный 152
пропорционально-дифференциальный 153
пропорционально-интегрально-дифференци-
альный 154
пропорционально-интегральный 152
пропорциональный 151
Резисторы,, расчет 23
С
Секция мозаичная 355
САПР:
автоматизация программирования 402
банки данных 404
выбор ЭВМ и времени ввода информации
401
компоненты технического обеспечения 399
математическое обеспечение 408
основные принципы создания 400
пакеты программ 405
структура, средства обеспечения 399
экономическая эффективность 399
Системы:
подчиненного регулирования 156
регулирования частоты вращения 160
-------в системе генератор — двигатель 184
-------двукратно интегрирующие 169
-------однократноннтегрирующие 160
-------с зависимым возбуждением двигате-
ля 203
—------с обратной связью по напряжению
182
-------- трехкратиоиитегрирующие 179
—	электропривода, программы расчетов 265
регуляторов аналоговых 151, 155
—	методы оптимизации контуров 157
—	цифровых 21
телемеханики 317
управления бесконтактные 42
------------обозначения и функции 48
контроля, помехи 309
—	свободно программируемые 65
— унифицированные узлы 59
------ячейки, блоки 60, 62
Схемы регулирования реверсивного преобразова-
теля;
влияние аппаратной бестоковой паузы 194
зона нечувствительности регулировочной ха-
рактеристики 192
режим прерывистых токов 195
с раздельным управлением 191
с уравнительными токами 190
— управления электроприводом 32, 35, 41
Т
Телеизмерение 318, 324, 355, 362
— интегральных значений параметров 318
—	по выбору 318
—	по вызову 318
—	постоянное 318
Телемеханика, кабельные и воздушные линии
связи 333
Телемеханические устройства 356, 364
Телерегулирование 323, 355
Телесигнализация и телеуправление 318, 323, 355,
362
Термометры и термоконтакторы 378
Термопары 383
Терморезисторы медные и платиновые 384
Триггеры, условные обозначения 44
У
Управление оперативное 322
Управляющие вычислительные машины и комп-
лексы 345, 353
Устройства;
на микросхемах, обеспечение помехоустойчи-
вости 55
—	— электрические лиини связи 56
оперативной связи 373
•	— телефонной связи 374
телемеханики 317, 364
Ф
Фильтры вентиляционные 286
Фундаменты электромашин 298
Щ
Щиты диспетчерские 355
Э
ЭВМ:
быстродействие 403
время ввода информации 401, 402
—	обращения к буферным накопителям 402
— работы вычислителя 402
к. п. д. 402
производительность 401
Электрооборудование, компоновка 283
—	контейнерное 303
—	расчет тепловых потерь 280
Электропривод:
анализ переходных процессов 214
вентильный нереверсивный 122
—	ограничение токов 130, 132
—	реверсивный 124
— сглаживание пульсаций выпрямленного
тока 131
моделирование переходных процессов ана-
логовое 235
------цифровое 251
тиристорный комплектный 129
--— автономные инверторы тока 138
---------— напряжения 139
—	переменного тока с преобразователями
частоты 136
—	постоянного тока с импульсным управле-
нием 133
цифровые системы регулирования скорости
210
Я
Ячейки УБСР-ДИ 60
СОДЕРЖАНИЕ
Предисловие .	...............
Раздел первый
Автоматизированный электропривод
А. Механика электропривода
1-1. Свойства и знаки моментов
1-2. Расчет статических моментов .
1-3. Расчет моментов инерции
1-4. Расчет времени и пути ускоре-
ния и замедления ...............
1-5. Расчет наивыгоднейшего переда-
точного числа редуктора для приво-
дов с повторно-кратковременным ре-
жимом работы ...................
Б. Характеристики электродвигателей
и расчет сопротивлений
1-6. Двигатели постоянного тока
1-7. Асинхронные двигатели
1-8. Синхронные двигатели
1-9. Тепловой расчет резисторов
В. Расчет мощности электродвига-
телей
1-10. Выбор мощности двигателя .
1-11. Механизмы металлургических
агрегатов ......................
1-12. Общепромышленные механизмы
 Г. Узлы схем автоматизации
а)	Схемы с контакторно-ре-
лейной аппаратурой
1-13. Схемы автоматического пуска
(автопуск) остановки (автостоп) и
реверса (автореверс) ....
1-14. Схемы дистанционного регули-
рования выдержки времени и схемы
блокировочных связей ....
1-15. Различные схемы управления
электроприводами из нескольких
мест..........................t
1-16. Ошибочные схемы ....
б)	Бесконтактные системы
управления
1-17. Назначение................
1-18. Особенности применения и про-
ектирования .	............
5	1-19. Логические элементы ...	46
1-20 Интегральные логические мик-
росхемы. Микросхемы серий К155,
КМ155................................46
1-21. Особенности конструирования и
эксплуатации аппаратуры и рекомен-
7	дации по обеспечению помехоустой-
7	чивости при конструировании уст-
g	ройств на микросхемах	К155	.	.	55
1-22. Унифицированные узлы систем
Л	управления...........................59
1-23. Свободно программируемые си-
стемы управления.....................65
13 Д. Электроприводы с магнитными
усилителями
1-24. Основные схемы магнитных уси-
лителей, применяемые в электропри-
13	воде........................... .	~ 67
17	1-25. Некоторые вопросы проектиро-
19	вания электроприводов с магнитными
23	усилителями...........................69
1-26. Примеры применения магнитных
усилителей в электроприводе .	.	70
2g Е. Вентильный электропривод
9q	1-27. Силовые полупроводниковые
gj	приборы...............................71
1-28. Силовые схемы вентильных пре-
образователей .......................73
1-29. Системы импульсно-фазового
управления...........................Ю0
1-30. Системы защиты .	.	. .	104
1-31. Охлаждение вентильных преоб-
разователей .	 П1
1-32. Энергетические характеристики
22	вентильных преобразователей и их
влияние на питающую сеть .	.	.	П5
1-33. Вентильный электропривод по-
^5	стоянного тока.....................  122
1-34. Реакторы для вентильного элек-
тропривода .........................130
ду	1-35. Тиристорный электропривод по-
41	стоянного тока с импульсным управ-
лением .............................133
1-36. Тиристорный электропривод пе-
ременного тока с преобразователями
частоты........................  .	136
42	1-37. Вентильные двигатели .	,	143
1-38. Вентильные каскады . . .	146
42	1-39. Двигатели двойного питания «	149
Содержание
415
Ж- Управление электроприводами с
применением унифицированных сис-
тем регуляторов
1-40. Аналоговые системы регулято-
ров ....................' .	.	151
1-41. Принципы построения систем
подчиненного регулирования .	.	.	156
1-42. Методы оптимизации контуров
регулирования ..................... 157
1-43. Однократноинтегрнрующая си-
стема регулирования частоты враще-
ния в системе вентильный преобра-
зователь— двигатель постоянного то-
ка .................................160
1-44. Двукратноинтегрирующая си-
стема регулирования частоты враще-
ния в системе вентильный преобразо-
ватель— двигатель постоянного тока 169
1-45. Динамика трехкратноинтегри-
рующей системы подчиненного регу-
лирования ..........................179
1-46. Система регулирования частоты
вращения с обратной связью по на-
пряжению ...........................182
1-47. Регулирование частоты враще-
ния в системе генератор — двигатель 184
1-48. Влияние способа управления
реверсивным вентильным преобразо-
вателем на динамику привода .	.	189
1-49. Повышение стабильности работы
нереверсивного электропривода при
малых нагрузках.....................197
1-50- Методы улучшения динамиче-
ских процессов в системах с раздель-
ным управлением.....................199
1-51. Системы регулирования с за-
висимым возбуждением двигателя
постоянного тока....................203
1-52. Системы регулирования положе-
ния механизмов ......	205
1-53. Системы электрической синхро-
низации взаимного положения меха-
низмов .............................208
1-54. Цифровые системы регулирова-
ния скорости электроприивода	. .	210
1-55. Частотный анализ систем регу-
лируемого электропривода .	. .	214
3. Моделирование переходных
процессов в системах электропривода
1-56. Аналоговое моделирование	.	235
1-57. Цифровое моделирование . .	251
1-58. Набор программ на алгоритми-
ческом языке АНАЛИТИК для рас-
чета систем регулирования .	.	.	265
И. Вентиляция электрических машин
и электромашинных помещений
1-59. Вентиляция крупных машин .	275
1-60. Вентиляция машинных агрега-
тов .................................278
1-61. Вентиляция статических преоб-
разователей .........................278
1-62. Вентиляция двигателей произ-
водственных механизмов .	.	.	278
1-63. Вентиляция электромашинных
помещений.....................279
1-64. Тепловые потери электрического
оборудования ...................... 280
1-65. Расход воздуха	на	вентиляцию	282
1-66. Выбор и	компоновка	оборудо-
вания 	283
К. Системы смазки подшипников
электрических машин и механизмов,
Технологическая смазка.
Гидросистемы
1-67. Системы жидкой смазки	.	.	287
1-68. Системы густой смазки	.	.	290
1-69. Эмульсионные системы. Техно-
логическая смазка...............291
1-70. Гидросистемы..............291
1-71. Централизованное управление
системами смазки и сигнализация	.	292
Л. Электромашинные помещения
1-72. Компоновка электромашинных
помещений..........................295
1-73. Размещение электрических ма-
шин ...............................298
М. Помещения станций управления и
посты управления
1-74. Помещения станций управления 299
1-75. Посты управления ....	304
Н. Помехи в системах управления и
автоматики
1-76. Борьба с помехами .	.	.	309
Список литературы .	....	315
Раздел второй
Системы управления
электроустановками
А. Автоматизированные системы
диспетчерского управления
промышленным энергоснабжением
2-1.Основные понятия и определения 317
2-2. Принципы построения систем ди-
спетчерского управления ....	318
2-3. Объем информации в телемеха-
визированных системах оперативного
управления..........................322
2-4. Автоматизированные системы уп-
равления энергоснабжением (АСУЭ)	324
2-5. Пункты управления ....	326
2-6. Контролируемые пункты ...	331
2-7. Каналы связи телемеханики .	333
Б. Автоматизированные системы
управления технологическими
процессами (АСУ ТП)
2-8. Основные понятия и определения 334
2-9. Порядок разработки документа-
ции ................................334
2-10. Принципы построения АСУ ТП	334
2-11. Математическое обеспечение .	335
2-12. Размещение вычислительных
комплексов..........................339
2-13. Электроснабжение вычислитель-
ной техники.........................340
2-14. Надежность АСУ ТП . . ,	341
В. Технические средства
2-15. Управляющие вычислительные
комплексы .......	345
2-16. Комплекс технических средств
локальных информационно-управля-
ющих систем (КТС ЛИУС) .	. .	354
2-17. Средства телеуправления, теле-
сигнализации н телеизмерения	. .	^55
2-18. Диспетчерские щиты и пульты 355
2-19. Цифровые и знаковые индика-
торы ...............................367
2-20. Видеотерминальные устройства	372
2-21. Средства оперативного руковод-
ства ................ ....	374
Список литературы «	376
Раздел третий
Датчики и регуляторы
технологических параметров
3-1. Общие указания ....	378
3-2. Датчики и регуляторы темпера-
туры ...............................378
3-3. Термометры термоэлектрические
(термопары).........................383
3-4. Терморезисторы.................383
3-5. Датчики н регуляторы давления	385
3-6. Датчики наличия и расхода твер-
дых материалов, жидкостей и газов	389
3-7. Универсальные датчики .	.	.	390
3-8. Датчики и регуляторы уровня	392
3-9. Датчики скорости ....	395
3-10. Датчики путевые и перемещения	396
3-11. Притивопожарные датчики .	397
Раздел четвертый
Автоматизация проектных работ
А. Рекомендации по автоматизации
процессов проектирования
4-1. Структура и состав систем авто-
матизации проектирования .	.	.	398
4-2. Выбор типа электронно-вычисли-
тельного комплекса..................400
Б. Информационное обеспечение
4-3. Характеристики и особенности су-
ществующих банков данных . . .	404
4-4. Банк данных для автоматизации
проектных работ.....................405
В. Математическое обеспечение
4-5. Внутреннее математическое обес-
печение ............................408
4-6. Внешнее математическое обеспе-
чение .............................409
Список литературы..................410
Предметный указатель .	. . .	412
СПРАВОЧНИК
ПО ПРОЕКТИРОВАНИЮ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО
i ЭЛЕКТРОПРИВОДА И СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ
Редактор И. С. Копытова
Редактор издательства Л. В. Копейкина
Технический редактор Н. П. Собакина
Корректоры М. Г. Гулина, Л. С. Тимохова
ИБ № 2100
Сдало в набор 07.08.81. Подписано в печать 19.04.82. Т-08998. Формат
70X108l/i6. Бумага типографская № 2. Гарнитура литературная. Печать
высокая. Усл. печ. л. 36,4. Уч.-изд. л. 43,60. Тираж 50 000 экз.
Заказ 825. Цена 2 р. 70 к.
Энергоиздат, 113114, Москва, М-Ц4, Шлюзовая наб., 10
Владимирская типография «Союзполиграфпрома» при Государственном
комитете СССР по делам издательств, полиграфии и книжной торговли
600000, г. Владимир» Октябрьский проспект, д. 7
В
Список замеченных опечаток
На ртр. 72 условное обозначение диода имеет вид:
Тип
Диод Д171-200Х-5-1,60 — 1,70 ГОСТ 20859-79 (ТУ...)
Вид и подвид при-
бора
Буквенное обозна-
чение типа
Порядковый номер
конструкции
Конструктивный
признак
(см. табл. 1-19)
Пределы импульсного прямого
напряжения, В
Повторяющееся напряжение в
сотнях вольт (класс прибора)
Обратная полярность (катод
иа корпусе)
Максимально допустимый сред-
ний ток, А
Конструктивное исполнение:
1 — штыревой с гибким вы-
водом,
2 — штыревой
водом,
3 — таблеточный,
4 — под запрессовку,
5 — фланцевый
с жестким вы-
Стра- ница	Строка	Напечатано		Следует читать	
152 176 255 257 264 369 401	Правая колон- ка, строка 7 по- сле рис. 1-179 Формула (1-238) верхняя строка Табл. 1-45, гра- фа 2, строки 11, 12, 13, 14 Табл. 1-45, гра- фа 2, строка 18 снизу Табл. 1-46, гра- фа 2, строка 14 сверху Табл. 2-24, стро- ки 4 и 5 сверху Правая колон- ка, строки 7, 8 снизу	через сыщеь t > стайер ^зам.с D0X Г Х2 = > END хз=> X2^=F мя ра вре- где Т	регулятор дойдет до на- ши и Пвых.таа:	Ивых.о	через t > регул! НИЯ I D0X= Х2=> RETU END Искл1 X2=F Значе типам мя ра вре- =ГВВ где Т	Uвых.тах ^вых,о m
					11 Цвх.ск пор дойдет до насыще- станет неуправляемым. п XI » DT * К :2+D0X RN МИТЬ * (INT(X1/F)) ния относятся ко всем индикаторов боты вычислителя, Твв— Е 7б,Н + Т’вч + Т’в.Н	ыв, 1В— вре-
			. 11 ^вх.ск неуправляемым. п 1ИЗВ XI » DT«- к L2+D0X, RETURN :3-l-D0X X(INT(X1/F)) 157,2 Х6 боты вычислителя, Тв.я— 4~Тб,н + 2пвч+Тв,в4"2п выв, ,в — вре-		
Зак. 825
                

12+. Сетевое издание «Elec.ru». Зарегистрировано Федеральной службой по надзору в сфере связи,
информационных технологий и массовых коммуникаций (РОСКОМНАДЗОР).
Свидетельство о регистрации серия Эл №ФС77-74766.
Учредитель ООО «Элек.ру».
Главный редактор Полосков Сергей Иванович. Контакты редакции: info@elec.ru, +7 (495) 587-40-90.
© «ELEC», © «ELEC.RU» — Зарегистрированные товарные знаки.

Вся представленная на сайте информация, касающаяся технических характеристик, наличия на складе,
стоимости товаров, носит информационный характер и ни при каких условиях не является публичной офертой,
определяемой положениями Статьи 437(2) Гражданского кодекса РФ. © ООО «Элек.ру» 2001—2023 гг.

Файл загрузил: Sim

Дата загрузки: 21 Июня 2016 года, 15:40